JPH08241034A - 車両用経路誘導装置 - Google Patents
車両用経路誘導装置Info
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- JPH08241034A JPH08241034A JP4441195A JP4441195A JPH08241034A JP H08241034 A JPH08241034 A JP H08241034A JP 4441195 A JP4441195 A JP 4441195A JP 4441195 A JP4441195 A JP 4441195A JP H08241034 A JPH08241034 A JP H08241034A
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- vehicle
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 鳥瞰図方式の道路地図を速やかに描画して乗
員の誘導を開始する。 【構成】 道路地図上の狭い範囲に対応する情報から広
い範囲に対応する情報までを複数の階層に分類し、狭い
範囲に対応する情報からなる道路地図から広い範囲に対
応する情報からなる道路地図までの複数の階層の道路地
図を記憶手段に記憶しておき、記憶されている各階層の
道路地図をそれぞれ鳥瞰図方式の道路地図に変換し、変
換された複数の階層の鳥瞰図方式の道路地図を表示手段
に重畳して描画する。
員の誘導を開始する。 【構成】 道路地図上の狭い範囲に対応する情報から広
い範囲に対応する情報までを複数の階層に分類し、狭い
範囲に対応する情報からなる道路地図から広い範囲に対
応する情報からなる道路地図までの複数の階層の道路地
図を記憶手段に記憶しておき、記憶されている各階層の
道路地図をそれぞれ鳥瞰図方式の道路地図に変換し、変
換された複数の階層の鳥瞰図方式の道路地図を表示手段
に重畳して描画する。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、鳥瞰図方式の道路地図
上に目的地までの経路を表示して乗員を誘導する車両用
経路誘導装置に関する。
上に目的地までの経路を表示して乗員を誘導する車両用
経路誘導装置に関する。
【0002】
【従来の技術とその問題点】車両の後方上空から進行方
向の道路を見下ろすように表示する、いわゆる鳥瞰図方
式の道路地図をディスプレイに表示するようにした車両
用経路誘導装置が知られている(例えば、特開平1−2
63688号公報参照)。この種の車両用経路誘導装置
では、例えば一般道や細街路などの道路地図上の狭い範
囲に対応する情報(この明細書では詳細情報と呼ぶ)か
ら、高速道路や国道などの道路地図上の広い範囲に対応
する情報(この明細書では広域情報と呼ぶ)までの情報
を含む下位階層の道路地図データと、広域情報のみを含
む上位階層の道路地図データとを有し、表示画面の下
部、すなわち視点に近い部分は下位階層の道路地図デー
タを用いて道路地図を描画し、表示画面の上部、すなわ
ち視点から遠い部分は上位階層の道路地図データを用い
て道路地図を描画している。
向の道路を見下ろすように表示する、いわゆる鳥瞰図方
式の道路地図をディスプレイに表示するようにした車両
用経路誘導装置が知られている(例えば、特開平1−2
63688号公報参照)。この種の車両用経路誘導装置
では、例えば一般道や細街路などの道路地図上の狭い範
囲に対応する情報(この明細書では詳細情報と呼ぶ)か
ら、高速道路や国道などの道路地図上の広い範囲に対応
する情報(この明細書では広域情報と呼ぶ)までの情報
を含む下位階層の道路地図データと、広域情報のみを含
む上位階層の道路地図データとを有し、表示画面の下
部、すなわち視点に近い部分は下位階層の道路地図デー
タを用いて道路地図を描画し、表示画面の上部、すなわ
ち視点から遠い部分は上位階層の道路地図データを用い
て道路地図を描画している。
【0003】ところで、詳細情報から広域情報までを含
む下位階層の道路地図データでは、詳細情報の位置を正
確に表わすために道路地図座標系における座標が細かく
区分されている。一方、広域情報のみを含む上位階層の
道路地図データでは、広域情報の位置をそれほど正確に
表わす必要がなく、且つデータ量を低減するために道路
地図座標系における座標が広く区分されている。広域情
報は下位階層の道路地図データと上位階層の道路地図デ
ータの両方に含まれるので、下位階層の道路地図データ
を用いて表示画面の下部に広域情報を描画し、上位階層
の道路地図データを用いて表示画面の上部に広域情報を
描画した時に、両道路地図データの座標区分の違いによ
って表示画面の下部と上部の境界部分で両広域情報のず
れが生じ、例えば高速道路が境界部分でずれて一本の道
路にならないことがある。そこで、従来の車両用経路誘
導装置では、異なる道路地図データで描画される表示画
面の境界部分において両方にまたがる広域情報の整合処
理を行い、例えば上述した高速道路の境界部分のずれを
修正している。
む下位階層の道路地図データでは、詳細情報の位置を正
確に表わすために道路地図座標系における座標が細かく
区分されている。一方、広域情報のみを含む上位階層の
道路地図データでは、広域情報の位置をそれほど正確に
表わす必要がなく、且つデータ量を低減するために道路
地図座標系における座標が広く区分されている。広域情
報は下位階層の道路地図データと上位階層の道路地図デ
ータの両方に含まれるので、下位階層の道路地図データ
を用いて表示画面の下部に広域情報を描画し、上位階層
の道路地図データを用いて表示画面の上部に広域情報を
描画した時に、両道路地図データの座標区分の違いによ
って表示画面の下部と上部の境界部分で両広域情報のず
れが生じ、例えば高速道路が境界部分でずれて一本の道
路にならないことがある。そこで、従来の車両用経路誘
導装置では、異なる道路地図データで描画される表示画
面の境界部分において両方にまたがる広域情報の整合処
理を行い、例えば上述した高速道路の境界部分のずれを
修正している。
【0004】このように、従来の車両用経路誘導装置で
は、異なる道路地図データで描画される表示画面の境界
部分において整合処理を行わなければならないので、処
理時間がかかり、描画時間がかかるという問題がある。
また、広域度が高い情報ほど下位から上位の階層の道路
地図データに重複して記憶されるため、全体のデータ量
が多くなって大容量の記憶装置が必要となり、装置のコ
ストが増加する。さらに、とりあえず広域情報だけから
なる道路地図を表示すれば表示画面全体の道路地図を描
画でき乗員の誘導を開始できるのに、全階層の道路地図
データをすべて描画しないと表示画面全体の道路地図が
描画できないので、描画時間がかかり、その間、乗員の
出発を待たせるという問題もある。
は、異なる道路地図データで描画される表示画面の境界
部分において整合処理を行わなければならないので、処
理時間がかかり、描画時間がかかるという問題がある。
また、広域度が高い情報ほど下位から上位の階層の道路
地図データに重複して記憶されるため、全体のデータ量
が多くなって大容量の記憶装置が必要となり、装置のコ
ストが増加する。さらに、とりあえず広域情報だけから
なる道路地図を表示すれば表示画面全体の道路地図を描
画でき乗員の誘導を開始できるのに、全階層の道路地図
データをすべて描画しないと表示画面全体の道路地図が
描画できないので、描画時間がかかり、その間、乗員の
出発を待たせるという問題もある。
【0005】本発明の目的は、鳥瞰図方式の道路地図の
描画時間を短縮した車両用経路誘導装置を提供すること
にある。
描画時間を短縮した車両用経路誘導装置を提供すること
にある。
【0006】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項1の発明は、鳥瞰図方式の道路地図を表示手
段に表示して乗員を誘導する車両用経路誘導装置に適用
され、道路地図上の狭い範囲に対応する情報から広い範
囲に対応する情報までを複数の階層に分類し、狭い範囲
に対応する情報からなる道路地図から広い範囲に対応す
る情報からなる道路地図までの複数の階層の道路地図を
