JPH08253162A - Steering mechanism of four-wheel vehicle - Google Patents

Abstract

PURPOSE: To provide a steering mechanism of a four-wheel vehicle which can be reliably switched to 4WS and 2WS while simplifying a structure by making the whole compact by using two actuators. CONSTITUTION: A steering mechanism of a four-wheel car is provided with a swinging body 5 and first and second actuators 6 and 7 whose one end parts are connected to one side of a swinging fulcrum 51 in this swinging body 5 by interposing long and short spans between them, and an interlocking body 8 to a rear steering system 3 is connected to the other side of the swinging fulcrum 51 in the swinging body 5, and the other end part of the second actuator 7 is interlocked with a front steering system 2.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、４輪ステアリング（４
ＷＳ）と２輪ステアリング（２ＷＳ）とに切換可能とし
たトラクタなどの４輪車に装備される操舵機構に関す
る。The present invention relates to a four-wheel steering (4
The present invention relates to a steering mechanism equipped on a four-wheeled vehicle such as a tractor that can be switched between WS) and two-wheel steering (2WS).

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来、４輪車の操舵機構として、操向ハ
ンドルに連動して揺動するベルクランクを設け、このベ
ルクランクとフロントステアリング系及びリヤステアリ
ング系との間に第１及び第２連結杆を連結して、前記操
向ハンドルの操作に伴うベルクランクの揺動により前記
各連結杆を介してフロント及びリヤステアリング系を共
に操作し、前輪及び後輪の操舵方向がそれぞれ逆向きと
なる逆相操舵可能とした４ＷＳタイプのものは、例えば
実開昭５２ー１６９２３７号公報などにおいて知られて
いる。2. Description of the Related Art Conventionally, as a steering mechanism for a four-wheeled vehicle, a bell crank that swings in conjunction with a steering handle is provided, and first and second bell cranks are provided between the bell crank and a front steering system and a rear steering system. By connecting the connecting rods, the front and rear steering systems are operated together via the connecting rods by the swinging of the bell crank accompanying the operation of the steering handle, and the steering directions of the front wheels and the rear wheels are opposite to each other. Such a 4WS type capable of reverse phase steering is known, for example, from Japanese Utility Model Laid-Open No. 52-169237.

【０００３】以上の４ＷＳタイプのものは、前記操向ハ
ンドルでフロント及びリヤステアリング系を共に操作し
て、前輪及び後輪を逆相操舵することにより、機体の小
回りが可能となって、圃場で各種作業を行うトラクタな
どの農作業車として最適であり、また、前記ベルクラン
クを用いて操作を行うことにより、操舵機構を構造簡単
としながらコンパクトにすることができる。しかし、ト
ラクタなどの農作業車は、圃場での作業走行以外に路上
においても走行されるのであるが、路上走行時にフロン
ト及びリヤステアリング系が共に操作されると、機体が
不安定となって走行に支障をきたす欠点がある。In the above-mentioned 4WS type, by operating both the front and rear steering systems with the steering handle to steer the front wheels and the rear wheels in the reverse phase, it is possible to make a small turn of the machine body, and in the field. It is most suitable as an agricultural work vehicle such as a tractor for various works, and by operating using the bell crank, the steering mechanism can be made compact while having a simple structure. However, agricultural work vehicles such as tractors can be run on the road as well as in the field. However, if both the front and rear steering systems are operated while running on the road, the aircraft will become unstable and will not run. There is a drawback that causes trouble.

【０００４】また、圃場での作業走行時には４ＷＳに、
路上走行時には２ＷＳに任意に切換可能とした操舵機構
が、例えば実開昭５２ー６３８２１号公報において提案
されている。同公報記載の操舵機構は、フロント及びリ
ヤステアリング系からそれぞれ第１及び第２連結軸を突
合せ状に延出させ、この第１連結軸を操向ハンドルに連
動させると共に、前記第１及び第２連結軸の突合せ端部
間には、前記ハンドルの操作力を第１連結軸から第２連
結軸側に選択的に伝達するクラッチ装置を介装させてい
る。このクラッチ装置は、前記各連結軸が回転自由に挿
入支持される本体ケースと、該ケース内に移動自由に挿
入されて外部操作可能な操作レバーで操作されるシフト
ロッドと、このロッドに支持されたシフトフォークと、
該シフトフォークで移動操作され、前記各連結軸の各軸
端部外周面に設けたスプライン部に係合可能な筒状スリ
ーブとを備え、このスリーブの軸方向移動操作で前記各
連結軸間を連結して、前記ハンドルの操作力を各連結軸
を介してフロント及びリヤステアリング系に伝達するこ
とにより、前，後輪を逆相操舵可能な４ＷＳとし、ま
た、前記スリーブを第１連結軸のスプライン部から離脱
させて第２連結軸のスプライン部側に移動させることに
より、前記ハンドルの回転力をリヤステアリング系には
伝達させることなくフロントステアリング系のみに伝達
させて、前輪側だけが操舵可能な２ＷＳとするようにし
ている。[0004] In addition, when running in the field to 4WS,
A steering mechanism capable of arbitrarily switching to 2WS when traveling on the road is proposed in, for example, Japanese Utility Model Laid-Open No. 52-63821. In the steering mechanism described in the publication, first and second connecting shafts are extended from the front and rear steering systems, respectively, in a butt shape, and the first connecting shaft is interlocked with a steering handle. A clutch device for selectively transmitting the operating force of the handle from the first connecting shaft to the second connecting shaft is interposed between the butt ends of the connecting shafts. This clutch device includes a main body case in which the respective connecting shafts are rotatably inserted and supported, a shift rod which is movably inserted into the case and operated by an operation lever which can be operated externally, and supported by the rod. With a shift fork,
A cylindrical sleeve that is moved by the shift fork and that is engageable with a spline portion provided on the outer peripheral surface of each shaft end portion of each connecting shaft is provided. By connecting and transmitting the operating force of the steering wheel to the front and rear steering systems via the respective connecting shafts, the front and rear wheels are made 4WS capable of reverse-phase steering, and the sleeve is connected to the first connecting shaft. By disengaging from the spline part and moving it to the spline part side of the second connecting shaft, the rotational force of the steering wheel is transmitted to the front steering system only without being transmitted to the rear steering system, and only the front wheel side can be steered. It is set to 2WS.

