JP3229679B2 - 移動式クレーンにおける油圧駆動ウインチの制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ブームを有する移動式
クレーンの制御装置、特に、ブームの起伏駆動およひウ
インチの巻き上げ巻き下げ駆動を対応する操作レバーに
よって制御するようにした通常モードと、ウインチを微
速で巻き上げ駆動すると共にブームに作用する負荷の変
動に伴い発生するブーム作業半径の増大をブームの起仰
動で自動的に解消する地切りモードを備えた制御装置に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】移動式クレーンは、図２および図３に示
す如く、起伏用油圧アクチュエータ４で駆動される起伏
可能なブーム３と、ウインチ用油圧アクチュエータ６で
巻き上げ巻き下げ駆動されるウインチ５を備え、ウイン
チ５から引き出したワイヤーロープ７を介してブーム３
の先端部から吊具８を吊下して構成している。１は車
輌。２は、車輌１上へ旋回駆動自在に搭載した旋回台で
ある。前記起伏用油圧アクチュエータ４は、この例では
複動型の油圧シリンダーで構成されており、四方向三位
置型の起伏制御弁４ａで駆動制御されるようになってて
いる。また、前記ウンイチ用油圧アクチュエータ６は、
油圧モータで構成されており、四方向三位置型のウイン
チ制御弁６ａで駆動制御されるようになっている。

【０００３】図３に従って従来の制御装置を説明する。
図３において、９は、起伏操作レバー９ａの操作方向と
操作量に対応する起伏操作信号ａを出力する起伏操作信
号発生手段である。１０は、ウインチ操作レバー１０ａ
の操作方向と操作量に対応するウインチ操作信号ｂを出
力するウインチ操作信号発生手段である。１１は、ブー
ム３の起伏駆動およひウインチ５の巻き上げ巻き下げ駆
動を、対応する操作レバー９ａ，１０ａによって制御す
るようにした通常モードと、ウインチ５を微速で巻き上
げ駆動すると共にブーム３に作用する負荷の変動に伴い
発生するブーム作業半径Ｒの増大をブーム３の起仰動で
自動的に解消する地切りモードとを選択する選択信号ｃ
を出力するモード選択手段である。１２は、ブーム３の
起伏角度Θを検出する起伏角度検出手段である。１３
は、ブーム３に作用する負荷ｆを検出するブーム負荷検
出手段である。

【０００４】１４は、前記各手段からの信号（起伏操作
信号発生手段９からの起伏操作信号ａ，ウインチ操作信
号発生手段１０からのウインチ操作信号ｂ，モード選択
手段１１からの選択信号ｃ，起伏角度検出手段１２から
の起伏角度信号Θ，ブーム負荷検出手段１３からの負荷
信号ｆ）を受け取り、演算算出して前記起伏制御弁４ａ
およびウインチ制御弁６ａへ弁駆動信号を出力する演算
部である。このように、従来の移動式クレーンの制御装
置は、起伏操作信号発生手段９、ウインチ操作信号発生
手段１０、モード選択手段１１、起伏角度検出手段１
２、ブーム負荷検出手段１３、および演算部１４から構
成されている。

【０００５】起伏操作信号発生手段９は、起伏操作レバ
ー９ａの中立位置からの操作方向と操作量を判別可能な
起伏操作信号ａを出力するものである。具体的には、操
作レバー９ａが一方の操作終端部から他方の操作終端部
に到るに従ってその出力電圧が一次関数的に増加するよ
う操作レバー９ａに連結したポテンショメータ（図示せ
ず）が用いられている。また、ウインチ操作信号発生手
段１０は、ウインチ操作レバー１０ａの中立位置からの
操作方向と操作量を判別可能なウインチ操作信号ｂを出
力するものである。具体的には、操作レバー１０ａが一
方の操作終端部から他方の操作終端部に到るに従ってそ
の出力電圧が一次関数的に増加するよう操作レバー１０
ａに連結したポテンショメータ（図示せず）が用いられ
ている。

