JPH08257973A - 双腕伸縮ロボット - Google Patents
双腕伸縮ロボットInfo
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- JPH08257973A JPH08257973A JP8883695A JP8883695A JPH08257973A JP H08257973 A JPH08257973 A JP H08257973A JP 8883695 A JP8883695 A JP 8883695A JP 8883695 A JP8883695 A JP 8883695A JP H08257973 A JPH08257973 A JP H08257973A
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- arm
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Abstract
(57)【要約】
【目的】高剛性、高精度で、しかも稼働範囲を大きくと
ることができ、また機体フレーム内にコンパクトに収め
られて狭いスペースでも使用でき、特に重量物のハンド
リング用あるいは各種構造部品の縁部バリ取り等加工作
業用として有用な双腕伸縮ロボットを提供する。 【構成】中途部に屈曲可能な肘部を備え、昇降可能で、
かつ、基部を支点として回転可能な一対のアームと、こ
の一対のアームの先端に設けられたワーク或いは加工具
等の保持装置とを有し、この一対のアームはその肘部が
外側へ向って互いに逆方向に屈曲可能で該一対のアーム
の屈曲により保持装置が直線的に移動するように構成さ
れている。
ることができ、また機体フレーム内にコンパクトに収め
られて狭いスペースでも使用でき、特に重量物のハンド
リング用あるいは各種構造部品の縁部バリ取り等加工作
業用として有用な双腕伸縮ロボットを提供する。 【構成】中途部に屈曲可能な肘部を備え、昇降可能で、
かつ、基部を支点として回転可能な一対のアームと、こ
の一対のアームの先端に設けられたワーク或いは加工具
等の保持装置とを有し、この一対のアームはその肘部が
外側へ向って互いに逆方向に屈曲可能で該一対のアーム
の屈曲により保持装置が直線的に移動するように構成さ
れている。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、一対のアームの屈曲、
伸縮動作によってワーク或いは工具等の保持部が直線動
作する双腕伸縮ロボット、特に重量物を搬送するハンド
リングロボット或いは砥石車等の工具を保持して鋳鍛造
品のバリ取りを行う加工作業ロボットに関する。
伸縮動作によってワーク或いは工具等の保持部が直線動
作する双腕伸縮ロボット、特に重量物を搬送するハンド
リングロボット或いは砥石車等の工具を保持して鋳鍛造
品のバリ取りを行う加工作業ロボットに関する。
【0002】
【従来の技術】この種のハンドリングや加工作業を行う
ロボットとして従来、ロボットアームの先端が複数のガ
イド部に沿って直線往復移動する直交座標タイプのも
の、複数の軸部を軸端で関節連結し、各軸の相対回動や
屈曲動作により先端の軸に取り付けた作動部に所要の動
作を行わせる多関節タイプ、その他円筒体の回転・伸縮
とその先の回転・旋回関節とを組み合せた円筒座標タイ
プのもの等が知られている。
ロボットとして従来、ロボットアームの先端が複数のガ
イド部に沿って直線往復移動する直交座標タイプのも
の、複数の軸部を軸端で関節連結し、各軸の相対回動や
屈曲動作により先端の軸に取り付けた作動部に所要の動
作を行わせる多関節タイプ、その他円筒体の回転・伸縮
とその先の回転・旋回関節とを組み合せた円筒座標タイ
プのもの等が知られている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】上述の各タイプのロボ
ットはそれぞれ利点、欠点があり、適用対象或いは適用
範囲にも制限がある。例えば直交座標タイプでは固定の
ガイド部が必要で装置全体が大形になりがちであるた
め、設置場所として狭いスペースしか取れない箇所には
不向きである。多関節タイプのものは軸端の作動部が巧
妙な動きをし得るものの、各軸の駆動モータが独立制御
できず、すべてのモータの協調制御が必要である。ま