【０００５】[0005]

【発明が解決しようとする課題】ところが、以上の切換
式の操舵機構によれば、圃場で作業走行を行うような場
合、前記クラッチ装置の切換操作で４ＷＳとなして逆相
操舵することにより、機体の小回りが可能となり、ま
た、路上走行を行うようなときには２ＷＳとして安定し
た機体走行ができるのであるが、前記クラッチ装置はス
リーブやシフトフォークなど多くの部品で構成され、し
かも、これら各部品を収納するのに本体ケースを用いる
必要があるため、全体が嵩高となるばかりか構造が複雑
となる問題があった。However, according to the switching type steering mechanism described above, in the case where work traveling is performed in the field, the switching operation of the clutch device causes 4WS to perform reverse phase steering, It is possible to make a small turn of the machine body, and it is possible to perform stable machine body traveling with 2WS when traveling on the road. However, the clutch device is composed of many parts such as a sleeve and a shift fork. Since the main body case needs to be used for storing, there is a problem that the structure is not only bulky but also the structure is complicated.

【０００６】本発明の目的は、全体をコンパクトとして
構造を簡素化しながら、４ＷＳと２ＷＳとに切換えるこ
とができる操舵機構を提供することにある。An object of the present invention is to provide a steering mechanism which can be switched between 4WS and 2WS while making the whole compact and simplifying the structure.

【０００７】[0007]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１の発明では、４輪ステアリングと２輪ステ
アリングとを可能にした４輪車の操舵機構において、揺
動支点を中心に揺動する揺動体５と、この揺動体５にお
ける揺動支点の一側に長スパンを隔てて一端部を連結す
る第１アクチュエータ６と、揺動体５における揺動支点
の一側に短スパンを隔てて一端部を連結する第２アクチ
ュエータ７とを備え、揺動体５における揺動支点の他側
にリアステアリング系３への連動体８を連結していると
共に、第２アクチュエータ７の他端部をフロントステア
リング系２に連動させている。In order to achieve the above object, according to the invention of claim 1, in a steering mechanism of a four-wheeled vehicle capable of four-wheel steering and two-wheel steering, a swinging fulcrum is used as a center. The oscillating body 5 that moves, a first actuator 6 that connects one end with a long span to one side of the oscillating fulcrum of the oscillating body 5, and a short span to one side of the oscillating fulcrum of the oscillating body 5. A second actuator 7 that connects one end of the second actuator 7 to the rear steering system 3 on the other side of the swing fulcrum of the swing body 5. It is linked to the front steering system 2.

【０００８】請求項２の発明では、操向ハンドル１の切
れ角を検出する検出器９と、この検出器９から出力され
る出力信号に基づいて第１，第２アクチュエータ６，７
の作動を制御するコントローラ１０とを備えている。According to the second aspect of the present invention, the detector 9 for detecting the turning angle of the steering wheel 1 and the first and second actuators 6, 7 based on the output signal output from the detector 9.
And a controller 10 for controlling the operation of the.

【０００９】[0009]

【作用】請求項１記載の発明によれば、４ＷＳとする場
合、第２アクチュエータ７を作動停止した状態で、第１
アクチュエータ６を進退動作させて揺動体５をその揺動
支点を中心に揺動させることにより、該揺動支点の両側
に連結された第２アクチュエータ７と連動体８とがそれ
ぞれ押引動作され、これらアクチュエータ７と連動体８
とに連結されたフロント及びリアステアリング系２，３
が共に操作されて４ＷＳとなり、前，後輪の逆相操舵を
行うことにより、機体の小回りが可能となって圃場で作
業走行を行うような場合に好適となる。According to the first aspect of the present invention, in the case of 4WS, the first actuator is operated with the second actuator 7 stopped.
By moving the actuator 6 forward and backward to swing the swing body 5 around the swing fulcrum, the second actuator 7 and the interlocking body 8 connected to both sides of the swing fulcrum are respectively pushed and pulled, These actuator 7 and interlocking body 8
Front and rear steering systems 2,3 connected to
Are operated together for 4WS, and by performing reverse-phase steering of the front and rear wheels, it is possible to make a small turn of the machine body, which is suitable for work traveling in the field.

【００１０】また、２ＷＳとするときには、前記第１ア
クチュエータ６を作動停止状態に保持し、これに伴い前
記連動体８及びリヤステアリング系３は操作することな
くロック状態に保持し、斯かる状態下で前記第２アクチ
ュエータ７の進退動作を行うことにより、前記フロント
ステアリング系２のみが操作されて２ＷＳとなり、路上
走行を行うような場合に安定した走行が可能となる。Further, when 2WS is set, the first actuator 6 is held in a non-operated state, and accordingly, the interlocking body 8 and the rear steering system 3 are held in a locked state without being operated. By performing the forward / backward movement of the second actuator 7, only the front steering system 2 is operated to 2WS, and stable traveling can be performed when traveling on the road.

【００１１】さらに、以上の構成では、１つの揺動体５
と、これに連結される２つの第１，第２アクチュエータ
６，７とを用い、この第２アクチュエータ７をフロント
ステアリング系２に、また、前記揺動体５を連動体８を
介してリヤステアリング系３にそれぞれ連結することに
より、４ＷＳと２ＷＳとの切換操作を行うようにしてい
るため、従来のクラッチ装置を用いる場合に較べ、全体
をコンパクトとして構造を簡素化できながら、前記各ア
クチュエータ６，７を選択的に作動させることにより、
４ＷＳと２ＷＳとによる運転を確実かつ良好に行うこと
ができる。Further, in the above configuration, one rocking body 5 is used.
And two first and second actuators 6 and 7 connected thereto, the second actuator 7 being used as the front steering system 2, and the rocking body 5 being used as the rear steering system via the interlocking body 8. Since the switching operation between the 4WS and the 2WS is performed by connecting the actuators 3 and 3, the actuators 6 and 7 can be made compact as compared with the case of using the conventional clutch device while simplifying the structure. By selectively operating
The operation by 4WS and 2WS can be performed reliably and satisfactorily.

