JPH09240935A - Control device of alternating current elevator - Google Patents
Control device of alternating current elevatorInfo
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- JPH09240935A JPH09240935A JP8079545A JP7954596A JPH09240935A JP H09240935 A JPH09240935 A JP H09240935A JP 8079545 A JP8079545 A JP 8079545A JP 7954596 A JP7954596 A JP 7954596A JP H09240935 A JPH09240935 A JP H09240935A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、汎用インバータ
により誘導電動機を駆動し、エレベータの速度制御を行
う交流エレベータの制御装置の改良に関するものであ
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an improvement of a control device for an AC elevator that drives an induction motor with a general-purpose inverter to control the speed of the elevator.
【０００２】[0002]
【従来の技術】現在、誘導電動機や同期電動機などの交
流電動機を可変速制御するために、インバータ装置が広
く用いられている。最近ではこれらのインバータ装置の
中で、一般的に「汎用インバータ」と呼ばれるものが、
最近のスイッチング素子やマイクロプロセッサの性能向
上に伴う高性能化・高機能化によって、その適用範囲を
拡大しつつある。2. Description of the Related Art At present, inverter devices are widely used for variable speed control of AC motors such as induction motors and synchronous motors. Recently, among these inverter devices, the one generally called "general-purpose inverter"
The range of application is expanding due to the higher performance and higher functionality that accompany recent improvements in the performance of switching elements and microprocessors.
【０００３】この汎用インバータの制御法としては、従
来からＶ／ｆ制御が広く採用されている。Ｖ／ｆ制御は
開ループ式の制御法であり、電動機の回転速度を検出す
る必要がない。このため、既設の交流電動機の場合でも
電動機に速度検出器を取り付ける必要がなく、単に、交
流電源と電動機の間に汎用インバータを接続することに
よって、可変速運転が可能である。従って、この速度セ
ンサレスの汎用インバータを用いて速度制御を行うと、
速度検出器を取り付ける手間が省け、簡単な制御構成を
実現することができ、コストメリットも大きい。As a control method for this general-purpose inverter, V / f control has been widely adopted from the past. The V / f control is an open loop control method, and it is not necessary to detect the rotation speed of the electric motor. Therefore, even in the case of an existing AC motor, it is not necessary to attach a speed detector to the motor, and variable speed operation can be performed simply by connecting a general-purpose inverter between the AC power source and the motor. Therefore, when speed control is performed using this general-purpose inverter without speed sensor,
There is no need to attach a speed detector, a simple control configuration can be realized, and cost advantages are great.
【０００４】この速度センサレスの汎用インバータをエ
レベータ制御に適用する場合、エレベータでは、かごの
積載状況によりモータにかかる負荷が変動し、速度がば
らつくため、実際の走行速度が設定値より高い場合は、
かごが目的階に突っ込む危険性がある。この危険を避け
るため、目的階の所定距離手前に達すると、定格速度か
ら所定の減速で低速に下がり、目的階に到達するまで低
速走行を行う。When this general-purpose inverter without speed sensor is applied to elevator control, in the elevator, the load applied to the motor varies depending on the loading condition of the car, and the speed varies. Therefore, when the actual traveling speed is higher than the set value,
There is a risk that the car will plunge into the destination floor. In order to avoid this danger, when the vehicle reaches a predetermined distance before the destination floor, the rated speed is reduced to a low speed by a predetermined deceleration, and the vehicle travels at a low speed until the destination floor is reached.
【０００５】また、低速走行時にも速度のばらつきを持
つが、実際の走行速度が設定値より低くなる場合、目的
階に到達出来ずに、停止、逆走などを招く危険性があ
り、あまり低速走行時の設定速度を下げられず、良好な
停止性能（停止ショック、着床レベル精度）を得ること
が出来なかった。Further, although the speed varies even when traveling at a low speed, if the actual traveling speed becomes lower than the set value, there is a danger that the destination floor cannot be reached and the vehicle may stop or run backwards. The set speed during running could not be reduced and good stopping performance (stop shock, landing level accuracy) could not be obtained.