記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶されている各
階層の道路地図をそれぞれ鳥瞰図方式の道路地図に変換
する変換手段と、前記変換手段により変換された複数の
階層の鳥瞰図方式の道路地図を前記表示手段に重畳して
描画する描画手段とを備える。請求項2の車両用経路誘
導装置は、前記描画手段によって、前記表示手段の表示
画面の視点に近い部分から遠い部分までに前記広い範囲
に対応する情報からなる道路地図を描画し、前記表示画
面の視点に近い部分に前記狭い範囲に対応する情報から
なる道路地図を描画するようにしたものである。請求項
3の車両用経路誘導装置は、前記変換手段によって、前
記複数の階層の道路地図の内の前記広い範囲に対応する
情報からなる道路地図から順に鳥瞰図方式の道路地図に
変換し、前記描画手段によって、前記広い範囲に対応す
る情報からなる道路地図を先に描画し、その道路地図上
に前記狭い範囲に対応する情報からなる道路地図を重畳
して描画するようにしたものである。請求項4の車両用
経路誘導装置は、車両の走行距離を検出する距離検出手
段と、車両の進行方位を検出する方位検出手段と、前記
表示手段に前記広い範囲に対応する情報からなる道路地
図が描画された後に、前記距離検出手段により所定距離
以上の車両の走行が検出されるか、または前記方位検出
手段により所定角度以上の車両の回転が検出されると、
前記変換手段と前記描画手段により前記広い範囲に対応
する情報からなる道路地図を更新する表示制御手段とを
備える。請求項5の車両用経路誘導装置は、前記表示制
御手段によって、前記表示手段に前記広い範囲に対応す
る情報からなる道路地図が描画された後に、前記所定距
離以上の車両の移動および前記所定角度以上の車両の回
転が検出されない時は、前記変換手段により前記複数の
階層の道路地図の内の前記狭い範囲に対応する情報から
なる道路地図を鳥瞰図方式の道路地図に変換し、前記描
画手段により変換された前記狭い範囲に対応する情報か
らなる道路地図を前記表示手段に表示されている前記広
い範囲に対応する情報からなる道路地図上に重畳して描
画するようにしたものである。
に、請求項1の発明は、鳥瞰図方式の道路地図を表示手
段に表示して乗員を誘導する車両用経路誘導装置に適用
され、道路地図上の狭い範囲に対応する情報から広い範
囲に対応する情報までを複数の階層に分類し、狭い範囲
に対応する情報からなる道路地図から広い範囲に対応す
る情報からなる道路地図までの複数の階層の道路地図を
記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶されている各
階層の道路地図をそれぞれ鳥瞰図方式の道路地図に変換
する変換手段と、前記変換手段により変換された複数の
階層の鳥瞰図方式の道路地図を前記表示手段に重畳して
描画する描画手段とを備える。請求項2の車両用経路誘
導装置は、前記描画手段によって、前記表示手段の表示
画面の視点に近い部分から遠い部分までに前記広い範囲
に対応する情報からなる道路地図を描画し、前記表示画
面の視点に近い部分に前記狭い範囲に対応する情報から
なる道路地図を描画するようにしたものである。請求項
3の車両用経路誘導装置は、前記変換手段によって、前
記複数の階層の道路地図の内の前記広い範囲に対応する
情報からなる道路地図から順に鳥瞰図方式の道路地図に
変換し、前記描画手段によって、前記広い範囲に対応す
る情報からなる道路地図を先に描画し、その道路地図上
に前記狭い範囲に対応する情報からなる道路地図を重畳
して描画するようにしたものである。請求項4の車両用
経路誘導装置は、車両の走行距離を検出する距離検出手
段と、車両の進行方位を検出する方位検出手段と、前記
表示手段に前記広い範囲に対応する情報からなる道路地
図が描画された後に、前記距離検出手段により所定距離
以上の車両の走行が検出されるか、または前記方位検出
手段により所定角度以上の車両の回転が検出されると、
前記変換手段と前記描画手段により前記広い範囲に対応
する情報からなる道路地図を更新する表示制御手段とを
備える。請求項5の車両用経路誘導装置は、前記表示制
御手段によって、前記表示手段に前記広い範囲に対応す
る情報からなる道路地図が描画された後に、前記所定距
離以上の車両の移動および前記所定角度以上の車両の回
転が検出されない時は、前記変換手段により前記複数の
階層の道路地図の内の前記狭い範囲に対応する情報から
なる道路地図を鳥瞰図方式の道路地図に変換し、前記描
画手段により変換された前記狭い範囲に対応する情報か
らなる道路地図を前記表示手段に表示されている前記広
い範囲に対応する情報からなる道路地図上に重畳して描
画するようにしたものである。
【0007】
【作用】請求項1の車両用経路誘導装置では、道路地図
上の狭い範囲に対応する情報から広い範囲に対応する情
報までを複数の階層に分類し、狭い範囲に対応する情報
からなる道路地図から広い範囲に対応する情報からなる
道路地図までの複数の階層の道路地図を記憶手段に記憶
しておき、記憶されている各階層の道路地図をそれぞれ
鳥瞰図方式の道路地図に変換し、変換された複数の階層
の鳥瞰図方式の道路地図を表示手段に重畳して描画す
る。請求項2の車両用経路誘導装置では、表示画面の視
点に近い部分から遠い部分までに広い範囲に対応する情
報からなる道路地図を描画し、表示画面の視点に近い部
分に狭い範囲に対応する情報からなる道路地図を描画す
る。請求項3の車両用経路誘導装置では、複数の階層の
道路地図の内の広い範囲に対応する情報からなる道路地
図から順に鳥瞰図方式の道路地図に変換し、広い範囲に
対応する情報からなる道路地図を先に描画してその道路
地図上に狭い範囲に対応する情報からなる道路地図を重
畳して描画する。請求項4の車両用経路誘導装置では、
表示手段に広い範囲に対応する情報からなる道路地図が
描画された後に、所定距離以上の車両の走行が検出され
るかまたは所定角度以上の車両の回転が検出されると、
広い範囲に対応する情報からなる道路地図を更新する。
請求項5の車両用経路誘導装置では、表示手段に広い範
囲に対応する情報からなる道路地図が描画された後に、
所定距離以上の車両の移動および所定角度以上の車両の
回転が検出されない時は、複数の階層の道路地図の内の
狭い範囲に対応する情報からなる道路地図を鳥瞰図方式
の道路地図に変換し、変換された狭い範囲に対応する情
報からなる道路地図を表示手段に表示されている広い範
囲に対応する情報からなる道路地図上に重畳して描画す
る。
上の狭い範囲に対応する情報から広い範囲に対応する情
報までを複数の階層に分類し、狭い範囲に対応する情報
からなる道路地図から広い範囲に対応する情報からなる
道路地図までの複数の階層の道路地図を記憶手段に記憶
しておき、記憶されている各階層の道路地図をそれぞれ
鳥瞰図方式の道路地図に変換し、変換された複数の階層
の鳥瞰図方式の道路地図を表示手段に重畳して描画す
る。請求項2の車両用経路誘導装置では、表示画面の視
点に近い部分から遠い部分までに広い範囲に対応する情
報からなる道路地図を描画し、表示画面の視点に近い部
分に狭い範囲に対応する情報からなる道路地図を描画す
る。請求項3の車両用経路誘導装置では、複数の階層の
道路地図の内の広い範囲に対応する情報からなる道路地
図から順に鳥瞰図方式の道路地図に変換し、広い範囲に
対応する情報からなる道路地図を先に描画してその道路
地図上に狭い範囲に対応する情報からなる道路地図を重
畳して描画する。請求項4の車両用経路誘導装置では、
表示手段に広い範囲に対応する情報からなる道路地図が
描画された後に、所定距離以上の車両の走行が検出され
るかまたは所定角度以上の車両の回転が検出されると、
広い範囲に対応する情報からなる道路地図を更新する。
請求項5の車両用経路誘導装置では、表示手段に広い範
囲に対応する情報からなる道路地図が描画された後に、
所定距離以上の車両の移動および所定角度以上の車両の
回転が検出されない時は、複数の階層の道路地図の内の
狭い範囲に対応する情報からなる道路地図を鳥瞰図方式
の道路地図に変換し、変換された狭い範囲に対応する情
報からなる道路地図を表示手段に表示されている広い範
