JPH08257757A - 切断用ロボットのトーチ支持装置 - Google Patents
切断用ロボットのトーチ支持装置Info
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- JPH08257757A JPH08257757A JP6662095A JP6662095A JPH08257757A JP H08257757 A JPH08257757 A JP H08257757A JP 6662095 A JP6662095 A JP 6662095A JP 6662095 A JP6662095 A JP 6662095A JP H08257757 A JPH08257757 A JP H08257757A
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Abstract
(57)【要約】
【構成】 切断用定盤に沿ってX軸方向に移動自在な台
車に横ビーム3を設けるとともに、この横ビーム3に沿
ってY軸方向に横行自在なメインキャリッジ5に配設さ
れる切断ロボットのトーチ支持装置であって、昇降駆動
装置6により昇降自在な昇降体7に、第1回動装置8に
よりX軸方向に沿う第1回動軸を中心として回動自在な
支持アーム10を設け、この支持アーム10に第2回動装置
12によりY軸に沿う第2回動軸を中心として回動自在に
支持されるとともに切断用プラズマトーチ13を保持する
トーチホルダー14を設けた。 【効果】 変化する開先角の連続切断と、起動時の溶融
金属吹上によるトーチの損傷防止、小型化を実現でき
る。
車に横ビーム3を設けるとともに、この横ビーム3に沿
ってY軸方向に横行自在なメインキャリッジ5に配設さ
れる切断ロボットのトーチ支持装置であって、昇降駆動
装置6により昇降自在な昇降体7に、第1回動装置8に
よりX軸方向に沿う第1回動軸を中心として回動自在な
支持アーム10を設け、この支持アーム10に第2回動装置
12によりY軸に沿う第2回動軸を中心として回動自在に
支持されるとともに切断用プラズマトーチ13を保持する
トーチホルダー14を設けた。 【効果】 変化する開先角の連続切断と、起動時の溶融
金属吹上によるトーチの損傷防止、小型化を実現でき
る。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、たとえばアークやプラ
ズマジェットを利用して、素材を複雑な立体形状に切断
する切断用ロボットのトーチ支持装置に関する。
ズマジェットを利用して、素材を複雑な立体形状に切断
する切断用ロボットのトーチ支持装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来のたとえばプラズマジェットを利用
して鋼板等を切断する切断用ロボットは、図10,図1
1に示すように、切断用定盤の両側に沿って敷設された
走行レール上をX軸方向に移動自在な台車間に横ビーム
51が掛け渡され、この横ビーム51のガイドレール5
2に沿ってY軸方向に横行自在なキャリッジ53に、Z
軸方向に昇降自在な昇降装置54を介して旋回装置55
が設けられ、この旋回装置55よりZ軸(垂直軸)回り
に旋回自在な支持部材56に水平方向に移動自在なスラ
イド装置57を介して旋回アーム58が設けられてい
る。この旋回アーム58には、特殊な三角リンク機構5
9を介してトーチホルダー60が設けられて切断用プラ
ズマトーチ61をスライド装置57のスライド方向に沿
う垂直面内で傾動させて開先角β′をとれるように構成
されている。62はセンサーホルダー63に支持された
タッチセンサー、64はマーキングトーチブロックであ
る。
して鋼板等を切断する切断用ロボットは、図10,図1
1に示すように、切断用定盤の両側に沿って敷設された
走行レール上をX軸方向に移動自在な台車間に横ビーム
51が掛け渡され、この横ビーム51のガイドレール5
2に沿ってY軸方向に横行自在なキャリッジ53に、Z
軸方向に昇降自在な昇降装置54を介して旋回装置55
が設けられ、この旋回装置55よりZ軸(垂直軸)回り
に旋回自在な支持部材56に水平方向に移動自在なスラ
イド装置57を介して旋回アーム58が設けられてい
る。この旋回アーム58には、特殊な三角リンク機構5
9を介してトーチホルダー60が設けられて切断用プラ
