JPH08163894A

JPH08163894A - モータ制御装置

Info

Publication number: JPH08163894A
Application number: JP6300485A
Authority: JP
Inventors: Hiroyuki Funaki; 木弘幸舟; Satoru Sekiguchi; 口悟関
Original assignee: Jidosha Denki Kogyo KK
Current assignee: Jidosha Denki Kogyo KK
Priority date: 1994-12-05
Filing date: 1994-12-05
Publication date: 1996-06-21
Also published as: EP0716492A1

Abstract

(57)【要約】【目的】硬い物を挟み込んだときの急俊な電流増加で
あっても、柔らかいものを挟み込んだときの緩慢な電流
増加であっても、挟み込みの荷重を一定にすることがで
きるモータ制御装置を提供する。【構成】操作スイッチ２が発生した各指令信号により
モータ３に電源を接続し、且つモータ電流検出手段１０
が検出した電流値の変動に応じて挟み込みを判定する時
間を可変長にしたコントローラ４を備えているモータ制
御装置１。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、パワーウインド装置
やパワーサンルーフ装置などの開閉機構において挟み込
みがあったときにモータを反転させる機能を備えたモー
タ制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】パワーウインド装置やパワーサンルーフ
装置などの開閉機構において挟み込みがあったときにモ
ータを反転させる機能を備えたモータ制御装置として
は、モータの消費電流の値がある値を越えて増大したこ
とを検出するものが知られており、モータの消費電流
の値がある値を越えたら、モータを反転させるようにし
たもの、単位時間当たりでモータに流れる電流の増加
量を検出し、単位時間内でモータに流れる電流の増加量
がある値を越えたら、モータを反転させるようにしたも
のが知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記したモータ制御装
置のうちのでは、ウインドガラスやサンルーフの摺動
抵抗が大きい場合等に、定常作動時のモータの消費電流
の値が、挟み込みがあったと判断する値を越えることか
ら、不必要なときに反転動作が行われる可能性を有する
という問題点があり、モータ制御装置のうちのでは、
図１３に示されるように、挟み込みが発生した直後の電
流の増加が開閉機構の持つ慣性力等の影響によって遅れ
を生じやすく、この遅れは負荷変動の速度、すなわち挟
み込んだ物体の弾性力によって変動するものであるか
ら、挟み込み力を小さくしようとして電流の変化量から
挟み込みを予測した場合、硬い物を挟み込んだときに生
ずる急俊な電流増加と、柔らかい物を挟み込んだときに
生ずる緩慢な電流増加との単位時間当たりの電流変動が
異なるものであるため、挟み込み時の荷重を同一にし難
いという問題点があり、上記した問題点を解決すること
が課題となっていた。

【０００４】

【発明の目的】この発明に係わるモータ制御装置は、硬
い物を挟み込んだときの急俊な電流増加であっても、柔
らかいものを挟み込んだときの緩慢な電流増加であって
も、挟み込みの荷重を一定にすることができるモータ制
御装置を提供することを目的としている。

【０００５】

【発明の構成】

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明の請求項１に係
わるモータ制御装置は、上昇、下降、自動の指令信号を
発生する操作スイッチと、負荷を駆動させるモータと、
モータに流れる電流を検出するモータ電流検出手段と、
操作スイッチが発生した各指令信号によりモータに電源
を接続し、且つモータ電流検出手段が検出した電流値の
変動に応じて挟み込みを判定する時間を可変長にしたコ
ントローラを備えている構成としたことを特徴としてお
り、この発明の請求項２に係わるモータ制御装置は、コ
ントローラは、モータ電流検出手段が検出した電流値が
記憶される第１の電流値記憶手段と、第１の電流値記憶
手段が記憶している最新の電流値と該最新の電流値より
も以前に記憶されている電流値との偏差値が随時記憶さ
れる第２の電流値記憶手段と、予め定められた電流設定
値が記憶された第３の電流値記憶手段と、第２の電流値
記憶手段が記憶している偏差値と第３の電流値記憶手段
が記憶している電流設定値とを比較して該偏差値が該電
流設定値を越えるまで、ある判定周期毎に以前にさかの
ぼって繰り返し比較し、該偏差値が該電流設定値を越え
たとき、反転指令信号を発生する比較判定手段とを備
え、モータに電気的に接続され、操作スイッチが発生し
た上昇、下降、自動の指令信号によりモータに電源を接
続し、モータへ、モータが上昇側へ回転する様に電源が
接続されている際に比較判定手段が発生した反転指令信
号により上昇側の電源の接続を下降側の電源の接続に反
転させる出力手段を備えていることとしており、この発
明の請求項３に係わるモータ制御装置は、コントローラ
は、予め定められた周期毎にタイマ出力を発生する発振
手段を備え、比較判定手段は、発振手段が発生したタイ
マ出力が予め定められた回数を越える毎に偏差値が電流
設定値を越えるまで以前にさかのぼって偏差値と電流設
定値との比較を行うこととしている。