囲に対応する情報からなる道路地図上に重畳して描画す
る。
【0008】
【実施例】図1は一実施例の構成を示す機能ブロック図
である。この実施例の車両用経路誘導装置はマイクロコ
ンピューターを中心に構成される。方位センサー1は車
両の進行方位を検出し、検出した進行方位情報をA/D
変換器2およびインタフェース回路3を介してCPU4
へ送る。車速センサー5は車両の所定の走行距離ごとに
パルス信号を発生し、インタフェース回路3を介してC
PU4へ出力する。CPU4は、このパルス信号のパル
ス数をカウントして車両の走行距離を検出する。GPS
受信機6は衛星を利用した位置検出システムの受信機で
あり、車両の現在地および進行方向などの情報をインタ
フェース回路3を介してCPU4へ送る。キー7は車両
の目的地などを設定するための操作部材であり、インタ
フェース回路3を介してCPU4へ接続される。
である。この実施例の車両用経路誘導装置はマイクロコ
ンピューターを中心に構成される。方位センサー1は車
両の進行方位を検出し、検出した進行方位情報をA/D
変換器2およびインタフェース回路3を介してCPU4
へ送る。車速センサー5は車両の所定の走行距離ごとに
パルス信号を発生し、インタフェース回路3を介してC
PU4へ出力する。CPU4は、このパルス信号のパル
ス数をカウントして車両の走行距離を検出する。GPS
受信機6は衛星を利用した位置検出システムの受信機で
あり、車両の現在地および進行方向などの情報をインタ
フェース回路3を介してCPU4へ送る。キー7は車両
の目的地などを設定するための操作部材であり、インタ
フェース回路3を介してCPU4へ接続される。
【0009】CD−ROM8は道路地図データおよび文
字データを格納する記憶装置であり、インタフェース用
SCSIコントローラー9を介してCPU4に接続さ
れ、CPU4からの道路地図読み出し指令に応答して指
定範囲の道路地図データおよび文字データをCPU4へ
送る。道路地図を表示するディスプレイ10はグラフィ
ックコントローラー11を介してCPU4へ接続され、
鳥瞰図方式の道路地図上に文字情報と目的地までの最適
経路と車両の現在地マークを重畳して表示する。V−R
AM12は鳥瞰図方式の道路地図データと文字データを
記憶し、CPU4からの表示指令にしたがってグラフィ
ックコントローラー11を介してディスプレイ10へ出
力する。さらにCPU4には、各種データの一時格納用
RAM13や後述する制御プログラムを格納するROM
14などが接続される。CPU4は、後述する処理プロ
グラムを実行して二次元平面の道路地図データを鳥瞰図
方式の道路地図データに変換し、その鳥瞰図方式の道路
地図をディスプレイ10に描画するとともに、その地図
上に文字情報と車両の現在地と目的地までの最適経路と
を重畳して描画する。
字データを格納する記憶装置であり、インタフェース用
SCSIコントローラー9を介してCPU4に接続さ
れ、CPU4からの道路地図読み出し指令に応答して指
定範囲の道路地図データおよび文字データをCPU4へ
送る。道路地図を表示するディスプレイ10はグラフィ
ックコントローラー11を介してCPU4へ接続され、
鳥瞰図方式の道路地図上に文字情報と目的地までの最適
経路と車両の現在地マークを重畳して表示する。V−R
AM12は鳥瞰図方式の道路地図データと文字データを
記憶し、CPU4からの表示指令にしたがってグラフィ
ックコントローラー11を介してディスプレイ10へ出
力する。さらにCPU4には、各種データの一時格納用
RAM13や後述する制御プログラムを格納するROM
14などが接続される。CPU4は、後述する処理プロ
グラムを実行して二次元平面の道路地図データを鳥瞰図
方式の道路地図データに変換し、その鳥瞰図方式の道路
地図をディスプレイ10に描画するとともに、その地図
上に文字情報と車両の現在地と目的地までの最適経路と
を重畳して描画する。
【0010】ここで、二次元平面の道路地図から鳥瞰図
方式の道路地図への変換処理を説明する。図2は、二次
元平面の道路地図と鳥瞰図方式の道路地図との関係を示
す。二次元平面の道路地図を、東を+X軸方向にとり北
を+Y軸方向にとってXY平面上に表わし、このXY平
面上の道路の上空をXY平面と直交するZ軸の正の方向
にとったXYZの三次元座標系を考える。車両の現在地
から目的地と反対方向へ所定距離離れた地点の上空に視
点E(VX,VY,VZ)を設定し、この視点Eから視線
EFに沿ってXY平面上の道路地図を見下ろすものとす
る。視線EFとXY平面とのなす角度を見下ろし角θと
呼び、視線EFをXY平面上に投影した直線E’Fと、
+X軸とのなす角度を視線方向φと呼ぶ。視線EFと垂
直な面上にディスプレイ10の表示枠abcdを設定
し、視点E(VX,VY,VZ)から表示枠abcdを通
してXY平面上の道路地図を見下ろした時、台形状のA
BCDの範囲の道路地図を見ることができる。この範囲
ABCDが道路地図の表示領域である。
方式の道路地図への変換処理を説明する。図2は、二次
元平面の道路地図と鳥瞰図方式の道路地図との関係を示
す。二次元平面の道路地図を、東を+X軸方向にとり北
を+Y軸方向にとってXY平面上に表わし、このXY平
面上の道路の上空をXY平面と直交するZ軸の正の方向
にとったXYZの三次元座標系を考える。車両の現在地
から目的地と反対方向へ所定距離離れた地点の上空に視
点E(VX,VY,VZ)を設定し、この視点Eから視線
EFに沿ってXY平面上の道路地図を見下ろすものとす
る。視線EFとXY平面とのなす角度を見下ろし角θと
呼び、視線EFをXY平面上に投影した直線E’Fと、
+X軸とのなす角度を視線方向φと呼ぶ。視線EFと垂
直な面上にディスプレイ10の表示枠abcdを設定
し、視点E(VX,VY,VZ)から表示枠abcdを通
してXY平面上の道路地図を見下ろした時、台形状のA
BCDの範囲の道路地図を見ることができる。この範囲
ABCDが道路地図の表示領域である。
【0011】視線EFがディスプレイ10の表示枠ab
cdの中心を通り、且つ車両を見下ろすように設定する
と、表示枠abcdの中心に車両の現在地が表示され
る。このようにした場合、ディスプレイ10の下部表示
枠abghは表示領域ABGHに対応し、この下部表示
枠abghに狭い領域ABGHの道路地図が表示され
る。また、上部表示枠ghdcは表示領域GHDCに対
応し、この上部表示枠ghdcに広い領域GHDCの道
路地図が表示される。すなわち、視点Eに近い範囲の道
路地図が拡大されて表示され、視点Eから遠ざかるにし
たがって道路地図が縮小されて表示される。なお、車両
の現在地をF(CX,CY)とする。この車両の現在地F
(CX,CY)は辺GHの中央に位置する。
cdの中心を通り、且つ車両を見下ろすように設定する
と、表示枠abcdの中心に車両の現在地が表示され
る。このようにした場合、ディスプレイ10の下部表示
枠abghは表示領域ABGHに対応し、この下部表示
枠abghに狭い領域ABGHの道路地図が表示され
る。また、上部表示枠ghdcは表示領域GHDCに対
応し、この上部表示枠ghdcに広い領域GHDCの道
路地図が表示される。すなわち、視点Eに近い範囲の道
路地図が拡大されて表示され、視点Eから遠ざかるにし
たがって道路地図が縮小されて表示される。なお、車両
の現在地をF(CX,CY)とする。この車両の現在地F
(CX,CY)は辺GHの中央に位置する。
【0012】次に、表示領域ABCDの各頂点を計算す
る。図3は、図2に示す三次元座標系のZ=0における
XY平面を示す。視点E(VX,VY,VZ)のXY平面
への投影点E’(VX,VY)を次式により算出する。
る。図3は、図2に示す三次元座標系のZ=0における
XY平面を示す。視点E(VX,VY,VZ)のXY平面
への投影点E’(VX,VY)を次式により算出する。
【数1】 なお、車両の現在地を表示枠abcdの中央以外の位置
に表示する場合にも、視点高さVZと視線方向φが一定
であるから視点Eと表示領域ABCDの相対関係も一義
的に定まり、数式1にわずかな修正を加えるだけで投影
点E’を計算できる。例えば、車両の現在地を表示枠a
bcdの左右中心線上の上下中心より下側に表示する場