【０００６】次に演算部１４の構成について説明する。
起伏操作信号発生手段９から演算部１４に入力された起
伏操作信号ａは、上述したように起伏操作レバー９ａの
操作方向と操作量に対応する情報を含んでいる。この起
伏操作信号ａは、演算部１４中に設けられている操作方
向・操作量判別手段１５に入力され、操作方向・操作量
判別手段１５において起仰操作信号ａ１および倒伏操作
信号ａ２が算出される。起仰操作信号ａ１は、起伏操作
レバー９ａをその中立位置からブーム起仰方向へ操作し
た時の操作量に対応する電圧であり、また倒伏操作信号
ａ２は、起伏操作レバー９ａをその中立位置からブーム
倒伏方向へ操作した時の操作量に対応する電圧となって
いる。前記起仰操作信号ａ１および倒伏操作信号ａ２
は、それぞれ電力増幅器１６および１７を介して増幅さ
れ、増幅された電力がそれぞれ起伏制御弁４ａの起仰駆
動側ソレノイド４ａ１および倒伏駆動側ソレノイド４ａ
２に入力されるようになっている。前記各電力増幅器１
６および１７から起伏制御弁４ａの起仰駆動側ソレノイ
ド４ａ１および倒伏駆動側ソレノイド４ａ２に出力され
る電力信号は、演算部１４から出力される弁駆動信号で
ある。

【０００７】ウインチ操作信号発生手段１０から演算部
１４に入力されたウインチ操作信号ｂは、上述したよう
にウインチ操作レバー１０ａの操作方向と操作量に対応
する情報を含んでいる。このウインチ操作信号ｂは、演
算部１４中に設けられている操作方向・操作量判別手段
１８に入力され、操作方向・操作量判別手段１８におい
て巻き上げ操作信号ｂ１および巻き下げ操作信号ｂ２が
算出される。巻き上げ操作信号ｂ１は、ウインチ操作レ
バー１０ａをその中立位置から巻き上げ方向へ操作した
時の操作量に対応する電圧であり、また巻き下げ操作信
号ｂ２は、ウインチ操作レバー１０ａをその中立位置か
ら巻き下げ方向へ操作した時の操作量に対応する電圧と
なっている。

【０００８】前記巻き上げ操作信号ｂ１および巻き下げ
操作信号ｂ２は、それぞれ電力増幅器１９および２０を
介して増幅され、増幅された電力がそれぞれウインチ制
御弁６ａの巻き上げ駆動側ソレノイド６ａ１および巻き
下げ駆動側ソレノイド６ａ２に入力されるようになって
いる。前記各電力増幅器１９および２０からウインチ制
御弁６ａの巻き上げ駆動側ソレノイド６ａ１および巻き
下げ駆動側ソレノイド６ａ２に出力される電力信号は、
演算部１４から出力される弁駆動信号である。

