JPH08150910A - 自動ブレーキ装置の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 自動ブレーキにより接触防止する方式におい
て、長時間自動ブレーキ停車する際の電力消費の増大、
ソレノイド弁の焼損等を確実に防止する。 【構成】 自動ブレーキ選択スイッチ５２，ＣＣＤカメ
ラ５０，車速センサ５１，ブレーキスイッチ５３からの
各信号に基づき、自車両と対向する物体との接触の可能
性を判断し、接触する可能性があるにも拘らずブレーキ
操作の無い場合は、ブレーキ圧の加圧，保持，減圧の信
号を各減圧ソレノイド弁３０，４０及び加圧ソレノイド
弁３２，４２に出力して自動ブレーキを作動させる自動
ブレーキ制御手段Ｃ１と、自動ブレーキ作動信号と車速
信号に基づいて自動ブレーキ状態での停車を判断する
と、所定時間経過後に警報器７０により警報を発する警
報出力手段Ｃ２とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動車等の車両におい
て自動的にブレーキ作動する自動ブレーキ装置の制御装
置に関し、詳しくは、自動ブレーキ装置により長時間停
車する際のソレノイド弁の焼損等の防止対策に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、車両の安全性を飛躍的に向上する
対策として、エアバック等の衝突被害軽減技術に対し
て、衝突しないための技術、即ち操作系を安全側に自動
的に制御して車両の接触を回避する総合的な運転支援シ
ステム（Ａｃｔｉｖｅ Ｄｒｉｖｅ Ａｓｓｉｓｔ Ｓ
ｙｓｔｅｍ（以下、ＡＤＡシステムという。））が開発
されている。このＡＤＡシステムは、車両の前後に装着
したＣＣＤカメラにより道路状況、他の車両、路上障害
物等の外部環境を三次元的に認識する制御ユニットと、
ブレーキ，スロットル，ステアリング等の操作系を自動
的に適正に操作する各種装置とを有して、自律走行可能
に構成される。そしてＡＤＡシステムが目指す機能とし
て、傍見運転時や居眠り運転時などに起こりがちな不安
全な運転操作の場合に、安全な車間距離を確保し、また
車両接触を防止するように運転者に替わって運転操作を
代行する自動走行機能等が考えられている。

【０００３】このようなＡＤＡシステムにおいて、車両
の走行中の接触防止及び停車中の停止維持を行う手段と
して自動ブレーキ装置があり、この自動ブレーキ装置の
具体的構成が、既に本件出願人により以下のように提案
されている。ここで自動ブレーキの運転支援は運転者が
必要な場合にのみ行うことを前提としており、このため
運転者が自動ブレーキの作動・非作動を選択する自動ブ
レーキ選択スイッチを備えている。またブレーキ系の加
圧源を有する自動ブレーキ油圧ユニットが設けられ、上
記加圧源と対角２系統のＰ系，Ｓ系のブレーキ管路との
間の管路には、ＯＮ−ＯＦＦ式の加圧ソレノイド弁及び
減圧ソレノイド弁がブレーキ圧を電子制御する手段とし
て設けられる。この場合に加圧ソレノイド弁はノーマル
クローズ、減圧ソレノイド弁はノーマルオープンに設定
され、通常時は両ソレノイド弁が共に非通電で開閉し
て、ブレーキペダルによるフットブレーキ操作で任意に
制動可能になっている。

【０００４】そして自動ブレーキ選択スイッチがＯＮし
た車両走行中に、例えば先行車両に接近して接触の可能
性を予測すると、ＯＮ，ＯＦＦ信号または所定のデュー
ティ比信号を加圧ソレノイド弁及び減圧ソレノイド弁に
出力してこれらの開閉または開度を変化させ、ホイール
シリンダのブレーキ圧を自動的に加圧，保持，減圧する
ようにフィードバック制御して、先行車両との車間距離
を確保することで接触を未然に防止するように自動ブレ
ーキが作動する。そこで車両走行中に先行車両に対して
一時的に減速する場合は、ＡＢＳやＴＣＳのシステムと
同様にソレノイド弁の制御、通電時間が数秒であって、
何等支障を生じない。

