JPH08171411A

JPH08171411A - ロボットの突き当てマスタリング方法

Info

Publication number: JPH08171411A
Application number: JP33380894A
Authority: JP
Inventors: Akihiro Terada; 彰弘寺田; Yasuhiro Toida; 靖広樋田
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 1994-12-19
Filing date: 1994-12-19
Publication date: 1996-07-02

Abstract

(57)【要約】【目的】サーボアンプとブレーキとを同時に無効状態
とすることが出来ない場合でも、ロボットの突き当てマ
スタリング方法を適用出来るようにすること。【構成】ロボットを手動で移動させ、ロボットの手先
に取り付けた治具のおもり部１３０をロボットのベース
１００に取り付けた治具の空所に嵌入させる。そして、
ジョグ送りを中止し、ブレーキ装置を有効にする。次
に、おもり部１３０が嵌入された空所に二方向から蓋を
かぶせる態様で、治具を取り付け、おもり部１３０を空
所内に閉じこめる。この状態で、ブレーキ装置を無効と
し、更に、各軸の最大トルクの制限値をそれまでの設定
値から０ｋｇ・ｍに変更する。この状態で、ボルト１６
１ａ，１６１ｂ，１７１ａ，１７１ｂ，１８１ａ，１８
１ｂを３方向から徐々に各対応するボルト穴１６２ａ，
１８２ａ，１８２ｂ他にねじ込むことによって、おもり
部１３０を空所の内面に３方向から押し付ける。この押
し付けが完全に行なわれたことを窓２００ａ及び２００
ｂからの観察により確認し、原点位置をロボットに教示
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本願発明は、種々の用途で使用さ
れる産業ロボット（以下、単に「ロボット」と言う。）
に原点位置を教示するマスタリング処理に適用される方
法に関し、更に詳しく言えば、トルク制御を用いたロボ
ットの突き当てマスタリング方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、多関節からなるロボットをする
為には、直動軸または回転軸からなる各関節軸（以下、
単に「各軸」と言う。）の直動位置または回転位置につ
いて絶対的な値を把握していなければならない。ロボッ
トには、各軸を駆動するモータにの回転移動位置を検出
する為にパルスコーダが組み込まれているが、各ロボッ
トアームの姿勢とパルスコーダの出力値との対応関係を
知り得る状態になっていなければ、ロボット制御装置は
ロボットの姿勢（各軸の絶対的な回転位置に応じて変化
する。）を知ることが出来ない。

【０００３】そこで、パルスコーダ（一般には、モータ
の位置検出器）の出力値とロボット姿勢の対応関係を知
り得る状態を用意する為に、ロボットを特定の姿勢をと
らせた状態におけるパルスコーダの出力値をロボットに
教示することが行なわれておいる。これがマスタリング
であり、教示時のロボットの姿勢はマスタリング姿勢と
呼ばれている。

【０００４】一般に、マスタリングを実施する必要が生
じるのは、（ａ）ロボットの製造工程の最終段階あるい
はユーザへの出荷の為の調整作業時、（ｂ）ロボット使
用時にロボットの旋回胴、アーム、手首等の駆動源であ
るサーボモータの交換を行なった時、（ｃ）ロボット運
転中の干渉事故修復時などである。

【０００５】さて、上記したようにマスタリングを実施
する為には、先ずロボットにマスタリング姿勢をとらせ
なければならない。その為に従来より次のような手法が
用いられている。先ず、ロボットの手先部（最終関節軸
の先端可動側部分のこと。以下、同じ。）に治具の役割
を果たすツールを取り付ける一方、ベース（第一関節軸
の根元固定側部分のこと。以下、同じ。）に該ツールと
組み合わせて使用されるように設計されたマスタリング
用の治具を装着する（ベース自身の一部にマスタリング
用の面が予め形成されている場合もある。その場合には
そのマスタリング用の面が治具の役割を果たす。以下、
同様。）。

【０００６】そして、ロボットの手先部に装着されたツ
ールがベースに装着された治具に近付くようにロボット
をマニュアル操作（ジョグ送り）で移動させる。更に、
マニュアル操作でロボットの位置を調整し、両治具が予
め定められた位置関係となるような位置をマスタリング
姿勢とする。換言すれば、マスタリング用のツールと治
具は、それらが予め定められた位置関係となるようにロ
ボットを操作した時に必然的にマスタリング姿勢をとる
ように設計されている。