【０００６】ところが最近の汎用インバータは、速度セ
ンサレスの欠点を補うために、モータ電流の検出信号な
どからモータにかかる負荷を推定し、速度のばらつきを
補償する制御（滑り周波数補償制御）機能を備えるよう
になってきている。この滑り周波数補償制御では、推定
負荷から演算で求めた滑り周波数を所定の速度指令に加
算し、これをインバータ出力の周波数指令とすることに
よって、実際の速度が指令値より低ければ指令周波数を
上げ、実際の速度が指令値より高ければ指令周波数を下
げて、実際の速度が速度指令に一致するように制御が行
われる。However, recent general-purpose inverters have a control (slip frequency compensation control) function of compensating for variations in speed by estimating the load applied to the motor from the detection signal of the motor current and the like in order to compensate for the drawback of speed sensorless. Is starting to appear. In this slip frequency compensation control, the slip frequency calculated by the estimated load is added to a predetermined speed command, and this is used as the frequency command of the inverter output, so that the command frequency is increased if the actual speed is lower than the command value. If the actual speed is higher than the command value, the command frequency is lowered and control is performed so that the actual speed matches the speed command.
【０００７】[0007]
【発明が解決しようとする課題】上記の滑り周波数補償
制御機能を備えたインバータをエレベータに適用するこ
とで、負荷の変動による速度のばらつきは減少し、低速
走行時間を短縮できるので運転効率を向上することが出
来る。また、低速の設定速度を下げることで、停止性能
を向上することができるが、この速度センサレスの汎用
インバータは、低速時ににおける滑り補償制御の演算精
度が高くないため、インバータの出力周波数が低くなる
と、すなわち周波数指令の値が低くなると（特に数Ｈｚ
以下）、トルク不足になるなど、不安定な状態に陥りや
すい。このため、低速走行時の周波数指令の値が、イン
バータが安定に制御できる最低周波数より高くなるよう
にする必要がある。By applying the above-mentioned inverter having the slip frequency compensation control function to an elevator, speed variations due to load fluctuations are reduced and low-speed traveling time can be shortened, thus improving operating efficiency. You can do it. In addition, although the stopping performance can be improved by lowering the low-speed set speed, this general-purpose inverter without a speed sensor does not have high calculation accuracy for slip compensation control at low speeds, so that the output frequency of the inverter becomes low. , That is, when the value of the frequency command becomes low (especially several Hz
Below), it is easy to fall into an unstable state such as insufficient torque. Therefore, it is necessary to make the value of the frequency command during low speed traveling higher than the lowest frequency at which the inverter can be stably controlled.
【０００８】ところで、エレベータ制御においては、負
荷の状況により頻繁に回生運転が発生するが、回生運転
においては、速度指令より実際の速度の方が高くなるた
め、指令周波数を下げるように滑り補償制御が働く。こ
のため、速度指令の低速部分を低く設定すると、特に回
生負荷が大きいときには周波数指令の値が、インバータ
が安定に制御できる最低周波数よりさらに低い指令周波
数となってしまうため、上記のように指令周波数が最低
周波数より高くなるようにしようとすると、速度指令の
低速設定をあまり低く設定することができない。この様
子を図６に示す。By the way, in elevator control, regenerative operation frequently occurs depending on load conditions. However, in regenerative operation, the actual speed becomes higher than the speed command, so slip compensation control is performed so as to lower the command frequency. Works. Therefore, if the low-speed part of the speed command is set low, the value of the frequency command becomes a command frequency that is lower than the lowest frequency at which the inverter can be controlled stably, especially when the regenerative load is large. If it is attempted to make the frequency higher than the minimum frequency, the low speed setting of the speed command cannot be set too low. This is shown in FIG.
【０００９】図６（ａ）は、従来の速度指令を、図６
（ｂ）は、速度指令が低速設定となっている場合の、各
負荷における指令周波数，滑り周波数，かご速度等の関
係をそれぞれ示す図である。図６（ｂ）に示すように、
速度指令の低速設定を低くすると、回生負荷の大きなと
ころでは指令周波数＝出力周波数が不安定領域に入って
しまうため、低速設定は図６（ｂ）に示す値より低くす
ることができない。この結果、かごの速度を十分に低く
することができず、ブレーキ締結時の停止ショックが大
きくなるという問題があった。FIG. 6A shows a conventional speed command as shown in FIG.