【０００７】

【発明の作用】この発明の請求項１に係わるモータ制御
装置において、モータが回転を始めると、コントローラ
は、モータ電流検出手段によって検出された電流値の変
動に応じ、挟み込んだものが硬いものの場合は短い時間
で挟み込みを判定し、挟み込んだものが柔らかいものの
場合は長い時間で挟み込みを判定して可変長で挟み込み
を判定し、硬いものを挟み込んだ時に生じる急俊な電流
増加や柔らかいものを挟み込んだ時に生じる緩慢な電流
増加に適合して判定時間が適宜変更されるものとなるた
め、柔らかいものを挟み込んだときと硬いものを挟み込
んだときとの挟み込み荷重に差を生じない。この発明の
請求項２に係わるモータ制御装置において、モータが回
転を始めると、コントローラは、モータ電流検出手段に
よって検出された電流値が第１の電流値記憶手段に随時
記憶され、第１の電流値記憶手段が記憶している最新の
電流値と該最新の電流値よりも以前に記憶されている電
流値との偏差値が第２の電流値記憶手段に随時記憶さ
れ、第２の電流値記憶手段が記憶している偏差値と第３
の電流値記憶手段が記憶している電流設定値とは、比較
判定手段によって該偏差値が該電流設定値を越えるま
で、ある判定周期毎に以前にさかのぼって繰り返し比較
され、その偏差値が電流設定値を越えることによって発
生した反転指令信号によりモータに対する電源が逆に接
続されるので、挟み込んだものが硬いものの場合は短い
時間で挟み込みを判定し、挟み込んだものが柔らかいも
のの場合は長い時間で挟み込みを判定して可変長で挟み
込みを判定し、硬いものを挟み込んだ時に生じる急俊な
電流増加や柔らかいものを挟み込んだ時に生じる緩慢な
電流増加に適合して判定時間が適宜変更されるものとな
るため、柔らかいものを挟み込んだときと硬いものを挟
み込んだときとの挟み込み荷重に差を生じない。この発
明の請求項３に係わるモータ制御装置において、モータ
が回転を始めると、コントローラは、発振手段が発生す
るタイマ出力が予め定められた回数を越える毎に偏差値
が電流設定値を越えるまで以前にさかのぼって偏差値と
電流設定値との比較を行うため、挟み込んだものが硬い
ものの場合は短い時間で挟み込みを判定し、挟み込んだ
ものが柔らかいものの場合は長い時間で挟み込みを判定
して可変長で挟み込みを判定し、硬いものを挟み込んだ
時に生じる急俊な電流増加や柔らかいものを挟み込んだ
時に生じる緩慢な電流増加に適合して判定時間が適宜変
更されるものとなるため、柔らかいものを挟み込んだと
きと硬いものを挟み込んだときとの挟み込み荷重に差を
生じない。

【０００８】

【実施例】図１ないし図１２には、この発明に係わるモ
ータ制御装置の一実施例が示されており、図１はモータ
制御装置の全体ブロック構成図、図２は図１に示したモ
ータ制御装置のマイクロコンピュータ内の構成図、図３
は図１に示したモータ制御装置においての挟み込み荷重
が同一になる時間とモータ電流値との相関線図、図４，
図５，図６は図１に示したモータ制御装置においての制
御を説明する時間とモータ電流値とのそれぞれ相関線
図、図７，図８，図９，図１０，図１１，図１２は図１
に示したモータ制御装置の制御動作を説明するそれぞれ
フローチャートである。

【０００９】図示するモータ制御装置１は、主として、
操作スイッチ２、モータ３、コントローラ４から構成さ
れており、パワーウインド装置に組付けられる。

【００１０】コントローラ４には、図１に示されるよう
に、マイクロコンピュータ（ＭＣＵ）５、電源回路６、
リセット回路７、第１の入力回路（入力回路）８、出力
手段９、モータ電流検出回路１０、第２の入力回路（入
力回路）１１、発振回路１２が備えられており、マイク
ロコンピュータ５には、図２に示されるように、第１の
電流値記憶手段ＲＡＭ１，第２の電流値記憶手段ＲＡＭ
２，第３の電流値記憶手段ＲＯＭ，比較判定手段５ｂ，
アナログディジタル変換器５ａが備えられている。

【００１１】操作スイッチ２は、運転席ドアのアームレ
スト部分やセンターコンソールに取付けられており、ア
ップ（ＵＰ）スイッチ２ａと、ダウン（ＤＮ）スイッチ
２ｂと、オート（ＡＴ）スイッチ２ｃが備えられてい
る。

【００１２】アップスイッチ２ａは、乗員によってオン
操作されると、ウインドガラスを閉めるためのウインド
上昇用の指令信号を発生するため、アップスイッチ２ａ
のオン操作によって発生したウインド上昇用の指令信号
はコントローラ４に送給され、コントローラ４に備えら
れた第１の入力回路８によって置き換えられてマイクロ
コンピュータ５内の所定のアドレスに書き込まれる。

【００１３】ダウンスイッチ２ｂは、乗員によってオン
操作されると、ウインドガラスを開けるためのウインド
下降用の指令信号を発生するため、ダウンスイッチ２ｂ
のオン操作によって発生したウインド下降用の指令信号
はコントローラ４に送給され、コントローラ４の第１の
入力回路８によって置き換えられてマイクロコンピュー
タ５内の所定のアドレスに書き込まれる。

【００１４】オートスイッチ２ｃは、アップスイッチ２
ａまたはダウンスイッチ２ｂがオン操作される際に同時
にオン操作されることによって、連続作動用の指令信号
を発生するため、オートスイッチ２ｃのオン操作によっ
て発生した連続作動用の指令信号もコントローラ４に送
給され、コントローラ４の第１の入力回路８を介してマ
イクロコンピュータ５内の所定のアドレスに書き込まれ
る。この連続作動用の指令信号が発生すると、アップス
イッチ２ａまたはダウンスイッチ２ｂがオン操作からオ
フ操作されてもそのときの指令信号を保持する。

【００１５】モータ３は、一方のブラシ端子３ａが後述
する出力手段９に備えた第１のリレーＲＬ１に電気的に
接続され、他方のブラシ端子３ｂが前記出力手段９に備
えた第２のリレーＲＬ２に電気的に接続されている。