【００１２】請求項２記載の発明によれば、操向ハンド
ル４の回転操作時に、その切れ角が検出器９で検出され
てコントローラ１０に入力され、該コントローラ１０で
前記各アクチュエータ６，７の作動が制御される。従っ
て、前記揺動体５における揺動支点の長さ方向一側にス
パンを異ならしめて前記ハンドル４に連動する各アクチ
ュエータ６，７をそれぞれ連結し、これら各アクチュエ
ータ６，７を選択的に作動させて４ＷＳと２ＷＳとする
場合、該各アクチュエータ６，７の揺動体５に対する連
結点が異なることから、これら各アクチュエータ６，７
のストローク量に対し、前記揺動体５が揺動支点を中心
に揺動するときの移動量がそれぞれ異なるものとなり、
このため、特に４ＷＳ及び２ＷＳとして前輪１１側を旋
回させるとき、前記各アクチュエータ６，７のストロー
ク量に対する揺動体５の移動量つまりハンドル４の操作
量に対する前輪１１側の切れ角がそれぞれ異なることに
なるが、以上のように、前記ハンドル４の切れ角を検出
器９で検出し、該検出器９で検出されるハンドル４の切
れ角に対応して各アクチュエータ６，７のストローク量
を制御することにより、４ＷＳ及び２ＷＳの何れに切換
える場合にあっても、前輪側をハンドル４に応じた切れ
角として最適な旋回を行うことができる。According to the second aspect of the present invention, when the steering handle 4 is rotated, its turning angle is detected by the detector 9 and input to the controller 10, and the controller 10 causes the actuators 6 and 7 to operate. The operation is controlled. Therefore, the actuators 6 and 7 interlocking with the handle 4 are connected to each other by making the span different on one side in the lengthwise direction of the rocking fulcrum of the rocking body 5, and selectively operating the respective actuators 6 and 7. In the case of 4WS and 2WS, since the connecting points of the actuators 6 and 7 with respect to the oscillating body 5 are different, these actuators 6 and 7 are
The amount of movement of the rocking body 5 when rocking about the rocking fulcrum is different for each stroke amount of
Therefore, when turning the front wheel 11 side particularly as 4WS and 2WS, the moving angle of the oscillating body 5 with respect to the stroke amount of each of the actuators 6 and 7, that is, the cutting angle on the front wheel 11 side with respect to the operation amount of the handle 4 is different. However, as described above, the turning angle of the handle 4 is detected by the detector 9, and the stroke amounts of the actuators 6 and 7 are controlled according to the turning angle of the handle 4 detected by the detector 9. As a result, even when switching to either 4WS or 2WS, optimum turning can be performed with the front wheel side as a turning angle according to the steering wheel 4.

【００１３】[0013]

【実施例】図１は４輪車の操舵機構としてクロスリンク
式のものを示しており、車体１の前後両側に、左右一対
の前輪１１及び後輪１２をそれぞれキングピン１３を介
して旋回自由に支持すると共に、前記前輪１１側を旋回
操作するフロントステアリング系２として、各前輪１１
にタイロッドアーム２１をそれぞれ設け、これらタイロ
ッドアーム２１の先端間をタイロッド２２で連結し、前
記前輪１１の一方側にナックルアーム２３を取付ける一
方、前記後輪１２側を旋回操作するリヤステアリング系
３としては、各後輪１２にタイロッドアーム３１をそれ
ぞれ設け、これらタイロッドアーム３１の先端間をタイ
ロッド３２で連結し、前記後輪１２の一方側にナックル
アーム３３を取付けており、これら各ステアリング系
２，３を車体１に備えた操向ハンドル４で操作すること
により、前記前，後輪１１，１２の旋回操作を行うよう
にしている。尚、同図中、１１ａ，１２ａは前記前，後
輪１１，１２に設けた支持体で、これら各支持体１１
ａ，１２ａと車体１との間を前記キングピン１３を介し
て連結することにより、前記前，後輪１１，１２を旋回
自由に支持している。1 shows a cross-link type steering mechanism for a four-wheeled vehicle, in which a pair of left and right front wheels 11 and rear wheels 12 are freely turnable via a kingpin 13 on both front and rear sides of a vehicle body 1. Each front wheel 11 is used as a front steering system 2 for supporting and turning the front wheel 11 side.
Tie rod arms 21 are provided respectively, the ends of these tie rod arms 21 are connected by tie rods 22, and a knuckle arm 23 is attached to one side of the front wheel 11, while a rear steering system 3 for turning operation of the rear wheel 12 side is provided. Has a tie rod arm 31 provided on each rear wheel 12, each tip of these tie rod arms 31 is connected by a tie rod 32, and a knuckle arm 33 is attached to one side of the rear wheel 12. By operating the steering wheel 3 provided on the vehicle body 1, the turning operation of the front and rear wheels 11, 12 is performed. In the figure, 11a and 12a are supports provided on the front and rear wheels 11 and 12, respectively.
By connecting the a and 12a and the vehicle body 1 via the kingpin 13, the front and rear wheels 11 and 12 are supported to freely rotate.

【００１４】そして、以上の構成において、前記車体１
の前後方向中央部にベルクランク状の揺動体５を揺動支
点５１を介して配設し、この揺動体５における揺動支点
５１の一側で長，短スパンを隔てた位置に、前記操向ハ
ンドル４に連動して作動され、前，後輪１１，１２を旋
回操作する油圧式の第１及び第２アクチュエータ６，７
を連結させる。前記揺動支点５１は、前記揺動体５に筒
体５２を設け、該筒体５２内に車体１側から突設した軸
杆５３を突入させることにより形成している。In the above structure, the vehicle body 1
A bell-crank-shaped oscillating body 5 is arranged in the front-rear direction central part of the oscillating body via a fulcrum fulcrum 51. Hydraulic first and second actuators 6 and 7 which are operated in conjunction with the steering wheel 4 to turn the front and rear wheels 11 and 12
To connect. The rocking fulcrum 51 is formed by providing a cylindrical body 52 on the rocking body 5 and inserting a shaft rod 53 projecting from the vehicle body 1 side into the cylindrical body 52.

