JPH0819269A - Method of compensation for on delay of power transistor of servo controller - Google Patents
Method of compensation for on delay of power transistor of servo controllerInfo
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- JPH0819269A JPH0819269A JP6143465A JP14346594A JPH0819269A JP H0819269 A JPH0819269 A JP H0819269A JP 6143465 A JP6143465 A JP 6143465A JP 14346594 A JP14346594 A JP 14346594A JP H0819269 A JPH0819269 A JP H0819269A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、パワートランジスタの
オンディレイ補償を行うサーボ制御装置のパワートラン
ジスタオンディレイ補償法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a power transistor on-delay compensation method for a servo controller which performs on-delay compensation of a power transistor.
【０００２】[0002]
【従来の技術】例えば、３相でＡＣモータを駆動するた
めのサーボ制御装置では、６個のパワートランジスタを
組み合わせて３相の電流を巻線に流している。これらの
パワートランジスタは、巻線に２π／３の位相角（電気
角）で電流が流れるように交互にドライブする必要があ
るが、各々のトランジスタには短絡を防止するために、
オンディレイという時間遅れを設け、また遅れるため、
これを補償して使用されている。2. Description of the Related Art For example, in a servo control device for driving an AC motor with three phases, six power transistors are combined and a three-phase current is passed through a winding. These power transistors must be alternately driven so that a current flows through the winding at a phase angle (electrical angle) of 2π / 3, but in order to prevent a short circuit in each transistor,
There is a time delay called on-delay, and because it is delayed again,
It is used to compensate for this.
【０００３】従来のパワートランジスタのオンディレイ
補償は、図４に示すように、各相の電流指令の方向に、
ある一定の補償分を各相に加えていた。ところが、この
ような補償方法では、実際の各トランジスタのオンディ
レイにはバラツキがあるので、ある一定の補償では、補
償不足になったり、過補償になり、電流が流れないため
に振動的になるという問題があった。特開平３−１３５
３８９号公報には、オンディレイ補償を電流指令信号の
大きさと極性により行うことが記載されている。On-delay compensation of a conventional power transistor is, as shown in FIG. 4, in the direction of the current command for each phase.
A certain amount of compensation was added to each phase. However, in such a compensation method, the actual on-delay of each transistor varies, so that a certain amount of compensation causes insufficient compensation or overcompensation, and current does not flow, resulting in oscillation. There was a problem. JP-A-3-135
Japanese Patent No. 389 describes that on-delay compensation is performed according to the magnitude and polarity of the current command signal.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この特
開平３−１３５３８９号公報に記載された方法では、各
トランジスタのオンディレイのバラツキを補償できない
ので、補償不足になったり過補償になるという問題があ
った。そこで本発明は、オンディレイ補償を各トランジ
スタごとに行い、各トランジスタのバラツキを補償する
ことを目的とする。However, the method disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 3-135389 cannot compensate for variations in the on-delay of each transistor, resulting in insufficient compensation or overcompensation. there were. Therefore, it is an object of the present invention to perform on-delay compensation for each transistor to compensate for variations in each transistor.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明のサーボ制御装置のパワートランジスタオン
ディレイ補償法は、電源ライン間に一対のパワートラン
ジスタを相数組接続し、各パワートランジスタを所定の
位相でオンオフして駆動するサーボ制御装置のパワート
ランジスタのオンディレイ補償法において、ある相の一
対のパワートランジスタのベースに印加する電流指令値
を次第に増加させていき、その相の負荷電流が流れ始め
たときの電流指令値を求めて記憶しておき、これを各相
について行い、求められた各電流指令値をそれぞれのト
ランジスタのオンディレイ補償値として実際の駆動時に
用いることを特徴とする。他の補償法として、ある相の
一対のパワートランジスタの一方を点弧し続け、他方の
点弧時間を伸ばしていき、電流が流れ出す時間を求め、
これを各相について行い、求められた各時間に対応する
各電流指令値を用いることもできる。In order to solve the above-mentioned problems, a power transistor on-delay compensation method for a servo controller according to the present invention connects a pair of power transistors in a number of phases between power supply lines and connects each power transistor to each other. In the on-delay compensation method of the power transistor of the servo controller that turns on and off at a predetermined phase, the current command value applied to the base of a pair of power transistors of a certain phase is gradually increased, and the load current of that phase is increased. It is characterized in that a current command value at the time of starting the flow is obtained and stored, this is performed for each phase, and each obtained current command value is used as an on-delay compensation value of each transistor during actual driving. . As another compensation method, one of a pair of power transistors of a certain phase is continuously ignited, the ignition time of the other is extended, and the time when the current flows out is obtained.
It is also possible to perform this for each phase and use each current command value corresponding to each obtained time.
【０００６】[0006]
【作用】上記手段により、各トランジスタに合わせて補
償を行うので、補償不足でトルクが出なかったり、過補
償で振動的になるのを防ぐことができる。By the above means, the compensation is performed in accordance with each transistor, so that it is possible to prevent the torque from not being produced due to the insufficient compensation, and to prevent the vibration due to the over compensation.