【０００７】このような位置関係が実現されたことの確
認を行なう方法として、（１）複数の可動部材（ダイヤ
ルゲージと呼ばれる。）を備えた測定器を利用した方法
と、（２）手先部に取り付けたツールをベース側の治具
の特定の部位に突き当てて、マスタリング姿勢を実現さ
せる方法、がある。

【０００８】前者では、ダイヤルゲージをベース側の治
具の所定の面に当接させ、各ダイヤルゲージの位置を表
わす測定器の指示値が所定値に一致した状態をもって前
記位置関係（マスタリング姿勢）が実現されたことを確
認する。

【０００９】このような確認作業は、ロボットをマニュ
アル操作しながらロボットの極く近い位置で行なわれ、
また、測定器の指示値の読み取り等にも注意を払いなが
ら行なわれることになる。従って、マスタリングをとら
せる為の作業は、オペレータにとって煩雑且つ危険を伴
う作業となっていた。

【００１０】後者の方法は突き当てマスタリング法と呼
ばれている。この方法は、ダイヤルゲージの読み取りが
不要であるから、前者の方法に比べて簡便であり、作業
時の危険も少ない。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】しかし、ロボットの各
軸のモータへの供給電流を制御するサーボアンプの回路
が、サーボアンプ自身とブレーキとを同時にオフ状態
（無効状態）とすることが出来ないように設計されてい
る場合には、従来の技術では、突き当て動作時に外部か
らの力（通常はオペレータの人力）で治具を所定の部位
に押し付けることが出来なかった。従って、このような
ケースでは、手先部に取り付けたツールをベース側の治
具の特定の部位に突き当てて、その時のパルスコーダ出
力値（原点位置を与える位置検出値）をロボットに教示
すると言うやり方でマスタリングを実行することが困難
であった。

【００１２】従って、従来は、サーボアンプの回路がサ
ーボアンプ自身とブレーキとを同時にオフ状態（無効状
態）とすることが出来ないように設計されているケース
では、やむを得ず、ダイヤルゲージ等を使用する方法が
採用されていた。

【００１３】本願発明の目的は、サーボアンプの回路が
サーボアンプ自身とブレーキとを同時にオフ状態（無効
状態）とすることが出来ないように設計されている場合
でも適用が可能なロボットの突き当てマスタリング方法
を提供することにある。また、本願発明はそのことを通
して、マスタリング作業の負担と危険度を軽減しようと
するものである。

【００１４】

【課題を解決するための手段】本願発明は、突き当て動
作時に各サーボモータの最大トルクが０とされるように
トルク制御を行なうことで、サーボアンプとロボット軸
をロックするブレーキ手段と同時に無効状態とすること
が出来ないロボットについて突き当てマスタリング方法
を適用出来るようにしたものである。

【００１５】そして、より好ましい条件として、「突き
当て動作を行なうに先だって、ロボットの手先側に取り
付けられたマスタリング用治具手段をロボットのベース
側に設けられたマスタリング用治具手段の近傍のみで可
動な状態で機械的に拘束するようにする」ことを提案し
たものである。

【００１６】

【作用】本願発明においては、サーボアンプとロボット
軸をロックするブレーキ手段と同時に無効状態とするこ
とが出来ないロボットについても、突き当て動作時に各
サーボモータの最大トルクが０とされるようにトルク制
御がなされるので、外力によって突き当て動作を行なう
ことが可能となる。

【００１７】また、突き当て動作に先だって、付加的に
治具の使用等により、ロボットの手先側に取り付けられ
たマスタリング用治具手段をロボットのベース側に設け
られたマスタリング用治具手段の近傍のみで可動な状態
で機械的に拘束すれば、より安全確実にマスタリングを
行なうことが出来る。

【００１８】

【実施例】本願発明の突き当てマスタリング方法は、通
常の構成と機能を有するロボット制御装置を用いて実施
することが出来る。図１はこれを要部ブロック図で例示
したものである。なお、ここではロボットの軸数は６と
する。

【００１９】同図において、符号３０で表示されたロボ
ット制御装置は、プロセッサボード３１を備え、このプ
ロセッサボード３１には、メインプロセッサ（メインＣ
ＰＵ）３１ａ、ＲＯＭ３１ｂ、メインプロセッサ専用の
ＲＡＭ３１ｃに加え、ディジタルサーボ制御部に含まれ
るサブプロセッサ３１ｄ〜３１ｉ及び共有ＲＡＭ３１ｊ
が装備されている。