合は、数式1の(Vz/tanθ)の項が小さくなるよ
うなθを選べばよい。
に表示する場合にも、視点高さVZと視線方向φが一定
であるから視点Eと表示領域ABCDの相対関係も一義
的に定まり、数式1にわずかな修正を加えるだけで投影
点E’を計算できる。例えば、車両の現在地を表示枠a
bcdの左右中心線上の上下中心より下側に表示する場
合は、数式1の(Vz/tanθ)の項が小さくなるよ
うなθを選べばよい。
【0013】ここで、図3に示すXY座標系を視点投影
点E’(VX,VY)が原点になるように平行移動して、
図4に示すようにX’Y’座標系を設定する。さらに、
このX’Y’座標系を視線方向がY軸上に来るように回
転して、X”Y”座標系を設定する。なお、図5に示す
ように、ディスプレイ10の表示枠abcdの横幅を1
とした時の縦幅をSとし、視点E(VX,VY,VZ)か
ら表示枠abcdまでの距離をDSとし、視線EFと直
線Egとのなす角を半見開き角αとする。図3に示すX
Y座標系の表示領域ABCDは、図4に示すX”Y”座
標系の表示領域A”B”C”D”に対応する。この新し
いX”Y”座標系における表示領域A”B”C”D”の
各頂点の座標は次式により与えられる。
点E’(VX,VY)が原点になるように平行移動して、
図4に示すようにX’Y’座標系を設定する。さらに、
このX’Y’座標系を視線方向がY軸上に来るように回
転して、X”Y”座標系を設定する。なお、図5に示す
ように、ディスプレイ10の表示枠abcdの横幅を1
とした時の縦幅をSとし、視点E(VX,VY,VZ)か
ら表示枠abcdまでの距離をDSとし、視線EFと直
線Egとのなす角を半見開き角αとする。図3に示すX
Y座標系の表示領域ABCDは、図4に示すX”Y”座
標系の表示領域A”B”C”D”に対応する。この新し
いX”Y”座標系における表示領域A”B”C”D”の
各頂点の座標は次式により与えられる。
【数2】
【0014】次に、視線方向φを考慮したX’Y’座標
系における表示領域A’B’C’D’の各頂点の座標を
求める。X’Y’座標系はX”Y”座標系を回転したも
のであるから、数式2により算出された表示領域A”
B”C”D”の各頂点座標を座標軸の回転により変換す
る。
系における表示領域A’B’C’D’の各頂点の座標を
求める。X’Y’座標系はX”Y”座標系を回転したも
のであるから、数式2により算出された表示領域A”
B”C”D”の各頂点座標を座標軸の回転により変換す
る。
【数3】 さらに、算出されたX’Y’座標系における表示領域
A’B’C’D’の各頂点座標に基づいて、XY座標系
における表示領域の各頂点を計算する。XY座標系は
X’Y’座標系を平行移動したものであるから、数式3
により算出された表示領域A’B’C’D’の各頂点座
標をX軸方向にVX、Y軸方向にVYだけ平行移動して座
標変換する。
A’B’C’D’の各頂点座標に基づいて、XY座標系
における表示領域の各頂点を計算する。XY座標系は
X’Y’座標系を平行移動したものであるから、数式3
により算出された表示領域A’B’C’D’の各頂点座
標をX軸方向にVX、Y軸方向にVYだけ平行移動して座
標変換する。
【数4】
【0015】次に、XY座標系における平面道路地図デ
ータからディスプレイ10に表示する鳥瞰図方式の道路
地図データへの座標変換について説明する。図6は、視
点E(VX,VY,VZ)を原点とし視線EFを−Z軸に
とするEXEYEZ座標系と、ディスプレイ10の表示枠
abcdの中心を原点とするSXSY表示座標系と、表示
領域ABCDとの関係を示す。ここで、XY座標系にお
ける任意の道路地図データPの座標を(MX,MY)とす
ると、図4に示すように、点E’(VX,VY)が原点と
なるように平行移動し(X’Y’座標系)、さらに視線
(E’F)がY軸と重なるように回転させたX”Y”座
標系における上記任意のデータPの座標(MX”,M
Y”)は、
ータからディスプレイ10に表示する鳥瞰図方式の道路
地図データへの座標変換について説明する。図6は、視
点E(VX,VY,VZ)を原点とし視線EFを−Z軸に
とするEXEYEZ座標系と、ディスプレイ10の表示枠
abcdの中心を原点とするSXSY表示座標系と、表示
領域ABCDとの関係を示す。ここで、XY座標系にお
ける任意の道路地図データPの座標を(MX,MY)とす
ると、図4に示すように、点E’(VX,VY)が原点と
なるように平行移動し(X’Y’座標系)、さらに視線
(E’F)がY軸と重なるように回転させたX”Y”座
標系における上記任意のデータPの座標(MX”,M
Y”)は、
【数5】 で求められる。次に、このX”Y”座標系におけるデー
タPの座標(MX”,MY”)を、次式によりEXEYEZ
座標系の座標(EX1,EY1,EZ1)に変換する。
タPの座標(MX”,MY”)を、次式によりEXEYEZ
座標系の座標(EX1,EY1,EZ1)に変換する。
【数6】 なお、上記数式6に数式5を代入して変形すると次のよ
うに表わされる。
うに表わされる。
【数7】 さらに、EXEYEZ座標系におけるデータPの座標(EX
1,EY1,EZ1)を、次式によりSXSY座標系の座標
(SX1,SY1)に変換する。
1,EY1,EZ1)を、次式によりSXSY座標系の座標
(SX1,SY1)に変換する。
【数8】SX1=−DS・EX1/EZ1, SY1=−DS・EY1/EZ1
【0016】ここで、CD−ROM8に記憶される道路
地図データの分類方法を説明する。この実施例では、道
路地図データを詳細、中間および広域の3つの階層に分
類してそれぞれ別個にCD−ROM8に記憶する。図7
は3種類に分類された道路地図データを示す。(a)に
示す二次元平面の道路地図の中から太線で示す高速道路
や国道などの道路地図上の広い範囲に対応する広域情報
だけを抽出し、(b)に示すように広域道路地図データ
としてCD−ROM8に記憶する。また、(a)に示す
二次元平面の道路地図の中から実線で示す一般道などの
道路地図上の中間の範囲に対応する中間情報だけを抽出
し、(c)に示すように中間道路地図データとしてCD
−ROM8に記憶する。さらに、(a)に示す二次元平
面の道路地図の中から破線で示す細街路などの道路地図
上の狭い範囲に対応する詳細情報だけを抽出し、(d)
に示すように詳細道路地図データとしてCD−ROM8
に記憶する。道路以外の鉄道、湖沼、公園などのポリゴ
ン情報や、行政界などの文字情報も詳細情報、中間情報
および広域情報に分類し、上述したそれぞれの階層の道
路地図データにそれぞれ別個に記憶する。
地図データの分類方法を説明する。この実施例では、道
路地図データを詳細、中間および広域の3つの階層に分
類してそれぞれ別個にCD−ROM8に記憶する。図7
は3種類に分類された道路地図データを示す。(a)に
示す二次元平面の道路地図の中から太線で示す高速道路
や国道などの道路地図上の広い範囲に対応する広域情報
だけを抽出し、(b)に示すように広域道路地図データ
としてCD−ROM8に記憶する。また、(a)に示す
二次元平面の道路地図の中から実線で示す一般道などの
道路地図上の中間の範囲に対応する中間情報だけを抽出
し、(c)に示すように中間道路地図データとしてCD
−ROM8に記憶する。さらに、(a)に示す二次元平
面の道路地図の中から破線で示す細街路などの道路地図
上の狭い範囲に対応する詳細情報だけを抽出し、(d)
に示すように詳細道路地図データとしてCD−ROM8
に記憶する。道路以外の鉄道、湖沼、公園などのポリゴ
ン情報や、行政界などの文字情報も詳細情報、中間情報
および広域情報に分類し、上述したそれぞれの階層の道
路地図データにそれぞれ別個に記憶する。
【0017】3種類の道路地図データはそれぞれ、全国
をJIS−X0410に規定される小区画(以下、地域
メッシュと呼ぶ)に区分して管理されており、CD−R
OM8からの道路地図データの読み込みは地域メッシュ
単位で行なわれる。道路地図データは、道路を交差点や
屈極点などを示すノードと、ノードとノードとを結ぶリ
ンクによりデータ化されており、各ノードおよび各リン
クの位置座標や道路種別に基づく階層化レベル情報とと
もに記憶されている。また、この道路地図データには道