【０００９】２１は、演算部１４中に設けた地切り制御
信号発生手段である。この地切り制御信号発生手段２１
には、モード選択手段１１からの信号と、起伏角度検出
手段１２およびブーム負荷検出手段１３からの各検出信
号が入力されている。地切り制御信号発生手段２１は、 ・巻き上げ指令信号発生部２１ａ、 この巻き上げ指令信号発生部２１ａは、モード選択手段
１１から地切りモードに関する選択信号ｃが入力されて
いる状態では、ウインチ５を微速で巻き上げ駆動するた
めの巻き上げ指令信号ｄを、前記電力増幅器１９の前段
（入力）側に入力するものである。 ・作業半径算出部２１ｂ、 この作業半径算出部２１ｂは、前記起伏角度検出手段１
２からの起伏角度Θおよび前記ブーム負荷検出手段１３
からの負荷ｆをもとにブーム３の撓みを加味したブーム
作業半径Ｒを継続的に算出して、後述する初期作業半径
記憶部２１ｃおよび比較部２１ｄに出力するものであ
る。 ・初期作業半径記憶部２１ｃ、 この初期作業半径記憶部２１ｃは、モード選択手段１１
から地切りモードの選択信号ｃが入力されている状態で
は、この地切りモードの選択信号ｃが入力された時点に
おける前記作業半径算出部２１ｂの算出に係る作業半径
Ｒを初期作業半径Ｒ０として記憶しこの初期作業半径Ｒ
０を後述する比較部２１ｄに出力すると共に、モード選
択手段１１から通常モードの選択信号ｃが入力されてい
る状態（地切りモードの選択信号ｃの入力が絶たれた状
態）では、前記作業半径算出部２１ｂの算出に係る作業
半径Ｒをそのまま後述する比較部２１ｄに出力するもの
である。 ・比較部２１ｄ、 この比較部２１ｄは、前記作業半径算出部２１ｃから直
接入力される作業半径Ｒと、初期作業半径記憶部２１ｃ
から入力される初期作業半径Ｒ０（モード選択手段１１
から地切りモードの選択信号ｃが出力されている時）ま
たは作業半径Ｒ（モード選択手段１１から地切りモード
の選択信号ｃが出力されていない時；この作業半径Ｒは
作業半径算出部２１ｂの算出値そのものである。）を比
較し、前者の値が後者の値を所定量以上オーバすると、
ブーム３を起仰駆動するための起仰指令信号ｅを、前記
電力増幅器１６の前段（入力）側に入力するものであ
る。で以て構成されている。

【００１０】このように構成した従来のブームを有する
移動式クレーンの制御装置は、通常のクレーン作業をす
る場合には、モード選択手段１１を操作して当該モード
選択手段１１から通常モードの選択信号ｃを演算部１４
へ入力（地切りモードの選択信号ｃの入力を遮断）す
る。すると、地切り制御信号発生手段２１の巻き上げ指
令信号発生部２１ａからは、巻き上げ指令信号ｄが出力
せず、また、地切り制御信号発生手段２１の比較部２１
ｄからは、起仰指令信号ｅが出力することがない。 従
って、演算部１４は、モード選択手段１１から通常モー
ドの選択信号ｃが入力されている状態（地切りモードの
選択信号ｃの入力を遮断）では、起伏操作レバー９ａの
操作方向と操作量に対応して前記起伏制御弁４ａが切り
換えられるよう前記起伏操作信号発生手段９からの起伏
操作信号ａに対応する弁駆動信号を起伏制御弁４ａへ出
力すると共に、ウインチ操作レバー１０ａの操作方向と
操作量に対応して前記ウインチ制御弁６ａが切り換えら
れるよう前記ウインチ操作信号発生手段１０からのウイ
ンチ操作信号ｂに対応する弁駆動信号をウインチ制御弁
６ａに出力するのである。このため、起伏操作レバー９
ａとウインチ操作レバー１０ａを操作して通常のクレー
ン作業をすることができるのである。

【００１１】また、地切り作業をする場合には、モード
選択手段１１を操作して当該モード選択手段１１から地
切りモードの選択信号ｃを演算部１４へ入力する。する
と、地切り制御信号発生手段２１の巻き上げ指令信号発
生部２１ａが、巻き上げ指令信号ｄを出力するので、ウ
インチ５が微速で巻き上げ駆動される。また、地切りモ
ードの選択信号ｃの入力時点における作業半径算出部２
１ｂの算出になる作業半径Ｒが、初期作業半径Ｒ０とし
て初期作業半径記憶部２１ｃに記憶される。そして比較
部２１ｄでは、作業半径算出部２１ｂで継続的に算出さ
れる作業半径Ｒ（実際値）と初期作業半径記憶部２１ｃ
に記憶された初期作業半径Ｒ０とが対比される。対比の
結果、作業半径Ｒ（実際値）が初期作業半径Ｒ０に対し
て所定量以上増加すると比較部２１ｄから起仰指令信号
ｅが出力され、ブーム３が起仰動する。