た、位置によっては特異点の問題が生じるためストロー
クも制限される。さらに、各部の姿勢により剛性が著し
く変化し、可搬重量の変動が大きいので適用範囲が比較
的軽作業のものに限定される。また、一般的な円筒座標
タイプのものはアームが1本であるから構造上円筒体の
軸線まわりの剛性即ちZ軸まわりのモーメントに対する
剛性が低く、特に重切削や重研削の加工作業用や重量物
の搬送用には不向きである、等の問題がある。
ットはそれぞれ利点、欠点があり、適用対象或いは適用
範囲にも制限がある。例えば直交座標タイプでは固定の
ガイド部が必要で装置全体が大形になりがちであるた
め、設置場所として狭いスペースしか取れない箇所には
不向きである。多関節タイプのものは軸端の作動部が巧
妙な動きをし得るものの、各軸の駆動モータが独立制御
できず、すべてのモータの協調制御が必要である。ま
た、位置によっては特異点の問題が生じるためストロー
クも制限される。さらに、各部の姿勢により剛性が著し
く変化し、可搬重量の変動が大きいので適用範囲が比較
的軽作業のものに限定される。また、一般的な円筒座標
タイプのものはアームが1本であるから構造上円筒体の
軸線まわりの剛性即ちZ軸まわりのモーメントに対する
剛性が低く、特に重切削や重研削の加工作業用や重量物
の搬送用には不向きである、等の問題がある。
【0004】そこで本発明は、高剛性、高精度で、しか
も稼働範囲を大きくとることができ、また機体のC形フ
レーム内にコンパクトに収められて狭いスペースでも使
用でき、特に重量物のハンドリングや各種構造部品の縁
部バリ取り加工作業用として有用な双腕伸縮ロボットを
提供することにある。
も稼働範囲を大きくとることができ、また機体のC形フ
レーム内にコンパクトに収められて狭いスペースでも使
用でき、特に重量物のハンドリングや各種構造部品の縁
部バリ取り加工作業用として有用な双腕伸縮ロボットを
提供することにある。
【0005】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、中途部
に屈曲可能な肘部を備え、昇降可能で、かつ、基部を支
点に回転可能な一対のアームと、該一対のアームの先端
に設けられたワーク或いは加工具等の保持装置とを有
し、前記一対のアームは前記肘部が互いに逆方向に屈曲
可能で該一対のアームの屈曲によって前記保持装置が直
線的に移動するようにした双腕伸縮ロボットが提供され
る。
に屈曲可能な肘部を備え、昇降可能で、かつ、基部を支
点に回転可能な一対のアームと、該一対のアームの先端
に設けられたワーク或いは加工具等の保持装置とを有
し、前記一対のアームは前記肘部が互いに逆方向に屈曲
可能で該一対のアームの屈曲によって前記保持装置が直
線的に移動するようにした双腕伸縮ロボットが提供され
る。
【0006】
【実施例】次に、本発明を実施例について図面を参照し
つつ説明する。図1は本発明の実施例による双腕伸縮ロ
ボットの上面図、図2は図1に示すロボットの側面図で
ある。また図3は図1のA−A線に沿った拡大側面断面
図、図4は図1のB−B線に沿った拡大側面断面図であ
る。これらの図を参照すれば、C形の機体フレーム(C
形フレーム)1の上下部には水平な上下端板2,3が短
軸4,5を介して回転可能に軸支されている。また前記
C形フレーム1の下部には全体旋回用減速機付モータ6
が設けられ、該モータ6の出力軸と下端板3を保持した
下側短軸5の軸端とがタイミングベルト7を介して連結
されている。上下端板2,3は前側2本の回転可能なス
プライン軸8,9と後側1本の固定ボールねじ軸10と
によって連結され、したがって、前記モータ6の正転、
逆転駆動により上下端板2,3が短軸4,5の軸線を中
心に正逆両方向に回転するようになっている。なおボー
ルねじ軸10の後側で両端板2,3を連結するカバー板
42が設けられている。なお、減速機付モータ6は減速
機とモータが別体のものでも良いことは言うまでもな
い。
つつ説明する。図1は本発明の実施例による双腕伸縮ロ
ボットの上面図、図2は図1に示すロボットの側面図で
ある。また図3は図1のA−A線に沿った拡大側面断面
図、図4は図1のB−B線に沿った拡大側面断面図であ
る。これらの図を参照すれば、C形の機体フレーム(C
形フレーム)1の上下部には水平な上下端板2,3が短
軸4,5を介して回転可能に軸支されている。また前記
