JPS588466Y2 - ア−ム機構のハンド装置 - Google Patents
ア−ム機構のハンド装置Info
- Publication number
- JPS588466Y2 JPS588466Y2 JP11614280U JP11614280U JPS588466Y2 JP S588466 Y2 JPS588466 Y2 JP S588466Y2 JP 11614280 U JP11614280 U JP 11614280U JP 11614280 U JP11614280 U JP 11614280U JP S588466 Y2 JPS588466 Y2 JP S588466Y2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- drive
- gear
- attached
- arm mechanism
- hand
- Prior art date
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- Expired
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Description
【考案の詳細な説明】
本考案はアーム機構のハンド装置に関し、特に産業用ロ
ボットに於けるワークを把持するハンド装置として最適
な構成のものに関する。
ボットに於けるワークを把持するハンド装置として最適
な構成のものに関する。
従来、荷役装置や産業ロボットに於いて、そのアーム機
構に構成するワークを把持するハンド装置につき種々提
案されているが、何れにしても三軸方向に同時に操作で
きるハンド装置は提案されておらず、また従来装置は部
品数が多く小型、軽量化できない欠点があった。
構に構成するワークを把持するハンド装置につき種々提
案されているが、何れにしても三軸方向に同時に操作で
きるハンド装置は提案されておらず、また従来装置は部
品数が多く小型、軽量化できない欠点があった。
本考案はこのような観点に鑑み創作されたもので、三輪
方向に同時に操作でき、小型化、軽量化でき、構成も簡
易なアーム機構のハンド装置を提供せんとするものであ
る。
方向に同時に操作でき、小型化、軽量化でき、構成も簡
易なアーム機構のハンド装置を提供せんとするものであ
る。
以下図面を参照しながら、本考案のハンド装置につき説
明する。
明する。
初めに本考案のハンド装置を取付けた産業用ロボットの
一実施例につき簡単に説明する。
一実施例につき簡単に説明する。
第1図に於いて、1はアーム機構で、水平に伸びる上下
アーム2,3と補助アーム4と、さらに垂直アーム5と
第2垂直アーム6とで構成され、ハンド装置7はこの垂
直アーム5と第2垂直アーム6の下端部に取付けられて
いる。
アーム2,3と補助アーム4と、さらに垂直アーム5と
第2垂直アーム6とで構成され、ハンド装置7はこの垂
直アーム5と第2垂直アーム6の下端部に取付けられて
いる。
このアーム機構1の基端部は側板8,9に支持され、上
方アーム2の基端部はローラ10,11が案内孔12に
摺動自在に嵌合し、駆動用アクチュエータ13によって
前後方向に移動する構成になっている。
方アーム2の基端部はローラ10,11が案内孔12に
摺動自在に嵌合し、駆動用アクチュエータ13によって
前後方向に移動する構成になっている。
14は上方アーム2と補助アーム4の基端部を垂直に結
ぶリンクで、リンク14の下方を結ぶ支軸の端部にボー
ルベヤリング等の接合子15が窓孔16から延出して板
状体17に常時当接して、回転に伴なうイナーシャを防
止するようにしである。
ぶリンクで、リンク14の下方を結ぶ支軸の端部にボー
ルベヤリング等の接合子15が窓孔16から延出して板
状体17に常時当接して、回転に伴なうイナーシャを防
止するようにしである。
さらに前記リンク14の下方の支軸に案内孔18,18
にそのローラが摺動自在に嵌合して、常に垂直状態に位
置しているシリンダ19のピストンロッド20を枢支し
て、その推力は常に垂直方向に生じて前記垂直アーム5
とのバランスを保つように構成しである。
にそのローラが摺動自在に嵌合して、常に垂直状態に位
置しているシリンダ19のピストンロッド20を枢支し
て、その推力は常に垂直方向に生じて前記垂直アーム5
とのバランスを保つように構成しである。
21は負荷に対応してアーム機構1を無重力状態に保つ
と共に上下動の駆動源としての駆動用アクチュエータで
、そのピストンロッドは補助アーム4と下方アーム3を
垂直に結び案内孔22に摺動自在に嵌合しているローラ
23,24に連結している。
と共に上下動の駆動源としての駆動用アクチュエータで
、そのピストンロッドは補助アーム4と下方アーム3を
垂直に結び案内孔22に摺動自在に嵌合しているローラ
23,24に連結している。
25は側板8,9を旋回する旋回用のロータリーアクチ
ュエータで、台座26に設置しである。
ュエータで、台座26に設置しである。
このような産業用ロボットのアーム機構1に本考案のハ
ンド装置7を取付けるものであるが、アーム機構1及び
ロボットの構成に限定されるものでなく、任意構成のア
ーム機構に本考案のハンド装置7を使用できるものであ
る。
ンド装置7を取付けるものであるが、アーム機構1及び
ロボットの構成に限定されるものでなく、任意構成のア
