JPH08257757A - 切断用ロボットのトーチ支持装置 - Google Patents
切断用ロボットのトーチ支持装置Info
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- JPH08257757A JPH08257757A JP6662095A JP6662095A JPH08257757A JP H08257757 A JPH08257757 A JP H08257757A JP 6662095 A JP6662095 A JP 6662095A JP 6662095 A JP6662095 A JP 6662095A JP H08257757 A JPH08257757 A JP H08257757A
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Abstract
(57)【要約】
【構成】 切断用定盤に沿ってＸ軸方向に移動自在な台
車に横ビーム３を設けるとともに、この横ビーム３に沿
ってＹ軸方向に横行自在なメインキャリッジ５に配設さ
れる切断ロボットのトーチ支持装置であって、昇降駆動
装置６により昇降自在な昇降体７に、第１回動装置８に
よりＸ軸方向に沿う第１回動軸を中心として回動自在な
支持アーム10を設け、この支持アーム10に第２回動装置
12によりＹ軸に沿う第２回動軸を中心として回動自在に
支持されるとともに切断用プラズマトーチ13を保持する
トーチホルダー14を設けた。 【効果】 変化する開先角の連続切断と、起動時の溶融
金属吹上によるトーチの損傷防止、小型化を実現でき
る。
車に横ビーム３を設けるとともに、この横ビーム３に沿
ってＹ軸方向に横行自在なメインキャリッジ５に配設さ
れる切断ロボットのトーチ支持装置であって、昇降駆動
装置６により昇降自在な昇降体７に、第１回動装置８に
よりＸ軸方向に沿う第１回動軸を中心として回動自在な
支持アーム10を設け、この支持アーム10に第２回動装置
12によりＹ軸に沿う第２回動軸を中心として回動自在に
支持されるとともに切断用プラズマトーチ13を保持する
トーチホルダー14を設けた。 【効果】 変化する開先角の連続切断と、起動時の溶融
金属吹上によるトーチの損傷防止、小型化を実現でき
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、たとえばアークやプラ
ズマジェットを利用して、素材を複雑な立体形状に切断
する切断用ロボットのトーチ支持装置に関する。
ズマジェットを利用して、素材を複雑な立体形状に切断
する切断用ロボットのトーチ支持装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のたとえばプラズマジェットを利用
して鋼板等を切断する切断用ロボットは、図１０，図１
１に示すように、切断用定盤の両側に沿って敷設された
走行レール上をＸ軸方向に移動自在な台車間に横ビーム
５１が掛け渡され、この横ビーム５１のガイドレール５
２に沿ってＹ軸方向に横行自在なキャリッジ５３に、Ｚ
軸方向に昇降自在な昇降装置５４を介して旋回装置５５
が設けられ、この旋回装置５５よりＺ軸（垂直軸）回り
に旋回自在な支持部材５６に水平方向に移動自在なスラ
イド装置５７を介して旋回アーム５８が設けられてい
る。この旋回アーム５８には、特殊な三角リンク機構５
９を介してトーチホルダー６０が設けられて切断用プラ
ズマトーチ６１をスライド装置５７のスライド方向に沿
う垂直面内で傾動させて開先角β′をとれるように構成
されている。６２はセンサーホルダー６３に支持された
タッチセンサー、６４はマーキングトーチブロックであ
る。
して鋼板等を切断する切断用ロボットは、図１０，図１
１に示すように、切断用定盤の両側に沿って敷設された