C形フレーム1の下部には全体旋回用減速機付モータ6
が設けられ、該モータ6の出力軸と下端板3を保持した
下側短軸5の軸端とがタイミングベルト7を介して連結
されている。上下端板2,3は前側2本の回転可能なス
プライン軸8,9と後側1本の固定ボールねじ軸10と
によって連結され、したがって、前記モータ6の正転、
逆転駆動により上下端板2,3が短軸4,5の軸線を中
心に正逆両方向に回転するようになっている。なおボー
ルねじ軸10の後側で両端板2,3を連結するカバー板
42が設けられている。なお、減速機付モータ6は減速
機とモータが別体のものでも良いことは言うまでもな
い。
【0007】上下端板2,3の間には全体としてコ字形
の昇降フレーム11が配置されるが、この昇降フレーム
11には前記2本のスプライン軸8,9が挿通され、ま
た昇降フレーム11の上下部の間に支持されるようにし
て各スプライン軸8,9にそれぞれ中空軸12がスプラ
イン係合している。各中空軸12にはそれぞれ水平にの
びるアーム14,15の基部が各々上下に間隔をもって
2箇所で固着されている。
の昇降フレーム11が配置されるが、この昇降フレーム
11には前記2本のスプライン軸8,9が挿通され、ま
た昇降フレーム11の上下部の間に支持されるようにし
て各スプライン軸8,9にそれぞれ中空軸12がスプラ
イン係合している。各中空軸12にはそれぞれ水平にの
びるアーム14,15の基部が各々上下に間隔をもって
2箇所で固着されている。
【0008】図3を参照すれば、上側の短軸4は中空に
形成され、かつ、ころがり軸受18を介してC形フレー
ム1の上部に、下側短軸5と軸芯を整合させて、軸支さ
れている。上端板2はこの上側中空短軸4の下端に固着
されている。上側中空短軸4内には該短軸4と同芯状に
アーム旋回用モータ16および該モータ16に連結され
た減速機39が配置されている。なお減速機39の下面
は上端板2の上面に搭載固定される。減速機39の出力
軸17は上端板2を貫通して下方へ突出し、図3,図5
に示されるように減速機出力軸17に固着された出力軸
歯車19は上端板2(の裏側)に中間軸47(図4)に
よって軸支された中間伝動歯車20を介して一方のスプ
ライン軸8に固着されたスプライン軸歯車21と噛合し
ている。また図6に示すように上端板2の上面側で各ス
プライン軸8,9の上端に連動歯車22,23が固着さ
れ、これらの連動歯車22,23は中間連動歯車24,
25を介して互いに噛合連結されている。
形成され、かつ、ころがり軸受18を介してC形フレー
ム1の上部に、下側短軸5と軸芯を整合させて、軸支さ
れている。上端板2はこの上側中空短軸4の下端に固着
されている。上側中空短軸4内には該短軸4と同芯状に
アーム旋回用モータ16および該モータ16に連結され
た減速機39が配置されている。なお減速機39の下面
は上端板2の上面に搭載固定される。減速機39の出力
軸17は上端板2を貫通して下方へ突出し、図3,図5
に示されるように減速機出力軸17に固着された出力軸
歯車19は上端板2(の裏側)に中間軸47(図4)に
よって軸支された中間伝動歯車20を介して一方のスプ
ライン軸8に固着されたスプライン軸歯車21と噛合し
ている。また図6に示すように上端板2の上面側で各ス
プライン軸8,9の上端に連動歯車22,23が固着さ
れ、これらの連動歯車22,23は中間連動歯車24,
25を介して互いに噛合連結されている。
【0009】スプライン軸8,9の連動歯車22,23
および中間連動歯車24,25の歯数はそれぞれ同一で
あり、したがって、アーム旋回用モータ16の駆動によ
り、出力軸歯車19およびスプライン軸歯車21を介し
て前記一方のスプライン軸8が回転すると、上端板上面
側の一方のスプライン軸8の連動歯車22、一対の中間
連動歯車24,25および他方のスプライン軸9の連動
歯車23を介して該他方のスプライン軸9は前記一方の
スプライン軸8と逆方向に、かつ、同量回転駆動され
る。両スプライン軸8,9の回転により、これらのスプ
ライン軸8,9に中空軸12を介してスプライン係合さ
れた一対のアーム14,15は互いに逆方向に同量回転
する。
および中間連動歯車24,25の歯数はそれぞれ同一で
あり、したがって、アーム旋回用モータ16の駆動によ
り、出力軸歯車19およびスプライン軸歯車21を介し