【００２０】メインプロセッサ３１ａはシステムの立ち
上げ時に大容量メモリからＲＯＭ３１ｂにダウンロード
されたシステムプログラムに従ってロボット制御装置を
含むシステム全体を制御する。ＲＡＭ３１ｃの相当部分
は不揮発性メモリ領域を構成しており、動作プログラム
データ、関連設定値データ等が後述する大容量メモリか
らダウンロードされる。また、ＲＡＭ３１ｃの一部はメ
インプロセッサ３１ａの実行する計算処理等の為の一時
的なデータ記憶に使用される。

【００２１】一方、ディジタルサーボ制御部には、メイ
ンプロセッサ３１ａとの間で共有される共有ＲＡＭ３１
ｊに接続されたサブプロセッサ３１ｄ〜３１ｉが設けら
れている。これら６個のサブプロセッサ３１ｄ〜３１ｉ
は、各軸毎に必要な計算処理に利用される。サブプロセ
ッサ３１ｄ〜３１ｉは、速度ループ処理に関連して各軸
モータの最大トルクを制限値以下に抑える処理を行な
う。後述するように、本願発明では、この制限値がそれ
までの値（通常はモータ固有の最大許容値に設定されて
いる。）から０ｋｇ・ｍに切り換えられる。

【００２２】プロセッサボード３１はバス３９に結合さ
れており、このバス結合を介してロボット制御装置内の
他の部分と指令やデータの授受が行なわれるようになっ
ている。先ず、インターフェイス３２はメインプロセッ
サ３１ａからの指令を受けて、サーボアンプ３３を経由
してサーボモータ５１〜５６に伝える役割を果たす。ま
た、サーボアンプ３３はブレーキ装置ＢＫに接続されて
おり、ブレーキ装置ＢＫを無効にした状態でサーボモー
タ５１〜５６に対する制御を無効にすることは出来ない
回路構成を有している。このような回路自体は周知であ
るから、ここでは詳細な説明は省略する。

【００２３】マスタリング時には、各軸モータの最大ト
ルクがそれまでの０でない値から０ｋｇ・ｍに切り換え
られるが、その時、モータ５１〜５６にトルクを発生さ
せる電流は供給されないが、サーボアンプ３３はサーボ
モータ５１〜５６に対して無効な状態とはなっていな
い。従って、メインＣＰＵ３１ａからの指令があれば、
ブレーキ装置ＢＫを無効にすることが可能でる。

【００２４】次に、バス３９に結合されたシリアルボー
ド３４は、液晶表示部付の教示操作盤５７、ＲＳ２３２
Ｃ機器（通信用インターフェイス）５８及びＣＲＴ３６
ａに接続されている。教示操作盤５７は、教示プログラ
ム等のプログラムや教示データ、その他必要な設定値等
を入力する為に使用される。この他、バス３９には、デ
ジタル信号用の入出力装置（デジタルＩ／Ｏ）３５、ア
ナログ信号用の入出力装置（アンログＩ／Ｏ）３７及び
大容量メモリ３８が結合されている。

【００２５】デジタルＩ／Ｏ３５には、ＣＲＴ３６ａの
画面を見ながら動作条件の設定、変更等を行なう為の操
作パネル３６ｂが接続されている。また、大容量メモリ
３８には、教示データ、位置データ、各種設定値、動作
プログラム等が格納される。これらは、システムの立ち
上げ時にＲＯＭ３１ｂに格納されている起動プログラム
が作動した際に適宜プロセッサボード３１内のＲＡＭ３
１ｃにダウンロードされる。

【００２６】次に図２以下を参照し、図１に示したロボ
ット制御装置を用いて本願発明に係るマスタリング方法
を実施する手順について説明する。なお、使用される治
具については、好ましい一例を示したものであり、本願
発明を限定する趣旨のものではない。

【００２７】先ず、図２及び図３を参照して、ベース側
に取り付けられるマスタリング用の治具について説明す
る。図２には、ベース側に取り付けられるマスタリング
用の治具の組立方法が斜視見取図で示されている。