【００１２】このように、吊り荷を地切りする場合は、
モード選択手段１１を操作し当該モード選択手段１１か
ら演算部１４に地切りモードの選択信号ｃを入力する
と、ウインチ５が自動的に微速で巻き上げ駆動されると
共に、ブーム３に作用する負荷ｆの増大に伴い発生する
ブーム３の撓みに基づく作業半径の増大分が、自動的に
なされるブーム３の起仰動によって解消されるのであ
る。

【００１３】従来のブームを有する移動式クレーンの制
御装置は上記したように構成している。即ち、従来のブ
ームを有する移動式クレーンの制御装置は、起伏制御弁
４ａにより駆動制御される起伏用油圧アクチュエータ４
で以て起伏駆動されるブーム３と、ウインチ制御弁６ａ
により駆動制御されるウインチ用油圧アクチュエータ６
で以て駆動制御されるウインチ５とを備え、前記ウイン
チ５から引き出したワイヤーロープ７を介して前記ブー
ム３の先端部から吊具８を吊下してなるブームを有する
移動式クレーンの制御装置であって、 ・起伏操作レバー９ａの操作方向と操作量に対応する起
伏操作信号ａを出力する起伏操作信号発生手段９、 ・ウインチ制御レバー１０ａの操作方向と操作量に対応
するウインチ操作信号ｂを出力するウインチ操作信号発
生手段１０、 ・通常モードと地切りモードを選択する選択信号ｃを出
力するモード選択手段１１、 ・ブーム３の起伏角度Θを検出する起伏角度検出手段１
２、 ・ブーム３に作用する負荷ｆを検出するブーム負荷検出
手段１３、 ・前記各手段９，１０，１１，１２，１３からの信号を
受け取り演算算出して前記起伏制御弁４ａおよびウイン
チ制御弁６ａへ弁駆動信号を出力する演算部１４、とか
らなり、前記演算部１４が、 （１）モード選択手段１１から通常モードの選択信号ｃ
が入力されている状態では、起伏操作レバー９ａの操作
方向と操作量に対応して前記起伏制御弁４ａが切り換え
られるよう前記起伏操作信号発生手段９からの起伏操作
信号ａに対応する弁駆動信号を起伏制御弁４ａへ出力す
ると共に、ウインチ操作レバー１０ａの操作方向と操作
量に対応して前記ウインチ制御弁６ａが切り換えられる
よう前記ウインチ操作信号発生装置１０からのウインチ
操作信号ｂに対応する弁駆動信号をウインチ制御弁６ａ
に出力する。 （２）モード選択手段１１から地切りモードの選択信号
ｃが入力されている状態では、ウインチ制御弁６ａに当
該ウインチ制御弁６ａを巻き上げ操作するための弁駆動
信号を出力する一方、ブーム３の撓みを加味したブーム
作業半径Ｒを前記起伏角度検出手段１２および前記ブー
ム負荷検出手段１３からの各検出信号Θ，ｆをもとに継
続的に演算算出すると共に、この演算算出に係るブーム
作業半径Ｒの前記地切りモードの選択信号ｃ入力時点に
対する増加量を監視し、この増加量が所定値以上になる
と前記起伏制御弁４ａに当該起伏制御弁４ａを起仰操作
するための弁制御信号を出力する。よう構成しているの
である。

【００１４】このように構成した従来のブームを有する
移動式クレーンの制御装置は、起伏操作レバー９ａおよ
びウインチ操作レバー１０ａを操作しての通常のクレー
ン作業ができる他、モード選択手段１１から地切りモー
ドの選択信号ｃを演算部１４に入力することにより、ブ
ーム３の撓みに基づく作業半径Ｒの増大をブーム３の自
動的な起仰動で解消しながら吊り荷を地切りすることが
できるという優れた効果をもっている。