て前記一方のスプライン軸8が回転すると、上端板上面
側の一方のスプライン軸8の連動歯車22、一対の中間
連動歯車24,25および他方のスプライン軸9の連動
歯車23を介して該他方のスプライン軸9は前記一方の
スプライン軸8と逆方向に、かつ、同量回転駆動され
る。両スプライン軸8,9の回転により、これらのスプ
ライン軸8,9に中空軸12を介してスプライン係合さ
れた一対のアーム14,15は互いに逆方向に同量回転
する。
【0010】図3に明示される如く、昇降フレーム11
には昇降用モータ26が搭載されている。昇降フレーム
11はその後側にボールねじ軸10と螺合するボールナ
ット27が該フレーム11に対して軸方向に移動不能か
つ回転可能に保持されている。昇降用モータ26の出力
軸とボールナット27はタイミングベルト28を介して
連結され、したがって該モータ26の駆動により、固定
側のボールねじ軸10と回転側のボールナット27との
ねじ作用で昇降フレーム11が中空軸12とともに上下
端板2,3間を上下移動する。この場合、昇降フレーム
11を貫通する一対のスプライン軸8,9は昇降フレー
ム11の上下動作のガイドとして作用する。この昇降フ
レーム11の上下動により、中空軸12を介して一対の
アーム14,15が水平状態のまま上下移動する。
には昇降用モータ26が搭載されている。昇降フレーム
11はその後側にボールねじ軸10と螺合するボールナ
ット27が該フレーム11に対して軸方向に移動不能か
つ回転可能に保持されている。昇降用モータ26の出力
軸とボールナット27はタイミングベルト28を介して
連結され、したがって該モータ26の駆動により、固定
側のボールねじ軸10と回転側のボールナット27との
ねじ作用で昇降フレーム11が中空軸12とともに上下
端板2,3間を上下移動する。この場合、昇降フレーム
11を貫通する一対のスプライン軸8,9は昇降フレー
ム11の上下動作のガイドとして作用する。この昇降フ
レーム11の上下動により、中空軸12を介して一対の
アーム14,15が水平状態のまま上下移動する。
【0011】昇降フレーム11の両側部位置で該フレー
ム11の上部と下端板3との間に一対のエアシリンダ装
置30が装着されている。図示の実施例ではシリンダ本
体部31の下端が下端板3に固定され、該シリンダ本体
部31の上端は昇降フレーム11の下部に遊挿され、シ
リンダロッド32の先端は、フレーム11上部の下面の
球面座33およびロッド先端の球面受け34を介して、
昇降フレーム11の上部下面に接当されている。エアシ
リンダ装置30は昇降用モータ26の動作を補強し、こ
れによって昇降用モータ26の容量を小さくでき、か
つ、フレーム昇降駆動時の加減速を迅速に行うのに有効
となる。なお、全体旋回用モータ6、アーム旋回用モー
タ16および昇降用モータ26はそれぞれサーボモータ
で構成される。
ム11の上部と下端板3との間に一対のエアシリンダ装
置30が装着されている。図示の実施例ではシリンダ本
体部31の下端が下端板3に固定され、該シリンダ本体
部31の上端は昇降フレーム11の下部に遊挿され、シ
リンダロッド32の先端は、フレーム11上部の下面の
球面座33およびロッド先端の球面受け34を介して、
昇降フレーム11の上部下面に接当されている。エアシ
リンダ装置30は昇降用モータ26の動作を補強し、こ
れによって昇降用モータ26の容量を小さくでき、か
つ、フレーム昇降駆動時の加減速を迅速に行うのに有効
となる。なお、全体旋回用モータ6、アーム旋回用モー
タ16および昇降用モータ26はそれぞれサーボモータ
で構成される。
【0012】図1、図2を参照すれば、一対のアーム1
4,15のそれぞれ中間部は、互いに逆方向に、つまり
互いに外向きに屈曲可能となるように肘部連結構造とな
っている。具体的には、基部側アーム部材14a,15
aと先端側アーム部材14b,15bとが軸46で連結
されている。先端側アーム部材14b,15bの先端
は、この実施例では、互いに内向きに延びた有孔の上下
に分れた二叉部35,36が形成されている。図7に示
すように、一方の先端側アーム部材14bの二叉部35
は他方のそれより上下の間隔が広く、各二叉部35,3
6の孔が整合するように一方の二叉部35の間隔内に他
方の二叉部36が入り込み、かつ、前記孔にころがり軸
受38(図8)を介して先端主軸37が挿入されてい