(B) is a figure which respectively shows the relationship of command frequency, slip frequency, car speed, etc. in each load, when a speed command is set to low speed. As shown in FIG.
If the low speed setting of the speed command is lowered, the command frequency = the output frequency enters the unstable region in the place where the regenerative load is large, so the low speed setting cannot be made lower than the value shown in FIG. 6 (b). As a result, there has been a problem that the speed of the car cannot be reduced sufficiently and the stop shock at the time of braking is increased.
【００１０】本発明は、このような課題を解決するため
になされたもので、汎用インバータの滑り周波数補償制
御をエレベータに適用した場合でも、簡単な構成で停止
性能を改善できるようにすることを目的としたものであ
る。The present invention has been made in order to solve such a problem, and aims to improve the stopping performance with a simple configuration even when the slip frequency compensation control of a general-purpose inverter is applied to an elevator. It is intended.
【００１１】[0011]
【課題を解決するための手段】本願の第１の発明は、汎
用インバータを用い、速度センサレスの滑り補償制御に
よってエレベータの速度制御を行うようにした交流エレ
ベータの制御装置において、エレベータのかごの減速時
の低速設定を２段階とし、かごが着床レベルの所定距離
手前に到達したことを検出すると、１段目の低速運転状
態からさらに２段目の低速指令に切り替える速度指令を
発生する速度指令発生手段と、かごが着床レベルに到達
したか、或いは前記２段目の低速設定に切り替えてから
一定時間経過したかの何れかを検出すると、ブレーキ締
結指令を発生するブレーキ締結指令発生手段を備えたこ
とを特徴とする。SUMMARY OF THE INVENTION A first invention of the present application is a deceleration of an elevator car in a control device for an AC elevator, wherein a general-purpose inverter is used to control the speed of the elevator by slip compensation control without a speed sensor. When the low speed setting is set to 2 levels and it is detected that the car has reached a predetermined distance before the landing level, a speed command that generates a speed command to switch from the low speed operation state of the 1st step to the low speed instruction of the 2nd step When the generation means and the car have reached the landing level or a fixed time has elapsed after switching to the second stage low speed setting, a brake engagement command generation means for generating a brake engagement command is generated. It is characterized by having.
【００１２】本願の第２の発明は、汎用インバータを用
い、速度センサレスの滑り補償制御によってエレベータ
の速度制御を行うようにした交流エレベータの制御装置
において、周波数変換した所定の速度指令と、インバー
タの出力からモータの負荷を推定して求めた滑り周波数
指令とを加算した周波数指令に、下限周波数を設定する
下限周波数リミッタを備えたことを特徴とする。A second invention of the present application is a control device for an AC elevator, wherein a general-purpose inverter is used to control the speed of an elevator by slip compensation control without a speed sensor. It is characterized in that a lower limit frequency limiter for setting a lower limit frequency is provided to a frequency command obtained by adding a slip frequency command obtained by estimating a motor load from an output.
【００１３】[0013]
【発明の実施の形態】本願の第１の発明では、速度指令
の減速時の低速設定を所定の２段とし、かごが１段目の
低速設定で減速後、着床レベルの所定距離手前に到達し
たことを検出すると、１段目の低速設定からさらに２段
目の低速設定に切り替える。そして、かごが着床レベル
に到達したか、或いは２段目の低速設定に切り替えてか
ら一定時間経過したかの何れかを検出すると、ブレーキ
締結指令を発生するようにし、トルク不足などにより、
所定時間内にレベルに到達しない場合でも、安全にほぼ
着床レベルに停止できるようにする。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION In the first invention of the present application, the low speed setting at the time of deceleration of the speed command is set to two predetermined speeds, and the car decelerates at the first low speed setting and then a predetermined distance before the landing level. When the arrival is detected, the low speed setting of the first stage is switched to the low speed setting of the second stage. Then, if it is detected that either the car has reached the landing level or a certain time has elapsed after switching to the low speed setting of the second stage, a brake engagement command is generated, and due to insufficient torque,
Even if the level is not reached within a predetermined time, it is possible to safely stop at almost the landing level.