【０００５】ところで自動ブレーキ装置の場合は、先行
車両等との関係で自動ブレーキの状態で車両停止に至る
ことがあり、このとき減圧ソレノイド弁や加圧ソレノイ
ド弁が継続して作動して停車状態に保持され、これによ
り停車中の車両接触も防止される。しかし渋滞等により
長時間運転者が気付かずに自動ブレーキの状態で停車す
る場合は、ソレノイド弁等に長時間連続通電して、電力
消費の増大、ソレノイドの焼損等のトラブルが懸念され
る。そこで自動ブレーキの状態で停車する場合は、ソレ
ノイド弁等を保護する対策を施すことが要求される。

【０００６】従来、上記自動ブレーキ停車の際の制御に
関しては、例えば特開昭６４−６０４５７号公報の先行
技術がある。この先行技術には、登坂路での坂道発進容
易化対策として、ブレーキ管路に制動用電磁逆止弁を設
け、種々のセンサ信号により坂道停車を判断すると、そ
の逆止弁によりブレーキ圧をホイールシリンダに封じ込
めて制動力を保持し、発進を判断すると、逆止弁でブレ
ーキ解除するように制御すると共に、逆止弁による制動
力保持中に、部品の経時変化等で保持圧が低下して車両
が動き出し、車速センサでそれを検出すると、警報を発
して運転者にブレーキの踏み増し等を促すことが示され
ている。

【０００７】また特開昭６４−６０４６０号公報の先行
技術では、同一の技術分野において制動力保持時間が設
定値以上になると、保持圧低下の可能性を考慮して警報
を発する。そして運転者にブレーキの踏み増しを促し
て、車両が動き出すことを未然に防ぐことが示されてい
る。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記先行技
術のものにあっては、いずれも坂道発進対策として停車
時にブレーキ圧を単に保持、解除するように制御するも
のであるから、本発明のように走行中の衝突防止対策と
してブレーキ圧を加圧、保持、減圧するようにフィード
バック制御するものには適応できない。また警報の目的
が、坂道で保持圧低下により車両が動き出すのを防止す
るものであるから、ソレノイド弁の焼損等を防止するこ
とはできない。

【０００９】本発明は、このような点に鑑み、自動ブレ
ーキにより接触防止する方式において、長時間自動ブレ
ーキ停車する際の電力消費の増大、ソレノイド弁の焼損
等を確実に防止することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、本発明の請求項１に係る自動ブレーキ装置の制御装
置は、図１に示すように、車両のブレーキペダル１３の
操作に応じてブレーキ圧を発生するマスターシリンダ１
４とブレーキ圧に応じて車輪を制動するホイールシリン
ダ１７，１９とを連通するブレーキ管路１６，１８に減
圧ソレノイド弁３０，４０が介設され、この減圧ソレノ
イド弁３０，４０の下流側のブレーキ管路１６，１８に
は加圧源３４からの管路２６，４４が加圧ソレノイド弁
３２，４２を介して連通する自動ブレーキ油圧ユニット
と、自動ブレーキの作動・非作動を選択する自動ブレー
キ選択スイッチ５２，車両の前方を監視するＣＣＤカメ
ラ５０，車両の速度を検出する車速センサ５１，ブレー
キペダル１３の操作の有無を検出するブレーキスイッチ
５３からの各信号に基づき、上記減圧ソレノイド弁３
０，４０及び加圧ソレノイド弁３２，４２の作動を制御
する自動ブレーキ制御ユニットとを備えた自動ブレーキ
装置において、上記自動ブレーキ制御ユニットは、上記
自動ブレーキ選択スイッチ５２，ＣＣＤカメラ５０，車
速センサ５１，ブレーキスイッチ５３からの各信号に基
づき、自車両と対向する物体との接触の可能性を判断
し、接触の可能性があるにも拘らずブレーキペダル１３
の操作が無い場合は、ブレーキ圧の加圧，保持，減圧の
各信号を各減圧ソレノイド弁３０，４０及び各加圧ソレ
ノイド弁３２，４２に出力して自動ブレーキを作動させ
る自動ブレーキ制御手段Ｃ１と、上記自動ブレーキ制御
手段Ｃ１からの自動ブレーキ作動信号と上記車速センサ
からの車速信号とに基づいて自動ブレーキ作動状態での
停車を判断すると、所定時間経過後に警報器７０により
警報を発する警報出力手段Ｃ２とを備えることを特徴と
する。