【００１５】ところで、上記した従来のブームを有する
移動式クレーンの制御装置は、地切りモード選択手段１
１から地切りモードの選択信号ｃを演算部１４に入力し
て地切り作業をしている状態においても、起伏制御弁４
ａおよびウインチ制御弁６ａは、起伏制御レバー９ａお
よびウインチ制御レバー１０ａにより制御可能になって
いる。このため、地切り作業をしている状態（モード選
択手段１１から地切りモードの選択信号ｃを演算部１４
に入力している状態）で、起伏操作レバー９ａを誤って
操作すると、ブーム３は起仰または倒伏駆動される。そ
の結果、作業半径算出部２１ｃは、この起伏操作レバー
９ａにより起伏駆動された起伏角度Θに基づき作業半径
Ｒを算出して、この演算結果が比較部２１ｄにおいて、
初期作業半径記憶部２１ｃに記憶した初期作業半径Ｒ０
と対比されることになる。この対比は意味のないものと
なり、地切り時に吊り荷の荷振れを防止することが出来
なくなる。特に、起伏操作レバー９ａによりブーム３を
倒伏駆動した場合、作業半径Ｒが増大し、記憶作業半径
Ｒ０に対して作業半径Ｒ（実際値）が大きくなり、比較
部２１ｄから起仰指令信号ｅが出力されるので、ブーム
はもとの起伏角度Θに自動的に復帰駆動されることにな
る。このようなブーム３の挙動は、オペレータの意思に
反したものであり危険を伴うものである。

【００１６】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、従来のブー
ムを有する移動式クレーンの制御装置が持っていた上記
の問題点を、モード選択手段１１から地切りモードの選
択信号ｃが出力されている状態では起伏操作レバー９ａ
によるブーム３の起伏駆動が出来ないようにすることに
より、あるいはモード選択手段１１から地切りモードの
選択信号ｃが出力されている状態ではウインチ操作レバ
ー１０ａによるウインチ６のウインチ駆動 が出来ないよ
うにすることにより、解消しようとするものである。

【００１７】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明のブームを有する移動式クレーンの制御装置
は、従来の制御装置における演算部１４に、モード選択
手段１１から地切りモードの選択信号ｃが入力されてい
る状態では、前記起伏操作信号発生手段９からの操作信
号ａの起伏制御弁４ａへの伝達を阻止する起伏操作信号
遮断手段Ａを設けて構成したことを特徴とするものであ
る。あるいは、従来の制御装置における演算部１４に、
モード選択手段１１から地切りモードの選択信号ｃが入
力されている状態では、前記ウインチ操作信号発生手段
１０からの操作信号ｂのウインチ制御弁６ａへの伝達を
阻止するウインチ操作信号遮断手段Ｂを設けて構成した
ことを特徴とするものである。

【００１８】

【作用】以上の如く構成した本発明のブームを有する移
動式クレーンの制御装置は、モード選択手段１１から演
算部１４に地切りモードの選択信号ｃが入力されている
状態では、演算部１４に設けた起伏操作信号遮断手段が
作動するので、起伏操作レバー９ａを操作しても起伏操
作信号発生手段９からの起伏操作信号ａが起伏制御弁４
ａに伝達されない。あるいは、モード選択手段１１から
演算部１４に地切りモードの選択信号ｃが入力されてい
る状態では、演算部１４に設けたウインチ操作信号遮断
手段が作動するので、ウインチ操作レバー１０ａを操作
してもウインチ操作信号発生手段１０からのウインチ操
作信号ｂがウインチ制御弁６ａに伝達されない。従っ
て、地切り時に吊り荷の荷振れを防止することが出来な
くなるようなことがなく、また、ブーム３の危険な挙動
も無くなるものである。

【００１９】

【実施例】以下本発明のブームを有する移動式クレーン
の制御装置の実施例を、図１に基づいて説明する。以下
の説明では、図２および３の従来技術の説明で用いた符
号は、同義のものとして援用する。

【００２０】図１は、従来技術の説明で用いた図３に対
応する制御回路図である。図１において、Ａは、操作方
向・操作量判別手段１５から電圧増幅器１６へ起仰操作
信号ａ１を伝達する経路中、および操作方向・操作量判
別手段１５から電力増幅器１７へ倒伏操作信号ｂ１を伝
達する経路中に介装した起伏操作信号遮断手段である。
この起伏操作信号遮断手段Ａは、モード選択手段１１か
ら地切りモードの切換信号ｃが出力されこれが演算部１
４に入力されている状態で、作動して起伏操作信号発生
手段９からの起伏操作信号ａ（起仰操作信号ａ１および
倒伏操作信号ｂ１）の起伏制御弁４ａへの伝達を遮断す
るようになっている。