【００１５】また、前記第１アクチュエータ６は、シリ
ンダ６１と、該シリンダ６１から車体後方側に向けて延
びるピストンロッド６２とから成り、このピストンロッ
ド６２の先端側を前記揺動体５の長スパンを隔てた位置
に回転可能に連結し、かつ、前記シリンダ６１の基端部
を車体１側に揺動自由に支持させる。さらに、前記第２
アクチュエータ７は、シリンダ７１と、該シリンダ７１
から車体前方側に向けて延びるピストンロッド７２と、
前記シリンダ７１の基端側に設けた連結ロッド７３とか
ら成り、このロッド７３の先端側を前記揺動体５の短ス
パンを隔てた位置に回転可能に連結し、かつ、前記ピス
トンロッド７２の先端側を前記フロントステアリング２
のナックルアーム２３に回転可能に連結させる。また、
前記揺動体５における揺動支点５１の各アクチュエータ
６，７が連結される反対側端部には、連動体８を回転可
能に支持して、該連動体８の先端側を前記リヤステアリ
ング系３のナックルアーム３３に回転可能に連結させ
る。The first actuator 6 is composed of a cylinder 61 and a piston rod 62 extending from the cylinder 61 toward the rear side of the vehicle body. The tip end side of the piston rod 62 defines the long span of the rocking body 5. The cylinder 61 is rotatably connected to the separated positions, and the base end of the cylinder 61 is swingably supported on the vehicle body 1 side. Further, the second
The actuator 7 includes a cylinder 71 and the cylinder 71.
A piston rod 72 extending from the front toward the vehicle body front side,
A connecting rod 73 provided on the base end side of the cylinder 71, and a tip end side of the rod 73 is rotatably connected to a position separated by a short span of the rocking body 5, and a tip end of the piston rod 72. Side is the front steering 2
Is rotatably connected to the knuckle arm 23. Also,
An interlocking body 8 is rotatably supported at an end portion of the oscillating body 5 opposite to which the actuators 6 and 7 of the oscillating fulcrum 51 are connected, and the tip end side of the interlocking body 8 is rotatably supported by the rear steering system 3 Is rotatably connected to the knuckle arm 33.

【００１６】さらに、前記操向ハンドル４の基部側に
は、その左右回転操作に連動して油の流れ方向を切換え
る油ポンプ１４を配設し、このポンプ１４の出力側に
は、４ＷＳと２ＷＳとに切換えるとき選択的に作動され
る第１及び第２切換弁１５，１６を接続して、これら各
切換弁１５，１６と前記各アクチュエータ６，７におけ
るシリンダ６１，７１の基端及び先端側とに、それぞれ
２本一対とした第１油管１７及び第２油管１８を接続す
る。また、前記ハンドル４の基部側には、その回転操作
時の切れ角を検出する検出器９を設ける。Further, on the base side of the steering handle 4, an oil pump 14 which switches the direction of oil flow in conjunction with the left and right rotation operation thereof is arranged, and the output side of the pump 14 is 4WS and 2WS. The first and second switching valves 15 and 16 that are selectively operated when switching to and are connected to connect the switching valves 15 and 16 to the proximal and distal ends of the cylinders 61 and 71 of the actuators 6 and 7, respectively. Two pairs of the first oil pipe 17 and the second oil pipe 18 are connected to and. Further, on the base side of the handle 4, a detector 9 for detecting a turning angle at the time of its rotating operation is provided.

【００１７】また、４ＷＳと２ＷＳとする場合に、前記
第１，第２切換弁１５，１６を選択的に切換制御し、か
つ、前記ハンドル４の回転操作に伴う検出器９からの出
力に基づき各切換弁１５，１６を流量制御し、前記油ポ
ンプ１４から各アクチュエータ６，７に至る油の給排量
を制御して、前記ハンドル４と同一方向に同一切れ角と
なるように前輪１１側を旋回制御可能としたコントロー
ラ１０を設ける。Further, in the case of 4WS and 2WS, the first and second switching valves 15 and 16 are selectively switched and controlled, and based on the output from the detector 9 associated with the rotation operation of the handle 4. The flow rate of each switching valve 15 and 16 is controlled to control the oil supply / discharge amount from the oil pump 14 to the actuators 6 and 7 so that the front wheels 11 have the same turning angle in the same direction as the handle 4. A controller 10 is provided which is capable of controlling turning.

【００１８】具体的には、図３で示すように、前記コン
トローラ１０の入力側に、前記検出器９と、４ＷＳ及び
２ＷＳに切換えるための手動切換スイッチ１９とを接続
し、また、前記コントローラ１０の出力側には、前記第
１，第２切換弁１５，１６を接続し、その各出力側に前
記第１，第２アクチュエータ６，７を接続する。Specifically, as shown in FIG. 3, the detector 9 and a manual selector switch 19 for switching between 4WS and 2WS are connected to the input side of the controller 10, and the controller 10 is also connected. The first and second switching valves 15 and 16 are connected to the output side of, and the first and second actuators 6 and 7 are connected to the respective output sides thereof.

【００１９】次に、以上の構成による作用について説明
する。先ず、前記前，後輪１１，１２を共に操舵可能な
４ＷＳとする場合には、前記切換スイッチ１９の切換操
作に伴うコントローラ１０からの指令により、前記第１
切換弁１５が選択作動され、一方、第２切換弁１６側は
作動停止状態に保持され、そのピストンロッド７２が所
定の中立状態にロック保持される。Next, the operation of the above configuration will be described. First, when the front and rear wheels 11 and 12 are both steerable by 4WS, a command from the controller 10 associated with the switching operation of the changeover switch 19 causes the first
The switching valve 15 is selectively operated, while the side of the second switching valve 16 is held in a deactivated state, and the piston rod 72 thereof is locked and held in a predetermined neutral state.