走行レール上をＸ軸方向に移動自在な台車間に横ビーム
５１が掛け渡され、この横ビーム５１のガイドレール５
２に沿ってＹ軸方向に横行自在なキャリッジ５３に、Ｚ
軸方向に昇降自在な昇降装置５４を介して旋回装置５５
が設けられ、この旋回装置５５よりＺ軸（垂直軸）回り
に旋回自在な支持部材５６に水平方向に移動自在なスラ
イド装置５７を介して旋回アーム５８が設けられてい
る。この旋回アーム５８には、特殊な三角リンク機構５
９を介してトーチホルダー６０が設けられて切断用プラ
ズマトーチ６１をスライド装置５７のスライド方向に沿
う垂直面内で傾動させて開先角β′をとれるように構成
されている。６２はセンサーホルダー６３に支持された
タッチセンサー、６４はマーキングトーチブロックであ
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来構成
によれば、切断用フラズマトーチ６１は、旋回装置５５
よるＺ軸（垂直軸）回りの回転と、三角リンク機構５９
による揺動により方向制御されるため、プラズマトーチ
６１に前進角または後退角をとることができず、切断開
始時の溶融金属の吹上によるプラズマトーチ６１の損傷
を回避できないという問題があった。また開先角β′が
漸次変化する場合には、従来の構成では、台車によるＸ
軸方向に移動と、キャリッジ５３によるＹ軸方向の移動
と、昇降装置５４によるＺ軸方向の移動と、三角リンク
機構５９によるプラズマトーチ６１の揺動と、プラズマ
トーチ６１の揺動によるプラズマトーチ６１先端のずれ
を補正するためのスライド装置５７による横シフト量δ
との同時制御が困難であるため、１つの切断パスを複数
に分割して、開先角β′を１〜２°きざみで段階的にス
ライド装置５７による横シフト量δを変えなければなら
ず、連続して変化する開先角β′の切断を能率良く行う
ことができなかった。さらに、旋回装置５５が大きいも
のとなり、装置全体が大型となるという問題があった。
によれば、切断用フラズマトーチ６１は、旋回装置５５
よるＺ軸（垂直軸）回りの回転と、三角リンク機構５９
による揺動により方向制御されるため、プラズマトーチ
６１に前進角または後退角をとることができず、切断開
始時の溶融金属の吹上によるプラズマトーチ６１の損傷
を回避できないという問題があった。また開先角β′が
漸次変化する場合には、従来の構成では、台車によるＸ
軸方向に移動と、キャリッジ５３によるＹ軸方向の移動
と、昇降装置５４によるＺ軸方向の移動と、三角リンク
機構５９によるプラズマトーチ６１の揺動と、プラズマ
トーチ６１の揺動によるプラズマトーチ６１先端のずれ
を補正するためのスライド装置５７による横シフト量δ
との同時制御が困難であるため、１つの切断パスを複数
に分割して、開先角β′を１〜２°きざみで段階的にス
ライド装置５７による横シフト量δを変えなければなら
ず、連続して変化する開先角β′の切断を能率良く行う
ことができなかった。さらに、旋回装置５５が大きいも
のとなり、装置全体が大型となるという問題があった。
【０００４】本発明は、上記問題点を解決して、連続し
た立体切断が可能で、切断開始時の吹上金属による損傷
を防止でき、全体を小型化できる切断用ロボットのトー
チ支持装置を提供することを目的とする。
た立体切断が可能で、切断開始時の吹上金属による損傷
を防止でき、全体を小型化できる切断用ロボットのトー
チ支持装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに本発明は、作業用定盤に沿ってＸ軸方向に移動自在
な台車に横ビームを設けるとともに、この横ビームに沿
ってＹ軸方向に移動自在な横行体に配設される切断用ロ
ボットのトーチ支持装置であって、昇降駆動装置を介し
て垂直方向に沿うＺ軸方向に昇降自在な昇降体に、第１
回動装置によりＸ軸方向に沿う第１回動軸を中心として