【００１６】モータ３は、出力手段９の第１のリレーＲ
Ｌ１がオン作動されると、一方のブラシ端子３ａと他方
のブラシ端子３ｂとが電源５０に正方向に接続されるた
め、出力軸３ｃが正回転してウインドガラスを開け、こ
れに反して、出力手段９の第２のリレーＲＬ２がオン作
動されると一方のブラシ端子３ａと他方のブラシ端子３
ｂとが電源５０に逆方向に接続されるため、出力軸３ｃ
が逆回転してウインドガラスを閉める。

【００１７】コントローラ４は、イグニションスイッチ
１４がオン切換えされることによって電源回路６から安
定化電源が投入されることによってプログラムが実行さ
れ、イグニションスイッチ１４がオフ切換えされるとリ
セット回路７によりマイクロコンピュータ５がリセット
される。

【００１８】コントローラ４に備えた出力手段９は、第
１のリレーＲＬ１、第２のリレーＲＬ２、出力回路９ａ
から構成されている。

【００１９】出力手段９は、マイクロコンピュータ５か
らダウン出力があると、出力回路９ａによってダウン出
力を置き換えて第１のリレーＲＬ１を作動させるため、
モータ３の出力軸３ｃを正回転させてウインドガラスを
開け、マイクロコンピュータ５からアップ出力がある
と、出力回路９ａによってアップ出力を置き換えて第２
のリレーＲＬ２を作動させため、モータ３の出力軸３ｃ
を逆回転させてウインドガラスを閉める。

【００２０】コントローラ４に備えたモータ電流検出手
段１０は、検出抵抗Ｒと増幅回路１０ａとが備えられて
おり、検出抵抗Ｒは、一端が出力手段９の第１のリレー
ＲＬ１および第２のリレーＲＬ２を介してモータ３の各
ブラシ端子３ａ，３ｂに接続され且つ増幅回路１０ａに
接続され、他端が接地されているため、モータ３が回転
することによって各ブラシ端子３ａ，３ｂ間を流れる電
流を低いレベルの電圧信号に変換して発生する。検出抵
抗Ｒが発生した電圧信号は増幅回路１０ａによって増幅
されてマイクロコンピュータ５に備えられたアナログデ
ィジタル変換器５ａによりディジタル値として数値化さ
れ、第１の電流値記憶手段ＲＡＭ１に転送される。モー
タ電流検出手段１０はモータ３が回転を開始することに
よって増幅回路１０ａにより増幅した電圧信号をアナロ
グディジタル変換器５ａに常時転送する。

【００２１】コントローラ４に備えた第２の入力回路１
１は、２個の位置検出センサ１５、１６にそれぞれ電気
的に接続されており、一方の位置検出センサ１５は図示
しないウインドガラスが上端位置にきたときに上端位置
検出信号を発生し、他方の位置検出センサ１６はウイン
ドガラスが下端位置にきたときに下端位置検出信号を発
生するため、ウインドガラスが上端位置にきたか、ある
いは下端位置にきたことを検出してマイクロコンピュー
タ５に各検出信号を転送する。

【００２２】コントローラ１２に備えた発振回路１２
は、周波数シンセサイザを用いた水晶発振器であって、
予め定められた周期毎にタイマ出力を発生させる。この
タイマ出力によって後述するプログラムの割り込みルー
チンが実行される。

【００２３】一方、コントローラ１２に備えたマイクコ
ンピュータ５は、第１の電流値記憶手段ＲＡＭ１，第２
の電流値記憶手段ＲＡＭ２，第３の電流値記憶手段ＲＯ
Ｍ，アナログディジタル変換器５ａ，比較判定手段５ｂ
が備えられている。

【００２４】マイクロコンピュータ５の第１の電流値記
憶手段ＲＡＭ１は随時書き込み読み出しメモリであっ
て、図２に示されるように、後述するプログラムの割り
込みルーチン毎にモータ電流検出手段１０からアナログ
ディジタル変換器５ａを介して転送されたモータ３の電
流値がｉ（０）とｉ（１）からｉ（ｎ）まで予めｎ個分
定められたアドレスに随時シフトされて書き込まれる。
このとき、最新の電流値ｉ（０）が随時書き込まれるこ
とによって最古の電流値は随時消去される。

【００２５】マイクロコンピュータ５の第２の電流値記
憶手段ＲＡＭ２は随時書き込み読み出しメモリであっ
て、図２に示されるように、第１の電流値記憶手段ＲＡ
Ｍ１に書き込まれているｎ個の電流値のうちの最新の電
流値ｉ（０）と第１の電流値記憶手段ＲＡＭ１に既に書
き込まれているｉ（１）からｉ（ｎ）までの各電流値と
を順次減算処理し、その結果、Δｉ（１）からΔｉ
（ｎ）までのｎ個分の偏差値が予め定められたアドレス
に随時書き込まれる。この第２の電流値記憶手段ＲＡＭ
２においても最新の電流値ｉ（０）に対する偏差値が随
時書き込まれることによって最古の偏差値は随時消去さ
れる。すなわち、偏差値Δｉ（ｎ）は、最新の電流値ｉ
（０）と電流値ｉ（１）から電流値ｉ（ｎ）までを減算
した結果である。

【００２６】マイクロコンピュータ５の第３の電流記憶
手段ＲＯＭは、読み出し専用メモリであって、図２に示
されるように、ｘ（１）からｘ（ｎ）までのｎ個分とし
て予め定められた電流設定値が所定のアドレスに記憶さ
れている。この第３の電流値記憶手段ＲＯＭに記憶され
ている電流設定値は、第２の電流値記憶手段ＲＡＭ２に
Δｉ（１）からΔｉ（ｎ）までのｎ個分書き込まれた偏
差値に対応している。すなわち、ｘ（１）はΔｉ（１）
に対応した電流設定値であり、ｘ（２）はΔｉ（２）に
対応した電流設定値であり、ｘ（ｎ）はΔｉ（ｎ）に対
応した電流設定値である。