ズマトーチ61をスライド装置57のスライド方向に沿
う垂直面内で傾動させて開先角β′をとれるように構成
されている。62はセンサーホルダー63に支持された
タッチセンサー、64はマーキングトーチブロックであ
る。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来構成
によれば、切断用フラズマトーチ61は、旋回装置55
よるZ軸(垂直軸)回りの回転と、三角リンク機構59
による揺動により方向制御されるため、プラズマトーチ
61に前進角または後退角をとることができず、切断開
始時の溶融金属の吹上によるプラズマトーチ61の損傷
を回避できないという問題があった。また開先角β′が
漸次変化する場合には、従来の構成では、台車によるX
軸方向に移動と、キャリッジ53によるY軸方向の移動
と、昇降装置54によるZ軸方向の移動と、三角リンク
機構59によるプラズマトーチ61の揺動と、プラズマ
トーチ61の揺動によるプラズマトーチ61先端のずれ
を補正するためのスライド装置57による横シフト量δ
との同時制御が困難であるため、1つの切断パスを複数
に分割して、開先角β′を1〜2°きざみで段階的にス
ライド装置57による横シフト量δを変えなければなら
ず、連続して変化する開先角β′の切断を能率良く行う
ことができなかった。さらに、旋回装置55が大きいも
のとなり、装置全体が大型となるという問題があった。
によれば、切断用フラズマトーチ61は、旋回装置55
よるZ軸(垂直軸)回りの回転と、三角リンク機構59
による揺動により方向制御されるため、プラズマトーチ
61に前進角または後退角をとることができず、切断開
始時の溶融金属の吹上によるプラズマトーチ61の損傷
を回避できないという問題があった。また開先角β′が
漸次変化する場合には、従来の構成では、台車によるX
軸方向に移動と、キャリッジ53によるY軸方向の移動
と、昇降装置54によるZ軸方向の移動と、三角リンク
機構59によるプラズマトーチ61の揺動と、プラズマ
トーチ61の揺動によるプラズマトーチ61先端のずれ
を補正するためのスライド装置57による横シフト量δ
との同時制御が困難であるため、1つの切断パスを複数
に分割して、開先角β′を1〜2°きざみで段階的にス
ライド装置57による横シフト量δを変えなければなら
ず、連続して変化する開先角β′の切断を能率良く行う
ことができなかった。さらに、旋回装置55が大きいも
のとなり、装置全体が大型となるという問題があった。
【0004】本発明は、上記問題点を解決して、連続し
た立体切断が可能で、切断開始時の吹上金属による損傷
を防止でき、全体を小型化できる切断用ロボットのトー
チ支持装置を提供することを目的とする。
た立体切断が可能で、切断開始時の吹上金属による損傷
を防止でき、全体を小型化できる切断用ロボットのトー
チ支持装置を提供することを目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに本発明は、作業用定盤に沿ってX軸方向に移動自在
な台車に横ビームを設けるとともに、この横ビームに沿
ってY軸方向に移動自在な横行体に配設される切断用ロ
ボットのトーチ支持装置であって、昇降駆動装置を介し
て垂直方向に沿うZ軸方向に昇降自在な昇降体に、第1
回動装置によりX軸方向に沿う第1回動軸を中心として
回動自在な支持アームを設け、この支持アームに第2回
動装置によりY軸に沿う第2回動軸を中心として回動自
在に支持されるとともに切断用トーチを保持するトーチ
ホルダーを設けたものである。
めに本発明は、作業用定盤に沿ってX軸方向に移動自在
な台車に横ビームを設けるとともに、この横ビームに沿
ってY軸方向に移動自在な横行体に配設される切断用ロ
ボットのトーチ支持装置であって、昇降駆動装置を介し
て垂直方向に沿うZ軸方向に昇降自在な昇降体に、第1
回動装置によりX軸方向に沿う第1回動軸を中心として
回動自在な支持アームを設け、この支持アームに第2回
動装置によりY軸に沿う第2回動軸を中心として回動自
在に支持されるとともに切断用トーチを保持するトーチ
ホルダーを設けたものである。
【0006】また、上記構成の第1回動装置および第2
回動装置を、駆動モータにより回転されるねじ軸および
このねじ軸に螺合されて駆動される雌ねじ体とを有する
ねじ機構と、第1回動軸および第2回動軸にそれぞれ固
