JPH0819269A - サーボ制御装置のパワートランジスタオンディレイ補償法 - Google Patents
サーボ制御装置のパワートランジスタオンディレイ補償法Info
- Publication number
- JPH0819269A JPH0819269A JP6143465A JP14346594A JPH0819269A JP H0819269 A JPH0819269 A JP H0819269A JP 6143465 A JP6143465 A JP 6143465A JP 14346594 A JP14346594 A JP 14346594A JP H0819269 A JPH0819269 A JP H0819269A
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- JP
- Japan
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- transistor
- phase
- delay
- power
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- Prior art date
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 サーボ制御装置のパワートランジスタのオン
ディレイのバラツキを補償する。 【構成】 電源ライン間に一対のパワートランジスタを
相数組接続し、各パワートランジスタをオンオフして駆
動するサーボ制御装置のパワートランジスタのオンディ
レイ補償法において、ある相の一対のパワートランジス
タのベースに印加する電流指令値を次第に増加させてい
き、その相の負荷電流が流れ始めたときの電流指令値を
求めて記憶しておき、これを各相について行い、求めら
れた各電流指令値をそれぞれのトランジスタのオンディ
レイ補償値として実際の駆動時に用いる。
ディレイのバラツキを補償する。 【構成】 電源ライン間に一対のパワートランジスタを
相数組接続し、各パワートランジスタをオンオフして駆
動するサーボ制御装置のパワートランジスタのオンディ
レイ補償法において、ある相の一対のパワートランジス
タのベースに印加する電流指令値を次第に増加させてい
き、その相の負荷電流が流れ始めたときの電流指令値を
求めて記憶しておき、これを各相について行い、求めら
れた各電流指令値をそれぞれのトランジスタのオンディ
レイ補償値として実際の駆動時に用いる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、パワートランジスタの
オンディレイ補償を行うサーボ制御装置のパワートラン
ジスタオンディレイ補償法に関する。
オンディレイ補償を行うサーボ制御装置のパワートラン
ジスタオンディレイ補償法に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、３相でＡＣモータを駆動するた
めのサーボ制御装置では、６個のパワートランジスタを
組み合わせて３相の電流を巻線に流している。これらの
パワートランジスタは、巻線に２π／３の位相角（電気
角）で電流が流れるように交互にドライブする必要があ
るが、各々のトランジスタには短絡を防止するために、
オンディレイという時間遅れを設け、また遅れるため、
これを補償して使用されている。
めのサーボ制御装置では、６個のパワートランジスタを
組み合わせて３相の電流を巻線に流している。これらの
パワートランジスタは、巻線に２π／３の位相角（電気
角）で電流が流れるように交互にドライブする必要があ
るが、各々のトランジスタには短絡を防止するために、
オンディレイという時間遅れを設け、また遅れるため、
これを補償して使用されている。
【０００３】従来のパワートランジスタのオンディレイ
補償は、図４に示すように、各相の電流指令の方向に、
ある一定の補償分を各相に加えていた。ところが、この
ような補償方法では、実際の各トランジスタのオンディ
レイにはバラツキがあるので、ある一定の補償では、補
償不足になったり、過補償になり、電流が流れないため
に振動的になるという問題があった。特開平３−１３５
３８９号公報には、オンディレイ補償を電流指令信号の
大きさと極性により行うことが記載されている。
補償は、図４に示すように、各相の電流指令の方向に、
ある一定の補償分を各相に加えていた。ところが、この
ような補償方法では、実際の各トランジスタのオンディ
レイにはバラツキがあるので、ある一定の補償では、補