【００１４】本願の第２の発明では、周波数変換した所
定の速度指令と、インバータの出力からモータの負荷を
推定して求めた滑り周波数指令とを加算した周波数指令
に、下限周波数を設定する下限周波数リミッタを備え、
回生側の負荷が大きいところでもリミッタ通過後の指令
周波数が、インバータが安定に動作する最低周波数を下
回らないようにすることにより、速度指令の低速設定を
低くできるようにする。In the second invention of the present application, the lower limit for setting the lower limit frequency is added to the frequency command obtained by adding the predetermined speed command converted in frequency and the slip frequency command obtained by estimating the motor load from the output of the inverter. Equipped with a frequency limiter,
Even when the load on the regeneration side is large, the command frequency after passing through the limiter does not fall below the lowest frequency at which the inverter operates stably, so that the low speed setting of the speed command can be lowered.
【００１５】[0015]
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１は本願の第１の発明の一実施例を示す全体構
成図である。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is an overall configuration diagram showing an embodiment of the first invention of the present application.
【００１６】図１において、１は三相交流電源、２は交
流電源を直流に変換するコンバータ、３はこのコンバー
タの出力を平滑する平滑コンデンサ、４はコンバータ２
の出力を可変電圧可変周波数の交流に変換するインバー
タ、５はインバータ４の各相の出力電流を検出する電流
検出器、６はインバータ４によって給電されエレベータ
を駆動する誘導電動機、７は誘導電動機６によって駆動
される巻上機の綱車、８は電磁ブレーキ、９は綱車７に
巻掛けられた主索、１０は主索９に結合されたかご、１
１は同じく釣り合い錘、１２はかご１０の位置を検出
し、かご位置信号１２ａを出力するかご位置検出器、１
３はマイクロコンピュータで構成されたインバータ制御
装置、１４はかご位置信号１２ａによりかご位置を判定
し、着床レベルの所定距離手前に達すると信号１４ａ
を、また、着床レベルに到達すると信号１４ｂをそれぞ
れ出力するかご位置判定部、１５はエレベータの運転開
始指令とともに所定の速度指令１５ａを発生し、信号１
４ａが入力されると１段目の低速設定から２段目の低速
設定に切り替える速度指令発生部、１６は速度指令１５
ａが２段目の低速設定に切り替えられてから一定時間経
過したか、或いは信号１４ｂが入力されるとブレーキ締
結指令１６ａを出力するブレーキ締結指令発生部、１７
は速度指令１５ａを周波数変換した速度指令１７ａとし
て出力する周波数変換部、１８はインバータの出力電流
からモータの負荷に応じた補償量を滑り周波数指令１８
ａとして出力する滑り周波数演算部、１９は速度指令１
７ａと滑り周波数指令１８ａとを加算し、周波数指令１
９ａとして出力する加算器、２０はインバータの出力周
波数が指令周波数１９ａに一致するように、必要な電圧
を演算し、それに応じたＰＷＭ信号を発生する電圧・周
波数演算部、２１はこのＰＷＭ信号によりインバータを
構成するトランジスタ等のスイッチング素子を制御する
ベースドライブ回路である。In FIG. 1, 1 is a three-phase AC power supply, 2 is a converter for converting the AC power supply into DC, 3 is a smoothing capacitor for smoothing the output of this converter, and 4 is a converter 2.
For converting the output of AC into an AC of variable voltage and variable frequency, 5 is a current detector for detecting the output current of each phase of the inverter 4, 6 is an induction motor which is fed by the inverter 4 and drives an elevator, 7 is an induction motor 6 A sheave of a hoist driven by an electromagnetic brake, 8 is an electromagnetic brake, 9 is a main rope wound around the sheave 7, 10 is a car connected to the main rope 9, 1
1 is a counterweight, 12 is a car position detector that detects the position of the car 10 and outputs a car position signal 12a, 1
Reference numeral 3 is an inverter control device composed of a microcomputer, 14 is a car position signal 12a for judging the car position, and a signal 14a is reached when a predetermined distance before the landing level is reached.