【００２８】同図に示されているように、ベース側に取
り付けられるマスタリング用の治具は、治具Ｃを治具Ｂ
に組み付けることによって構成される。治具Ｂは基部１
０の中央底部１３と壁部１１，１２でコの字状の空所１
５を形成している。また、基部１０の延在部にはベース
への取り付けに使用されるボルト穴１０１ａ，ピン穴１
０６ａ（一組のみ図示）が設けられている。

【００２９】一方、治具Ｃは方形状板部材１７からな
り、四隅に設けられた取り付けボルト穴１９ａ〜１９ｄ
を有している。治具Ｃは、取り付けボルト穴１９ａ〜１
９ｄを通す取り付け具（ボルトとスプリングワッシャ）
１８ａ〜１８ｄによって、治具Ｂに取り付けられる。図
中、壁部１１，１２の背後には、取り付けボルト穴１９
ａ〜１９ｄと重なり合う取り付けボルト穴が設けられて
いる（図示省略）。

【００３０】次に、図３は、治具Ｃを治具Ｂに取り付け
た組立体（以下、「治具ＢＣ」と言う。）をベースに取
り付ける様子を表わした斜視見取図である。同図に示さ
れているように、ロボットのベース１００の所定部分に
は、２組のピン穴１０４ａ，１０４ｂとボルト穴１０５
ａ，１０５ｂが設けられている。この部分の下側には、
治具ＢＣの基部の一部をぴったりと潜り込ませることが
出来る空隙１０９が形成されている。

【００３１】治具ＢＣをこの空隙１０９に潜り込ませ、
位置決め用のピン１０２ａ，１０２ｂをピン穴１０４
ａ，１０６ａ，１０４ｂ，１０６ｂに通し、更に、ボル
ト１０３ａ，１０３ｂをボルト穴１０５ａ，１０１ａほ
か（一組のみ図示）に通して締め付けると、治具ＢＣが
ベース１００に対して位置決め・固定される。

【００３２】以上でベース側に対する治具の準備は完了
する。ロボットの手先側には、図４に示したように、別
の治具が取り付けられる。図４に示されているように、
ロボットアームＲＡのアーーム先端部（手先部あるいは
手首部とも言う。）１２０には、治具Ａの取り付け面１
２１が設けられている。取り付け面１２１面には、ピン
穴とボルト穴が所定の位置に適宜数設けられている。一
方、治具Ａはおもり部１３０と取り付け部１３１を有し
ており、取り付け部１３１には、ピン穴１３４及びボル
ト１３５が適宜数所定位置に設けられている。

【００３３】おもり部１３０は、後述するように、ロボ
ットがマスタリング姿勢をとった時には、鉛直下向きに
垂下された位置に来るように設計されている。そして、
治具Ａのおもり部１３０は、空所１５と整合する形状を
有しているが、その寸法はロボットの手動操作による嵌
入動作が困難でない程度の余裕をもって、やや小さく設
計されている。

【００３４】治具Ａの取り付け部１３１をロボットアー
ム側の取り付け面１２１に重ね、位置決め用のピン１３
２と４本のボルト１３３をピン穴１３４とボルト１３５
に通し、更に取り付け面１２１のピン穴とボルト穴に差
込み、ボルト１３３を締め付けると、治具Ａがロボット
アームＲＡに対して取り付けられる。

【００３５】以上で、ロボットを操作する前に行なうべ
き治具の取り付け作業は完了する。次に、教示操作盤５
７を操作してロボットを手動で移動させ（ジョグ送
り）、治具Ａのおもり部１３０をロボットのベース１０
０に取り付けた治具ＢＣの空所１５に嵌入させる。図５
にはこの状態が示されている。なお、ロボットアームは
図示を省略した。治具Ａのおもり部１３０は、空所１５
と整合する形状を有しているが、その寸法はロボットの
手動操作による嵌入動作が困難でない程度の余裕をもっ
て、やや小さく設計されている。

【００３６】オペレータは、治具Ａのおもり部１３０が
空所１５の中央底部１３にほぼ接したことを確認したな
らば、ジョグ送りを中止する。ここで、安全の為に、一
旦ブレーキ装置ＢＫを有効にしておくことが好ましい。