【００１１】また、請求項２に係る自動ブレーキ装置の
制御装置は、図２に示すように、車両のブレーキペダル
１３の操作に応じてブレーキ圧を発生するマスターシリ
ンダ１４とブレーキ圧に応じて車輪を制動するホイール
シリンダ１７，１９とを連通する対角２系統のＰ系ブレ
ーキ管路１６には減圧ソレノイド弁３０が介設され、Ｓ
系ブレーキ管路１８には他の減圧ソレノイド弁４０が介
設されると共に、上記Ｐ系ブレーキ管路１６の減圧ソレ
ノイド弁３０の下流側には加圧源３４からの一方の管路
２６が加圧ソレノイド弁３２を介して連通し、上記Ｓ系
ブレーキ管路１８の減圧ソレノイド弁４０の下流側には
加圧源３４からの他方の管路４４が加圧ソレノイド弁４
２を介して連通する自動ブレーキ油圧ユニットと、自動
ブレーキの作動・非作動を選択する自動ブレーキ選択ス
イッチ５２，車両の前方を監視するＣＣＤカメラ５０，
車両の速度を検出する車速センサ５１，ブレーキペダル
１３の操作の有無を検出するブレーキスイッチ５３から
の各信号に基づき、上記各減圧ソレノイド弁３０，４０
及び各加圧ソレノイド弁３２，４２の作動を制御する自
動ブレーキ制御ユニットとを備えた自動ブレーキ装置に
おいて、上記自動ブレーキ制御ユニットは、上記自動ブ
レーキ選択スイッチ５２，ＣＣＤカメラ５０，車速セン
サ５１，ブレーキスイッチ５３からの各信号に基づき、
自車両と対向する物体との接触の可能性を判断し、接触
の可能性があるにも拘らずブレーキペダル１３の操作の
無い場合は、ブレーキ圧の加圧，保持，減圧の各信号を
上記Ｐ系とＳ系の各減圧ソレノイド弁３０，４０及びＰ
系とＳ系の各加圧ソレノイド弁３２，４２に出力してＰ
系とＳ系の自動ブレーキを同時に作動させる自動ブレー
キ制御手段と、上記自動ブレーキ制御手段Ｃ１からの自
動ブレーキ作動信号と上記車速センサ５１からの車速信
号とに基づいて自動ブレーキ作動状態での停車を判断す
ると、Ｐ系またはＳ系の一方を加圧，保持し、他方を解
除する停車保持制御パターンを設定し、設定した加圧，
保持，解除の各信号をＰ系の減圧ソレノイド弁３０及び
加圧ソレノイド弁３２と、Ｓ系の減圧ソレノイド弁４０
及び加圧ソレノイド弁４２とに所定時間毎に交互に出力
して、Ｐ系とＳ系の自動ブレーキを交互に作動させる停
車制御手段Ｃ３とを備えることを特徴とする。

【００１２】従って、請求項１に係る自動ブレーキ装置
の制御装置にあっては、車両走行時に自動ブレーキ選択
スイッチ５２をＯＮすると、ＣＣＤカメラ５０、車速セ
ンサ５１の信号により自動ブレーキ制御手段Ｃ１で、自
車両と例えば先行車両との接触の可能性を判断し、接触
する可能性が無い場合は、例えば非通電として加圧ソレ
ノイド弁３２，４２を閉じると共に減圧ソレノイド弁３
０，４０を開き、ブレーキペダルによるフットブレーキ
が作動可能になる。このためブレーキペダル１３を操作
することで、マスターシリンダ１４がブレーキ圧を発生
し、ホイールシリンダ１７，１９の作動で車両は任意に
減速、制動される。