回動自在な支持アームを設け、この支持アームに第２回
動装置によりＹ軸に沿う第２回動軸を中心として回動自
在に支持されるとともに切断用トーチを保持するトーチ
ホルダーを設けたものである。
めに本発明は、作業用定盤に沿ってＸ軸方向に移動自在
な台車に横ビームを設けるとともに、この横ビームに沿
ってＹ軸方向に移動自在な横行体に配設される切断用ロ
ボットのトーチ支持装置であって、昇降駆動装置を介し
て垂直方向に沿うＺ軸方向に昇降自在な昇降体に、第１
回動装置によりＸ軸方向に沿う第１回動軸を中心として
回動自在な支持アームを設け、この支持アームに第２回
動装置によりＹ軸に沿う第２回動軸を中心として回動自
在に支持されるとともに切断用トーチを保持するトーチ
ホルダーを設けたものである。
【０００６】また、上記構成の第１回動装置および第２
回動装置を、駆動モータにより回転されるねじ軸および
このねじ軸に螺合されて駆動される雌ねじ体とを有する
ねじ機構と、第１回動軸および第２回動軸にそれぞれ固
定されたギヤおよびこのギヤに噛合されて前記雌ねじ体
に取り付けられたラックとを有するギヤ・ラック機構と
で構成したものである。
回動装置を、駆動モータにより回転されるねじ軸および
このねじ軸に螺合されて駆動される雌ねじ体とを有する
ねじ機構と、第１回動軸および第２回動軸にそれぞれ固
定されたギヤおよびこのギヤに噛合されて前記雌ねじ体
に取り付けられたラックとを有するギヤ・ラック機構と
で構成したものである。
【０００７】
【作用】上記構成によれば、昇降駆動装置により切断用
トーチとワークとの距離が設定されるとともに、台車と
横行体により切断用トーチがＸ，Ｙ軸方向に移動され、
さらに、第１回動装置および第２回動装置により切断用
トーチの開先角と前進角または後退角を設定することが
できるので、切断トーチを容易に任意方向に傾斜させて
移動させることができ、立体的な３次元切断を容易に行
うことができる。また、切断途中で開先角が漸次変化す
ることがあっても、一連の連続動作で容易に追従するこ
とができる。また切断用トーチに前進角または後退角を
持たせることにより、切断開始時の溶融金属の吹上によ
る切断用トーチの損傷を回避できる。さらに、従来のよ
うに大形の旋回装置も不要になり、小型化を推進でき
る。
トーチとワークとの距離が設定されるとともに、台車と
横行体により切断用トーチがＸ，Ｙ軸方向に移動され、
さらに、第１回動装置および第２回動装置により切断用
トーチの開先角と前進角または後退角を設定することが
できるので、切断トーチを容易に任意方向に傾斜させて
移動させることができ、立体的な３次元切断を容易に行
うことができる。また、切断途中で開先角が漸次変化す
ることがあっても、一連の連続動作で容易に追従するこ
とができる。また切断用トーチに前進角または後退角を
持たせることにより、切断開始時の溶融金属の吹上によ
る切断用トーチの損傷を回避できる。さらに、従来のよ
うに大形の旋回装置も不要になり、小型化を推進でき
る。
【０００８】また第１，第２回動装置をねじ機構とラッ
クギヤ機構を組み合わせたので、ねじ軸による均一な微
動をラックを介してギヤに伝達することにより、回動軸
を介して極めて精度良く切断用トーチを傾斜させること
ができる。
クギヤ機構を組み合わせたので、ねじ軸による均一な微
動をラックを介してギヤに伝達することにより、回動軸
を介して極めて精度良く切断用トーチを傾斜させること
ができる。
【０００９】
【実施例】以下、本発明に係る切断ロボットの一実施例
を図１〜図９に基づいて説明する。
を図１〜図９に基づいて説明する。
【００１０】図１に示すように、ワークＷが配置される
作業用定盤１の両側に沿ってＸ軸方向に移動自在な自走
式台車２Ａ，２Ｂにわたって横ビーム３が掛け渡され、