ーム機構に本考案のハンド装置7を使用できるものであ
る。
次にハンドル装置につき説明すると、27は取付具で、
この取付具27の上方にハンド部28全体を一体に回転
駆動させる駆動装置29と下方にワーク取付部30を上
下動させる駆動装置31と先端部にワーク取付部30を
回転駆動させる駆動装置32を構成しである。
この取付具27の上方にハンド部28全体を一体に回転
駆動させる駆動装置29と下方にワーク取付部30を上
下動させる駆動装置31と先端部にワーク取付部30を
回転駆動させる駆動装置32を構成しである。
まず、駆動装置29につき説明すると、電磁クラッチを
備えた直流サーボモータ、交流インダクションモータ、
パルスモータ等の駆動モータ33の出力軸34にハーモ
ニックドライブ35を取付け、大きな減速比を得るよう
にしてあり、この先端部に回転軸36を取付け、これに
ギヤー37を設けである。
備えた直流サーボモータ、交流インダクションモータ、
パルスモータ等の駆動モータ33の出力軸34にハーモ
ニックドライブ35を取付け、大きな減速比を得るよう
にしてあり、この先端部に回転軸36を取付け、これに
ギヤー37を設けである。
38は前記ハーモニックドライブ35を構成するサーキ
ュラスプライン、39はフレックスプライン、40はウ
エーフ゛ジュネレータで゛あり、41はカバーで、この
カバー41は前記取付具27の取付片42に支持されて
いる。
ュラスプライン、39はフレックスプライン、40はウ
エーフ゛ジュネレータで゛あり、41はカバーで、この
カバー41は前記取付具27の取付片42に支持されて
いる。
駆動装置31は同様な電磁クラッチを備えた駆動モータ
43の出力軸44にフランジ45を介してサーキュラス
プライン46、フレックスプライン47及びウエーブジ
ュネレータ48から構成されるハーモニックドライブ4
9を取付け、これに軸受50を介して回転軸51を取付
けである。
43の出力軸44にフランジ45を介してサーキュラス
プライン46、フレックスプライン47及びウエーブジ
ュネレータ48から構成されるハーモニックドライブ4
9を取付け、これに軸受50を介して回転軸51を取付
けである。
52はハーモニックドライブ49のケースで、このケー
ス52を介して取付具27の先端部に支持しである。
ス52を介して取付具27の先端部に支持しである。
53はフランジ45に取付けたギヤーで、このギヤー5
3と前記駆動装置29のギヤー37は噛合している。
3と前記駆動装置29のギヤー37は噛合している。
さらに軸受50が基端部と連結している保持具54内に
於いて、前記回転軸51の先端部にギヤー55を設け、
このギヤー55は保持具54の取付片56に取付けた軸
受57に軸支しである回転軸58の基端部のギヤー59
と噛合っており、また回転軸58の先端部にベベルギヤ
ー60を設け、この回転軸58と直交状態に保持具54
の側面に軸受61,61を介して一端部を取付けた支軸
62.62の一方にベベルギヤー 60と噛合するベベ
ルギヤー63を取付けである。
於いて、前記回転軸51の先端部にギヤー55を設け、
このギヤー55は保持具54の取付片56に取付けた軸
受57に軸支しである回転軸58の基端部のギヤー59
と噛合っており、また回転軸58の先端部にベベルギヤ
ー60を設け、この回転軸58と直交状態に保持具54
の側面に軸受61,61を介して一端部を取付けた支軸
62.62の一方にベベルギヤー 60と噛合するベベ
ルギヤー63を取付けである。
なお、支軸62の他端部は後記する駆動装置31の駆動
モータ64のケース65に取付けである。
モータ64のケース65に取付けである。
このため駆動モータ43の回転駆動はハーモニックドラ
イブ49で所定の速度に減速されて、回転軸51.ギヤ
ー55.59、回転軸58に伝わり、噛合するベベルギ
ヤー60.63によって、支軸62.62を支点として
ワーク取付部は上下動する構成になっている。
イブ49で所定の速度に減速されて、回転軸51.ギヤ
ー55.59、回転軸58に伝わり、噛合するベベルギ
ヤー60.63によって、支軸62.62を支点として
ワーク取付部は上下動する構成になっている。
駆動装置32は前記支軸62.62を取付けたケース6
5内に同様な電磁クラッチを備えた駆動モータ64を配
し、この駆動モータ64の出力軸66に同様なハーモニ
ックドライブ67を設け、所定の減速比に減速された速
度となり、先端部に設けたワーク取付部30に伝わり、
高精度にワーク取付部を操作でき、バックラッシュはな
くなるものである。
5内に同様な電磁クラッチを備えた駆動モータ64を配
し、この駆動モータ64の出力軸66に同様なハーモニ
ックドライブ67を設け、所定の減速比に減速された速
度となり、先端部に設けたワーク取付部30に伝わり、
高精度にワーク取付部を操作でき、バックラッシュはな
くなるものである。
68はカバーである。
本考案は以上の構成であれば、駆動装置29,31゜3
2によって、夫々ハンド部28全体を一体に回転駆動、
ワーク取付部30を上下動、あるいはワーク取付部30
を回転駆動を同時にあるいは単独に操作でき便利であり
、これらはハーモニックドライブによって、所定の減速
比で大きく減速できるためにバックラッシュをなくして
停止精度が向上し高精度の操作が可能となる。
2によって、夫々ハンド部28全体を一体に回転駆動、
ワーク取付部30を上下動、あるいはワーク取付部30