, And a car position determination unit that outputs a signal 14b when the landing level is reached, 15 generates a predetermined speed command 15a together with an elevator operation start command, and outputs a signal 1
When 4a is input, the speed command generating unit that switches from the low speed setting of the first stage to the low speed setting of the second stage, 16 is the speed command 15
When a certain period of time has passed since a was switched to the second low speed setting, or when a signal 14b was input, a brake engagement command generator 17 which outputs a brake engagement command 16a,
Is a frequency conversion unit that outputs the speed command 15a as a speed command 17a obtained by frequency conversion, and 18 is a slip frequency command 18 that provides a compensation amount according to the load of the motor from the output current of the inverter.
The slip frequency calculation unit that outputs as a, 19 is the speed command 1
7a and slip frequency command 18a are added, and frequency command 1
An adder for outputting 9a, a voltage / frequency calculating unit 20 for calculating a necessary voltage so that the output frequency of the inverter matches the command frequency 19a, and generating a PWM signal corresponding to the voltage, It is a base drive circuit that controls switching elements such as transistors that form an inverter.
【００１７】以上の構成において、本発明における動作
を説明する。エレベータの運転開始指令（図示せず）が
出力されると、速度指令発生部１５から速度指令１５ａ
が出力され、周波数変換部１７で周波数信号の速度指令
１７ａに変換される。一方、インバータ４の出力が電流
検出器５で検出され、その検出信号を用いて滑り周波数
が滑り周波数演算部１８で演算される。この滑り周波数
指令１８ａは、加算器１９で速度指令１７ａと加算さ
れ、周波数指令１９ａとなって電圧・周波数演算部２０
に入力される。これにより、インバータの出力は周波数
指令１９ａと一致するように制御され，その結果、かご
の速度は速度指令１５ａと一致するように運転される。The operation of the present invention having the above configuration will be described. When an elevator operation start command (not shown) is output, the speed command generator 15 outputs the speed command 15a.
Is output, and is converted into the speed command 17a of the frequency signal by the frequency conversion unit 17. On the other hand, the output of the inverter 4 is detected by the current detector 5, and the slip frequency is calculated by the slip frequency calculator 18 using the detection signal. This slip frequency command 18a is added to the speed command 17a by the adder 19 to become the frequency command 19a, and the voltage / frequency calculation unit 20
Is input to As a result, the output of the inverter is controlled so as to match the frequency command 19a, and as a result, the speed of the car is operated so as to match the speed command 15a.
【００１８】ここで、速度指令１５ａは、図２に示すよ
うに２段階の低速設定からなり、かごが減速開始点を通
過して１段目の低速設定値にまで減速後、かごが着床レ
ベルの所定距離手前に達すると信号１４ａにより速度指
令は２段目の低速設定に切り替えられる。その後、かご
が着床レベルに到達するか或いは２段目の低速設定から
一定時間経過するとブレーキ締結信号１６ａが出力さ
れ、かごは着床レベルで停止する。As shown in FIG. 2, the speed command 15a consists of two low speed settings. After the car has passed the deceleration start point and decelerated to the low speed set value for the first step, the car is landed. When the signal reaches a predetermined distance before the level, the speed command is switched to the second speed setting by the signal 14a. After that, when the car reaches the landing level or when a fixed time has elapsed from the second speed setting, the brake engagement signal 16a is output and the car stops at the landing level.
【００１９】以上の処理は、すべてインバータ制御装置
１３を構成するマイクロコンピュータ内のソフトウェア
で実現されるが、そのうち本発明に係る主要部のフロー
チャートを図３に示す。The above processing is all realized by software in the microcomputer constituting the inverter control device 13, and a flowchart of the main part of the present invention is shown in FIG.