路情報の他に鉄道、湖沼、公園などのポリゴン情報も含
まれている。
をJIS−X0410に規定される小区画(以下、地域
メッシュと呼ぶ)に区分して管理されており、CD−R
OM8からの道路地図データの読み込みは地域メッシュ
単位で行なわれる。道路地図データは、道路を交差点や
屈極点などを示すノードと、ノードとノードとを結ぶリ
ンクによりデータ化されており、各ノードおよび各リン
クの位置座標や道路種別に基づく階層化レベル情報とと
もに記憶されている。また、この道路地図データには道
路情報の他に鉄道、湖沼、公園などのポリゴン情報も含
まれている。
【0018】この実施例では、ディスプレイ10の表示
枠abcdを図8(a)に示すように下部、中間部
および上部の3つの領域に分割する。下部には、詳
細道路地図データの詳細情報と、中間道路地図データの
中間情報と、広域道路地図データの広域情報とを表示す
る。また中間部には、中間道路地図データの中間情報
と広域道路地図データの広域情報とを描画する。さらに
上部には、広域道路地図データの広域情報だけを描画
する。逆にいえば、詳細道路地図データの表示領域は下
部だけであり、中間道路地図データの表示領域は下部
と中間部であり、広域道路地図データの表示領域は
下部から上部までの全表示領域である。また、二次
元平面の道路地図の表示領域ABCDも、表示枠abc
dの各分割領域,,に対応して3つの領域’,
’,’に分割する。
枠abcdを図8(a)に示すように下部、中間部
および上部の3つの領域に分割する。下部には、詳
細道路地図データの詳細情報と、中間道路地図データの
中間情報と、広域道路地図データの広域情報とを表示す
る。また中間部には、中間道路地図データの中間情報
と広域道路地図データの広域情報とを描画する。さらに
上部には、広域道路地図データの広域情報だけを描画
する。逆にいえば、詳細道路地図データの表示領域は下
部だけであり、中間道路地図データの表示領域は下部
と中間部であり、広域道路地図データの表示領域は
下部から上部までの全表示領域である。また、二次
元平面の道路地図の表示領域ABCDも、表示枠abc
dの各分割領域,,に対応して3つの領域’,
’,’に分割する。
【0019】図9および図10は一実施例の道路地図表
示プログラムを示すフローチャート、図11〜図13は
詳細、中間および広域地図の描画処理を説明する図であ
る。これらの図により、一実施例の動作を説明する。キ
ー7のメインスイッチが投入されると、CPU4はこの
制御プログラムの実行を開始する。ステップ100にお
いて、キー7により設定された目的地情報を読み込み、
続くステップ102で車両の現在地と進行方位を検出す
る。車両の現在地は自立航法により計算してもよいし、
GPS航法により検出してもよい。また、両者を併用し
てもよい。前者は、方位センサー1により検出された進
行方位と、車速センサー5からのパルス信号をカウント
して測定された走行距離とに基づいて走行軌跡を計算
し、マップマッチングにより現在地を特定する。後者
は、GPS受信機6により算出された現在地と進行方位
を用いる。ステップ104で、公知の経路探索方法によ
り現在地から目的地までの最適経路を計算する。
示プログラムを示すフローチャート、図11〜図13は
詳細、中間および広域地図の描画処理を説明する図であ
る。これらの図により、一実施例の動作を説明する。キ
ー7のメインスイッチが投入されると、CPU4はこの
制御プログラムの実行を開始する。ステップ100にお
いて、キー7により設定された目的地情報を読み込み、
続くステップ102で車両の現在地と進行方位を検出す
る。車両の現在地は自立航法により計算してもよいし、
GPS航法により検出してもよい。また、両者を併用し
てもよい。前者は、方位センサー1により検出された進
行方位と、車速センサー5からのパルス信号をカウント
して測定された走行距離とに基づいて走行軌跡を計算
し、マップマッチングにより現在地を特定する。後者
は、GPS受信機6により算出された現在地と進行方位
を用いる。ステップ104で、公知の経路探索方法によ
り現在地から目的地までの最適経路を計算する。
【0020】ステップ106において視線EFの方向φ
を計算する。この視線方向φには、例えばディスプレイ
10に表示される最適経路の距離が最大となる方向を設
定してもよいし、単に車両の進行方向を設定してもよ
い。あるいはまた、単に目的地の方向を設定してもよ
い。続くステップ108で、車両の現在地F(CX,C
Y)がディスプレイ10の表示枠abcdの中央に表示
されるように、視点Eの位置と視線EFを決定する。な
お、この実施例では視点EのZ座標VZと見下ろし角θ
は予め設定した所定値とする。
を計算する。この視線方向φには、例えばディスプレイ
10に表示される最適経路の距離が最大となる方向を設
定してもよいし、単に車両の進行方向を設定してもよ
い。あるいはまた、単に目的地の方向を設定してもよ
い。続くステップ108で、車両の現在地F(CX,C
Y)がディスプレイ10の表示枠abcdの中央に表示
されるように、視点Eの位置と視線EFを決定する。な
お、この実施例では視点EのZ座標VZと見下ろし角θ
は予め設定した所定値とする。
【0021】ステップ110において、広域道路地図の
表示領域、すなわち図8(b)に示す下部’、中間部
’および上部’を含む表示領域の頂点を計算する。
なお、広域道路地図の表示領域はディスプレイ10の表
示枠abcdに対応する表示領域ABCDである。ステ
ップ112で、算出された表示領域の頂点に基づいて、
CD−ROM8に記憶されている広域道路地図データの
中から、表示領域’〜’を含む範囲の道路地図デー
タをRAM13へ読み込む。続くステップ114におい
て、図11に示すように、CD−ROM8から読み込ん
だXY平面の広域道路地図データ(a)を、上述した手
順でディスプレイ10に表示する鳥瞰図方式の道路地図
データ(b)に座標変換する。ステップ116で、鳥瞰
図方式の広域道路地図データをV−RAM12へ転送
し、グラフィックコントローラー11を介してディスプ
レイ10の表示領域〜に描画するとともに、車両の
現在地を示すカーマークと上記ステップで算出した目的
地までの最適経路を表示中の鳥瞰図方式の広域道路地図
上に重畳して表示する。
表示領域、すなわち図8(b)に示す下部’、中間部
’および上部’を含む表示領域の頂点を計算する。
なお、広域道路地図の表示領域はディスプレイ10の表
示枠abcdに対応する表示領域ABCDである。ステ
ップ112で、算出された表示領域の頂点に基づいて、
CD−ROM8に記憶されている広域道路地図データの
中から、表示領域’〜’を含む範囲の道路地図デー
タをRAM13へ読み込む。続くステップ114におい
て、図11に示すように、CD−ROM8から読み込ん
だXY平面の広域道路地図データ(a)を、上述した手
順でディスプレイ10に表示する鳥瞰図方式の道路地図
データ(b)に座標変換する。ステップ116で、鳥瞰
図方式の広域道路地図データをV−RAM12へ転送
し、グラフィックコントローラー11を介してディスプ
レイ10の表示領域〜に描画するとともに、車両の
現在地を示すカーマークと上記ステップで算出した目的
地までの最適経路を表示中の鳥瞰図方式の広域道路地図
上に重畳して表示する。
【0022】ステップ118において、車両が所定距離
移動したか、あるいは車両が所定角度回転したか否かを
判別し、車両の移動または回転があればステップ106
へ戻って上記広域道路地図の描画処理を繰り返し、鳥瞰
図方式の広域道路地図を更新する。広域道路地図を描画
した時点で車両の移動および回転がなければステップ1
20へ進み、広域道路地図上に中間道路地図を重畳して
描画する。ステップ120で、中間道路地図の表示領
域、すなわち図8(b)に示す下部’と中間部’を
含む表示領域の頂点を計算する。ステップ122で、算
出された表示領域の頂点に基づいて、CD−ROM8に
記憶されている中間道路地図データの中から、表示領域
’と’を含む範囲の道路地図データをRAM13へ
読み込む。続くステップ124において、図12に示す
ように、CD−ROM8から読み込んだXY平面の中間
道路地図データ(a)を、上述した手順でディスプレイ