【００１３】一方、自車両が先行車両に接触する可能性
があるにも拘らずブレーキペダル１３の操作が無い場合
は、減圧ソレノイド弁３０，４０を閉じて加圧ソレノイ
ド弁３２，４２を開き、加圧源３４によりブレーキ圧を
発生するように加圧する。また減圧ソレノイド弁３０，
４０を開いて加圧ソレノイド弁３２，４２を閉じること
でブレーキ圧を減圧し、更に減圧ソレノイド弁３０，４
０と加圧ソレノイド弁３２，４２を閉じてブレーキ圧を
保持するように制御して自動ブレーキを作動し、これに
より先行車両に対する車間距離が確保され先行車両との
接触が未然に防止される。

【００１４】このとき、警報出力手段Ｃ２は自動ブレー
キ作動状態での停車を判断すると、ソレノイド弁等の通
電時間を監視し、所定時間経過後に警報器７０により警
報を発する。そこで運転者がこれに気付いてブレーキペ
ダルを操作すると、自動ブレーキの作動が解除されて減
圧ソレノイド弁及び加圧ソレノイド弁の通電による作動
が停止し、減圧ソレノイド弁及び加圧ソレノイド弁のコ
イル焼損等が防止される。

【００１５】一方、請求項２に係る自動ブレーキ装置の
制御装置にあっては、車両走行時に自動ブレーキ選択ス
イッチ５２をＯＮすると、ＣＣＤカメラ５０、車速セン
サ５１の信号により自動ブレーキ制御手段Ｃ１で、自車
両と例えば先行車両との接触の可能性を判断し、接触す
る可能性が無い場合は、例えば非通電として対角２系統
のＰ系とＳ系の加圧ソレノイド弁３２，４２を閉じると
共に、Ｐ系とＳ系の減圧ソレノイド弁３０，４０を開
き、ブレーキペダルによるフットブレーキが作動可能に
なる。このためブレーキペダル１３を操作することで、
マスターシリンダ１４がブレーキ圧を発生し、Ｐ系とＳ
系のホイールシリンダ１７，１９が同時に作動すること
で車両は任意に減速、制動される。

【００１６】一方、自車両が先行車両に接触する可能性
があるにも拘らずブレーキペダル１３の操作が無い場合
は、Ｐ系とＳ系の減圧ソレノイド弁３０，４０を閉じて
Ｐ系とＳ系の加圧ソレノイド弁３２，４２を開き、加圧
源３４によりブレーキ圧を発生するように加圧する。ま
たＰ系とＳ系の減圧ソレノイド弁３０，４０を開いてＰ
系とＳ系の加圧ソレノイド弁３２，４２を閉じることで
ブレーキ圧を減圧し、更にＰ系とＳ系の減圧ソレノイド
弁３０，４０及び加圧ソレノイド弁３２，４２を閉じて
ブレーキ圧を保持するように制御して、Ｐ系とＳ系の自
動ブレーキを同時に作動し、これにより先行車両に対す
る車間距離が確保されて先行車両との接触が未然に防止
される。

【００１７】このとき、停車制御手段Ｃ３は自動ブレー
キ作動状態での停車を判断すると、設定された制御パタ
ーンにより例えばＰ系の減圧ソレノイド弁３０と加圧ソ
レノイド弁３２によりブレーキ圧を加圧、保持するよう
に制御して停車状態を保持すると共に、Ｓ系の減圧ソレ
ノイド弁４０と加圧ソレノイド弁４２を非通電として自
動ブレーキを解除する。次にＳ系の減圧ソレノイド弁４
０と加圧ソレノイド弁４２によりブレーキ圧を加圧、保
持するように制御して停車状態に保持すると共に、Ｐ系
の減圧ソレノイド弁３０と加圧ソレノイド弁３２を非通
電として自動ブレーキを解除する。これを所定時間毎に
交互に繰返すことで、減圧ソレノイド弁及び加圧ソレノ
イド弁の連続通電時間が短くなってコイル焼損等が防止
される。