る。そして、下端にはワーク或いは工具の取付用フラン
ジ41が固着されている。本実施例のロボットを鋳鍛造
品の縁部バリ取り用として使用する場合は前記フランジ
41に砥石車(図示省略)が取り付けられる。
4,15のそれぞれ中間部は、互いに逆方向に、つまり
互いに外向きに屈曲可能となるように肘部連結構造とな
っている。具体的には、基部側アーム部材14a,15
aと先端側アーム部材14b,15bとが軸46で連結
されている。先端側アーム部材14b,15bの先端
は、この実施例では、互いに内向きに延びた有孔の上下
に分れた二叉部35,36が形成されている。図7に示
すように、一方の先端側アーム部材14bの二叉部35
は他方のそれより上下の間隔が広く、各二叉部35,3
6の孔が整合するように一方の二叉部35の間隔内に他
方の二叉部36が入り込み、かつ、前記孔にころがり軸
受38(図8)を介して先端主軸37が挿入されてい
る。そして、下端にはワーク或いは工具の取付用フラン
ジ41が固着されている。本実施例のロボットを鋳鍛造
品の縁部バリ取り用として使用する場合は前記フランジ
41に砥石車(図示省略)が取り付けられる。
【0013】上述したように、C形フレーム1の上部に
保持されたアーム旋回用モータ16の付勢により、一対
のアーム14,15が図1の伸長状態(実線位置)から
スプライン軸8,9を中心に互いに逆向きに、外側へ同
量回転すると、アーム先端が主軸37によって連結され
ているために、各アーム14,15は図1の破線で示す
如く肘部45が外側へ張り出すように屈曲し、アーム先
端が直線状にC形フレーム側へ移動する。アーム14,
15が上述と逆方向に回転すると、前記肘部45が真直
に伸長し、結局アーム先端の主軸37に保持された取付
用フランジ41はアーム14,15先端の最大伸長位置
と最大屈曲位置との間(R軸ストローク、図1)を直線
状に往復水平移動する。
保持されたアーム旋回用モータ16の付勢により、一対
のアーム14,15が図1の伸長状態(実線位置)から
スプライン軸8,9を中心に互いに逆向きに、外側へ同
量回転すると、アーム先端が主軸37によって連結され
ているために、各アーム14,15は図1の破線で示す
如く肘部45が外側へ張り出すように屈曲し、アーム先
端が直線状にC形フレーム側へ移動する。アーム14,
15が上述と逆方向に回転すると、前記肘部45が真直
に伸長し、結局アーム先端の主軸37に保持された取付
用フランジ41はアーム14,15先端の最大伸長位置
と最大屈曲位置との間(R軸ストローク、図1)を直線
状に往復水平移動する。
【0014】昇降フレーム11上に搭載された昇降用モ
ータ26を付勢すれば、既に述べたように、その駆動力
がタイミングベルト28を介して昇降フレーム11上の
ボールナット27を回転させ、ボールねじ軸10とのね
じ作用で昇降フレーム11および該フレーム11に保持
された一対のアーム14,15が一対のスプライン軸
8,9をガイドとして上下移動する(Z軸ストローク、
図2)。
ータ26を付勢すれば、既に述べたように、その駆動力
がタイミングベルト28を介して昇降フレーム11上の
ボールナット27を回転させ、ボールねじ軸10とのね
じ作用で昇降フレーム11および該フレーム11に保持
された一対のアーム14,15が一対のスプライン軸
8,9をガイドとして上下移動する(Z軸ストローク、
図2)。
【0015】アーム全体を水平面内で旋回させる場合
は、C形フレーム1の下部の全体旋回用モータ6の駆動
によりタイミングベルト7を介して下側短軸5および該
下側短軸5に固着された下端板3が回転する。下端板3
からカバー板42および一対のスプライン軸8,9、ボ
ールねじ軸10を介して上端板2にトルク伝達され、上
端板2をC形フレーム1の上部に軸支している上側中空
短軸4を介して該上端板2もアーム旋回用モータ16と
一体で回転し、これによって昇降フレーム11とともに
アーム全体が上下の短軸4,5の軸線まわりに旋回す
る。なお、下端板3から上端板2へのトルク伝達は主と
してカバー板42で受けるため、ボールねじ軸10やス
プライン軸8,9には大きなトルクはかからない。
は、C形フレーム1の下部の全体旋回用モータ6の駆動
によりタイミングベルト7を介して下側短軸5および該
下側短軸5に固着された下端板3が回転する。下端板3