定されたギヤおよびこのギヤに噛合されて前記雌ねじ体
に取り付けられたラックとを有するギヤ・ラック機構と
で構成したものである。
回動装置を、駆動モータにより回転されるねじ軸および
このねじ軸に螺合されて駆動される雌ねじ体とを有する
ねじ機構と、第1回動軸および第2回動軸にそれぞれ固
定されたギヤおよびこのギヤに噛合されて前記雌ねじ体
に取り付けられたラックとを有するギヤ・ラック機構と
で構成したものである。
【0007】
【作用】上記構成によれば、昇降駆動装置により切断用
トーチとワークとの距離が設定されるとともに、台車と
横行体により切断用トーチがX,Y軸方向に移動され、
さらに、第1回動装置および第2回動装置により切断用
トーチの開先角と前進角または後退角を設定することが
できるので、切断トーチを容易に任意方向に傾斜させて
移動させることができ、立体的な3次元切断を容易に行
うことができる。また、切断途中で開先角が漸次変化す
ることがあっても、一連の連続動作で容易に追従するこ
とができる。また切断用トーチに前進角または後退角を
持たせることにより、切断開始時の溶融金属の吹上によ
る切断用トーチの損傷を回避できる。さらに、従来のよ
うに大形の旋回装置も不要になり、小型化を推進でき
る。
トーチとワークとの距離が設定されるとともに、台車と
横行体により切断用トーチがX,Y軸方向に移動され、
さらに、第1回動装置および第2回動装置により切断用
トーチの開先角と前進角または後退角を設定することが
できるので、切断トーチを容易に任意方向に傾斜させて
移動させることができ、立体的な3次元切断を容易に行
うことができる。また、切断途中で開先角が漸次変化す
ることがあっても、一連の連続動作で容易に追従するこ
とができる。また切断用トーチに前進角または後退角を
持たせることにより、切断開始時の溶融金属の吹上によ
る切断用トーチの損傷を回避できる。さらに、従来のよ
うに大形の旋回装置も不要になり、小型化を推進でき
る。
【0008】また第1,第2回動装置をねじ機構とラッ
クギヤ機構を組み合わせたので、ねじ軸による均一な微
動をラックを介してギヤに伝達することにより、回動軸
を介して極めて精度良く切断用トーチを傾斜させること
ができる。
クギヤ機構を組み合わせたので、ねじ軸による均一な微
動をラックを介してギヤに伝達することにより、回動軸
を介して極めて精度良く切断用トーチを傾斜させること
ができる。
【0009】
【実施例】以下、本発明に係る切断ロボットの一実施例
を図1〜図9に基づいて説明する。
を図1〜図9に基づいて説明する。
【0010】図1に示すように、ワークWが配置される
作業用定盤1の両側に沿ってX軸方向に移動自在な自走
式台車2A,2Bにわたって横ビーム3が掛け渡され、
この横ビーム3に配設されたガイドレール4上に横行体
の一例であるメインキャリッジ5がY軸方向に横行自在
に配置されて、横ビーム3に配設されたラックに噛み合
うピニオンを横行用モータを備えた横行駆動装置(図示
せず)によりこのメインキャリッジ5が横行駆動され
る。
作業用定盤1の両側に沿ってX軸方向に移動自在な自走
式台車2A,2Bにわたって横ビーム3が掛け渡され、
この横ビーム3に配設されたガイドレール4上に横行体
の一例であるメインキャリッジ5がY軸方向に横行自在
に配置されて、横ビーム3に配設されたラックに噛み合
うピニオンを横行用モータを備えた横行駆動装置(図示
せず)によりこのメインキャリッジ5が横行駆動され
る。
【0011】前記メインキャリッジ5は、図2〜図4に
示すように、昇降駆動装置6を介して垂直方向に沿うZ
軸方向に昇降自在な昇降体7を備え、この昇降体7には
第1回動装置8によりX軸方向に沿う第1回動軸9を中
心として回動自在な支持アーム10が設けられている。
そして、この支持アーム10には第2回動装置11によ
りY軸に沿う第2回動軸12を中心として回動自在に支
持されるとともに切断用プラズマトーチ13を保持する
トーチホルダー14が設けられている。
示すように、昇降駆動装置6を介して垂直方向に沿うZ
軸方向に昇降自在な昇降体7を備え、この昇降体7には
第1回動装置8によりX軸方向に沿う第1回動軸9を中
心として回動自在な支持アーム10が設けられている。
そして、この支持アーム10には第2回動装置11によ
りY軸に沿う第2回動軸12を中心として回動自在に支
持されるとともに切断用プラズマトーチ13を保持する