償不足になったり、過補償になり、電流が流れないため
に振動的になるという問題があった。特開平３−１３５
３８９号公報には、オンディレイ補償を電流指令信号の
大きさと極性により行うことが記載されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この特
開平３−１３５３８９号公報に記載された方法では、各
トランジスタのオンディレイのバラツキを補償できない
ので、補償不足になったり過補償になるという問題があ
った。そこで本発明は、オンディレイ補償を各トランジ
スタごとに行い、各トランジスタのバラツキを補償する
ことを目的とする。
開平３−１３５３８９号公報に記載された方法では、各
トランジスタのオンディレイのバラツキを補償できない
ので、補償不足になったり過補償になるという問題があ
った。そこで本発明は、オンディレイ補償を各トランジ
スタごとに行い、各トランジスタのバラツキを補償する
ことを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明のサーボ制御装置のパワートランジスタオン
ディレイ補償法は、電源ライン間に一対のパワートラン
ジスタを相数組接続し、各パワートランジスタを所定の
位相でオンオフして駆動するサーボ制御装置のパワート
ランジスタのオンディレイ補償法において、ある相の一
対のパワートランジスタのベースに印加する電流指令値
を次第に増加させていき、その相の負荷電流が流れ始め
たときの電流指令値を求めて記憶しておき、これを各相
について行い、求められた各電流指令値をそれぞれのト
ランジスタのオンディレイ補償値として実際の駆動時に
用いることを特徴とする。他の補償法として、ある相の
一対のパワートランジスタの一方を点弧し続け、他方の
点弧時間を伸ばしていき、電流が流れ出す時間を求め、
これを各相について行い、求められた各時間に対応する
各電流指令値を用いることもできる。
め、本発明のサーボ制御装置のパワートランジスタオン
ディレイ補償法は、電源ライン間に一対のパワートラン
ジスタを相数組接続し、各パワートランジスタを所定の
位相でオンオフして駆動するサーボ制御装置のパワート
ランジスタのオンディレイ補償法において、ある相の一
対のパワートランジスタのベースに印加する電流指令値
を次第に増加させていき、その相の負荷電流が流れ始め
たときの電流指令値を求めて記憶しておき、これを各相
について行い、求められた各電流指令値をそれぞれのト
ランジスタのオンディレイ補償値として実際の駆動時に
用いることを特徴とする。他の補償法として、ある相の
一対のパワートランジスタの一方を点弧し続け、他方の
点弧時間を伸ばしていき、電流が流れ出す時間を求め、
これを各相について行い、求められた各時間に対応する
各電流指令値を用いることもできる。
【０００６】
【作用】上記手段により、各トランジスタに合わせて補
償を行うので、補償不足でトルクが出なかったり、過補
償で振動的になるのを防ぐことができる。
償を行うので、補償不足でトルクが出なかったり、過補
償で振動的になるのを防ぐことができる。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の具体的実施例を図１に示して
説明する。図１は本発明の一実施例の構成を示す回路
図、図２は動作を示すフローチャートである。図１にお
いて、１はダイオードブリッジ、２はメインコンデン
サ、３はパワートランジスタ、４はマイクロコンピュー
タ、５はベースドライブ回路、６は電流検出器である。
説明する。図１は本発明の一実施例の構成を示す回路
図、図２は動作を示すフローチャートである。図１にお
いて、１はダイオードブリッジ、２はメインコンデン
サ、３はパワートランジスタ、４はマイクロコンピュー
タ、５はベースドライブ回路、６は電流検出器である。
【０００８】以上のように構成されたオンディレイ補償
回路の動作を図２のフローチャートを用いて説明する。
まず、ステップ１０にてメイン電源を投入し、ＰＮ間に
直流電圧を充電する。次にステップ２０では、Ｕ相に正
の電流指令、Ｖ相に負の電流指令を加え、電流指令を大
きくしていき、電流検出器６にて、流れ出す電流指令を
求め、マイクロコンピュータ４内のメモリに記憶する。
この時の電流指令のＵ相をｉuo、Ｖ相をｉv1とする。ス
テップ３０では、ステップ２０と同様にしてＶ相に正の
電流指令、Ｗ相に負の電流指令を加え、流れ出す電流指
令ｉV0、ｉw1を求める。ステップ４０もステップ２０，
３０と同様に流れ出す電流指令ｉw0、ｉu1を求める。ス