からカバー板42および一対のスプライン軸8,9、ボ
ールねじ軸10を介して上端板2にトルク伝達され、上
端板2をC形フレーム1の上部に軸支している上側中空
短軸4を介して該上端板2もアーム旋回用モータ16と
一体で回転し、これによって昇降フレーム11とともに
アーム全体が上下の短軸4,5の軸線まわりに旋回す
る。なお、下端板3から上端板2へのトルク伝達は主と
してカバー板42で受けるため、ボールねじ軸10やス
プライン軸8,9には大きなトルクはかからない。
【0016】上述の実施例では一対のスプライン軸8,
9の一方を駆動し、他方のスプライン軸9へ歯車伝動す
るように構成したが、2本のスプライン軸各々を単独に
サーボモータで回転駆動するようにしてもよく、この場
合はアームのR軸駆動容量の約1/2の2個のモータで
同様のアーム稼働範囲を実現することができる。
9の一方を駆動し、他方のスプライン軸9へ歯車伝動す
るように構成したが、2本のスプライン軸各々を単独に
サーボモータで回転駆動するようにしてもよく、この場
合はアームのR軸駆動容量の約1/2の2個のモータで
同様のアーム稼働範囲を実現することができる。
【0017】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、ア
ームを双腕構造とし、かつC形フレームに機構部全体を
支持するようにしたので、高剛性が確保され、特に重量
物搬送の加減速時やグラインダ作業時に生じる水平方向
の荷重に対する剛性が高くなり、その分アームの長さや
伸縮ストロークを大きくすることができ、稼働範囲を拡
大することができる。また双腕のアームの各基部を上下
に大きい間隔の2箇所で昇降フレームに軸支し、かつ該
昇降フレームを2本のスプライン軸と1本のボールねじ
軸でガイドするようにしたので、アームにかかる垂直方
向の荷重に対しても高い剛性が得られる。C形の機体フ
レームの上下部で外径大の短軸により旋回機構部を支持
するため高剛性に加えて旋回精度も高くできる。このよ
うに本発明は高精度を維持しつつ高剛性を確保し、アー
ムの稼働範囲を拡張でき、しかも機構部をC形フレーム
内に収容してコンパクトな工業用ロボットを実現できる
効果がある。
ームを双腕構造とし、かつC形フレームに機構部全体を
支持するようにしたので、高剛性が確保され、特に重量
物搬送の加減速時やグラインダ作業時に生じる水平方向
の荷重に対する剛性が高くなり、その分アームの長さや
伸縮ストロークを大きくすることができ、稼働範囲を拡
大することができる。また双腕のアームの各基部を上下
に大きい間隔の2箇所で昇降フレームに軸支し、かつ該
昇降フレームを2本のスプライン軸と1本のボールねじ
軸でガイドするようにしたので、アームにかかる垂直方
向の荷重に対しても高い剛性が得られる。C形の機体フ
レームの上下部で外径大の短軸により旋回機構部を支持
するため高剛性に加えて旋回精度も高くできる。このよ
うに本発明は高精度を維持しつつ高剛性を確保し、アー
ムの稼働範囲を拡張でき、しかも機構部をC形フレーム
内に収容してコンパクトな工業用ロボットを実現できる
効果がある。
【図1】本発明の実施例に係る双腕伸縮ロボットの上面
図である。
図である。
【図2】図1に示すロボットの側面図である。
【図3】図1のA−A線に沿った拡大側面断面図であ
る。
る。
【図4】図1のB−B線に沿った拡大側面断面図であ
る。
る。
【図5】図3のC−C線に沿った横断面図である。
【図6】図3のD−D線に沿った横断面図である。
【図7】図1の矢視F方向から見た保持装置の正面図で
ある。
ある。
【図8】図1に示す保持装置の拡大側面断面図である。
1 C形フレーム 2 上端板 3 下端板 4 上側中空短軸 5 下側短軸 6 全体旋回用減速機付モータ 8,9 スプライン軸 10 ボールねじ軸 11 昇降フレーム 12 中空軸 14,15 アーム 16 アーム旋回用モータ 27 ボールナット 28 タイミングベルト 30 エアシリンダ装置 35,36 二叉部 37 先端主軸 41 取付用フランジ
Claims (3)
- 【請求項1】中途部に屈曲可能な肘部を備え、かつ、昇
降および基部を支点に回転可能な一対のアームと、該一
対のアームの先端に設けられたワーク或いは加工具等の
保持装置とを有し、前記一対のアームは前記肘部が互い