【００２０】まず、従来と同様に運転開始後、かごが１
段目の低速設定まで減速したあと、ステップＳ１でかご
が着床レベルの所定距離手前に到達したか否かを判定
し、到達するとステップＳ２で速度指令を２段目の低速
設定に切り替える。そしてかごが２段目の低速設定に向
けてさらに減速を開始後、ステップＳ３でかごが着床レ
ベルに到達したか否かを判定し、到達するとステップＳ
５でブレーキ締結指令を出力し、かごを停止させる。ま
た、かごが着床レベルに到達しない場合でもステップＳ
４で、２段目の低速設定に切り替えてから一定時間経過
したことを検出すると、やはりステップＳ５でブレーキ
締結指令を出力し、かごを停止させる。First, after the operation is started, the car is
After decelerating to the low speed setting of the second stage, it is determined in step S1 whether or not the car has reached a predetermined distance before the landing level, and when it reaches, the speed command is switched to the low speed setting of the second stage in step S2. After the car further starts decelerating toward the second low speed setting, it is determined in step S3 whether or not the car has reached the landing level.
At 5 the brake engagement command is output and the car is stopped. Even if the car does not reach the landing level, step S
When it is detected in Step 4 that a fixed time has elapsed after switching to the second speed setting, the brake engagement command is output in Step S5, and the car is stopped.
【００２１】以上のように構成することにより、かごは
１段目の低速設定より更に低い２段目の低速設定に向け
て減速した後、ブレーキが締結されることになるので、
停止ショックは小さくなる。また、２段目の低速設定を
低くしたことでインバータの出力が不安定となりトルク
不足となるおそれがあるが、その場合でも、２段目の低
速設定に切り替えてから一定時間後にブレーキを締結す
るようにしているので安全性を損なうことなく、ほぼ着
床レベルで停止させることができる。With the above-described structure, the car is decelerated toward the second speed setting, which is lower than the first speed setting, and then the brake is engaged.
Stop shock is reduced. Further, the output of the inverter may become unstable and the torque may become insufficient due to the low speed setting of the second stage being low, but even in that case, the brake is engaged after a certain period of time after switching to the low speed setting of the second stage. Therefore, it is possible to stop at almost the landing level without compromising safety.
【００２２】次に、本願における第２の発明の実施例に
ついて説明する。図４は、その全体構成図であり、図１
と同一のもの或いは相当のものは同一符号にて示してい
る。図４において、１４はかご位置信号１２ａによりか
ご位置を判定し、着床レベルに到達すると信号１４ｂを
出力するかご位置判定部、１６は信号１４ｂの入力によ
りブレーキ締結指令１６ａを出力するブレーキ締結指令
発生部、１５はエレベータの運転開始指令によって図６
（ａ）に示したような所定の速度指令１５ａを発生する
速度指令発生部、２２は周波数指令１９ａの下限値をイ
ンバータが安定に動作する最低周波数を僅かに上回る値
に設定した下限周波数リミッタである。Next, an embodiment of the second invention of the present application will be described. FIG. 4 is an overall configuration diagram of FIG.
The same or corresponding parts are designated by the same reference numerals. In FIG. 4, 14 is a car position determination unit that determines the car position based on the car position signal 12a and outputs a signal 14b when the landing level is reached, and 16 is a brake engagement command that outputs a brake engagement command 16a when the signal 14b is input. The generating unit 15 is driven by the elevator start command, as shown in FIG.
A speed command generator that generates a predetermined speed command 15a as shown in (a), and 22 is a lower limit frequency limiter that sets the lower limit of the frequency command 19a to a value slightly higher than the lowest frequency at which the inverter operates stably. is there.
【００２３】以上の構成において、エレベータの運転開
始指令（図示せず）が出力されると、速度指令発生部１
５から速度指令１５ａが出力され、周波数変換部１７で
周波数信号の速度指令１７ａに変換される。一方、イン
バータ４の出力が電流検出器５で検出され、その検出信
号を用いて滑り周波数が滑り周波数演算部１８で演算さ
れる。この滑り周波数指令１８ａは、加算器１９で速度
指令１７ａと加算され、周波数指令１９ａとなって下限
周波数リミッタ２２に入力される。この下限周波数リミ
ッタの下限値は、インバータが安定に動作する最低周波
数を僅かに上回る値に設定しておくことで、周波数指令
１９ａの値が上記最低周波数を下回った場合でも、下限
周波数リミッタ２２の出力２２ａは、常に上記下限設定
値以下にならないように制限することができる。この様
子を第５図に示す。In the above configuration, when the elevator operation start command (not shown) is output, the speed command generator 1
5, the speed command 15a is output, and the frequency converter 17 converts the speed command into a speed signal speed command 17a. On the other hand, the output of the inverter 4 is detected by the current detector 5, and the slip frequency is calculated by the slip frequency calculator 18 using the detection signal. The slip frequency command 18a is added to the speed command 17a by the adder 19 to become a frequency command 19a, which is input to the lower limit frequency limiter 22. By setting the lower limit value of the lower limit frequency limiter to a value slightly higher than the lowest frequency at which the inverter operates stably, even if the value of the frequency command 19a is lower than the lowest frequency, the lower limit frequency limiter 22 can operate. The output 22a can be restricted so as not to be always lower than the lower limit set value. This is shown in FIG.