テップ５０では、各トランジスタのオンディレイ補償値
ｉu0、ｉu1、ｉv0、ｉv1、ｉw0、ｉw1を設定する。ｉu0
はＵ相の上側のトランジスタ、ｉu1はＵ相の下側のトラ
ンジスタのオンディレイ補償値である。例えばＵ相に正
の電流指令、Ｖ，Ｗ相に負の電流の場合は、Ｕ，Ｖ，Ｗ
相にはｉu0、ｉv1、ｉw1を電流指令に加えて、オンディ
レイ補償を行う。このようにして各トランジスタのオン
ディレイを観測して設定する。
回路の動作を図２のフローチャートを用いて説明する。
まず、ステップ１０にてメイン電源を投入し、ＰＮ間に
直流電圧を充電する。次にステップ２０では、Ｕ相に正
の電流指令、Ｖ相に負の電流指令を加え、電流指令を大
きくしていき、電流検出器６にて、流れ出す電流指令を
求め、マイクロコンピュータ４内のメモリに記憶する。
この時の電流指令のＵ相をｉuo、Ｖ相をｉv1とする。ス
テップ３０では、ステップ２０と同様にしてＶ相に正の
電流指令、Ｗ相に負の電流指令を加え、流れ出す電流指
令ｉV0、ｉw1を求める。ステップ４０もステップ２０，
３０と同様に流れ出す電流指令ｉw0、ｉu1を求める。ス
テップ５０では、各トランジスタのオンディレイ補償値
ｉu0、ｉu1、ｉv0、ｉv1、ｉw0、ｉw1を設定する。ｉu0
はＵ相の上側のトランジスタ、ｉu1はＵ相の下側のトラ
ンジスタのオンディレイ補償値である。例えばＵ相に正
の電流指令、Ｖ，Ｗ相に負の電流の場合は、Ｕ，Ｖ，Ｗ
相にはｉu0、ｉv1、ｉw1を電流指令に加えて、オンディ
レイ補償を行う。このようにして各トランジスタのオン
ディレイを観測して設定する。
【０００９】また電流指令の代わりにパワートランジス
タをある一定期間点弧して、この点弧時間を伸ばしてい
き、電流が流れ始める点弧時間を求めて、これを補償値
として設定してもよい。図３はその例を示すフローチャ
ートである。これは、導通のペアとなる各相の上下のト
ランジスタのうち、一方を点弧し続け、他方の点弧時間
を伸ばして、電流が流れ始める点弧時間ｔu0、ｔv1、ｔ
v0、ｔw1、ｔw0、ｔu1を求め、これらの値から、次式に
基づいてオンディレイ補償分電流指令値を設定する。 ｉ＝ｉsat ×ｆ×（点弧時間） 但し、ｉsat ：飽和電流指令値 ｆ：トランジスタスイッチング周波数〔Ｈｚ〕 ｉ：オンディレイ補償分電流指令値
タをある一定期間点弧して、この点弧時間を伸ばしてい
き、電流が流れ始める点弧時間を求めて、これを補償値
として設定してもよい。図３はその例を示すフローチャ
ートである。これは、導通のペアとなる各相の上下のト
ランジスタのうち、一方を点弧し続け、他方の点弧時間
を伸ばして、電流が流れ始める点弧時間ｔu0、ｔv1、ｔ
v0、ｔw1、ｔw0、ｔu1を求め、これらの値から、次式に
基づいてオンディレイ補償分電流指令値を設定する。 ｉ＝ｉsat ×ｆ×（点弧時間） 但し、ｉsat ：飽和電流指令値 ｆ：トランジスタスイッチング周波数〔Ｈｚ〕 ｉ：オンディレイ補償分電流指令値
【００１０】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、各
トランジスタごとに補償値を求め、補償するので、各ト
ランジスタのパラツキ等も吸収でき、確実に補償するこ
とができる。また、電流投入時等に補償値を求めるよう
にすれば、経年変化による補償値のずれも抑えることが
できる。これにより、補償不足による電流不足や過補償
による電流過大等を未然に防止することができる。
トランジスタごとに補償値を求め、補償するので、各ト
ランジスタのパラツキ等も吸収でき、確実に補償するこ
とができる。また、電流投入時等に補償値を求めるよう
にすれば、経年変化による補償値のずれも抑えることが
できる。これにより、補償不足による電流不足や過補償
による電流過大等を未然に防止することができる。
【図１】 本発明の具体的実施例を示す回路図である。
【図２】 本発明におけるオンディレイ補償回路の動作
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図３】 本発明におけるオンディレイ補償の他の方法
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図４】 オンディレイ補償の従来例を示す回路図であ
る。
る。
１ ダイオードブリッジ、２ メインコンデンサ、３
パワートランジスタ、４マイクロコンピュータ、５ ベ
ースドライブ回路、６ 電流検出器
パワートランジスタ、４マイクロコンピュータ、５ ベ
ースドライブ回路、６ 電流検出器
Claims (2)