10に表示する鳥瞰図方式の道路地図データ(b)に座
標変換する。ステップ126で、鳥瞰図方式の中間道路
地図データをV−RAM12へ転送し、グラフィックコ
ントローラー11を介してディスプレイ10の表示領域
,に描画する。この時、すでにディスプレイ10の
表示領域〜には広域道路地図が描画されているの
で、図12(c)に示すように表示枠abcdの表示領
域,に中間道路地図が重畳して表示される。
移動したか、あるいは車両が所定角度回転したか否かを
判別し、車両の移動または回転があればステップ106
へ戻って上記広域道路地図の描画処理を繰り返し、鳥瞰
図方式の広域道路地図を更新する。広域道路地図を描画
した時点で車両の移動および回転がなければステップ1
20へ進み、広域道路地図上に中間道路地図を重畳して
描画する。ステップ120で、中間道路地図の表示領
域、すなわち図8(b)に示す下部’と中間部’を
含む表示領域の頂点を計算する。ステップ122で、算
出された表示領域の頂点に基づいて、CD−ROM8に
記憶されている中間道路地図データの中から、表示領域
’と’を含む範囲の道路地図データをRAM13へ
読み込む。続くステップ124において、図12に示す
ように、CD−ROM8から読み込んだXY平面の中間
道路地図データ(a)を、上述した手順でディスプレイ
10に表示する鳥瞰図方式の道路地図データ(b)に座
標変換する。ステップ126で、鳥瞰図方式の中間道路
地図データをV−RAM12へ転送し、グラフィックコ
ントローラー11を介してディスプレイ10の表示領域
,に描画する。この時、すでにディスプレイ10の
表示領域〜には広域道路地図が描画されているの
で、図12(c)に示すように表示枠abcdの表示領
域,に中間道路地図が重畳して表示される。
【0023】ステップ128において、車両が所定距離
移動したか、あるいは車両が所定角度回転したか否かを
判別し、車両の移動または回転があればステップ106
へ戻って上記広域道路地図の描画処理を繰り返し、鳥瞰
図方式の広域道路地図を更新する。中間道路地図を描画
した時点で車両の移動および回転がなければステップ1
30へ進み、広域および中間の道路地図上に詳細道路地
図を重畳して描画する。ステップ130で、詳細道路地
図の表示領域、すなわち図8(b)に示す上部’の表
示領域の頂点を計算する。ステップ132で、算出され
た表示領域の頂点に基づいて、CD−ROM8に記憶さ
れている詳細道路地図データの中から、表示領域’を
含む範囲の道路地図データをRAM13へ読み込む。続
くステップ134において、図13に示すように、CD
−ROM8から読み込んだXY平面の詳細道路地図デー
タ(a)を、上述した手順でディスプレイ10に表示す
る鳥瞰図方式の道路地図データ(b)に座標変換する。
ステップ136で、鳥瞰図方式の詳細道路地図データを
V−RAM12へ転送し、グラフィックコントローラー
11を介してディスプレイ10の表示領域に描画す
る。この時、すでにディスプレイ10の表示領域〜
には広域道路地図と中間道路地図が描画されているの
で、図13(c)に示すように表示枠abcdの表示領
域に詳細道路地図が重畳して表示される。ステップ1
38において、車両が所定距離移動したか、あるいは車
両が所定角度回転したか否かを判別し、車両の移動また
は回転があればステップ106へ戻って上記広域道路地
図の描画処理を繰り返し、鳥瞰図方式の広域道路地図を
更新する。
移動したか、あるいは車両が所定角度回転したか否かを
判別し、車両の移動または回転があればステップ106
へ戻って上記広域道路地図の描画処理を繰り返し、鳥瞰
図方式の広域道路地図を更新する。中間道路地図を描画
した時点で車両の移動および回転がなければステップ1
30へ進み、広域および中間の道路地図上に詳細道路地
図を重畳して描画する。ステップ130で、詳細道路地
図の表示領域、すなわち図8(b)に示す上部’の表
示領域の頂点を計算する。ステップ132で、算出され
た表示領域の頂点に基づいて、CD−ROM8に記憶さ
れている詳細道路地図データの中から、表示領域’を
含む範囲の道路地図データをRAM13へ読み込む。続
くステップ134において、図13に示すように、CD
−ROM8から読み込んだXY平面の詳細道路地図デー
タ(a)を、上述した手順でディスプレイ10に表示す
る鳥瞰図方式の道路地図データ(b)に座標変換する。
ステップ136で、鳥瞰図方式の詳細道路地図データを
V−RAM12へ転送し、グラフィックコントローラー
11を介してディスプレイ10の表示領域に描画す
る。この時、すでにディスプレイ10の表示領域〜
には広域道路地図と中間道路地図が描画されているの
で、図13(c)に示すように表示枠abcdの表示領
域に詳細道路地図が重畳して表示される。ステップ1
38において、車両が所定距離移動したか、あるいは車
両が所定角度回転したか否かを判別し、車両の移動また
は回転があればステップ106へ戻って上記広域道路地
図の描画処理を繰り返し、鳥瞰図方式の広域道路地図を
更新する。
【0024】このように、道路地図データを、道路地図
上の広い範囲に対応する広域情報からなる広域道路地図
データと、道路地図上の中間の範囲に対応する中間情報
からなる中間道路地図データと、道路地図上の狭い範囲
に対応する広域情報からなる広域道路地図データとの3
つの階層に分類してCD−ROM8に記憶しておき、各
階層の道路地図データをそれぞれ鳥瞰図方式の道路地図
に変換し、変換された複数の階層の鳥瞰図方式の道路地
図をディスプレイ10に重畳して描画するようにしたの
で、階層の異なる道路地図で描画される表示画面上の境
界部分の整合処理が不要となり、道路地図の描画時間が
短縮される上に、1つの情報が複数の階層の道路地図デ
ータに重複して記憶されることがなく、全体の道路地図
のデータ量が少なくなって大容量の記憶装置が不要とな
り、装置のコストを低減することができる。また、表示
画面の視点に近い領域から遠い領域までに広域情報
からなる道路地図を描画し、表示画面の視点に近い領域
に詳細情報からなる道路地図を描画するようにしたの
で、視点に近い部分すなわち車両の現在地周辺では詳細
情報から広域情報までが得られるとともに、視点から遠
い部分すなわち車両の目的地周辺では広域情報だけが得
られ、車両との位置関係において最適な情報が提供され
る。複数の階層の道路地図の内の広域情報からなる道路
地図から順に鳥瞰図方式の道路地図に変換し、広域情報
からなる道路地図を先に描画してその道路地図上に詳細
情報からなる道路地図を重畳して描画するようにしたの
で、表示画面全体にとりあえず広域情報だけで道路地図
を描画することができ、急ぐ乗員はこの広域道路地図を
見ながらすぐに出発することができる。広域情報からな
る道路地図をディスプレイ10に描画した後に、所定距
離以上の車両の走行が検出されるか、または所定角度以
上の車両の回転が検出されると、広域情報からなる道路
地図を更新するようにしたので、車両が高速で移動また
は回転してもリアルタイムに道路地図を描画することが
でき、例えば交差点で右左折したりユーターンしても方
向転換後の道路地図を速やかに描画することができる。
さらに、広域情報からなる道路地図をディスプレイ10
に描画した後に所定距離以上の車両の移動および所定角
度以上の車両の回転が検出されない時は、複数の階層の
道路地図の内の中間情報からなる道路地図を鳥瞰図方式
の道路地図に変換し、変換された道路地図をディスプレ
イ10に表示されている広域情報からなる道路地図上に
重畳して描画するようにしたので、車両の移動または回
転がないか、あるいはその速度が低い時には詳細な道路
地図まで描画することができ、車両の走行状態の変化に
対応した的確な情報を提供することができる。
上の広い範囲に対応する広域情報からなる広域道路地図
データと、道路地図上の中間の範囲に対応する中間情報
からなる中間道路地図データと、道路地図上の狭い範囲
に対応する広域情報からなる広域道路地図データとの3
つの階層に分類してCD−ROM8に記憶しておき、各
階層の道路地図データをそれぞれ鳥瞰図方式の道路地図
に変換し、変換された複数の階層の鳥瞰図方式の道路地