【０００７】[0007]
【実施例】以下、本発明の具体的実施例を図１に示して
説明する。図１は本発明の一実施例の構成を示す回路
図、図２は動作を示すフローチャートである。図１にお
いて、１はダイオードブリッジ、２はメインコンデン
サ、３はパワートランジスタ、４はマイクロコンピュー
タ、５はベースドライブ回路、６は電流検出器である。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A concrete embodiment of the present invention will be described below with reference to FIG. FIG. 1 is a circuit diagram showing the configuration of an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a flow chart showing the operation. In FIG. 1, 1 is a diode bridge, 2 is a main capacitor, 3 is a power transistor, 4 is a microcomputer, 5 is a base drive circuit, and 6 is a current detector.
【０００８】以上のように構成されたオンディレイ補償
回路の動作を図２のフローチャートを用いて説明する。
まず、ステップ１０にてメイン電源を投入し、ＰＮ間に
直流電圧を充電する。次にステップ２０では、Ｕ相に正
の電流指令、Ｖ相に負の電流指令を加え、電流指令を大
きくしていき、電流検出器６にて、流れ出す電流指令を
求め、マイクロコンピュータ４内のメモリに記憶する。
この時の電流指令のＵ相をｉuo、Ｖ相をｉv1とする。ス
テップ３０では、ステップ２０と同様にしてＶ相に正の
電流指令、Ｗ相に負の電流指令を加え、流れ出す電流指
令ｉV0、ｉw1を求める。ステップ４０もステップ２０，
３０と同様に流れ出す電流指令ｉw0、ｉu1を求める。ス
テップ５０では、各トランジスタのオンディレイ補償値
ｉu0、ｉu1、ｉv0、ｉv1、ｉw0、ｉw1を設定する。ｉu0
はＵ相の上側のトランジスタ、ｉu1はＵ相の下側のトラ
ンジスタのオンディレイ補償値である。例えばＵ相に正
の電流指令、Ｖ，Ｗ相に負の電流の場合は、Ｕ，Ｖ，Ｗ
相にはｉu0、ｉv1、ｉw1を電流指令に加えて、オンディ
レイ補償を行う。このようにして各トランジスタのオン
ディレイを観測して設定する。The operation of the on-delay compensating circuit configured as above will be described with reference to the flowchart of FIG.
First, in step 10, the main power supply is turned on and a DC voltage is charged between PN. Next, in step 20, a positive current command is applied to the U phase and a negative current command is applied to the V phase to increase the current command, and the current detector 6 determines the current command to flow out, and the current command in the microcomputer 4 is calculated. Store in memory.
At this time, the U phase of the current command is i uo and the V phase is i v1 . In step 30, similarly to step 20, a positive current command is applied to the V phase and a negative current command is applied to the W phase to obtain current commands i V0 and i w1 that flow out. Step 40 is also Step 20,
Similarly to 30, the current commands i w0 and i u1 that flow out are obtained. In step 50, the on-delay compensation values i u0 , i u1 , i v0 , i v1 , i w0 , and i w1 of each transistor are set. i u0
Is the U-phase upper transistor and i u1 is the on-delay compensation value of the U-phase lower transistor. For example, in the case of a positive current command for the U phase and a negative current for the V, W phases, U, V, W
On-phase compensation is performed by adding i u0 , i v1 , and i w1 to the phase to the current command. In this way, the on-delay of each transistor is observed and set.
【０００９】また電流指令の代わりにパワートランジス
タをある一定期間点弧して、この点弧時間を伸ばしてい
き、電流が流れ始める点弧時間を求めて、これを補償値
として設定してもよい。図３はその例を示すフローチャ
ートである。これは、導通のペアとなる各相の上下のト
ランジスタのうち、一方を点弧し続け、他方の点弧時間
を伸ばして、電流が流れ始める点弧時間ｔu0、ｔv1、ｔ
v0、ｔw1、ｔw0、ｔu1を求め、これらの値から、次式に
基づいてオンディレイ補償分電流指令値を設定する。 ｉ＝ｉsat ×ｆ×（点弧時間） 但し、ｉsat ：飽和電流指令値 ｆ：トランジスタスイッチング周波数〔Ｈｚ〕 ｉ：オンディレイ補償分電流指令値Further, instead of the current command, the power transistor may be ignited for a certain period of time, the ignition time may be extended, and the ignition time at which the current starts flowing may be determined and set as a compensation value. . FIG. 3 is a flowchart showing the example. This means that one of the upper and lower transistors of each phase forming a conductive pair is continuously ignited, the ignition time of the other is extended, and the current starts to flow t u0 , t v1 , t.