【００２０】そして、前記操向ハンドル４が例えば図１
のように左方向に回転操作されたときには、その切れ角
が前記検出器９で検出され、該検出器９の検出結果に基
づくコントローラ１０からの指令により、前記ポンプ１
４からの油が前記ハンドル４の切れ角に応じて第１切換
弁１５から一対の第１油管１７を経て第１アクチュエー
タ６側に給排されて、そのピストンロッド６２が進出動
作され、これに伴い前記揺動体５が揺動支点５１を中心
に反時計方向に揺動されて、前記第２アクチュエータ７
が後方側に引張られることにより、前記フロントステア
リング系２を介して前輪１１がハンドル４の切れ角と同
一角度で同一方向に左旋回される。また、このとき、前
記揺動体５を介して連動体８が前方側に引張られること
により、前記後輪１２が前輪１１とは逆向きの右方向に
旋回されて、前記車体１を小回り可能とする逆相操舵が
行われる。The steering handle 4 is, for example, as shown in FIG.
When the rotary operation is performed in the left direction as described above, the cutting angle is detected by the detector 9, and the pump 1 is instructed by the controller 10 based on the detection result of the detector 9.
4 is supplied to and discharged from the first switching valve 15 through the pair of first oil pipes 17 to the first actuator 6 side in accordance with the turning angle of the handle 4, and the piston rod 62 thereof is advanced to move to this. Accordingly, the rocking body 5 is rocked counterclockwise about the rocking fulcrum 51, and the second actuator 7 is moved.
Is pulled rearward, the front wheels 11 are turned leftward in the same direction at the same angle as the turning angle of the steering wheel 4 via the front steering system 2. Further, at this time, the interlocking body 8 is pulled forward through the swinging body 5, whereby the rear wheel 12 is swung in the right direction opposite to the front wheel 11, and the vehicle body 1 can be turned in a small direction. Reverse-phase steering is performed.

【００２１】一方、前記ハンドル４が右方向に回転操作
されたときには、前述した場合とは逆に、前記ポンプ１
４の油流れ方向が変更され、前記第１切換弁１５及び第
１油管１７を介して第１アクチュエータ６のピストンロ
ッド６２が後退動作され、これに伴い前記揺動体５が揺
動支点５１を中心に時計方向に揺動されて、前記第２ア
クチュエータ７が前方側に押動されることにより、前記
フロントステアリング系２を介して前輪１１がハンドル
４の切れ角と同一角度で同一方向に右旋回される。ま
た、このとき、前記揺動体５を介して連動体８が後方側
に押動されることにより、前記後輪１２が前輪１１とは
逆向きの左方向に旋回されて前記車体１の逆相操舵が行
われる。さらに、前記ハンドル４を所定の回転角度で停
止すると、前記ポンプ１４による油の給排が中止され
て、前記前，後輪１１，１２が所定旋回角度に保持され
ることになる。On the other hand, when the handle 4 is rotated rightward, contrary to the above-mentioned case, the pump 1
4 is changed, the piston rod 62 of the first actuator 6 is retracted through the first switching valve 15 and the first oil pipe 17, and the rocking body 5 is centered on the rocking fulcrum 51. When the second actuator 7 is pushed forward, the front wheels 11 are rotated rightward in the same direction at the same angle as the steering wheel 4 through the front steering system 2. To be turned. Further, at this time, the interlocking body 8 is pushed rearward through the swinging body 5, whereby the rear wheel 12 is turned leftward in the direction opposite to the front wheel 11, and the reverse phase of the vehicle body 1 is reversed. Steering is performed. Further, when the handle 4 is stopped at a predetermined rotation angle, oil supply and discharge by the pump 14 is stopped, and the front and rear wheels 11, 12 are held at a predetermined turning angle.

【００２２】次に、前記後輪１２側は操舵することなく
ロック状態に保持し、前輪１１側だけを操舵可能な２Ｗ
Ｓとする場合には、前記切換スイッチ１９の切換操作に
伴うコントローラ１０からの指令により、前記第２切換
弁１６が選択作動され、一方、第１切換弁１５側は作動
停止されて第１アクチュエータ６側がロック状態に保持
される。このとき、第１アクチュエータ６側のロック
は、前記揺動体５を車体１と直交状態となし、つまり、
前記前，後輪１１，１２を一旦直進姿勢となるように保
持した状態で行われ、これに伴い前記連動体８及びリヤ
ステアリング系３がロック状態に保持される。Next, the rear wheel 12 side is held in a locked state without steering, and only the front wheel 11 side can be steered by 2 W.
In the case of S, the second switching valve 16 is selectively operated by a command from the controller 10 accompanying the switching operation of the switching switch 19, while the first switching valve 15 side is deactivated and the first actuator is activated. The 6 side is held in the locked state. At this time, the lock on the side of the first actuator 6 does not make the rocking body 5 orthogonal to the vehicle body 1, that is,
The operation is performed with the front and rear wheels 11, 12 being held in a straight-ahead posture, and accordingly, the interlocking body 8 and the rear steering system 3 are held in a locked state.

【００２３】そして、斯かる状態下で、前記操向ハンド
ル４が例えば図２のように左方向に回転操作されたとき
には、４ＷＳの場合と同様に、その切れ角が前記検出器
９で検出され、該検出器９の検出結果に基づくコントロ
ーラ１０からの指令により、前記ポンプ１４からの油が
前記ハンドル４の切れ角に応じて第２切換弁１５から一
対の第２油管１８を経て第２アクチュエータ７側に給排
され、そのピストンロッド７２が後退動作され、該ロッ
ド７２に連結された前記フロントステアリング系２を介
して前輪１１が、後輪１２側を直進姿勢に保持した状態
でハンドル４の切れ角と同一角度で同一方向に左旋回さ
れる。Under such a condition, when the steering handle 4 is rotated leftward as shown in FIG. 2, for example, the turning angle is detected by the detector 9 as in the case of 4WS. In response to a command from the controller 10 based on the detection result of the detector 9, the oil from the pump 14 passes from the second switching valve 15 through the pair of second oil pipes 18 and the second actuator according to the cut angle of the handle 4. 7 side, the piston rod 72 is moved backward, and the front wheel 11 via the front steering system 2 connected to the rod 72 holds the rear wheel 12 side in a straight-ahead posture and the handle 4 Turn left in the same direction as the turning angle.