図をディスプレイ10に重畳して描画するようにしたの
で、階層の異なる道路地図で描画される表示画面上の境
界部分の整合処理が不要となり、道路地図の描画時間が
短縮される上に、1つの情報が複数の階層の道路地図デ
ータに重複して記憶されることがなく、全体の道路地図
のデータ量が少なくなって大容量の記憶装置が不要とな
り、装置のコストを低減することができる。また、表示
画面の視点に近い領域から遠い領域までに広域情報
からなる道路地図を描画し、表示画面の視点に近い領域
に詳細情報からなる道路地図を描画するようにしたの
で、視点に近い部分すなわち車両の現在地周辺では詳細
情報から広域情報までが得られるとともに、視点から遠
い部分すなわち車両の目的地周辺では広域情報だけが得
られ、車両との位置関係において最適な情報が提供され
る。複数の階層の道路地図の内の広域情報からなる道路
地図から順に鳥瞰図方式の道路地図に変換し、広域情報
からなる道路地図を先に描画してその道路地図上に詳細
情報からなる道路地図を重畳して描画するようにしたの
で、表示画面全体にとりあえず広域情報だけで道路地図
を描画することができ、急ぐ乗員はこの広域道路地図を
見ながらすぐに出発することができる。広域情報からな
る道路地図をディスプレイ10に描画した後に、所定距
離以上の車両の走行が検出されるか、または所定角度以
上の車両の回転が検出されると、広域情報からなる道路
地図を更新するようにしたので、車両が高速で移動また
は回転してもリアルタイムに道路地図を描画することが
でき、例えば交差点で右左折したりユーターンしても方
向転換後の道路地図を速やかに描画することができる。
さらに、広域情報からなる道路地図をディスプレイ10
に描画した後に所定距離以上の車両の移動および所定角
度以上の車両の回転が検出されない時は、複数の階層の
道路地図の内の中間情報からなる道路地図を鳥瞰図方式
の道路地図に変換し、変換された道路地図をディスプレ
イ10に表示されている広域情報からなる道路地図上に
重畳して描画するようにしたので、車両の移動または回
転がないか、あるいはその速度が低い時には詳細な道路
地図まで描画することができ、車両の走行状態の変化に
対応した的確な情報を提供することができる。
【0025】なお、上述した実施例では道路地図データ
を詳細、中間および広域の3つの階層に分類してそれぞ
れ別個に記憶する例を示したが、道路地図データの分類
方法と種類は上述した実施例に限定されない。また、上
述した実施例では3つの階層の道路地図データをすべて
CD−ROM8に記憶した例を示したが、各階層の道路
地図データをそれぞれ別個の記憶装置に記憶するように
してもよい。
を詳細、中間および広域の3つの階層に分類してそれぞ
れ別個に記憶する例を示したが、道路地図データの分類
方法と種類は上述した実施例に限定されない。また、上
述した実施例では3つの階層の道路地図データをすべて
CD−ROM8に記憶した例を示したが、各階層の道路
地図データをそれぞれ別個の記憶装置に記憶するように
してもよい。
【0026】以上の実施例の構成において、ディスプレ
イ10が表示手段を、CD−ROM8が記憶手段を、C
PU4が変換手段、描画手段および表示制御手段を、車
速センサー5が距離検出手段を、方位センサー1が方位
検出手段をそれぞれ構成する。
イ10が表示手段を、CD−ROM8が記憶手段を、C
PU4が変換手段、描画手段および表示制御手段を、車
速センサー5が距離検出手段を、方位センサー1が方位
検出手段をそれぞれ構成する。
【0027】
【発明の効果】以上説明したように請求項1の発明によ
れば、道路地図上の狭い範囲に対応する情報から広い範
囲に対応する情報までを複数の階層に分類し、狭い範囲
に対応する情報からなる道路地図から広い範囲に対応す
る情報からなる道路地図までの複数の階層の道路地図を
記憶手段に記憶しておき、記憶されている各階層の道路
地図をそれぞれ鳥瞰図方式の道路地図に変換し、変換さ
れた複数の階層の鳥瞰図方式の道路地図を表示手段に重
畳して描画するようにしたので、階層の異なる道路地図
で描画される表示画面上の境界部分の整合処理が不要と
なり、道路地図の描画時間が短縮される上に、1つの情
報が複数の階層の道路地図に重複して記憶されることが
なく、全体の道路地図のデータ量が少なくなって大容量
の記憶装置が不要となり、装置のコストを低減すること
ができる。請求項2の発明によれば、表示画面の視点に
近い部分から遠い部分までに広い範囲に対応する情報か
らなる道路地図を描画し、表示画面の視点に近い部分に
狭い範囲に対応する情報からなる道路地図を描画するよ
うにしたので、視点に近い部分すなわち車両の現在地周
辺では詳細情報から広域情報までが得られるとともに、
視点から遠い部分すなわち車両の目的地周辺では広域情
報だけが得られ、車両との位置関係において最適な情報
を提供できる。請求項3の発明によれば、複数の階層の
道路地図の内の広い範囲に対応する情報からなる道路地
図から順に鳥瞰図方式の道路地図に変換し、広い範囲に
対応する情報からなる道路地図を先に描画してその道路
地図上に狭い範囲に対応する情報からなる道路地図を重
畳して描画するようにしたので、表示画面全体にとりあ
えず広域情報だけで道路地図を描画することができ、急
ぐ乗員はこの広域道路地図を見ながらすぐに出発するこ
とができる。請求項4の発明によれば、表示手段に広い
範囲に対応する情報からなる道路地図が描画された後
に、所定距離以上の車両の走行が検出されるかまたは所
定角度以上の車両の回転が検出されると、広い範囲に対
応する情報からなる道路地図を更新するようにしたの
で、車両が高速で移動または回転してもリアルタイムに
道路地図を描画することができ、例えば交差点で右左折
したりユーターンしても方向転換後の道路地図を速やか
に描画することができる。請求項5の発明によれば、表
示手段に広い範囲に対応する情報からなる道路地図が描
画された後に、所定距離以上の車両の移動および所定角
度以上の車両の回転が検出されない時は、複数の階層の
道路地図の内の狭い範囲に対応する情報からなる道路地
図を鳥瞰図方式の道路地図に変換し、変換された狭い範
囲に対応する情報からなる道路地図を表示手段に表示さ
れている広い範囲に対応する情報からなる道路地図上に
重畳して描画するようにしたので、車両の移動または回
転がないか、あるいはその速度が低い時には詳細な道路
地図まで描画することができ、車両の走行状態の変化に
対応した的確な情報を提供することができる。
れば、道路地図上の狭い範囲に対応する情報から広い範
囲に対応する情報までを複数の階層に分類し、狭い範囲
に対応する情報からなる道路地図から広い範囲に対応す
る情報からなる道路地図までの複数の階層の道路地図を
記憶手段に記憶しておき、記憶されている各階層の道路
地図をそれぞれ鳥瞰図方式の道路地図に変換し、変換さ
れた複数の階層の鳥瞰図方式の道路地図を表示手段に重
畳して描画するようにしたので、階層の異なる道路地図
で描画される表示画面上の境界部分の整合処理が不要と
なり、道路地図の描画時間が短縮される上に、1つの情
報が複数の階層の道路地図に重複して記憶されることが
なく、全体の道路地図のデータ量が少なくなって大容量
の記憶装置が不要となり、装置のコストを低減すること
ができる。請求項2の発明によれば、表示画面の視点に
近い部分から遠い部分までに広い範囲に対応する情報か
らなる道路地図を描画し、表示画面の視点に近い部分に
狭い範囲に対応する情報からなる道路地図を描画するよ
うにしたので、視点に近い部分すなわち車両の現在地周
辺では詳細情報から広域情報までが得られるとともに、
視点から遠い部分すなわち車両の目的地周辺では広域情
報だけが得られ、車両との位置関係において最適な情報
を提供できる。請求項3の発明によれば、複数の階層の
道路地図の内の広い範囲に対応する情報からなる道路地
図から順に鳥瞰図方式の道路地図に変換し、広い範囲に
対応する情報からなる道路地図を先に描画してその道路
地図上に狭い範囲に対応する情報からなる道路地図を重
畳して描画するようにしたので、表示画面全体にとりあ
えず広域情報だけで道路地図を描画することができ、急
ぐ乗員はこの広域道路地図を見ながらすぐに出発するこ