トーチホルダー14が設けられている。
【0012】前記昇降駆動装置6は、昇降用モータ21
にタイミングギヤ22,23およびタイミングベルト2
4を介して回転駆動される昇降用ねじ軸25が垂下さ
れ、この昇降用ねじ軸25に螺合する昇降用雌ねじ体2
6が昇降体7に連結されている。27はバランス用シリ
ンダ、28はトーチ用バランススプリング装置である。
にタイミングギヤ22,23およびタイミングベルト2
4を介して回転駆動される昇降用ねじ軸25が垂下さ
れ、この昇降用ねじ軸25に螺合する昇降用雌ねじ体2
6が昇降体7に連結されている。27はバランス用シリ
ンダ、28はトーチ用バランススプリング装置である。
【0013】前記第1回動装置8は、図5,図6に示す
ように、昇降体7に内蔵されており、第1回動用モータ
31にタイミングギヤ32,33およびタイミングベル
ト34を介して回転駆動される第1ねじ軸35aが軸受
を介して回転自在に支持され、この第1ねじ軸35a
に、第1ガイド部材35bに案内された第1雌ねじ体3
5cが雌ねじ孔を介して螺着された第1ねじ機構35が
設けられている。そしてこの第1雌ねじ体35cには第
1ねじ軸35aの軸心方向に沿って第1ラック36aが
取り付けられており、この第1ラック36aに第1回動
軸9に固定されたギヤの一例である第1扇形ギヤ36b
が噛合された第1ラック・ギヤ機構36が設けられてい
る。
ように、昇降体7に内蔵されており、第1回動用モータ
31にタイミングギヤ32,33およびタイミングベル
ト34を介して回転駆動される第1ねじ軸35aが軸受
を介して回転自在に支持され、この第1ねじ軸35a
に、第1ガイド部材35bに案内された第1雌ねじ体3
5cが雌ねじ孔を介して螺着された第1ねじ機構35が
設けられている。そしてこの第1雌ねじ体35cには第
1ねじ軸35aの軸心方向に沿って第1ラック36aが
取り付けられており、この第1ラック36aに第1回動
軸9に固定されたギヤの一例である第1扇形ギヤ36b
が噛合された第1ラック・ギヤ機構36が設けられてい
る。
【0014】したがって、第1回動用モータ31により
タイミングギヤ32,33およびタイミングベルト34
を介して第1ねじ軸35aが回転駆動され、これにより
第1雌ねじ体35cを介して第1ラック36aおよび第
1扇形ギヤ36bを駆動し第1回動軸9を回動させるこ
とにより、支持アーム10を介して切断用トーチ13を
第1回動軸9を中心に極めて精度良く傾動させることが
できる。
タイミングギヤ32,33およびタイミングベルト34
を介して第1ねじ軸35aが回転駆動され、これにより
第1雌ねじ体35cを介して第1ラック36aおよび第
1扇形ギヤ36bを駆動し第1回動軸9を回動させるこ
とにより、支持アーム10を介して切断用トーチ13を
第1回動軸9を中心に極めて精度良く傾動させることが
できる。
【0015】前記第1回動軸9には、図7〜図9に示す
ように、左右フレーム10a,10bと基部フレーム1
0cとで平面視がU字形の支持フレーム10が連結固定
されており、左右フレーム10a,10b間に第2回動
軸12を介してトーチホルダー14が支持されている。
この支持フレーム10に内蔵された第2回動装置11
は、左フレーム10aに内蔵された第2回動用モータ4
1と、右フレーム10b内に軸受を介して回転自在に支
持された第2ねじ軸45aとが、基部フレーム10cに
設けられたタイミングギヤ42,43およびタイミング
ベルト44を介して連動連結され、この第2ねじ軸45
aに、第2ガイド部材45bに案内された第2雌ねじ体
45cが雌ねじ孔を介して螺着された第2ねじ機構45
が設けられている。そしてこの第2雌ねじ体45cには
第2ねじ軸45aの軸心方向に沿って第2ラック46a
が取り付けられており、この第2ラック46aに第2回
動軸12に固定されたギヤの一例である第2扇形ギヤ4
6bが噛合された第2二ラック・ギヤ機構46が設けら
れている。
ように、左右フレーム10a,10bと基部フレーム1
0cとで平面視がU字形の支持フレーム10が連結固定
されており、左右フレーム10a,10b間に第2回動
軸12を介してトーチホルダー14が支持されている。
この支持フレーム10に内蔵された第2回動装置11
は、左フレーム10aに内蔵された第2回動用モータ4
1と、右フレーム10b内に軸受を介して回転自在に支