v0 , t w1 , t w0 , and t u1 are obtained, and from these values, the on-delay compensation current command value is set based on the following equation. i = i sat × f × (firing time) where isat : saturation current command value f: transistor switching frequency [Hz] i: on-delay compensation current command value
【００１０】[0010]
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、各
トランジスタごとに補償値を求め、補償するので、各ト
ランジスタのパラツキ等も吸収でき、確実に補償するこ
とができる。また、電流投入時等に補償値を求めるよう
にすれば、経年変化による補償値のずれも抑えることが
できる。これにより、補償不足による電流不足や過補償
による電流過大等を未然に防止することができる。As described above, according to the present invention, since the compensation value is obtained and compensated for each transistor, the variation of each transistor can be absorbed and the compensation can be surely performed. Further, if the compensation value is obtained when the current is applied, it is possible to suppress the deviation of the compensation value due to aging. As a result, it is possible to prevent current shortage due to insufficient compensation and excessive current due to overcompensation.
【図１】 本発明の具体的実施例を示す回路図である。FIG. 1 is a circuit diagram showing a specific embodiment of the present invention.
【図２】 本発明におけるオンディレイ補償回路の動作
を示すフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart showing the operation of the on-delay compensation circuit according to the present invention.
【図３】 本発明におけるオンディレイ補償の他の方法
を示すフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart showing another method of on-delay compensation according to the present invention.
【図４】 オンディレイ補償の従来例を示す回路図であ
る。FIG. 4 is a circuit diagram showing a conventional example of on-delay compensation.
１ ダイオードブリッジ、２ メインコンデンサ、３
パワートランジスタ、４マイクロコンピュータ、５ ベ
ースドライブ回路、６ 電流検出器1 diode bridge, 2 main capacitors, 3
Power transistor, 4 microcomputer, 5 base drive circuit, 6 current detector
Claims (2)
タを相数組接続し、各パワートランジスタをオンオフし
て駆動するサーボ制御装置のパワートランジスタのオン
ディレイ補償法において、ある相の一対のパワートラン
ジスタのベースに印加する電流指令値を次第に増加させ
ていき、その相の負荷電流が流れ始めたときの電流指令
値を求めて記憶しておき、これを各相について行い、求
められた各電流指令値をそれぞれのトランジスタのオン
ディレイ補償値として実際の駆動時に用いることを特徴
とする、サーボ制御装置のパワートランジスタオンディ
レイ補償法。1. An on-delay compensation method for a power transistor of a servo controller for connecting a pair of power transistors in a number of phases between power supply lines and driving the power transistors by turning them on and off. Gradually increase the current command value applied to the base, find and store the current command value when the load current of that phase begins to flow, and perform this for each phase. Is used as an on-delay compensation value of each transistor at the time of actual driving, a power transistor on-delay compensation method for a servo controller.
タを相数組接続し、各パワートランジスタをオンオフし
て駆動するサーボ制御装置のパワートランジスタのオン
ディレイ補償法において、ある相の一対のパワートラン
ジスタの一方を点弧し続け、他方の点弧時間を伸ばして
いき、電流が流れ出す時間を求め、これを各相について
行い、求められた各時間に対応する電流指令値をそれぞ
れのトランジスタのオンディレイ補償値として実際の駆
動時に用いることを特徴とする、サーボ制御装置のパワ
ートランジスタオンディレイ補償法。2. An on-delay compensation method for a power transistor of a servo controller for connecting a pair of power transistors in a number of phases between power supply lines and driving the power transistors by turning them on and off. Continue firing one side and extend the firing time of the other side, find the time when the current starts to flow, do this for each phase, and compensate the on-delay compensation of each transistor with the current command value corresponding to each found time. A power transistor on-delay compensation method for a servo controller, which is used as a value during actual driving.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6143465A JPH0819269A (en) | 1994-06-24 | 1994-06-24 | Method of compensation for on delay of power transistor of servo controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6143465A JPH0819269A (en) | 1994-06-24 | 1994-06-24 | Method of compensation for on delay of power transistor of servo controller |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0819269A true JPH0819269A (en) | 1996-01-19 |
Family
ID=15339343
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6143465A Pending JPH0819269A (en) | 1994-06-24 | 1994-06-24 | Method of compensation for on delay of power transistor of servo controller |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0819269A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005018080A1 (en) * | 2003-08-18 | 2005-02-24 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Voltage source inverter control method |
-
1994
- 1994-06-24 JP JP6143465A patent/JPH0819269A/en active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005018080A1 (en) * | 2003-08-18 | 2005-02-24 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Voltage source inverter control method |
| JP2005065439A (en) * | 2003-08-18 | 2005-03-10 | Yaskawa Electric Corp | Control method for voltage-type inverter |
| GB2421090A (en) * | 2003-08-18 | 2006-06-14 | Yaskawa Denki Seisakusho Kk | Voltage source inverter control method |
| GB2421090B (en) * | 2003-08-18 | 2007-03-21 | Yaskawa Denki Seisakusho Kk | Control method of voltage source inverter |
| US7362069B2 (en) | 2003-08-18 | 2008-04-22 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Voltage source inverter control method |
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