【００２７】マイクロコンピュータ５の比較判定手段５
ｂは、第２の電流値記憶手段ＲＡＭ２に書き込まれてい
るΔｉ（１）からΔｉ（ｎ）までのｎ個分の偏差値と、
第３の電流記憶手段ＲＯＭに記憶されているｘ（１）か
らｘ（ｎ）までのｎ個分の電流設定値のうち、現在時間
から予め定められたｔ１時間前に相当する電流設定値と
を比較し、偏差値がその電流設定値を越えていなけれ
ば、偏差値と、ｔ１時間よりも前のものとして現在時間
からｔ２時間前に相当する電流設定値とを比較し、偏差
値がその電流設定値を越えていなければ、偏差値と、ｔ
２時間よりも前のものとして現在時間からｔ３時間前に
相当する電流設定値とを比較し、偏差値が電流設定値を
越えるまでこれを繰り返し行い、偏差値が電流設定値を
越えたときに反転指令信号を発生する。すなわち、比較
判定手段５ｂは、ウインドガラスに挟み込みが起きた
際、挟み込んだものが比較的柔らかいと、挟み込みの判
定時間が長くなり、これに反して、挟み込んだものが硬
いと、挟み込みの判定時間が短くなるため、挟み込んだ
ものに対する挟み込み荷重は、柔らかいものと硬いもの
とで差がない。そして、偏差値が電流設定値を越えるま
で繰り返し判定する時間は予め定められたものではな
く、反転指令信号を発生するまで可変長の時間での判定
を行うものとなる。

【００２８】比較判定手段５ｂが発生した反転指令信号
はそのときマイクロコンピュータ５内の所定のアドレス
に既に書き込まれているウインド上昇用の指令信号を解
除するため、反転指令信号が出力手段９に転送され、そ
れによって、第２のリレーＲＬ２をオフ切換えして第１
のリレーＲＬ１をオン切換えさせるため、逆回転してい
るモータ３の出力軸３ｃを正回転に反転させてウインド
ガラスを閉める方向から開ける方向に切換えて駆動させ
る。

【００２９】ここで、比較判定手段５ｂによる制御を図
３、図４、図５、図６に基いてさらに詳しく説明する。

【００３０】図３において、線は比較的柔らかいもの
を挟み込んだ時の電流の上昇を示すものであり、線は
中程度の硬さのものを挟み込んだ時の電流の上昇を示す
ものであり、線は硬いものを挟み込んだ時の電流の上
昇を示すものであり、線（Ｂ）を挟み込み荷重を一定に
しようとした場合の電流値と時間との相関線として、線
（Ｂ）に対応した電流値と時間とを比較すると、偏差値
Δｉ１では現在時間ｔ０からｔ１時間前となり、偏差値
Δｉ２では現在時間ｔ０からｔ２時間前となり、偏差値
Δｉ３では現在時間ｔ０からｔ３時間前となるため、比
較的柔らかいもの、中程度の硬さのもの、硬いものを挟
み込んだ時に一定の挟み込み荷重を定めようとすると、
挟み込むものの硬さによってそれぞれ異なる偏差値と電
流設定値で比較する必要があることがわかる。

【００３１】図４は挟み込みを判定しない場合の偏差値
と電流設定値との関係を示す線図であり、図において線
（Ｂ）を挟み込み荷重を一定にしようとした場合の電流
値と時間との相関線として、線（Ｉ）をモータ電流値と
して比較すると、現在時間ｔ０からｔ１時間前では偏差
値Δｉ１が電流設定値ｘ（１）よりも小さければ挟み込
みの判定は行わず、現在時間ｔ０からｔ２時間前では偏
差値Δｉ２が電流設定値ｘ（２）よりも小さければ挟み
込みの判定は行わず、現在時間ｔ０からｔ３時間前では
偏差値Δｉ３が電流設定値ｘ（３）よりも小さければ挟
み込みの判定は行わず、偏差値が電流設定値よりも大き
くなるまで繰り返し比較する。

【００３２】図５は柔らかいものを挟み込んだ場合の偏
差値と電流設定値との関係を示す線図であり、図におい
て線（Ｂ）を挟み込み荷重を一定にしようとした場合の
電流値と時間との相関線として、線（Ｉ）をモータ電流
値として比較すると、現在時間ｔ０からｔ１時間前では
偏差値Δｉ１が電流設定値ｘ（１）よりも小さいため挟
み込みの判定は行わず、現在時間ｔ０からｔ２時間前で
は偏差値Δｉ２が電流設定値ｘ（２）よりも小さいため
挟み込みの判定は行わず、現在時間ｔ０からｔ３時間前
で偏差値Δｉ３が電流設定値ｘ（３）よりも大きくなれ
ば挟み込みの判定がなされる。

【００３３】図６は硬いものを挟み込んだ場合の偏差値
と電流設定値との関係を示す線図であり、図において線
（Ｂ）を挟み込み荷重を一定にしようとした場合の電流
値と時間との相関線として、線（Ｉ）をモータ電流値と
して比較すると、現在時間ｔ０からｔ１時間前で偏差値
Δｉ１が電流設定値Ｘ（１）よりも大きくなれば挟み込
みの判定がなされ、現在時間ｔ０からｔ２時間前では偏
差値Δｉ２が電流設定値ｘ（２）よりも小さければ挟み
込みの判定は行わず、現在時間ｔ０からｔ３時間前では
偏差値Δｉ３が電流設定値ｘ（３）よりも小さければ挟
み込みの判定は行わない。

【００３４】このような構造を有するモータ制御装置１
は図７，図８，図９，図１０，図１１２に示すプログラ
ムに基づいて制御動作を行う。なお、これらのプログラ
ムにおいて図７，図８および図９はメインルーチンであ
って、図１０，図１１および図１２は割り込みルーチン
である。