を回転駆動を同時にあるいは単独に操作でき便利であり
、これらはハーモニックドライブによって、所定の減速
比で大きく減速できるためにバックラッシュをなくして
停止精度が向上し高精度の操作が可能となる。
また、その装置も小型化、軽量化でき、その取扱いも簡
易である。
易である。
第1図は本考案を備えた産業用ロボットの側面図、第2
図は要部の側面図、第3図は要部の拡大断面図である。 28・・・・・・ハンド部、29,31.32・・・・
・・駆動装置、30・・・・・・ワーク取付部、33,
43.64・・・・・・駆動モータ、35,49゜67
・・・・・・ハーモニックドライブ。
図は要部の側面図、第3図は要部の拡大断面図である。 28・・・・・・ハンド部、29,31.32・・・・
・・駆動装置、30・・・・・・ワーク取付部、33,
43.64・・・・・・駆動モータ、35,49゜67
・・・・・・ハーモニックドライブ。
Claims (1)
- 電磁クラッチを備えた駆動モータにハーモニックドライ
ブを取付け、この駆動軸にギヤーを配したハンド部全体
を一体に回転駆動させる駆動装置を取付具に設け、この
ギヤーと電磁クラッチを備えた駆動モータのフランジに
設けたギヤーを噛合すると共に取付具に設けたこの駆動
モータのハーモニックドライブの駆動軸に設けたギヤー
と噛合しているギヤーを基端部に、先端部にベベルギヤ
ーを駆動軸に設け、このベベルギヤーと噛合しているベ
ベルギヤーをこの駆動軸と直交状態の支軸に設けたハン
ド部を上下動させる駆動装置を保持具に設け、この保持
具に電磁クラッチを備えた駆動モータにフランジを設け
たハーモニックドライブを取付けたワーク取付部を回転
駆動させる駆動装置を構成してなるアーム機構のハンド
装置。
Priority Applications (7)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11614280U JPS588466Y2 (ja) | 1980-08-15 | 1980-08-15 | ア−ム機構のハンド装置 |
KR1019810002915A KR840002421B1 (ko) | 1980-08-15 | 1981-08-11 | 산업용 로봇 |
DE19813131933 DE3131933A1 (de) | 1980-08-15 | 1981-08-12 | Industrie-roboter |
SE8104846A SE8104846L (sv) | 1980-08-15 | 1981-08-14 | Industrirobot |
IT813505A IT1145076B (it) | 1980-08-15 | 1981-08-14 | Automa industriale |
FR8115776A FR2488543B1 (fr) | 1980-08-15 | 1981-08-14 | Robot industriel |
GB8125078A GB2085398B (en) | 1980-08-15 | 1981-08-17 | Industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11614280U JPS588466Y2 (ja) | 1980-08-15 | 1980-08-15 | ア−ム機構のハンド装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5738790U JPS5738790U (ja) | 1982-03-02 |
JPS588466Y2 true JPS588466Y2 (ja) | 1983-02-15 |
Family
ID=29477025
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP11614280U Expired JPS588466Y2 (ja) | 1980-08-15 | 1980-08-15 | ア−ム機構のハンド装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS588466Y2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1985002576A1 (en) * | 1983-12-14 | 1985-06-20 | Fanuc Ltd | Mechanism for driving wrist of industrial robot |
-
1980
- 1980-08-15 JP JP11614280U patent/JPS588466Y2/ja not_active Expired
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1985002576A1 (en) * | 1983-12-14 | 1985-06-20 | Fanuc Ltd | Mechanism for driving wrist of industrial robot |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS5738790U (ja) | 1982-03-02 |
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