【００２４】また、前記ハンドル４が右方向に回転操作
されたときには、前述した場合とは逆に、前記ポンプ１
４の油流れ方向が変更され、前記第２切換弁１６及び第
２油管１８を介して第２アクチュエータ７のピストンロ
ッド７２が進出動作され、これに伴い前輪１１が、後輪
１２側を直進姿勢に保持した状態でハンドル４の切れ角
と同一角度で同一方向に右旋回される。このように、前
記後輪１２側は直進姿勢にロックし、前輪１１側だけを
操舵可能な２ＷＳとすることにより、路上走行を行うよ
うな場合に車体１の安定した走行を行うことができる。When the handle 4 is rotated rightward, contrary to the above-mentioned case, the pump 1
4, the oil flow direction is changed, the piston rod 72 of the second actuator 7 is advanced through the second switching valve 16 and the second oil pipe 18, and accordingly, the front wheel 11 moves straight on the rear wheel 12 side. While being held at, the vehicle is turned to the right in the same direction at the same angle as the turning angle of the handle 4. In this way, the rear wheel 12 side is locked in the straight traveling posture, and only the front wheel 11 side is steered to 2WS, so that the vehicle body 1 can be stably driven when traveling on the road.

【００２５】図４は、前記第１及び第２アクチュエータ
６，７を用いて４ＷＳと２ＷＳとに切換える場合の特性
図を示しており、同図から明らかなように、４ＷＳとす
る場合には、第２アクチュエータ７は作動されることな
く、第１アクチュエータ６側が選択作動されて、その進
退動作により前，後輪１１，１２の旋回が行われ、ま
た、２ＷＳとする場合には、第１アクチュエータ６は作
動されることなく、第２アクチュエータ７側が選択作動
されて、その進退動作により前輪１１のみの旋回が行わ
れる。FIG. 4 shows a characteristic diagram when the first and second actuators 6 and 7 are used to switch between 4WS and 2WS. As is clear from FIG. 4, when 4WS is selected, The second actuator 7 is not actuated, the first actuator 6 side is selectively actuated, and the forward / backward movement causes the front and rear wheels 11 and 12 to turn, and in the case of 2WS, the first actuator 6 No. 6 is not operated, but the second actuator 7 side is selectively operated, and the forward / backward movement causes only the front wheel 11 to turn.

【００２６】以上の構成によれば、１つの揺動体５と、
これに連結される２つの第１，第２アクチュエータ６，
７とを用い、この第２アクチュエータ７をフロントステ
アリング系２に、また、前記揺動体５を連動体８を介し
てリヤステアリング系３にそれぞれ連結させる簡単な構
成でもって、全体をコンパクトとしながら４ＷＳと２Ｗ
Ｓとの切換運転を確実かつ良好に行うことができる。According to the above construction, one rocking body 5 and
Two first and second actuators 6, which are connected to this,
4WS with a simple structure in which the second actuator 7 is connected to the front steering system 2 and the oscillating body 5 is connected to the rear steering system 3 via the interlocking body 8. And 2W
The switching operation with S can be performed reliably and satisfactorily.

【００２７】図５は、４ＷＳ及び２ＷＳのギヤ式切換タ
イプを参考例として示しており、同図では、上面に複数
個の第１爪９０をもった円板形状の第１ギヤ８１と、該
ギヤ８１の外周歯部に常時噛合する概略３角形状の第２
ギヤ８２とを備え、この第２ギヤ８２に、該ギヤ８２を
回転中心点８３を中心に回動操作させる操作体８４とフ
ロントステアリング系２に至る第１ロッド８５とを連結
すると共に、前記第１ギヤ８１の中心上部側には、スプ
ライン軸８６を突設して、このスプライン軸８６にフォ
ークシフト８８を介して上下動されるリング状の爪クラ
ッチ８９を挿嵌させ、該爪クラッチ８９の下面には、前
記第１ギヤ８１の上面に周方向に所定間隔を置いて突設
された第１爪９０に選択的に係合される複数の第２爪９
１を設け、この第２爪９１の第１爪９０との係合によ
り、第１ギヤ８１の回転をスプライン軸８６を介してア
ーム９３を揺動させるようにする一方、前記スプライン
軸８６の上端には、軸杆９２を介してアーム９３を取付
け、このアーム９３の先端側にはリアステアリング系３
に至る第２ロッド９４を連結している。また、前記爪ク
ラッチ８９の上面には、該爪クラッチ８９の前記フォー
クシフト８８による上動時に静止側の一つのロック体９
５に係合する複数のロック爪９６を周方向に所定間隔を
置いて突設し、このロック爪９６のロック体９５との係
合により爪クラッチ８９の回転をロックするようにして
いる。FIG. 5 shows a gear type switching type of 4WS and 2WS as a reference example. In FIG. 5, a disc-shaped first gear 81 having a plurality of first claws 90 on the upper surface thereof, and A second generally triangular shape that constantly meshes with the outer peripheral teeth of the gear 81.
A gear 82 is provided, and an operating body 84 for rotating the gear 82 about a rotation center point 83 and a first rod 85 reaching the front steering system 2 are connected to the second gear 82, and A spline shaft 86 is provided on the upper center side of the 1st gear 81, and a ring-shaped pawl clutch 89 that is vertically moved via a fork shift 88 is inserted into the spline shaft 86. On the lower surface, a plurality of second claws 9 selectively engaged with first claws 90 projecting from the upper surface of the first gear 81 at predetermined intervals in the circumferential direction.
1, the engagement of the second pawl 91 with the first pawl 90 causes the rotation of the first gear 81 to swing the arm 93 via the spline shaft 86, while the upper end of the spline shaft 86 is provided. An arm 93 is attached to the front end of the rear steering system 3 via a shaft rod 92.
To the second rod 94. Further, on the upper surface of the pawl clutch 89, when the pawl clutch 89 is moved upward by the fork shift 88, one lock body 9 on the stationary side is provided.
5, a plurality of lock claws 96 that engage with each other are projected at predetermined intervals in the circumferential direction, and the rotation of the claw clutch 89 is locked by the engagement of the lock claws 96 with the lock body 95.