【００３５】プログラムにおいて、ｎはメモリ指定の変
数である。ｉ（ｎ）は測定電流値がシフトされるメモリ
領域である。ｉ（０）は最新の測定電流値が入力され、
Δｉ（ｎ）はｉ（０）−ｉ（ｎ）の減算処理を実施した
差分のメモリ領域である。ｘ（ｎ）は比較判定用の設定
電流値である。

【００３６】プログラム内のタイマ（カウンタ）におい
て、ＡＤＣＹＣは電流設定を行う頻度を検出するタイマ
であって、このＡＤＣＹＣ回のタイマ割り込みに一回の
割で電流判定が行われる。ＴＣＮＴはタイマ割り込みを
利用してソフトウェアタイマを作る経過時間タイマであ
って、タイマ割り込み１回で１インクリメントする。Ｔ
ＳＵＢはメインルーチン内で前回のソフトウェアタイマ
減算からの経過時間タイマであって、ソフトウェアタイ
マルーチン内ではＴＣＮＴの値が変わる事があるので、
その代わりの機能を有する。ＴＺＴＩＭＥはモータロッ
クの時間を測定するタイマである。

【００３７】プログラム内の設定変数において、ＸＺＴ
ＩＭＥはＴＺＴＩＭＥの設定値であって、モータロック
許容時間である。ＸＭＡＸは電流測定する際のメモリシ
フトの上限値である。ＸＣＵＲはウインドガラスの上
端、下端でモータがロックすることによって停止したこ
とを検知する電流値である。ＸＩＮＴはハードウェアタ
イマの設定値であって、タイムアップすることによって
タイマ割り込みがかかる。

【００３８】プログラム内のフラグにおいて、ＦＥＭＧ
は挟み込みが発生したと認識するフラグである。ＦＡＴ
ＵＰはオートアップ動作フラグである。ＦＡＴＤＮはオ
ートダウン動作フラグである。ＦＣＵＲはウインドガラ
スの上端，下端でモータがロックし、ロックの検知電流
値ＸＣＵＲを越えていると認識するフラグである。

【００３９】プログラム内において、割り込みはハード
ウェアタイマに初期設定値を与え、ハードウェアの方で
一定時間毎にその値を１づつデクリメントし、その値が
マイナスになることによって発生され、割り込み処理プ
ログラムを実行する。

【００４０】また、プログラム内において、ソフトウェ
アタイマは、割り込みルーチンを利用し、メインルーチ
ン内のタイマルーチンにおいて、メインルーチンをルー
プするうえでタイマルーチン処理とその次の回のタイマ
ルーチン処理との間に何回割り込み処理があったかを計
数し、メインルーチン内の別の場所で定めたタイマから
経過時間を減算し、その値が零以下になれば、タイムア
ップフラグをセットする。

【００４１】そして、プログラム内において、電流オー
バータイマは、ウインドガラスの上端、下端でのモータ
ロック許容時間を測定する。この目的は操作スイッチ２
の戻り不良時にモータが発熱して車両火災となるのを防
ぐためである。

【００４２】そしてまた、ソフトウェアルーチンでタイ
マ割り込みを禁止している間に割り込み要求があれば、
タイマ割り込み許可後にすぐに割り込みが発生する。

【００４３】イグニョンスイッチ１４がオン切換えされ
ることによって、コントローラ４は電源が投入されてプ
ログラムが実行される。

【００４４】ウインドガラスが下端位置にある際、操作
スイッチ２のアップスイッチ２ａがオン切換えされると
同時にオートスイッチ２ｃもオン切換えされると、上昇
用の指令信号および連続作動用の指令信号が発生してコ
ントローラ４内に取込まれ、メインルーチンで、ステッ
プ１００においての判別でＦＥＭＧ（挟み込み認識のフ
ラグ）はセットされていないのでステップ１０１に移行
し、ステップ１０１においての判別でアップスイッチ２
ａは入力されているのでステップ１２６に移行し、ステ
ップ１２６においての判別でオートスイッチ２ｃは入力
されているのでステップ１２７に移行し、ステップ１２
７においてＦＡＴＵＰ（オートアップ動作フラグ）をセ
ットしてステップ１２８に移行し、ステップ１２８にお
いての判別でＦＺＴＩＭＥ（モータロック後の時間の認
識フラグ）はセットされていないのでステップ１２９に
移行し、ステップ１２９において第２のリレーＲＬ２を
作動させるため、モータ３の出力軸３ｃを逆回転させて
ウインドガラスを閉める側に駆動させ、アップスイッチ
２ａがオフ切換えされても、ＦＡＴＵＰ（オートアップ
動作フラグ）は保持されるのでウインドガラスは連続的
に駆動される。

【００４５】このとき、オートスイッチ２ｃがオン切換
えされずにアップスイッチ２ａのみがオン切換えされる
と、ステップ１２６においての判別でステップ１３０に
移行してそのとき存在しているオート動作フラグをリセ
ットしてからステップ１２８に移行する。