持された第2ねじ軸45aとが、基部フレーム10cに
設けられたタイミングギヤ42,43およびタイミング
ベルト44を介して連動連結され、この第2ねじ軸45
aに、第2ガイド部材45bに案内された第2雌ねじ体
45cが雌ねじ孔を介して螺着された第2ねじ機構45
が設けられている。そしてこの第2雌ねじ体45cには
第2ねじ軸45aの軸心方向に沿って第2ラック46a
が取り付けられており、この第2ラック46aに第2回
動軸12に固定されたギヤの一例である第2扇形ギヤ4
6bが噛合された第2二ラック・ギヤ機構46が設けら
れている。
【0016】したがって、第2回動用モータ41により
タイミングギヤ42,43およびタイミングベルト44
を介して第2ねじ軸45aが回転駆動され、これにより
第2ラック46aおよび第2扇形ギヤ46bを介して第
2回動軸12を回動させることにより、支持アーム10
を介して切断用トーチ13を第2回動軸12を中心に極
めて精度良く傾動させることができる。
タイミングギヤ42,43およびタイミングベルト44
を介して第2ねじ軸45aが回転駆動され、これにより
第2ラック46aおよび第2扇形ギヤ46bを介して第
2回動軸12を回動させることにより、支持アーム10
を介して切断用トーチ13を第2回動軸12を中心に極
めて精度良く傾動させることができる。
【0017】上記構成において、ワークWである鋼板を
切断する場合は、台車2A,2Bの走行駆動により、切
断用プラズマトーチ13をX軸方向に移動させるととも
に、横行駆動装置によりメインキャリッジ5を横行させ
ることにより切断用プラズマトーチ13をY軸方向に移
動させ、さらに昇降駆動装置6により切断用プラズマト
ーチ13をZ軸方向に移動させてワークWとの距離を設
定する。たとえばX軸方向に切断する場合は、第1回動
用モータ31に第1ねじ機構35および第1ラック・ギ
ヤ機構36を介して第1回動軸9を回動する第1回動装
置8により、切断用プラズマトーチ13を傾斜させて切
断面に開先角βを設定し、さらに第2回動用モータ41
に第2ねじ機構45および第2ラック・ギヤ機構46を
介して第2回動軸12を回動する第2回動装置11によ
り、切断用プラズマトーチ13を傾斜させて、前進角α
fおよび後退角αbを設定することができる。したがっ
て、切断の開始時は、第2回動装置11により、前進角
αfまたは後退角αbを設定して切断用プラズマトーチ
13を傾斜させることにより、溶融金属の吹上による切
断用プラズマトーチ13の損傷を防止することができ
る。
切断する場合は、台車2A,2Bの走行駆動により、切
断用プラズマトーチ13をX軸方向に移動させるととも
に、横行駆動装置によりメインキャリッジ5を横行させ
ることにより切断用プラズマトーチ13をY軸方向に移
動させ、さらに昇降駆動装置6により切断用プラズマト
ーチ13をZ軸方向に移動させてワークWとの距離を設
定する。たとえばX軸方向に切断する場合は、第1回動
用モータ31に第1ねじ機構35および第1ラック・ギ
ヤ機構36を介して第1回動軸9を回動する第1回動装
置8により、切断用プラズマトーチ13を傾斜させて切
断面に開先角βを設定し、さらに第2回動用モータ41
に第2ねじ機構45および第2ラック・ギヤ機構46を
介して第2回動軸12を回動する第2回動装置11によ
り、切断用プラズマトーチ13を傾斜させて、前進角α
fおよび後退角αbを設定することができる。したがっ
て、切断の開始時は、第2回動装置11により、前進角
αfまたは後退角αbを設定して切断用プラズマトーチ
13を傾斜させることにより、溶融金属の吹上による切
断用プラズマトーチ13の損傷を防止することができ
る。
【0018】次にY軸方向に切断する場合は、第1回動
装置8により切断せん方向に前進角または後進角を設定
し、第2回動装置11似寄り切断線と直角方向に開先角
を設定することができる。さらにX軸とY軸に対して角
度を成す斜め方向に切断する場合は、第1回動装置8が
X軸方向成分の開先角βと前/後進角を、第2回動装置
11がY軸方向成分の開先角βと前/後進角をそれぞれ
分担して設定する。
装置8により切断せん方向に前進角または後進角を設定
し、第2回動装置11似寄り切断線と直角方向に開先角
を設定することができる。さらにX軸とY軸に対して角
度を成す斜め方向に切断する場合は、第1回動装置8が