【００２８】そして、４ＷＳとする場合には、前記フォ
ークシフト８８の下方作動により爪クラッチ８９がスプ
ライン軸８６に沿って下動され、その下面の第２爪９１
が第１ギヤ８１側の第１爪９０に係合されて、第１ギヤ
８１とアーム９３とが爪クラッチ８９を介して一体状に
連結されることにより、前記操作体８４による第２ギヤ
８２の回転操作でアーム９３が揺動され、前記第１及び
第２ロッド８５，９４が共に押引操作されて前，後輪１
１，１２の旋回操作が行われる。また、２ＷＳとする場
合には、前記フォークシフト８８の上方作動により爪ク
ラッチ８９がスプライン軸８６に沿って上動され、前記
各爪９０，９１の係合が解除されると共に、爪クラッチ
８９の上面ロック爪９６が爪状のロック体９５に挿入係
合されて、該爪クラッチ８９及びアーム９３がロックさ
れることにより、前記第２ギヤ８２の回転中心点８３を
中心とする回転操作で前記第１ロッド８５だけが押引操
作されて、前輪１１側だけの旋回操作が行われる。In the case of 4WS, the pawl clutch 89 is moved downward along the spline shaft 86 by the downward operation of the fork shift 88, and the second pawl 91 on the lower surface of the pawl clutch 89.
Is engaged with the first claw 90 on the side of the first gear 81, and the first gear 81 and the arm 93 are integrally connected via the claw clutch 89, whereby the second gear 82 by the operating body 84. The arm 93 is swung by the rotating operation of the front and rear wheels 1 and 2 to push and pull the first and second rods 85 and 94 together.
The turning operation of 1 and 12 is performed. Further, in the case of 2WS, the pawl clutch 89 is moved upward along the spline shaft 86 by the upward operation of the fork shift 88, the pawls 90 and 91 are disengaged, and the pawl clutch 89 moves. The upper surface lock claw 96 is inserted into and engaged with the claw-shaped lock body 95, and the claw clutch 89 and the arm 93 are locked, so that the rotation operation of the second gear 82 about the rotation center point 83 is performed. Only the first rod 85 is pushed and pulled, and the turning operation is performed only on the front wheel 11 side.

【００２９】以上のギヤ式切換タイプのものによれば、
部品点数が多くなって構造が複雑化するのに対し、前述
した本発明のものでは、構成簡単として全体をコンパク
トとしながら、４ＷＳと２ＷＳとの切換運転を確実に行
うことができる。According to the above gear type switching type,
While the number of parts increases and the structure becomes complicated, the above-described one of the present invention can reliably perform the switching operation between 4WS and 2WS while simplifying the configuration and making the whole compact.

【００３０】また、以上のように、前記揺動体５におけ
る揺動支点５１の長さ方向一側にスパンを異ならしめて
前記ハンドル４に連動する各アクチュエータ６，７をそ
れぞれ連結し、これら各アクチュエータ６，７を選択的
に作動させて４ＷＳと２ＷＳとする場合、該各アクチュ
エータ６，７の揺動体５に対する連結点ａ，ｂが異なる
ことから、前記ハンドル４の操作に伴う各アクチュエー
タ６，７のストローク量に対し前記揺動体５が揺動支点
５１を中心に揺動するときの移動量がそれぞれ異なるも
のとなり、このため、特に４ＷＳ及び２ＷＳとして前輪
１１側を旋回させるとき、前記各アクチュエータ６，７
のストローク量に対する揺動体５の移動量、つまり操向
ハンドル４の操作量に対する前輪１１側の切れ角がそれ
ぞれ異なることになるが、以上のように、前記ハンドル
４の切れ角を検出器９で検出し、該検出器９で検出され
る操向ハンドル４の切れ角に対応して各アクチュエータ
６，７のストローク量を制御することにより、４ＷＳ及
び２ＷＳの何れに切換える場合にあっても、前輪１１側
を操向ハンドル４に応じた切れ角として最適な旋回を行
うことができる。As described above, the actuators 6 and 7 interlocking with the handle 4 with different spans on one side in the lengthwise direction of the swinging fulcrum 51 of the swinging body 5 are connected to each other. , 7 to selectively operate 4WS and 2WS, since the connection points a and b of the actuators 6 and 7 with respect to the oscillating body 5 are different, the actuators 6 and 7 associated with the operation of the handle 4 are The amount of movement when the oscillating body 5 oscillates about the oscillating fulcrum 51 with respect to the stroke amount becomes different. Therefore, when the front wheel 11 side is turned, especially when the front wheel 11 side is turned to 4WS and 2WS, the actuators 6, 6, 7
The amount of movement of the oscillating body 5 with respect to the stroke amount of the steering wheel 4, that is, the turning angle on the front wheel 11 side with respect to the operating amount of the steering handle 4 is different from each other, but as described above, the turning angle of the handle 4 is detected by the detector 9. By detecting the stroke amount of each of the actuators 6 and 7 in accordance with the turning angle of the steering wheel 4 detected by the detector 9, the front wheel can be switched to either 4WS or 2WS. Optimal turning can be performed with the 11 side as a turning angle according to the steering handle 4.

【００３１】さらに、以上の構成においては、前記揺動
体５に対する第２アクチュエータ７と連動体８との連結
点ｂ，ｃを、前記揺動体５の揺動支点５１を中心とした
左右同一距離位置に配置することが好ましい。斯くする
ときには、前記第１アクチュエータ６を選択し、これを
作動させて４ＷＳとする場合に、前記ハンドル４の操作
時に前記揺動体５の揺動支点５１を中心とする前記第２
アクチュエータ７と連動体８との両者の押引量を一定と
することができ、また、このとき、これら両者における
前記揺動体５と各ナックルアーム２３，３３との連結点
間距離をほぼ同一とすることにより、前記ハンドル４に
よる前記前，後輪１１，１２の切れ角をほぼ同一角度に
できて、逆相操舵を行う場合に前記車体１の安定した良
好な小回りを行うことができる。尚、以上の実施例で
は、前記各アクチュエータ６，７として油圧切換弁１
５，１６をもつ油圧式のものを示したが、これら各アク
チュエータ６，７としては電磁式のものを用いることも
できる。Further, in the above structure, the connection points b and c between the second actuator 7 and the interlocking body 8 with respect to the rocking body 5 are located at the same distance on the left and right with the rocking fulcrum 51 of the rocking body 5 as the center. It is preferable to arrange them in In this case, when the first actuator 6 is selected and is operated to 4WS, the second actuator centered on the swing fulcrum 51 of the swing body 5 when the handle 4 is operated.
The pushing and pulling amount of both the actuator 7 and the interlocking body 8 can be made constant, and at this time, the distance between the connecting points of the oscillating body 5 and the knuckle arms 23, 33 in both of them is made substantially the same. By doing so, the turning angles of the front and rear wheels 11 and 12 by the steering wheel 4 can be made substantially the same, and a stable and good small turn of the vehicle body 1 can be performed when reverse-phase steering is performed. In the above embodiment, the hydraulic switching valve 1 is used as each of the actuators 6 and 7.
Although a hydraulic type having 5 and 16 is shown, electromagnetic type can also be used as each of these actuators 6 and 7.