【００４６】ステップ１２９から移行したステップ１０
７においての判別でウインドガラスは上端位置ではない
のでステップ１０８に移行し、ステップ１０８において
の判別でウインドガラスは下端位置でないのでステップ
１０９に移行し、ステップ１０９においての判別でＴＺ
ＴＩＭＥ（モータロック時間測定タイマ）にＸＺＴＩＭ
Ｅ（設定値）をセットしてステップ１１０に移行し、ス
テップ１１０においてＦＺＴＩＭＥ（カウントアップフ
ラグ）をリセットしてステップ１１１に移行し、ステッ
プ１１１においてタイマ割り込み禁止処理をしてステッ
プ１１２に移行し、ステップ１１２においてＴＳＵＢ
（経過時間タイマ）にＴＣＮＴ（経過時間タイマ）をセ
ットしてステップ１１３に移行し、ステップ１１３にお
いてＴＣＮＴ（経過時間タイマ）に零をセットしてステ
ップ１１４に移行し、ステップ１１４において割り込み
タイマを許可し、ステップ１１５においてＴＺＴＩＭＥ
（モータロック時間測定タイマ）からＴＳＵＢ（経過時
間タイマ）を減算した値をＴＺＴＩＭＥ（モータロック
時間測定タイマ）にセットしてステップ１１６に移行
し、ステップ１１６においての判別でＴＺＴＩＭＥ（モ
ータロック時間測定タイマ）が零よりも小さくないの
で、ステップ１００に戻って次の回のルーチンを続け
る。

【００４７】ステップ１１１、ステップ１１２、ステッ
プ１１３、ステップ１１４は割り込み用ハードウェアで
の経過時間をタイマルーチンで使用するため実行され、
ステップ１１５、ステップ１１６、ステップ１１７は電
流オーバタイマのカウントを行い、時間が経過すること
によってステップ１１７においてＦＺＴＩＭＥ（カウン
トアップフラグ）をセットする。

【００４８】メインルーチンが実行され、ウインドガラ
スが閉じる側に駆動されている間、発振回路１２からタ
イマ出力が随時発生しているため、割り込みルーチンが
メインルーチンに割り込んで実行される。

【００４９】割り込みルーチンが実行されると、ステッ
プ２００において割り込みが何回目を認識するためカウ
ントアップが行われてステップ２０１に移行し、ステッ
プ２０１において電流の判定を行うためのカウントダウ
ンが行われてステップ２０２に移行し、ステップ２０２
において電流の判定を行うべきか否かが判別され、ＡＣ
ＤＹＣ回のタイマ割り込みに１回の割で電流の判定をす
るためステップ２０４に移行する。

【００５０】ステップ２０２から移行したステップ２０
４においてアナログディジタル変換器５ａが電流値の転
送を初めてステップ２０５に移行し、ステップ２０５に
おいてＸＭＡＸ（メモリシフトの上限値）をメモリ指数
の変数ｎとしてステップ２０６に移行し、ステップ２０
６においてメモリ領域を１つ開けてステップ２０７に移
行し、ステップ２０７においてメモリ指数の変数ｎを１
つ下げてステップ２０８に移行し、ステップ２０８にお
いての判別でメモリ指数の変数ｎが零になるまでステッ
プ２０６、ステップ２０７、ステップ２０８を繰り返し
実行する。ステップ２０５、ステップ２０６、ステップ
２０７、ステップ２０８によって第１の電流値記憶手段
ＲＡＭ１にｎ個分の電流値が書き込まれる。

【００５１】ステップ２０８からステップ２０９に移行
し、ステップ２０８において最新の電流値ｉ（０）を取
り込んでステップ２１０に移行し、ステップ２１０にお
いて最新の電流値ｉ（０）がＸＣＵＲ（モータロックを
検知するための電流値）よりも大きいか否かが判別さ
れ、最新の電流値ｉ（０）がＸＣＵＲ（モータロックを
検知するための電流値）よりも大きいとステップ２１１
においてＦＣＵＲ（モータロック電流検出フラグ）がセ
ットされ、最新の電流値ｉ（０）がＸＣＵＲ（モータロ
ックを検知するための電流値）よりも大きくなければス
テップ２１２においてＦＣＵＲ（モータロック電流検出
フラグ）をリセットしてステップ２１３に移行する。

【００５２】ステップ２１１、ステップ２１２から移行
したステップ２１３においてＦＥＭＧ（挟み込み認識フ
ラグ）がセットしているか否かが判別され、ＦＥＭＧ
（挟み込み認識フラグ）はセットされていないのでステ
ップ２１４に移行し、ステップ２１４においてＸＭＡＸ
（メモリシフトの上限値）をメモリ指数の変数ｎとして
ステップ２１５に移行し、最新の電流値ｉ（０）から既
に書き込まれている電流値ｉ（ｎ）を減算してその偏差
値Δｉ（ｎ）を定めてステップ２１６に移行し、ステッ
プ２１６においてメモリ指数の変数ｎを１つ下げてステ
ップ２１７に移行し、ステップ２１７においてメモリ指
数の変数ｎが零よりも小さいか否かが判別されるため、
メモリ指数の変数ｎが零になるまでステップ２１５、ス
テップ２１６、ステップ２１７を繰り返し実行する。

【００５３】ステップ２１４、ステップ２１５、ステッ
プ２１６、ステップ２１７によって第２の電流値記憶手
段ＲＡＭ２にｎ個分の偏差値が書き込まれる。

【００５４】そして、ステップ２１７から移行したステ
ップ２１８においてＸＭＡＸ（メモリシフトの上限値）
をメモリ指数の変数ｎとしてステップ２１９に移行し、
ステップ２１９において偏差値Δｉ（ｎ）が電流設定値
ｘ（ｎ）よりも大きいか否かが判別されてステップ２２
０に移行する。

【００５５】ステップ２２０においてメモリ指数の変数
ｎを１つ下げてステップ２２１に移行し、ステップ２２
１においてメモリ指数の変数ｎが零よりも小さいか否か
が判別されるため、メモリ指数の変数ｎが零になるまで
さかのぼってステップ２１９、ステップ２２０、ステッ
プ２２１を繰り返し実行する。