【００１８】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図３において、車両の駆動系とブレーキ系の概略
について説明する。先ず車両は左右の前輪１Ｌ，１Ｒと
後輪２Ｌ，２Ｒを有しており、駆動装置Ａとしてエンジ
ン３がクラッチ４、変速機５、プロペラ軸６、ディファ
レンシャル装置７、車軸８を介して例えば左右の後輪２
Ｌ，２Ｒに伝動構成される。エンジン３のスロットル弁
１０はアクチュエータ１１を備え、自動ブレーキとそれ
以外のＡＢＳ、ＴＣＳ等の制御の際にスロットル制御ユ
ニット１２でスロットル制御するようになっている。

【００１９】ブレーキ装置Ｂは、ブレーキペダル１３の
操作によりブレーキ圧を発生するマスターシリンダ１４
から対角２系統のブレーキ配管１５として、Ｐ系ブレー
キ管路１６により右前輪１Ｒと左後輪２Ｌのホイールシ
リンダ１７に、Ｓ系ブレーキ管路１８により左前輪１Ｌ
と右後輪２Ｒのホイールシリンダ１９にそれぞれ連通さ
れる。そしてＰ系とＳ系のブレーキ管路１６，１８の途
中に、自動ブレーキ装置２０の自動ブレーキ油圧ユニッ
ト２１が、自動ブレーキ制御ユニット６０の信号により
自動ブレーキ作動するように設けられる。尚、ＡＢＳ装
置が装着される場合は、ＡＢＳ油圧ユニットが自動ブレ
ーキ油圧ユニットの下流側に直列的に連通され、自動ブ
レーキ作動時の車輪ロックも防止することが可能になっ
ている。

【００２０】図４において、自動ブレーキ油圧ユニット
２１について説明する。対角２系統のブレーキ配管１５
のＰ系ブレーキ管路１６について説明すると、このＰ系
ブレーキ管路１６に減圧ソレノイド弁３０とリリーフ弁
３１が設けられる。また加圧源３４として、マスターシ
リンダ１４のオイルリザーバ２２からの管路２３が、モ
ータ２５により駆動するオイルポンプ２４に連通してい
る。オイルポンプ２４の吐出側管路２６は、チェック弁
２７を介してリリーフ弁２８に連通し、更にアキュムレ
ータ２９に蓄圧可能に連通する。また管路２６は加圧ソ
レノイド弁３２を有して、Ｐ系ブレーキ管路１６の減圧
ソレノイド弁３０の下流に連通する。

【００２１】管路１６，２６はペダル圧、ブレーキ圧、
アキュムレータ圧を検出する油圧センサ３６，３３，３
７が設けられ、管路２６に圧力スイッチ３５が設けられ
ている。圧力スイッチ３５は、設定下限圧でモータ２５
を駆動すると共に設定上限圧でモータ２５を停止してオ
イルポンプ２４を作動させ、アキュムレータ２９に常に
高圧のアキュムレータ圧を蓄圧する。そして高圧のアキ
ュムレータ圧により応答良く加圧することが可能になっ
ている。

【００２２】一方、対角２系統のブレーキ配管１５のＳ
系ブレーキ管路１８にも同様に減圧ソレノイド弁４０と
リリーフ弁４１が設けられ、ポンプ側の管路２６から分
岐する管路４４が加圧ソレノイド弁４２を有して、Ｓ系
ブレーキ管路１８の減圧ソレノイド弁４０の下流に連通
する。またＳ系ブレーキ管路１８にもそのブレーキ圧を
検出する油圧センサ４３が設けられている。