この横ビーム３に配設されたガイドレール４上に横行体
の一例であるメインキャリッジ５がＹ軸方向に横行自在
に配置されて、横ビーム３に配設されたラックに噛み合
うピニオンを横行用モータを備えた横行駆動装置（図示
せず）によりこのメインキャリッジ５が横行駆動され
る。
作業用定盤１の両側に沿ってＸ軸方向に移動自在な自走
式台車２Ａ，２Ｂにわたって横ビーム３が掛け渡され、
この横ビーム３に配設されたガイドレール４上に横行体
の一例であるメインキャリッジ５がＹ軸方向に横行自在
に配置されて、横ビーム３に配設されたラックに噛み合
うピニオンを横行用モータを備えた横行駆動装置（図示
せず）によりこのメインキャリッジ５が横行駆動され
る。
【００１１】前記メインキャリッジ５は、図２〜図４に
示すように、昇降駆動装置６を介して垂直方向に沿うＺ
軸方向に昇降自在な昇降体７を備え、この昇降体７には
第１回動装置８によりＸ軸方向に沿う第１回動軸９を中
心として回動自在な支持アーム１０が設けられている。
そして、この支持アーム１０には第２回動装置１１によ
りＹ軸に沿う第２回動軸１２を中心として回動自在に支
持されるとともに切断用プラズマトーチ１３を保持する
トーチホルダー１４が設けられている。
示すように、昇降駆動装置６を介して垂直方向に沿うＺ
軸方向に昇降自在な昇降体７を備え、この昇降体７には
第１回動装置８によりＸ軸方向に沿う第１回動軸９を中
心として回動自在な支持アーム１０が設けられている。
そして、この支持アーム１０には第２回動装置１１によ
りＹ軸に沿う第２回動軸１２を中心として回動自在に支
持されるとともに切断用プラズマトーチ１３を保持する
トーチホルダー１４が設けられている。
【００１２】前記昇降駆動装置６は、昇降用モータ２１
にタイミングギヤ２２，２３およびタイミングベルト２
４を介して回転駆動される昇降用ねじ軸２５が垂下さ
れ、この昇降用ねじ軸２５に螺合する昇降用雌ねじ体２
６が昇降体７に連結されている。２７はバランス用シリ
ンダ、２８はトーチ用バランススプリング装置である。
にタイミングギヤ２２，２３およびタイミングベルト２
４を介して回転駆動される昇降用ねじ軸２５が垂下さ
れ、この昇降用ねじ軸２５に螺合する昇降用雌ねじ体２
６が昇降体７に連結されている。２７はバランス用シリ
ンダ、２８はトーチ用バランススプリング装置である。
【００１３】前記第１回動装置８は、図５，図６に示す
ように、昇降体７に内蔵されており、第１回動用モータ
３１にタイミングギヤ３２，３３およびタイミングベル
ト３４を介して回転駆動される第１ねじ軸３５ａが軸受
を介して回転自在に支持され、この第１ねじ軸３５ａ
に、第１ガイド部材３５ｂに案内された第１雌ねじ体３
５ｃが雌ねじ孔を介して螺着された第１ねじ機構３５が
設けられている。そしてこの第１雌ねじ体３５ｃには第
１ねじ軸３５ａの軸心方向に沿って第１ラック３６ａが
取り付けられており、この第１ラック３６ａに第１回動
軸９に固定されたギヤの一例である第１扇形ギヤ３６ｂ
が噛合された第１ラック・ギヤ機構３６が設けられてい
る。
ように、昇降体７に内蔵されており、第１回動用モータ
３１にタイミングギヤ３２，３３およびタイミングベル
ト３４を介して回転駆動される第１ねじ軸３５ａが軸受
を介して回転自在に支持され、この第１ねじ軸３５ａ
に、第１ガイド部材３５ｂに案内された第１雌ねじ体３
５ｃが雌ねじ孔を介して螺着された第１ねじ機構３５が
設けられている。そしてこの第１雌ねじ体３５ｃには第
１ねじ軸３５ａの軸心方向に沿って第１ラック３６ａが
取り付けられており、この第１ラック３６ａに第１回動
軸９に固定されたギヤの一例である第１扇形ギヤ３６ｂ
が噛合された第１ラック・ギヤ機構３６が設けられてい
る。
【００１４】したがって、第１回動用モータ３１により
タイミングギヤ３２，３３およびタイミングベルト３４