【００２１】このように構成した本考案のブームを有す
る移動式クレーンの制御装置は、従来のものと同様に通
常モードによるクレーン作業と、地切りモードによるク
レーン作業ができるものであるが、特に、地切りモード
によるクレーン作業（モード選択手段１１から地切りモ
ードの選択信号ｃを出力し、この信号を演算部１４に入
力している状態）では、起伏操作信号遮断手段Ａが作動
して起伏操作信号ａの起伏制御弁４ａへの伝達を遮断す
るので、起伏操作レバー９ａを操作してもそれによりブ
ーム３が起伏駆動されることがないのである。従って、
地切りモードによるクレーン作業時には、地切り時の荷
振れが確実に防止できるのである。

【００２２】上記実施例におけるモード選択手段１１
は、オペレータの選択操作により通常モードの選択信号
と地切りモードの選択信号を任意に出力する単一の切換
スイッチで構成している。

【００２３】次に、本発明の発展例について説明してお
く。上述したように本発明は、演算部１４に、モード選
択手段１１から地切りモードの選択信号ｃが入力されて
いる状態では、前記起伏操作信号発生手段９からの操作
信号ａの起伏制御弁４ａへの伝達を阻止する起伏操作信
号遮断手段Ａを設けて構成したことを特徴とするもので
ある。そして、この構成により、地切りモードを選択し
ての地切り作業時においては、起伏操作レバー９ａの操
作によるブーム３の起伏駆動を不能とするものである
が、図１に示す如く、演算部１４に、モード選択手段１
１から地切りモードの選択信号ｃが入力されている状態
では、ウインチ操作信号発生手段１０からのウインチ操
作信号ｂのウインチ制御弁６ａへの伝達を阻止するウイ
ンチ操作信号遮断手段Ｂを追加して設けるようにする。
このようにウインチ操作信号遮断手段Ｂを追加して設け
ることにより、モード選択手段１１から地切りモードの
選択信号ｃを出力している状態では、起伏操作レバー９
ａによるブーム３の起伏駆動に加えてウインチ操作レバ
ー１０ａによるウインチ５の巻き上げ巻き下げ駆動を不
能とすることができるのである。

【００２４】この場合、地切りモード選択手段１１を、
切換スイッチとウインチ操作レバーの巻き上げ方向への
操作を検出する巻き上げ操作検出手段（ウインチ操作レ
バー１０ａを中立位置から微小量以上巻き上げ方向に操
作した時を検出するリミットスイッチ等で構成されたも
の…図示せず）で構成し、切換スイッチが地切りモード
状態に切換られ且つ前記巻き上げ操作検出手段が巻き上
げ操作を検出した時に、地切りモード選択信号が出力さ
れるよう構成しても良い。

【００２５】尚、本発明のブームを有する移動式クレー
ンの制御装置を、伸縮式のブームを有する移動式クレー
ンに実施する場合には、伸縮操作レバーの操作方向と操
作量に対応する伸縮操作信号を出力する伸縮操作信号発
生手段からの伸縮操作信号を、演算部１４を介して伸縮
制御弁に伝達するようにすると共に、伸縮式のブーム３
の長さを検出するブーム長検出手段からのブーム長信号
を、演算部１４における地切り制御信号発生手段２１の
作業半径算出部２１ｂに入力するようにする。そして、
作業半径算出部２１ｂにおいて、ブーム長検出手段から
のブーム長信号、起伏角度信号Θ、およびブーム３に作
用する負荷ｆの関数として、ブーム３の撓みを加味した
ブーム作業半径Ｒを算出するようにすれば良い。このよ
うな構成も、本発明の要旨に包含されるものである。こ
の場合、演算部１４に、モード選択手段１１から地切り
モードの選択信号ｃが入力されている状態では、前記伸
縮操作信号発生手段からの操作信号の伸縮制御弁への伝
達を阻止する伸縮操作信号遮断手段を設けるようにして
も良い。