【００３７】次に、ロボットを停止させた状態で、おも
り部１３０が嵌入された空所１５に二方向から蓋をかぶ
せる態様で、治具Ｄ及び治具Ｅを治具ＢＣに取り付け
る。治具Ｄの取り付けには、ボルト１４１ａ，１４１
ｂ、ボルト穴１４２ａ，１４２ｂ，１４３ａ，１４３ｂ
が使われる。同様に、治具Ｅの取り付けには、ボルト１
５１ａ〜１５１ｄ、ボルト穴１５２ａ〜１５２ｄ，１５
３ａ〜１５３ｄが使われる。

【００３８】この治具Ｄ及び治具Ｅの取り付けにより、
治具Ａのおもり部１３０は治具ＢＣの空所１５内に閉じ
こめられた状態となる。

【００３９】この状態で、教示操作盤５７のキーボード
操作によってブレーキ装置ＢＫを無効とし、更に、各軸
の最大トルクの制限値をそれまでの設定値（通常はモー
タの許容最大値に設定されている。）から０ｋｇ・ｍに
変更する。

【００４０】各軸の最大トルクの制限値を０ｋｇ・ｍと
したことにより、各軸のサーボモータ５１〜５６には、
サーボアンプ３３からトルクを発生するに必要な電流が
供給されなくなる（但し、トルク指令に相当する信号は
生成されており、無効状態でないことに注意）。

【００４１】その結果、ロボットアームは各軸のモータ
とブレーキ装置ＢＫのいずれからも束縛を受けない状態
となる。換言すれば、ロボットアームＲＡは自由落下可
能な状態となる。しかし、治具Ｄ及び治具Ｅの取り付け
により、治具Ａのおもり部１３０が治具ＢＣの空所１５
から抜け落ちてしまうことはない。

【００４２】但し、おもり部１３０は空所１５よりやや
小さく設計されているから、空所１５内でわずかにおも
り部１３０は動き得る状態にある。これを利用して、正
確にマスタリング姿勢をとらせる突き当て動作を行なわ
せる。図６は、この突き当て動作の様子を描いた斜視見
取り図である。

【００４３】同図に示されているように、突き当て動作
には突き当て用の補助具が使用される。ここでは、補助
具としてボルト１６１ａ，１６１ｂ，１７１ａ，１７１
ｂ，１８１ａ，１８１ｂが使用される。即ち、これらの
ボルトを３方向から徐々に各対応するボルト穴１６２
ａ，１８２ａ，１８２ｂ他（一部のみ図示）にねじ込む
ことによって、治具Ａのおもり部１３０を空所１５の内
面に３方向から押し付ける。治具ＢＣは、この押し付け
が完全に行なわれた時に、治具Ａを支持したロボットが
マスタリング姿勢をとるように設計されている。

【００４４】符号２００ａ及び２００ｂは、押し付け状
態を観察する為の窓である。これらの窓からの観察によ
り、押し付けが完全に行なわれたことが確認されたなら
ば、教示操作盤１５７のキーボード操作によって、この
状態が原点位置であることをロボットに教示する。

【００４５】以上でマスタリングは完了する。事後の作
業は、これまでと逆の手順で行なえば良い。先ず、安全
確保の為にブレーキ装置ＢＫを有効にした上で、突き当
て用のボルト１６１ａ〜１８１ｂを外す。次いで、各取
り付けボルト、ピンを順に外して、治具Ｄと治具Ｅを外
す。

【００４６】更に、各軸の最大トルクの制限値を０ｋｇ
・ｍから元の値に戻した上でブレーキ装置ＢＫを無効
（解除）とする。次いで、ロボットをジョグ送りで移動
させて治具Ａのおもり部１３０を空所１５から完全に脱
出させる。そして、再度ブレーキ装置ＢＫを有効とした
上で治具ＡをロボットアームＲＡから取り外し、更に、
治具ＢＣをベースから取り外す。最後に、治具Ｂと治具
Ｃを分解して、全作業を完了する。

【００４７】

【発明の効果】本願発明によって、サーボアンプの回路
がサーボアンプ自身とブレーキとを同時にオフ状態（無
効状態）とすることが出来ないように設計されている場
合でも突き当てマスタリング方法によりマスタリングを
実行することが可能になった。

【００４８】また、そのことを通して、マスタリング作
業の負担と危険度を軽減することが可能となった。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例で使用されるロボット制御装置について
説明する要部ブロック図である。