を介して第１ねじ軸３５ａが回転駆動され、これにより
第１雌ねじ体３５ｃを介して第１ラック３６ａおよび第
１扇形ギヤ３６ｂを駆動し第１回動軸９を回動させるこ
とにより、支持アーム１０を介して切断用トーチ１３を
第１回動軸９を中心に極めて精度良く傾動させることが
できる。
タイミングギヤ３２，３３およびタイミングベルト３４
を介して第１ねじ軸３５ａが回転駆動され、これにより
第１雌ねじ体３５ｃを介して第１ラック３６ａおよび第
１扇形ギヤ３６ｂを駆動し第１回動軸９を回動させるこ
とにより、支持アーム１０を介して切断用トーチ１３を
第１回動軸９を中心に極めて精度良く傾動させることが
できる。
【００１５】前記第１回動軸９には、図７〜図９に示す
ように、左右フレーム１０ａ，１０ｂと基部フレーム１
０ｃとで平面視がＵ字形の支持フレーム１０が連結固定
されており、左右フレーム１０ａ，１０ｂ間に第２回動
軸１２を介してトーチホルダー１４が支持されている。
この支持フレーム１０に内蔵された第２回動装置１１
は、左フレーム１０ａに内蔵された第２回動用モータ４
１と、右フレーム１０ｂ内に軸受を介して回転自在に支
持された第２ねじ軸４５ａとが、基部フレーム１０ｃに
設けられたタイミングギヤ４２，４３およびタイミング
ベルト４４を介して連動連結され、この第２ねじ軸４５
ａに、第２ガイド部材４５ｂに案内された第２雌ねじ体
４５ｃが雌ねじ孔を介して螺着された第２ねじ機構４５
が設けられている。そしてこの第２雌ねじ体４５ｃには
第２ねじ軸４５ａの軸心方向に沿って第２ラック４６ａ
が取り付けられており、この第２ラック４６ａに第２回
動軸１２に固定されたギヤの一例である第２扇形ギヤ４
６ｂが噛合された第２二ラック・ギヤ機構４６が設けら
れている。
ように、左右フレーム１０ａ，１０ｂと基部フレーム１
０ｃとで平面視がＵ字形の支持フレーム１０が連結固定
されており、左右フレーム１０ａ，１０ｂ間に第２回動
軸１２を介してトーチホルダー１４が支持されている。
この支持フレーム１０に内蔵された第２回動装置１１
は、左フレーム１０ａに内蔵された第２回動用モータ４
１と、右フレーム１０ｂ内に軸受を介して回転自在に支
持された第２ねじ軸４５ａとが、基部フレーム１０ｃに
設けられたタイミングギヤ４２，４３およびタイミング
ベルト４４を介して連動連結され、この第２ねじ軸４５
ａに、第２ガイド部材４５ｂに案内された第２雌ねじ体
４５ｃが雌ねじ孔を介して螺着された第２ねじ機構４５
が設けられている。そしてこの第２雌ねじ体４５ｃには
第２ねじ軸４５ａの軸心方向に沿って第２ラック４６ａ
が取り付けられており、この第２ラック４６ａに第２回
動軸１２に固定されたギヤの一例である第２扇形ギヤ４
６ｂが噛合された第２二ラック・ギヤ機構４６が設けら
れている。
【００１６】したがって、第２回動用モータ４１により
タイミングギヤ４２，４３およびタイミングベルト４４
を介して第２ねじ軸４５ａが回転駆動され、これにより
第２ラック４６ａおよび第２扇形ギヤ４６ｂを介して第
２回動軸１２を回動させることにより、支持アーム１０
を介して切断用トーチ１３を第２回動軸１２を中心に極
めて精度良く傾動させることができる。
タイミングギヤ４２，４３およびタイミングベルト４４
を介して第２ねじ軸４５ａが回転駆動され、これにより
第２ラック４６ａおよび第２扇形ギヤ４６ｂを介して第
２回動軸１２を回動させることにより、支持アーム１０
を介して切断用トーチ１３を第２回動軸１２を中心に極
めて精度良く傾動させることができる。
【００１７】上記構成において、ワークＷである鋼板を
切断する場合は、台車２Ａ，２Ｂの走行駆動により、切
断用プラズマトーチ１３をＸ軸方向に移動させるととも
に、横行駆動装置によりメインキャリッジ５を横行させ
ることにより切断用プラズマトーチ１３をＹ軸方向に移