【００５６】このとき、ウインドガラスが閉まる側に駆
動されている途中で、ウインドガラスの上端位置から離
れた位置で挟み込みが起きると、偏差値Δｉ（ｎ）の方
が電流設定値ｘ（ｎ）よりも大きくなるため、ステップ
２２３に移行してウインドガラスの上端位置から上端位
置からわずかに下がった位置までとして予め定められた
挟み込み判定禁止領域にウインドガラスがあるか否かが
判別され、ウインドガラスが挟み込み判定禁止領域にな
ければ、ステップ２２４に移行してＦＥＭＧ（挟み込み
認識フラグ）をセットしてステップ２２２に移行し、ス
テップ２２２において電流判定処理のサイクルカウンタ
を再設定してステップ２０３に移行し、ステップ２０３
において割り込みタイマを再設定し割り込みタイマは終
了する。タイマ割り込みはハードウェアで行われ、一定
の時間毎にタイマをデクリメントし、タイマ値がマイナ
スになると割り込み処理を実行する。

【００５７】比較判定手段５ｂは、ステップ２１８、ス
テップ２１９、ステップ２２０、ステップ２２１、ステ
ップ２２３、ステップ２２４によって、第２の電流値記
憶手段ＲＡＭ２に書き込まれている偏差値Δｉ（ｎ）
（Δｉ（１）、Δｉ（２）、Δｉ（３））が電流設定値
ｘ（ｎ）（ｘ（１）、ｘ（２）、ｘ（３））を越えるま
で以前にさかのぼってこれを繰り返し行い、偏差値Δｉ
（ｎ）が電流設定値ｘ（ｎ）を越えたところでＦＥＭＧ
（挟み込み認識のフラグ）がセットされることによって
反転指令信号を発生する。

【００５８】割り込みが終了してから、ステップ１００
においての判別でＦＥＭＧ（挟み込み認識のフラグ）は
セットされているためステップ１０５に移行し、ステッ
プ１０５においての判別でＦＺＴＩＭＥ（モータロック
後の時間の認識フラグ）はセットされていないのでステ
ップ１０６に移行し、ステップ１０６において反転指令
信号により第２のリレーＲＬ２はカットオフされて第１
のリレーＲＬ１が作動されるため、モータ３の出力軸３
ｃを正回転させてウインドガラスを反転させた開ける側
に駆動させる。ウインドガラスが開ける側に反転駆動さ
れると、ウインドガラスを下端位置まで下降させ、ステ
ップ１０８の下端位置の判定で、下端位置であるのでス
テップ１１８に移行し、ＦＥＭＧがセットしているの
で、操作スイッチの状態に拘らずステップ１２１に移行
し、ＦＺＴＩＭＥはセットされていないのでステップ１
２２に移行し、この時、モータ３がロックしていればＦ
ＣＵＲがセットされているのでステップ１２３に移行
し、ＦＡＴＵＰ（オートアップ動作フラグ），ＦＡＴＤ
Ｎ（オートダウン動作フラグ）をリセットし、ステップ
１２４に移行し、ＦＥＭＧフラグをリセットする。ＦＥ
ＭＧがリセットされたことにより挟み込みを起こした時
の反転作動は終了する。

【００５９】挟み込みを起こしていない時にアップスイ
ッチ２ａによってウインドガラスを閉める方向に作動さ
せると、ステップ１００においてＦＥＭＧはセットされ
ていないのでステップ１０１に移行し、アップスイッチ
２ａは入力しているのでステップ１２６，ステップ１３
０，ステップ１２８に移行し、ＦＺＴＩＭＥはセットさ
れていないのでウインドガラスを閉める（アップ）側に
作動させ続ける。

【００６０】やがて、ウインドカラスが上端位置に到達
すると、ステップ１０７からステップ１１８に移行し、
スイッチ入力中であるのでステップ１２１に移行する。
この時は、まだＦＺＴＩＭＥがセットされていないので
ステップ１２２に移行し、ウインドガラスは上端位置で
ロックしているのでＦＣＵＲがセットされており、ステ
ップ１２３，ステップ１２４に移行してＦＡＴＵＰ，Ｆ
ＡＴＤＮ，ＦＥＭＧもリセットされない。この状態はモ
ータロックしてＦＣＵＲがセットされていて且つスイッ
チ入力がある間継続される。

【００６１】更に、アップスイッチ２ａの入力が続けら
れると、ステップ１１５で減算され続けたＴＺＴＩＭＥ
が零以下になり、ステップ１１７でＦＺＴＩＭＥがセッ
トされる。

【００６２】ＦＺＴＩＭＥがセットされると、ステップ
１２８においての判別でステップ１２５に移行し、モー
タ３を停止させる。また、ステップ１２１の判別でスイ
ッチ入力が有る限りステップ１１１に移行するためＦＺ
ＴＩＭＥはリセットされない。スイッチ入力が無くなれ
ばステップ１１８，ステップ１１９，ステップ１２０か
らステップ１０９に移行し、ＴＺＴＩＭＥがＸＺＴＩＭ
Ｅで再設定され、ＦＺＴＩＭＥがリセットされるものと
なる。