とができる。請求項4の発明によれば、表示手段に広い
範囲に対応する情報からなる道路地図が描画された後
に、所定距離以上の車両の走行が検出されるかまたは所
定角度以上の車両の回転が検出されると、広い範囲に対
応する情報からなる道路地図を更新するようにしたの
で、車両が高速で移動または回転してもリアルタイムに
道路地図を描画することができ、例えば交差点で右左折
したりユーターンしても方向転換後の道路地図を速やか
に描画することができる。請求項5の発明によれば、表
示手段に広い範囲に対応する情報からなる道路地図が描
画された後に、所定距離以上の車両の移動および所定角
度以上の車両の回転が検出されない時は、複数の階層の
道路地図の内の狭い範囲に対応する情報からなる道路地
図を鳥瞰図方式の道路地図に変換し、変換された狭い範
囲に対応する情報からなる道路地図を表示手段に表示さ
れている広い範囲に対応する情報からなる道路地図上に
重畳して描画するようにしたので、車両の移動または回
転がないか、あるいはその速度が低い時には詳細な道路
地図まで描画することができ、車両の走行状態の変化に
対応した的確な情報を提供することができる。
【図1】一実施例の構成を示すブロック図。
【図2】二次元平面の道路地図と鳥瞰図方式の道路地図
との関係を示す図。
との関係を示す図。
【図3】XY二次元平面上の道路地図の表示領域を示す
図。
図。
【図4】図3に示すXY二次元平面地図座標系を、視点
が原点となるように平行移動したX’Y’座標系と、さ
らに視線方向がY軸と重なるように回転したX”Y”座
標系を示す図。
が原点となるように平行移動したX’Y’座標系と、さ
らに視線方向がY軸と重なるように回転したX”Y”座
標系を示す図。
【図5】視点Eとディスプレイの表示枠abcdとの関
係を示す図。
係を示す図。
【図6】視点Eを原点とし視線EFを−Z軸とするEX
EYEZ座標系と、ディスプレイの表示枠の中心を原点と
するSXSY表示座標系と、表示領域ABCDとの関係を
示す図。
EYEZ座標系と、ディスプレイの表示枠の中心を原点と
するSXSY表示座標系と、表示領域ABCDとの関係を
示す図。
【図7】道路地図データの分類を説明する図。
【図8】ディスプレイの表示枠の分割を示す図。
【図9】一実施例の道路地図表示プログラムを示すフロ
ーチャート。
ーチャート。
【図10】図9につづく、一実施例の道路地図表示プロ
グラムを示すフローチャート。
グラムを示すフローチャート。
【図11】広域道路地図の描画処理を説明する図。
【図12】中間道路地図の描画処理を説明する図。
【図13】詳細道路地図の描画処理を説明する図。
1 方位センサー 2 A/D変換器 3 インタフェース回路 4 CPU 5 車速センサー 6 GPS受信機 7 キー 8 CD−ROM 9 SCSIコントローラー 10 ディスプレイ 11 グラフィックコントローラー 12 V−RAM 13 RAM 14 ROM 15 受信機 16 拡張I/O
Claims (5)
- 【請求項1】 鳥瞰図方式の道路地図を表示手段に表示
して乗員を誘導する車両用経路誘導装置において、 道路地図上の狭い範囲に対応する情報から広い範囲に対
応する情報までを複数の階層に分類し、狭い範囲に対応
する情報からなる道路地図から広い範囲に対応する情報
からなる道路地図までの複数の階層の道路地図を記憶す
る記憶手段と、 前記記憶手段に記憶されている各階層の道路地図をそれ
ぞれ鳥瞰図方式の道路地図に変換する変換手段と、 前記変換手段により変換された複数の階層の鳥瞰図方式
の道路地図を前記表示手段に重畳して描画する描画手段
とを備えることを特徴とする車両用経路誘導装置。 - 【請求項2】 請求項1に記載の車両用経路誘導装置に
おいて、 前記描画手段は、前記表示手段の表示画面の視点に近い
部分から遠い部分までに前記広い範囲に対応する情報か
らなる道路地図を描画し、前記表示画面の視点に近い部
分に前記狭い範囲に対応する情報からなる道路地図を描
画することを特徴とする車両用経路誘導装置。 - 【請求項3】 請求項1または請求項2に記載の車両用
経路誘導装置において、 前記変換手段は、前記複数の階層の道路地図の内の前記
広い範囲に対応する情報からなる道路地図から順に鳥瞰
図方式の道路地図に変換し、 前記描画手段は、前記広い範囲に対応する情報からなる
道路地図を先に描画し、その道路地図上に前記狭い範囲
に対応する情報からなる道路地図を重畳して描画するこ
とを特徴とする車両用経路誘導装置。 - 【請求項4】 請求項3に記載の車両用経路誘導装置に
おいて、 車両の走行距離を検出する距離検出手段と、 車両の進行方位を検出する方位検出手段と、 前記表示手段に前記広い範囲に対応する情報からなる道
路地図が描画された後に、前記距離検出手段により所定
距離以上の車両の走行が検出されるか、または前記方位
検出手段により所定角度以上の車両の回転が検出される
と、前記変換手段と前記描画手段により前記広い範囲に
対応する情報からなる道路地図を更新する表示制御手段
とを備えることを特徴とする車両用経路誘導装置。 - 【請求項5】 請求項3または請求項4に記載の車両用
経路誘導装置において、 前記表示制御手段は、前記表示手段に前記広い範囲に対
応する情報からなる道路地図が描画された後に、前記所
定距離以上の車両の移動および前記所定角度以上の車両
の回転が検出されない時は、前記変換手段により前記複
数の階層の道路地図の内の前記狭い範囲に対応する情報
からなる道路地図を鳥瞰図方式の道路地図に変換し、前
記描画手段により変換された前記狭い範囲に対応する情
報からなる道路地図を前記表示手段に表示されている前
記広い範囲に対応する情報からなる道路地図上に重畳し
て描画することを特徴とする車両用経路誘導装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4441195A JP3391138B2 (ja) | 1995-03-03 | 1995-03-03 | 車両用経路誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4441195A JP3391138B2 (ja) | 1995-03-03 | 1995-03-03 | 車両用経路誘導装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08241034A true JPH08241034A (ja) | 1996-09-17 |
JP3391138B2 JP3391138B2 (ja) | 2003-03-31 |
Family
ID=12690774
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4441195A Expired - Fee Related JP3391138B2 (ja) | 1995-03-03 | 1995-03-03 | 車両用経路誘導装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3391138B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012221459A (ja) * | 2011-04-14 | 2012-11-12 | Aisin Aw Co Ltd | 地図画像表示システム、地図画像表示装置、地図画像表示方法及びコンピュータプログラム |
-
1995
- 1995-03-03 JP JP4441195A patent/JP3391138B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012221459A (ja) * | 2011-04-14 | 2012-11-12 | Aisin Aw Co Ltd | 地図画像表示システム、地図画像表示装置、地図画像表示方法及びコンピュータプログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3391138B2 (ja) | 2003-03-31 |
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