【００２６】

【発明の効果】以上の如く構成した本発明のブームを有
する移動式クレーンの制御装置は、従来の制御装置の構
成を一部変更した簡単な構成でもって、地切り作業時に
おいて起伏操作レバー９ａによるブーム３の起伏駆動が
不能となり、地切り作業時に誤って起伏操作レバー９ａ
を操作してもその操作によりブーム３が起伏駆動される
ことがないので、あるいは、地切り作業時においてウイ
ンチ操作レバー１０ａによるウインチ６の巻上げ駆動が
不能となり、地切り作業時に誤ってウインチ操作レバー
１０ａを操作してもその操作によりウインチ６が巻上げ
駆動されることがないので、地切り時に吊り荷の荷振れ
を防止することが出来なくなるようなことがなく、ま
た、ブーム３の危険な挙動も無くなるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るブームを有する移動式クレーンの
制御装置の説明図である。

【図２】ブームを有する移動式クレーンの説明図であ
る。

【図３】従来のブームを有する移動式クレーンの制御装
置の説明図である。

【符号の説明】

３；ブーム、４；起伏用油圧アクチュエータ、４ａ；起
伏制御弁、５；ウインチ、６；ウインチ用油圧アクチュ
エータ、６ａ；ウインチ制御弁、７；ワイヤーロープ、
８；吊具、９；起伏操作信号発生手段、９ａ；起伏操作
レバー、１０；伸縮操作信号発生手段、１０ａ；ウイン
チ操作レバー、１１；モード選択手段、１２；起伏角度
検出手段、１３；ブーム負荷検出手段、１４；演算部、
１５；操作方向・操作量検出手段、１６；電圧増幅器、
１７；電圧増幅器、１８；操作方向・操作量検出手段、
１９；電圧増幅器、２０；電圧増幅器、２１；地切り制
御信号発生手段、２１ａ；巻き上げ指令信号発生部、２
１ｂ；作業半径算出部、２１ｃ；初期作業半径記憶部、
２１ｄ；比較部、Ａ；起伏操作信号遮断手段、Ｂ；ウイ
ンチ操作信号遮断手段、ａ；起伏操作信号、ｂ；ウイン
チ操作信号、ｃ；選択信号、Θ；起伏角度、ｆ；ブーム
に作用する負荷、Ｒ；作業半径（現在値）、Ｒ０；作業
半径（初期値）、