【図２】実施例において使用ベース側に取り付けられる
マスタリング用の治具の組立方法を斜視見取図で示した
ものである。

【図３】実施例において治具Ｃを治具Ｂに取り付けた組
立体をベースに取り付ける様子を表わした斜視見取図で
ある。

【図４】実施例においてロボットの手先側に取り付けら
れる治具について説明する為の斜視見取り図である。

【図５】実施例において治具Ａのおもり部をロボットの
ベースに取り付けた治具ＢＣの空所に嵌入させた状態か
ら治具Ｄ，Ｅを取り付ける様子を説明する為の斜視見取
り図である。

【図６】実施例における突き当て動作の様子を描いた斜
視見取り図である。

【符号の説明】

１０基部１１，１２壁部１３中央底部１５空所１７方形状板部材１８ａ〜１８ｄ取り付け具（ボルトとスプリングワッ
シャ）１９ａ〜１９ｄボルト穴３０ロボット制御装置３１プロセッサボード３１ａメインプロセッサ３１ｂＲＯＭ３１ｃＲＡＭ３１ｄ〜３１ｉサブプロセッサ３１ｊ共有ＲＡＭ３２インターフェイス３３サーボアンプ３４シリアルボード３５デジタル信号用の入出力装置（デジタルＩ／Ｏ）３６ａＣＲＴ３６ｂ操作パネル３７アナログ信号用の入出力装置（アンログＩ／Ｏ）３８大容量メモリ３９バス５１〜５６サーボモータ５７教示操作盤５８ＲＳ２３２Ｃ機器（通信用インターフェイス）１０１ａボルト穴１００ベース１０２ａ，１０２ｂピン１０３ａ，１０３ｂボルト１０４ａ，１０４ｂピン穴１０５ａ，１０５ｂボルト穴１０６ａ，１０６ｂピン穴１０９空隙１２０アーム先端部（手先部、手首部）１２１治具Ａの取り付け面１３０おもり部１３１取り付け部１３２ピン１３３，１３５ボルト１３４ピン穴１４１ａ，１４１ｂボルト１４２ａ，１４２ｂ，１４３ａ，１４３ｂボルト穴１５１ａ〜１５１ｄボルト１５２ａ〜１５２ｄ，１５３ａ〜１５３ｄボルト穴１６１ａ，１６１ｂ，１７１ａ，１７１ｂ，１８１ａ，
１８１ｂボルト１６２ａ，１８２ａ，１８２ｂボルト穴２００ａ，２００ｂ観察窓ＢＫブレーキ装置ＲＡロボットアーム

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｇ０５Ｂ 19/18

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ロボット軸を駆動するサーボモータへの
供給電流を制御するサーボアンプの回路が、該サーボア
ンプとロボット軸をロックするブレーキ手段と同時に無
効状態とすることが出来ないロボットの突き当てマスタ
リング方法であって、前記ロボットの手先側に取り付けられたマスタリング用
治具手段を、外力によって前記ロボットのベース側に設
けられたマスタリング用治具手段の所定部位に突き当て
る動作を行なうことによって前記ロボットにマスタリン
グ姿勢をとらせる段階と、該マスタリング姿勢にあるロボットに前記各ロボット軸
の原点位置を教示する段階を含み、前記突き当て動作を行なう際に、前記各サーボモータの
最大トルクが０とされるようにトルク制御が行なわれる
前記ロボットの突き当てマスタリング方法。
【請求項２】ロボット軸を駆動するサーボモータへの
供給電流を制御するサーボアンプの回路が、該サーボア
ンプとロボット軸をロックするブレーキ手段と同時に無
効状態とすることが出来ないロボットの突き当てマスタ
リング方法であって、前記ロボットの手先側に取り付けられたマスタリング用
治具手段を、前記ロボットのベース側に設けられたマス
タリング用治具手段の近傍のみで可動な状態で機械的に
拘束する段階と、該拘束を行なった状態で、前記ロボットの手先側に取り
付けられたマスタリング用治具手段を、外力によって前
記ロボットのベース側に設けられたマスタリング用治具
手段の所定部位に突き当てる動作を行なうことによって
前記ろぼにマスタリング姿勢をとらせる段階と、該マスタリング姿勢にあるロボットに前記各ロボット軸
の原点位置を教示する段階を含み、段階を含み、前記突き当て動作を行なう際に、前記各サーボモータの
最大トルクが０とされるようにトルク制御が行なわれる
前記ロボットの突き当てマスタリング方法。