【００２４】図５は、速度指令が低速設定となっている
場合の、各負荷における指令周波数とかご速度等の関係
を示すである。図５からも明かなように、下限周波数リ
ミッタを設けたことによって、低速設定値を従来より低
く設定した場合でも、回生側の負荷の大きなところで指
令周波数２２ａが、上記最低周波数を下回ることはなく
なる。この結果、低速設定を従来より低く設定したとし
ても、負荷の状態に拘らず常にインバータを安定した状
態で動作させることができ、しかも低速設定を低く設定
することによってブレーキ締結時のかごの速度が特に力
行側で低くなり、停止ショックを軽減することができ
る。FIG. 5 shows the relationship between the command frequency and the car speed for each load when the speed command is set to a low speed. As is clear from FIG. 5, by providing the lower limit frequency limiter, even if the low speed setting value is set lower than the conventional value, the command frequency 22a will not fall below the minimum frequency at a large load on the regeneration side. . As a result, even if the low speed setting is set lower than before, the inverter can always be operated in a stable state regardless of the load condition, and by setting the low speed setting low, the speed of the car at the time of brake engagement can be improved. Especially, it becomes lower on the power running side, and the stop shock can be reduced.
【００２５】[0025]
【発明の効果】本発明によれば、汎用インバータを用
い、速度センサレスの滑り周波数補償制御を行った場合
でも、簡単な構成で、速度指令の低速設定の値を低く設
定することができ、安全性を損なうことなく停止ショッ
クを軽減することができる。According to the present invention, even when slip frequency compensation control without a speed sensor is performed using a general-purpose inverter, the value of the low speed setting of the speed command can be set to a low value with a simple configuration, which is safe. The stop shock can be reduced without impairing the sex.
【図１】本願の第１の発明における全体構成を示す図で
ある。FIG. 1 is a diagram showing an overall configuration in a first invention of the present application.
【図２】本願の第１の発明における速度指令を示す図で
ある。FIG. 2 is a diagram showing a speed command in the first invention of the present application.
【図３】本願の第１の発明における主要部のフローチャ
ートを示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a flowchart of a main part in the first invention of the present application.
【図４】本願の第１の発明における全体構成を示す図で
ある。FIG. 4 is a diagram showing an overall configuration in a first invention of the present application.
【図５】速度指令が低速設定となっている場合の、各負
荷における指令周波数とかご速度等の関係を示すであ
る。FIG. 5 is a diagram showing a relationship between a command frequency and a car speed in each load when the speed command is set to a low speed.
【図６】（ａ）は、従来の速度指令を示す図、（ｂ）
は、速度指令が低速設定となっている場合の、各負荷に
おける指令周波数，滑り周波数，かご速度等の関係をそ
れぞれ示す図である。FIG. 6A is a diagram showing a conventional speed command, and FIG.
FIG. 4 is a diagram showing a relationship among a command frequency, a slip frequency, a car speed, etc. in each load when the speed command is set to a low speed.