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 起伏制御弁により駆動制御される起伏用
   油圧アクチュエータで以て起伏駆動されるブームと、ウ
   インチ制御弁により駆動制御されるウインチ用油圧アク
   チュエータで以て駆動制御されるウインチとを備え、前
   記ウインチから引き出したワイヤーロープを介して前記
   ブームの先端部から吊具を吊下してなるブームを有する
   移動式クレーンの制御装置であって、 ・起伏操作レバーの操作方向と操作量に対応する起伏操
   作信号を出力する起伏操作信号発生手段、 ・ウインチ制御レバーの操作方向と操作量に対応するウ
   インチ操作信号を出力するウインチ操作信号発生手段、 ・通常モードと地切りモードを選択する選択信号を出力
   するモード選択手段、 ・ブームの起伏角度を検出する起伏角度検出手段、 ・ブームに作用する負荷を検出するブーム負荷検出手
   段、 ・前記各手段からの信号を受け取り演算算出して前記起
   伏制御弁およびウインチ制御弁へ弁駆動信号を出力する
   演算部、 とからなり、 前記演算部が、 （１）モード選択手段から通常モードの選択信号が入力
   されている状態では、起伏操作レバーの操作方向と操作
   量に対応して前記起伏制御弁が切り換えられるよう前記
   起伏操作信号発生手段からの起伏操作信号に対応する弁
   駆動信号を起伏制御弁へ出力すると共に、ウインチ操作
   レバーの操作方向と操作量に対応して前記ウインチ制御
   弁が切り換えられるよう前記ウインチ操作信号発生装置
   からのウインチ操作信号に対応する弁駆動信号をウイン
   チ制御弁に出力する。 （２）モード選択手段から地切りモードの選択信号が入
   力されている状態では、ウインチ制御弁に当該ウインチ
   制御弁を巻き上げ操作するための弁駆動信号を出力する
   一方、ブームの撓みを加味したブーム作業半径を前記起
   伏角度検出手段および前記ブーム負荷検出手段からの各
   検出信号をもとに継続的に演算算出すると共に、この演
   算算出に係るブーム作業半径の前記地切りモードの選択
   信号入力時点に対する増加量を監視し、この増加量が所
   定値以上になると前記起伏制御弁に当該起伏制御弁を起
   仰操作するための弁制御信号を出力する。よう構成して
   なるブームを有する移動式クレーンの制御装置におい
   て、前記演算部に、モード選択手段から地切りモードの選択
   信号が入力されている状態では、前記起伏操作信号発生
   手段からの操作信号の起伏制御弁への伝達を阻止する起
   伏操作信号遮断手段を設けたことを特徴とするブームを
   有する移動式クレーンの制御装置。
2. 【請求項２】 起伏制御弁により駆動制御される起伏用
   油圧アクチュエータで以て起伏駆動されるブームと、ウ
   インチ制御弁により駆動制御されるウインチ用油圧アク
   チュエータで以て駆動制御されるウインチとを備え、前
   記ウインチから引き出したワイヤーロープを介して前記
   ブームの先端部から吊具を吊下してなるブームを有する
   移動式クレーンの制御装置であって、 ・起伏操作レバーの操作方向と操作量に対応する起伏操
   作信号を出力する起伏操作信号発生手段、 ・ウインチ制御レバーの操作方向と操作量に対応するウ
   インチ操作信号を出力するウインチ操作信号発生手段、 ・通常モードと地切りモードを選択する選択信号を出力
   するモード選択手段、 ・ブームの起伏角度を検出する起伏角度検出手段、 ・ブームに作用する負荷を検出するブーム負荷検出手
   段、 ・前記各手段からの信号を受け取り演算算出して前記起
   伏制御弁およびウインチ制御弁へ弁駆動信号を出力する
   演算部、 とからなり、 前記演算部が、 （１）モード選択手段から通常モードの選択信号が入力
   されている状態では、起伏操作レバーの操作方向と操作
   量に対応して前記起伏制御弁が切り換えられるよう前記
   起伏操作信号発生手段からの起伏操作信号に対応する弁
   駆動信号を起伏制御弁へ出力すると共に、ウインチ操作
   レバーの操作方向と操作量に対応して前記ウインチ制御
   弁が切り換えられるよう前記ウインチ操作信号発生装置
   からのウイ ンチ操作信号に対応する弁駆動信号をウイン
   チ制御弁に出力する。 （２）モード選択手段から地切りモードの選択信号が入
   力されている状態では、ウインチ制御弁に当該ウインチ
   制御弁を巻き上げ操作するための弁駆動信号を出力する
   一方、ブームの撓みを加味したブーム作業半径を前記起
   伏角度検出手段および前記ブーム負荷検出手段からの各
   検出信号をもとに継続的に演算算出すると共に、この演
   算算出に係るブーム作業半径の前記地切りモードの選択
   信号入力時点に対する増加量を監視し、この増加量が所
   定値以上になると前記起伏制御弁に当該起伏制御弁を起
   仰操作するための弁制御信号を出力する。よう構成して
   なるブームを有する移動式クレーンの制御装置におい
   て、 前記演算部に、モード選択手段から地切りモードの選択
   信号が入力されている状態では、前記ウインチ操作信号
   発生手段からの操作信号のウインチ制御弁への伝達を阻
   止するウインチ操作信号遮断手段を設けたことを特徴と
   するブームを有する移動式クレーンの制御装置。