に逆方向に屈曲可能で該一対のアームの屈曲によって前
記保持装置が直線的に移動することを特徴とする双腕伸
縮ロボット。 - 【請求項2】前記保持装置は前記一対のアームの先端ど
おしを相対的に回転可能に連結する枢軸を有することを
特徴とする請求項第1項に記載した双腕伸縮ロボット。 - 【請求項3】C形機体フレームの上下部に回転可能に軸
支された上下端板と、該上下端板を連結するねじ軸およ
び一対のスプライン軸と、前記ねじ軸と螺合するナット
を保持し、、かつ、前記一対のスプライン軸にガイドさ
れて上下動する昇降フレームと、該昇降フレーム上に搭
載され、かつ、前記ナットと伝動連結される昇降用モー
タと、機体の固定側に配置され、かつ、前記上下端板を
回転駆動する全体旋回用モータと、機体の固定側に配置
され、かつ、前記一対のスプライン軸を互いに逆方向に
回転させるアーム旋回用モータとを有し、前記一対のア
ームの各基部が前記昇降フレームを介して前記スプライ
ン軸に上下動可能に軸支されることを特徴とする請求項
第1項または第2項に記載した双腕伸縮ロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP07088836A JP3134091B2 (ja) | 1995-03-22 | 1995-03-22 | 双腕伸縮ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP07088836A JP3134091B2 (ja) | 1995-03-22 | 1995-03-22 | 双腕伸縮ロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08257973A true JPH08257973A (ja) | 1996-10-08 |
JP3134091B2 JP3134091B2 (ja) | 2001-02-13 |
Family
ID=13954044
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP07088836A Expired - Fee Related JP3134091B2 (ja) | 1995-03-22 | 1995-03-22 | 双腕伸縮ロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3134091B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106313032A (zh) * | 2016-10-18 | 2017-01-11 | 冒鹏飞 | 一种新能源汽车锂电池电芯环形抓取装置 |
CN110039521A (zh) * | 2019-04-17 | 2019-07-23 | 华中科技大学 | 一种基于双rrrr构型的水下多功能协作型双机械臂 |
CN110123455A (zh) * | 2018-11-30 | 2019-08-16 | 香港生物医学工程有限公司 | 具有齿轮驱动的端部执行器组件的机器人臂*** |
WO2020070412A1 (fr) * | 2018-10-01 | 2020-04-09 | Université Le Havre Normandie | Systeme robotise, comprenant un bras articule |
-
1995
- 1995-03-22 JP JP07088836A patent/JP3134091B2/ja not_active Expired - Fee Related
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CN110039521A (zh) * | 2019-04-17 | 2019-07-23 | 华中科技大学 | 一种基于双rrrr构型的水下多功能协作型双机械臂 |
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Publication number | Publication date |
---|---|
JP3134091B2 (ja) | 2001-02-13 |
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