１ 三相交流電源 ２ コンバータ ３ 平滑コンデンサ ４ インバータ ５ 電流検出器 ６ 誘導電動機 ８ 電磁ブレーキ １０ かご １２ かご位置検出器 １３ インバータ制御装置 １４ かご位置判定部 １５ 速度指令発生部 １６ ブレーキ締結指令発生部 １７ 周波数変換部 １８ 滑り周波数演算部 １９ 加算器 ２０ 電圧・周波数演算部 ２２ 下限周波数リミッタ 1 Three-phase AC power supply 2 Converter 3 Smoothing capacitor 4 Inverter 5 Current detector 6 Induction motor 8 Electromagnetic brake 10 Car 12 Car position detector 13 Inverter control device 14 Car position determination unit 15 Speed command generation unit 16 Brake connection command generation unit 17 Frequency converter 18 Sliding frequency calculator 19 Adder 20 Voltage / frequency calculator 22 Lower limit frequency limiter
Claims (3)
の滑り周波数補償制御でエレベータの速度制御を行うよ
うにした交流エレベータの制御装置において、減速時の
低速設定を所定の２段階とし、かごが着床レベルの所定
距離手前に到達したことを検出すると、１段目の低速設
定からさらに２段目の低速設定に切り替えるようにした
速度指令を発生する速度指令発生手段と、かごが着床レ
ベルに到達したか、或いは前記２段目の低速設定に切り
替えてから一定時間経過したかの何れかを検出すると、
ブレーキ締結指令を発生するブレーキ締結指令発生手段
を備えたことを特徴とする交流エレベータの制御装置。1. In a control device for an AC elevator in which a general-purpose inverter is used to control the speed of an elevator by slip frequency compensation control without a speed sensor, a low speed setting during deceleration is set to two predetermined levels, and a car is landing. When it is detected that the car reaches a predetermined distance before the level, the speed command generating means for generating a speed command to switch from the low speed setting of the first step to the low speed setting of the second step, and the car reaches the landing level. Is detected, or a certain period of time has elapsed after switching to the second-stage low speed setting,
A control device for an AC elevator, comprising: brake engagement command generation means for generating a brake engagement command.
の滑り周波数補償制御でエレベータの速度制御を行うよ
うにした交流エレベータの制御装置において、周波数変
換した所定の速度指令と、インバータの出力からモータ
の負荷を推定して求めた滑り周波数指令とを加算した周
波数指令に、下限周波数を設定する下限周波数リミッタ
を備えたことを特徴とする交流エレベータの制御装置。2. In a control device for an AC elevator in which a general-purpose inverter is used to control the speed of an elevator by slip frequency compensation control without a speed sensor, a frequency-converted predetermined speed command and the output of the inverter are used to load the motor. A control device for an AC elevator, characterized in that a lower limit frequency limiter for setting a lower limit frequency is provided to a frequency command obtained by adding a slip frequency command obtained by estimating the above.
が安定に動作する最低周波数を僅かに上回る値とするこ
とを特徴とする請求項２記載の交流エレベータの制御装
置。3. The control device for an AC elevator according to claim 2, wherein the lower limit frequency of the frequency command is a value slightly higher than the lowest frequency at which the inverter operates stably.
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|---|---|---|---|
| JP07954596A JP3260071B2 (en) | 1996-03-06 | 1996-03-06 | AC elevator control device |
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|---|---|
| JPH09240935A true JPH09240935A (en) | 1997-09-16 |
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|---|---|---|---|
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|---|---|
| JP (1) | JP3260071B2 (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006046295A1 (en) * | 2004-10-28 | 2006-05-04 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Control device for rotating machine for elevator |
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| JP2006264822A (en) * | 2005-03-22 | 2006-10-05 | Toshiba Elevator Co Ltd | Elevator control device |
| JP2011132038A (en) * | 2011-04-01 | 2011-07-07 | Mitsubishi Electric Corp | Control device of rotating machine for elevator |
-
1996
- 1996-03-06 JP JP07954596A patent/JP3260071B2/en not_active Expired - Fee Related
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| US7658268B2 (en) | 2004-10-28 | 2010-02-09 | Mitsubishi Electric Corporation | Control device without a speed sensor for controlling speed of a rotating machine driving an elevator |
| JP5037135B2 (en) * | 2004-10-28 | 2012-09-26 | 三菱電機株式会社 | Elevator rotating machine control device |
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|---|---|
| JP3260071B2 (en) | 2002-02-25 |
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