【００３２】[0032]

【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の発
明によれば、第１及び第２アクチュエータ６，７を選択
的に切換作動させることにより、４ＷＳと２ＷＳとに簡
単に切換えることができ、特に、４ＷＳに切換えて前，
後輪の逆相操舵を行うことにより、機体の小回りが可能
となって圃場での作業走行に好適となり、また、２ＷＳ
に切換えて後輪側をロック状態に保持し、前輪側の操舵
を行うことにより、路上走行時に安定した走行を行うこ
とができる。しかも、４ＷＳと２ＷＳとの切換操作は、
１つの揺動体５と、これに連結される第１，第２アクチ
ュエータ６，７とを用い、この第２アクチュエータ７を
フロントステアリング系２に、また、前記揺動体５を連
動体８を介してリヤステアリング系３にそれぞれ連結す
ることにより、４ＷＳと２ＷＳとの切換操作が行われる
ため、全体をコンパクトとして構造を簡素化できなが
ら、４ＷＳと２ＷＳとによる運転を確実かつ良好に行う
ことができる。As described above, according to the invention described in claim 1, it is possible to easily switch between 4WS and 2WS by selectively switching the first and second actuators 6 and 7. Yes, especially before switching to 4WS,
By performing the reverse-phase steering of the rear wheels, it is possible to make a small turn of the aircraft, which is suitable for work traveling in the field.
By switching to, the rear wheel side is held in the locked state, and the front wheel side is steered, stable traveling can be performed when traveling on the road. Moreover, the switching operation between 4WS and 2WS is
A single oscillating body 5 and first and second actuators 6 and 7 connected to the oscillating body 5 are used. The second actuator 7 is used for the front steering system 2, and the oscillating body 5 is used for the interlocking body 8. Since the switching operation between 4WS and 2WS is performed by connecting each to the rear steering system 3, the 4WS and 2WS can be reliably and satisfactorily operated while the overall structure is made compact and the structure is simplified.

【００３３】請求項２記載の発明によれば、操向ハンド
ル４の回転操作時に、その切れ角が検出器９で検出され
てコントローラ１０に入力され、該コントローラ１０で
前記各アクチュエータ６，７の作動が制御されるため、
４ＷＳ及び２ＷＳの何れに切換える場合にあっても、前
輪側を操向ハンドル４に応じた切れ角にできて最適な旋
回を行うことができる。According to the second aspect of the present invention, when the steering handle 4 is rotated, its turning angle is detected by the detector 9 and input to the controller 10, and the controller 10 controls the actuators 6 and 7 to operate. Because the operation is controlled,
Regardless of whether it is switched to 4WS or 2WS, the front wheel side can be turned at a turning angle according to the steering handle 4 and optimum turning can be performed.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明の操舵機構を示す平面図で、４ＷＳに切
換えた状態を示している。FIG. 1 is a plan view showing a steering mechanism of the present invention, showing a state of switching to 4WS.

【図２】同操舵機構を２ＷＳに切換えた状態を示してい
る。FIG. 2 shows a state in which the steering mechanism is switched to 2WS.

【図３】同操舵機構の制御ブロック図。FIG. 3 is a control block diagram of the steering mechanism.

【図４】４ＷＳと２ＷＳとする場合の特性図。FIG. 4 is a characteristic diagram when 4WS and 2WS are used.

【図５】参考例として示すギヤ式切換タイプの斜視図。FIG. 5 is a perspective view of a gear type switching type shown as a reference example.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

２……フロントステアリング系 ３……リヤステアリング系 ４……操向ハンドル ５……揺動体 ６……第１アクチュエータ ７……２アクチュエータ ８……連動体 ９……検出器 １０…コントローラ 2 ... Front steering system 3 ... Rear steering system 4 ... Steering handle 5 ... Oscillator 6 ... First actuator 7 ... 2 Actuator 8 ... Interlocking body 9 ... Detector 10 ... Controller

Claims (2)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 ４輪ステアリングと２輪ステアリングと
を可能にした４輪車の操舵機構であって、揺動支点を中
心に揺動する揺動体（５）と、この揺動体（５）におけ
る揺動支点の一側に長スパンを隔てて一端部を連結する
第１アクチュエータ（６）と、揺動体（５）における揺
動支点の一側に短スパンを隔てて一端部を連結する第２
アクチュエータ（７）とを備え、揺動体（５）における
揺動支点の他側にリアステアリング系（３）への連動体
（８）を連結していると共に、第２アクチュエータ
（７）の他端部をフロントステアリング系（２）に連動
していることを特徴とする４輪車の操舵機構。1. A steering mechanism for a four-wheeled vehicle, which enables four-wheel steering and two-wheel steering, wherein an oscillating body (5) which oscillates around an oscillating fulcrum, and the oscillating body (5). A first actuator (6) connecting one end with a long span to one side of the swing fulcrum and a second actuator (6) connecting one end with a short span to one side of the swing fulcrum of the swing body (5).
An actuator (7), and the interlocking body (8) to the rear steering system (3) is connected to the other side of the swinging fulcrum of the swinging body (5) and the other end of the second actuator (7). A steering mechanism for a four-wheeled vehicle, wherein a part is interlocked with a front steering system (2). 【請求項２】 操向ハンドル（４）の切れ角を検出する
検出器（９）と、この検出器（９）から出力される出力
信号に基づいて第１，第２アクチュエータ（６）（７）
の作動を制御するコントローラ（１０）とを備えている
請求項１記載の４輪車の操舵機構。2. A detector (9) for detecting a turning angle of a steering handle (4), and first and second actuators (6) (7) based on an output signal output from the detector (9). )
The steering mechanism for a four-wheel vehicle according to claim 1, further comprising a controller (10) for controlling the operation of the vehicle.