動させ、さらに昇降駆動装置６により切断用プラズマト
ーチ１３をＺ軸方向に移動させてワークＷとの距離を設
定する。たとえばＸ軸方向に切断する場合は、第１回動
用モータ３１に第１ねじ機構３５および第１ラック・ギ
ヤ機構３６を介して第１回動軸９を回動する第１回動装
置８により、切断用プラズマトーチ１３を傾斜させて切
断面に開先角βを設定し、さらに第２回動用モータ４１
に第２ねじ機構４５および第２ラック・ギヤ機構４６を
介して第２回動軸１２を回動する第２回動装置１１によ
り、切断用プラズマトーチ１３を傾斜させて、前進角α
ｆおよび後退角αｂを設定することができる。したがっ
て、切断の開始時は、第２回動装置１１により、前進角
αｆまたは後退角αｂを設定して切断用プラズマトーチ
１３を傾斜させることにより、溶融金属の吹上による切
断用プラズマトーチ１３の損傷を防止することができ
る。
切断する場合は、台車２Ａ，２Ｂの走行駆動により、切
断用プラズマトーチ１３をＸ軸方向に移動させるととも
に、横行駆動装置によりメインキャリッジ５を横行させ
ることにより切断用プラズマトーチ１３をＹ軸方向に移
動させ、さらに昇降駆動装置６により切断用プラズマト
ーチ１３をＺ軸方向に移動させてワークＷとの距離を設
定する。たとえばＸ軸方向に切断する場合は、第１回動
用モータ３１に第１ねじ機構３５および第１ラック・ギ
ヤ機構３６を介して第１回動軸９を回動する第１回動装
置８により、切断用プラズマトーチ１３を傾斜させて切
断面に開先角βを設定し、さらに第２回動用モータ４１
に第２ねじ機構４５および第２ラック・ギヤ機構４６を
介して第２回動軸１２を回動する第２回動装置１１によ
り、切断用プラズマトーチ１３を傾斜させて、前進角α
ｆおよび後退角αｂを設定することができる。したがっ
て、切断の開始時は、第２回動装置１１により、前進角
αｆまたは後退角αｂを設定して切断用プラズマトーチ
１３を傾斜させることにより、溶融金属の吹上による切
断用プラズマトーチ１３の損傷を防止することができ
る。
【００１８】次にＹ軸方向に切断する場合は、第１回動
装置８により切断せん方向に前進角または後進角を設定
し、第２回動装置１１似寄り切断線と直角方向に開先角
を設定することができる。さらにＸ軸とＹ軸に対して角
度を成す斜め方向に切断する場合は、第１回動装置８が
Ｘ軸方向成分の開先角βと前／後進角を、第２回動装置
１１がＹ軸方向成分の開先角βと前／後進角をそれぞれ
分担して設定する。
装置８により切断せん方向に前進角または後進角を設定
し、第２回動装置１１似寄り切断線と直角方向に開先角
を設定することができる。さらにＸ軸とＹ軸に対して角
度を成す斜め方向に切断する場合は、第１回動装置８が
Ｘ軸方向成分の開先角βと前／後進角を、第２回動装置
１１がＹ軸方向成分の開先角βと前／後進角をそれぞれ
分担して設定する。
【００１９】また、切断用プラズマトーチ１３を上述し
たＹ軸、Ｘ軸、Ｚ軸方向の移動と第１回動軸９と第２回
動軸１２を中心とする回動により、立体形状の切断を連
続して行うことができ、たとえば船殻構造部材で、始点
と終点で開先角度βが漸次変化する場合であっても、デ
ータの入力により、従来のように一定区分ごとに複数段
階の動作を組み合わせるのではなく、一連の連続動作で
切断することができる。
たＹ軸、Ｘ軸、Ｚ軸方向の移動と第１回動軸９と第２回
動軸１２を中心とする回動により、立体形状の切断を連
続して行うことができ、たとえば船殻構造部材で、始点
と終点で開先角度βが漸次変化する場合であっても、デ
ータの入力により、従来のように一定区分ごとに複数段
階の動作を組み合わせるのではなく、一連の連続動作で
切断することができる。
【００２０】
【発明の効果】以上に述べたごとく本発明によれば、昇
降駆動装置により切断用トーチとワークとの距離が設定
されるとともに、台車と横行体により切断用トーチが