- 【請求項１】 電源ライン間に一対のパワートランジス
タを相数組接続し、各パワートランジスタをオンオフし
て駆動するサーボ制御装置のパワートランジスタのオン
ディレイ補償法において、ある相の一対のパワートラン
ジスタのベースに印加する電流指令値を次第に増加させ
ていき、その相の負荷電流が流れ始めたときの電流指令
値を求めて記憶しておき、これを各相について行い、求
められた各電流指令値をそれぞれのトランジスタのオン
ディレイ補償値として実際の駆動時に用いることを特徴
とする、サーボ制御装置のパワートランジスタオンディ
レイ補償法。 - 【請求項２】 電源ライン間に一対のパワートランジス
タを相数組接続し、各パワートランジスタをオンオフし
て駆動するサーボ制御装置のパワートランジスタのオン
ディレイ補償法において、ある相の一対のパワートラン
ジスタの一方を点弧し続け、他方の点弧時間を伸ばして
いき、電流が流れ出す時間を求め、これを各相について
行い、求められた各時間に対応する電流指令値をそれぞ
れのトランジスタのオンディレイ補償値として実際の駆
動時に用いることを特徴とする、サーボ制御装置のパワ
ートランジスタオンディレイ補償法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6143465A JPH0819269A (ja) | 1994-06-24 | 1994-06-24 | サーボ制御装置のパワートランジスタオンディレイ補償法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6143465A JPH0819269A (ja) | 1994-06-24 | 1994-06-24 | サーボ制御装置のパワートランジスタオンディレイ補償法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0819269A true JPH0819269A (ja) | 1996-01-19 |
Family
ID=15339343
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6143465A Pending JPH0819269A (ja) | 1994-06-24 | 1994-06-24 | サーボ制御装置のパワートランジスタオンディレイ補償法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0819269A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005018080A1 (ja) * | 2003-08-18 | 2005-02-24 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | 電圧形インバータの制御方法 |
-
1994
- 1994-06-24 JP JP6143465A patent/JPH0819269A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005018080A1 (ja) * | 2003-08-18 | 2005-02-24 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | 電圧形インバータの制御方法 |
| JP2005065439A (ja) * | 2003-08-18 | 2005-03-10 | Yaskawa Electric Corp | 電圧形インバータの制御方法 |
| GB2421090A (en) * | 2003-08-18 | 2006-06-14 | Yaskawa Denki Seisakusho Kk | Voltage source inverter control method |
| GB2421090B (en) * | 2003-08-18 | 2007-03-21 | Yaskawa Denki Seisakusho Kk | Control method of voltage source inverter |
| US7362069B2 (en) | 2003-08-18 | 2008-04-22 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Voltage source inverter control method |
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