X軸方向成分の開先角βと前/後進角を、第2回動装置
11がY軸方向成分の開先角βと前/後進角をそれぞれ
分担して設定する。
【0019】また、切断用プラズマトーチ13を上述し
たY軸、X軸、Z軸方向の移動と第1回動軸9と第2回
動軸12を中心とする回動により、立体形状の切断を連
続して行うことができ、たとえば船殻構造部材で、始点
と終点で開先角度βが漸次変化する場合であっても、デ
ータの入力により、従来のように一定区分ごとに複数段
階の動作を組み合わせるのではなく、一連の連続動作で
切断することができる。
たY軸、X軸、Z軸方向の移動と第1回動軸9と第2回
動軸12を中心とする回動により、立体形状の切断を連
続して行うことができ、たとえば船殻構造部材で、始点
と終点で開先角度βが漸次変化する場合であっても、デ
ータの入力により、従来のように一定区分ごとに複数段
階の動作を組み合わせるのではなく、一連の連続動作で
切断することができる。
【0020】
【発明の効果】以上に述べたごとく本発明によれば、昇
降駆動装置により切断用トーチとワークとの距離が設定
されるとともに、台車と横行体により切断用トーチが
X,Y軸方向に移動され、さらに、第1回動装置および
第2回動装置により切断用トーチの開先角と前進角また
は後退角を設定することができるので、切断トーチを容
易に任意方向に傾斜させて移動させることができ、立体
的な3次元切断を容易に行うことができる。また、切断
途中で開先角が漸次変化することがあっても、一連の連
続動作で容易に追従することができる。また切断用トー
チに前進角または後退角を持たせることにより、切断開
始時の溶融金属の吹上による切断用トーチの損傷を回避
できる。さらに、従来のように大形の旋回装置も不要に
なり、小型化を推進できる。
降駆動装置により切断用トーチとワークとの距離が設定
されるとともに、台車と横行体により切断用トーチが
X,Y軸方向に移動され、さらに、第1回動装置および
第2回動装置により切断用トーチの開先角と前進角また
は後退角を設定することができるので、切断トーチを容
易に任意方向に傾斜させて移動させることができ、立体
的な3次元切断を容易に行うことができる。また、切断
途中で開先角が漸次変化することがあっても、一連の連
続動作で容易に追従することができる。また切断用トー
チに前進角または後退角を持たせることにより、切断開
始時の溶融金属の吹上による切断用トーチの損傷を回避
できる。さらに、従来のように大形の旋回装置も不要に
なり、小型化を推進できる。
【0021】また第1,第2回動装置をねじ機構とラッ
クギヤ機構を組み合わせたので、ねじ軸による均一な微
動をラックを介してギヤに伝達することにより、回動軸
を介して極めて精度良く切断用トーチを傾斜させること
ができる。
クギヤ機構を組み合わせたので、ねじ軸による均一な微
動をラックを介してギヤに伝達することにより、回動軸
を介して極めて精度良く切断用トーチを傾斜させること
ができる。
【図1】本発明に係る切断ロボットの一実施例を示す全
体斜視図である。
体斜視図である。
【図2】同切断ロボットのトーチ支持部を示す一部切欠
き平面図である。
き平面図である。
【図3】同切断ロボットのトーチ支持部を示す側面図で
ある。
ある。
【図4】同切断ロボットのトーチ支持部を示す正面図で
ある。
ある。
【図5】同切断ロボットの第1回動装置を示す正面断面
図である。
図である。
【図6】同切断ロボットの第1回動装置を示す側面断面
図である。
図である。
【図7】同切断ロボットの第2回動装置を示す平面図で
ある。
ある。
【図8】同切断ロボットの第2回動装置を示す側面断面
図である。
図である。
【図9】同切断ロボットの第2回動装置を示す要部正面
断面図である。
断面図である。
【図10】従来の切断ロボットのトーチ支持部を示す正
面図である。
面図である。
【図11】従来の切断ロボットのトーチ支持部を示す側
面図である。
面図である。
1 作業用定盤 2A,2B 台車 3 横ビーム 4 ガイドレール 5 メインキャリッジ(横行体) 6 昇降駆動装置 7 昇降体 8 第1回動装置 9 第1回動軸 10 支持アーム 11 第2回動装置 12 第2回動軸 13 切断用プラズマトーチ 14 トーチホルダー 21 昇降用モータ 22 昇降用ねじ軸 23 昇降用雌ねじ体 31 第1回動用モータ 35 第1ねじ機構 35a 第1ねじ軸 35c 第1雌ねじ体 36 第1ラック・ギヤ機構 36a 第1ラック 36b 第1扇形ギヤ 41 第2回動用モータ 45 第2ねじ機構 45a 第2ねじ軸 45c 第2雌ねじ体 46 第2ラック・ギヤ機構 46a 第2ラック 46b 第2扇形ギヤ