Ｘ，Ｙ軸方向に移動され、さらに、第１回動装置および
第２回動装置により切断用トーチの開先角と前進角また
は後退角を設定することができるので、切断トーチを容
易に任意方向に傾斜させて移動させることができ、立体
的な３次元切断を容易に行うことができる。また、切断
途中で開先角が漸次変化することがあっても、一連の連
続動作で容易に追従することができる。また切断用トー
チに前進角または後退角を持たせることにより、切断開
始時の溶融金属の吹上による切断用トーチの損傷を回避
できる。さらに、従来のように大形の旋回装置も不要に
なり、小型化を推進できる。
降駆動装置により切断用トーチとワークとの距離が設定
されるとともに、台車と横行体により切断用トーチが
Ｘ，Ｙ軸方向に移動され、さらに、第１回動装置および
第２回動装置により切断用トーチの開先角と前進角また
は後退角を設定することができるので、切断トーチを容
易に任意方向に傾斜させて移動させることができ、立体
的な３次元切断を容易に行うことができる。また、切断
途中で開先角が漸次変化することがあっても、一連の連
続動作で容易に追従することができる。また切断用トー
チに前進角または後退角を持たせることにより、切断開
始時の溶融金属の吹上による切断用トーチの損傷を回避
できる。さらに、従来のように大形の旋回装置も不要に
なり、小型化を推進できる。
【００２１】また第１，第２回動装置をねじ機構とラッ
クギヤ機構を組み合わせたので、ねじ軸による均一な微
動をラックを介してギヤに伝達することにより、回動軸
を介して極めて精度良く切断用トーチを傾斜させること
ができる。
クギヤ機構を組み合わせたので、ねじ軸による均一な微
動をラックを介してギヤに伝達することにより、回動軸
を介して極めて精度良く切断用トーチを傾斜させること
ができる。
【図１】本発明に係る切断ロボットの一実施例を示す全
体斜視図である。
体斜視図である。
【図２】同切断ロボットのトーチ支持部を示す一部切欠
き平面図である。
き平面図である。
【図３】同切断ロボットのトーチ支持部を示す側面図で
ある。
ある。
【図４】同切断ロボットのトーチ支持部を示す正面図で
ある。
ある。
【図５】同切断ロボットの第１回動装置を示す正面断面
図である。
図である。
【図６】同切断ロボットの第１回動装置を示す側面断面
図である。
図である。
【図７】同切断ロボットの第２回動装置を示す平面図で
ある。
ある。
【図８】同切断ロボットの第２回動装置を示す側面断面
図である。
図である。
【図９】同切断ロボットの第２回動装置を示す要部正面
断面図である。
断面図である。
【図１０】従来の切断ロボットのトーチ支持部を示す正
面図である。
面図である。
【図１１】従来の切断ロボットのトーチ支持部を示す側
面図である。
面図である。
１ 作業用定盤 ２Ａ，２Ｂ 台車 ３ 横ビーム ４ ガイドレール ５ メインキャリッジ（横行体） ６ 昇降駆動装置 ７ 昇降体 ８ 第１回動装置 ９ 第１回動軸 １０ 支持アーム １１ 第２回動装置 １２ 第２回動軸 １３ 切断用プラズマトーチ １４ トーチホルダー ２１ 昇降用モータ ２２ 昇降用ねじ軸 ２３ 昇降用雌ねじ体 ３１ 第１回動用モータ ３５ 第１ねじ機構 ３５ａ 第１ねじ軸 ３５ｃ 第１雌ねじ体 ３６ 第１ラック・ギヤ機構 ３６ａ 第１ラック ３６ｂ 第１扇形ギヤ ４１ 第２回動用モータ ４５ 第２ねじ機構 ４５ａ 第２ねじ軸 ４５ｃ 第２雌ねじ体 ４６ 第２ラック・ギヤ機構 ４６ａ 第２ラック ４６ｂ 第２扇形ギヤ
Claims (2)
- 【請求項１】作業用定盤に沿ってＸ軸方向に移動自在な
台車に横ビームを設けるとともに、この横ビームに沿っ
てＹ軸方向に移動自在な横行体に配設される切断用ロボ
ットのトーチ支持装置であって、昇降駆動装置を介して