【００６３】

【発明の効果】以上説明してきたように、この発明の請
求項１に係わるモータ制御装置によれば、モータが回転
を始めると、コントローラは、モータ電流検出手段によ
って検出された電流値の変動に応じ、挟み込んだものが
硬いものの場合は短い時間で挟み込みを判定し、挟み込
んだものが柔らかいものの場合は長い時間で挟み込みを
判定して可変長で挟み込みを判定し、硬いものを挟み込
んだ時に生じる急俊な電流増加や柔らかいものを挟み込
んだ時に生じる緩慢な電流増加に適合して判定時間が適
宜変更されるものとなるため、柔らかいものを挟み込ん
だときと硬いものを挟み込んだときとの挟み込み荷重に
差を生じない。この発明の請求項２に係わるモータ制御
装置によれば、モータが回転を始めると、コントローラ
は、モータ電流検出手段によって検出された電流値が第
１の電流値記憶手段に随時記憶され、第１の電流値記憶
手段が記憶している最新の電流値と該最新の電流値より
も以前に記憶されている電流値との偏差値が第２の電流
値記憶手段に随時記憶され、第２の電流値記憶手段が記
憶している偏差値と第３の電流値記憶手段が記憶してい
る電流設定値とは、比較判定手段によって該偏差値が該
電流設定値を越えるまで、ある判定周期毎に以前にさか
のぼって繰り返し比較され、その偏差値が電流設定値を
越えることによって発生した反転指令信号によりモータ
に対する電源が逆に接続されるので、挟み込んだものが
硬いものの場合は短い時間で挟み込みを判定し、挟み込
んだものが柔らかいものの場合は長い時間で挟み込みを
判定して可変長で挟み込みを判定し、硬いものを挟み込
んだ時に生じる急俊な電流増加や柔らかいものを挟み込
んだ時に生じる緩慢な電流増加に適合して判定時間が適
宜変更されるものとなるため、柔らかいものを挟み込ん
だときと硬いものを挟み込んだときとの挟み込み荷重に
差を生じない。この発明の請求項３に係わるモータ制御
装置によれば、モータが回転を始めると、コントローラ
は、発振手段が発生するタイマ出力が予め定められた回
数を越える毎に偏差値が電流設定値を越えるまで以前に
さかのぼって偏差値と電流設定値との比較を行うため、
挟み込んだものが硬いものの場合は短い時間で挟み込み
を判定し、挟み込んだものが柔らかいものの場合は長い
時間で挟み込みを判定して可変長で挟み込みを判定し、
硬いものを挟み込んだ時に生じる急俊な電流増加や柔ら
かいものを挟み込んだ時に生じる緩慢な電流増加に適合
して判定時間が適宜変更されるものとなるため、柔らか
いものを挟み込んだときと硬いものを挟み込んだときと
の挟み込み荷重に差を生じないので、硬い物を挟み込ん
だときの急俊な電流増加であっても、柔らかいものを挟
み込んだときの緩慢な電流増加であっても、挟み込みの
荷重を一定にすることができるという優れた効果を奏す
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明に係わるモータ制御装置の全体ブロッ
ク構成図である。

【図２】図１に示したモータ制御装置のマイクロコンピ
ュータ内の構成図である。

【図３】図１に示したモータ制御装置においての挟み込
み荷重が同一になる時間とモータ電流値との相関線図で
ある。

【図４】図１に示したモータ制御装置においての制御を
説明する時間とモータ電流値との相関線図である。

【図５】図１に示したモータ制御装置においての制御を
説明する時間とモータ電流値との相関線図である。

【図６】図１に示したモータ制御装置においての制御を
説明する時間とモータ電流値との相関線図である。

【図７】図１に示したモータ制御装置の制御動作を説明
するフローチャートである。

【図８】図１に示したモータ制御装置の制御動作を説明
するフローチャートである。

【図９】図１に示したモータ制御装置の制御動作を説明
するフローチャートである。

【図１０】図１に示したモータ制御装置の制御動作を説
明するフローチャートである。

【図１１】図１に示したモータ制御装置の制御動作を説
明するフローチャートである。

【図１２】図１に示したモータ制御装置の制御動作を説
明するフローチャートである。

【図１３】従来のモータ制御装置の電流値と挟み込み荷
重との相関線図である。

【符号の説明】

１モータ制御装置２操作スイッチ３モータ４コントローラ５ｂ比較判定手段９出力手段１０モータ電流検出手段１２発振手段ＲＡＭ１第１の電流値記憶手段ＲＡＭ２第２の電流値記憶手段ＲＯＭ第３の電流値記憶手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】上昇、下降、自動の指令信号を発生する
操作スイッチと、負荷を駆動させるモータと、上記モータに流れる電流を検出するモータ電流検出手段
と、上記操作スイッチが発生した各指令信号によりモータに
電源を接続し、且つモータ電流検出手段が検出した電流
値の変動に応じて挟み込みを判定する時間を可変長にし
たコントローラを備えていることを特徴とするモータ制
御装置。
【請求項２】コントローラは、モータ電流検出手段が
検出した電流値が記憶される第１の電流値記憶手段と、
上記第１の電流値記憶手段が記憶している最新の電流値
と該最新の電流値よりも以前に記憶されている電流値と
の偏差値が随時記憶される第２の電流値記憶手段と、予
め定められた電流設定値が記憶された第３の電流値記憶
手段と、上記第２の電流値記憶手段が記憶している偏差
値と第３の電流値記憶手段が記憶している電流設定値と
を比較して該偏差値が該電流設定値を越えるまで、ある
判定周期毎に以前にさかのぼって繰り返し比較し、該偏
差値が該電流設定値を越えたとき、反転指令信号を発生
する比較判定手段とを備え、モータに電気的に接続され、操作スイッチが発生した上
昇、下降、自動の指令信号によりモータに電源を接続
し、モータへ、モータが上昇側へ回転する様に電源が接
続されている際に比較判定手段が発生した反転指令信号
により上昇側の電源の接続を下降側の電源の接続に反転
させる出力手段を備えていることを特徴とする請求項１
に記載のモータ制御装置。
【請求項３】コントローラは、予め定められた周期毎
にタイマ出力を発生する発振手段を備え、比較判定手段は、上記発振手段が発生したタイマ出力が
予め定められた回数を越える毎に偏差値が電流設定値を
越えるまで以前にさかのぼって偏差値と電流設定値との
比較を行う請求項１または２に記載のモータ制御装置。