Claims (2)
- 【請求項1】作業用定盤に沿ってX軸方向に移動自在な
台車に横ビームを設けるとともに、この横ビームに沿っ
てY軸方向に移動自在な横行体に配設される切断用ロボ
ットのトーチ支持装置であって、昇降駆動装置を介して
垂直方向に沿うZ軸方向に昇降自在な昇降体に、第1回
動装置によりX軸方向に沿う第1回動軸を中心として回
動自在な支持アームを設け、この支持アームに第2回動
装置によりY軸に沿う第2回動軸を中心として回動自在
に支持されるとともに切断用トーチを保持するトーチホ
ルダーを設けたことを特徴とする切断用ロボットのトー
チ支持装置。 - 【請求項2】第1回動装置および第2回動装置を、駆動
モータにより回転されるねじ軸およびこのねじ軸に螺合
されて駆動される雌ねじ体とを有するねじ機構と、第1
回動軸および第2回動軸にそれぞれ固定されたギヤおよ
びこのギヤに噛合されて前記雌ねじ体に取り付けられた
ラックとを有するギヤ・ラック機構とで構成したことを
特徴とする請求項1記載の切断用ロボットのトーチ支持
装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6662095A JPH08257757A (ja) | 1995-03-27 | 1995-03-27 | 切断用ロボットのトーチ支持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6662095A JPH08257757A (ja) | 1995-03-27 | 1995-03-27 | 切断用ロボットのトーチ支持装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08257757A true JPH08257757A (ja) | 1996-10-08 |
Family
ID=13321122
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP6662095A Pending JPH08257757A (ja) | 1995-03-27 | 1995-03-27 | 切断用ロボットのトーチ支持装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH08257757A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1681120A2 (en) * | 2005-01-18 | 2006-07-19 | Danobat, S. Coop. | Cutting machine |
CN105834633A (zh) * | 2016-05-27 | 2016-08-10 | 常州嘉盈车辆部件有限公司 | 一种新型机械臂 |
CN108581130A (zh) * | 2018-05-15 | 2018-09-28 | 宜昌建林园林工程有限公司 | 钢模板自动火焰切割机及操作方法 |
-
1995
- 1995-03-27 JP JP6662095A patent/JPH08257757A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1681120A2 (en) * | 2005-01-18 | 2006-07-19 | Danobat, S. Coop. | Cutting machine |
EP1681120A3 (en) * | 2005-01-18 | 2006-11-29 | Danobat, S. Coop. | Cutting machine |
CN105834633A (zh) * | 2016-05-27 | 2016-08-10 | 常州嘉盈车辆部件有限公司 | 一种新型机械臂 |
CN108581130A (zh) * | 2018-05-15 | 2018-09-28 | 宜昌建林园林工程有限公司 | 钢模板自动火焰切割机及操作方法 |
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