垂直方向に沿うＺ軸方向に昇降自在な昇降体に、第１回
動装置によりＸ軸方向に沿う第１回動軸を中心として回
動自在な支持アームを設け、この支持アームに第２回動
装置によりＹ軸に沿う第２回動軸を中心として回動自在
に支持されるとともに切断用トーチを保持するトーチホ
ルダーを設けたことを特徴とする切断用ロボットのトー
チ支持装置。 - 【請求項２】第１回動装置および第２回動装置を、駆動
モータにより回転されるねじ軸およびこのねじ軸に螺合
されて駆動される雌ねじ体とを有するねじ機構と、第１
回動軸および第２回動軸にそれぞれ固定されたギヤおよ
びこのギヤに噛合されて前記雌ねじ体に取り付けられた
ラックとを有するギヤ・ラック機構とで構成したことを
特徴とする請求項１記載の切断用ロボットのトーチ支持
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6662095A JPH08257757A (ja) | 1995-03-27 | 1995-03-27 | 切断用ロボットのトーチ支持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6662095A JPH08257757A (ja) | 1995-03-27 | 1995-03-27 | 切断用ロボットのトーチ支持装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08257757A true JPH08257757A (ja) | 1996-10-08 |
Family
ID=13321122
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6662095A Pending JPH08257757A (ja) | 1995-03-27 | 1995-03-27 | 切断用ロボットのトーチ支持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08257757A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1681120A2 (en) * | 2005-01-18 | 2006-07-19 | Danobat, S. Coop. | Cutting machine |
| CN105834633A (zh) * | 2016-05-27 | 2016-08-10 | 常州嘉盈车辆部件有限公司 | 一种新型机械臂 |
| CN108581130A (zh) * | 2018-05-15 | 2018-09-28 | 宜昌建林园林工程有限公司 | 钢模板自动火焰切割机及操作方法 |
-
1995
- 1995-03-27 JP JP6662095A patent/JPH08257757A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1681120A2 (en) * | 2005-01-18 | 2006-07-19 | Danobat, S. Coop. | Cutting machine |
| EP1681120A3 (en) * | 2005-01-18 | 2006-11-29 | Danobat, S. Coop. | Cutting machine |
| CN105834633A (zh) * | 2016-05-27 | 2016-08-10 | 常州嘉盈车辆部件有限公司 | 一种新型机械臂 |
| CN108581130A (zh) * | 2018-05-15 | 2018-09-28 | 宜昌建林园林工程有限公司 | 钢模板自动火焰切割机及操作方法 |
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