【００２３】減圧ソレノイド弁３０，４０はノーマルオ
ープンであり、非通電のＯＦＦで開き、通電のＯＮによ
り閉じる。加圧ソレノイド弁３２，４２はノーマルクロ
ーズであり、非通電のＯＦＦで閉じ、通電のＯＮにより
開くものである。

【００２４】これにより加圧ソレノイド弁３２，４２が
ＯＦＦで閉じ、減圧ソレノイド弁３０，４０がＯＦＦで
開くと、通常のフットブレーキ可能な状態になる。一
方、減圧ソレノイド弁３０，４０がＯＮで閉じ、このと
き加圧ソレノイド弁３２，４２を所定のデューティ比で
ＯＮして開弁変化すると、アキュムレータ圧によりブレ
ーキ圧を増大制御する。そして減圧ソレノイド弁３０，
４０がＯＮで閉じ、加圧ソレノイド弁３２，４２がＯＦ
Ｆで閉じると、ブレーキ圧を封じ込めて保持する。また
加圧ソレノイド弁３２，４２がＯＦＦで閉じ、このとき
減圧ソレノイド弁３０，４０を所定のデューティ比でＯ
ＦＦして開弁変化すると、ブレーキ圧を抜いてブレーキ
圧を減少制御する。これら加圧、保持、減圧によりブレ
ーキ圧を適正にフィードバック制御して自動ブレーキ作
動することが可能になっている。

【００２５】図５において、自動ブレーキ制御ユニット
６０の全体の機能ブロックについて説明する。先ず車両
の前後に配置されて道路状況、自車両と対向する先行車
両等の物体を認識し、その距離情報を得るＣＣＤカメラ
５０、車速Ｖを検出する車速センサ５１、自動ブレーキ
選択スイッチ５２、実際のブレーキ圧Ｐｂを検出する油
圧センサ３３，４３、フットブレーキ操作の状態を検出
するブレーキスイッチ５３、スロットル開度θを検出す
るスロットル開度センサ５４を有する。これらセンサと
スイッチの信号は自動ブレーキ制御ユニット６０に入力
して、電気的に処理される。

【００２６】自動ブレーキ制御ユニット６０は、ＣＣＤ
カメラ５０、自動ブレーキ選択スイッチ５２の信号、車
速Ｖが入力する接近予測部６１を有する。そして自動ブ
レーキ選択スイッチ５２がＯＮでの車両走行時に、ＣＣ
Ｄカメラ５０の信号に基づき例えば自車両と先行車両と
の相対距離Ｌ、相対速度Ｖｓを演算して、自車両と先行
車両との接近状態を判断し、接触の可能性を予測する
と、アラーム５６に接近警報信号を出力する。また自動
ブレーキ選択スイッチ５２がＯＦＦの場合、あるいは接
触の可能性が無い場合は、デューティ出力部６７により
減圧ソレノイド弁３０，４０と加圧ソレノイド弁３２，
４２にＯＦＦ信号を出力する。接近信号とスロットル開
度θはスロットル閉判定部６２に入力し、接触予測時に
スロットル開度θが設定値以上の場合は、スロットル制
御ユニット１２にスロットル閉信号を出力する。

【００２７】接近信号は目標加速度設定部６３に入力
し、接触予測時に接触を回避するための負の目標加速度
Ｇｔを設定する。車速Ｖは実加速度算出部６４に入力
し、車速Ｖを微分して実加速度Ｇを算出する。これら負
の目標加速度Ｇｔと実加速度Ｇが偏差算出部６５に入力
して両者の偏差ΔＧを、ΔＧ＝Ｇｔ−Ｇにより算出す
る。この偏差ΔＧ、実加速度Ｇは加圧、保持、減圧の判
定部６６に入力し、予め設定される制御不感帯ａ、偏差
ΔＧと実加速度Ｇの正負の符号により、加圧、保持、減
圧を判断する。即ち、偏差の絶対値｜ΔＧ｜が制御不感
帯ａ内の場合は、保持を判断する。また偏差の絶対値｜
ΔＧ｜が制御不感帯ａ外で、ΔＧ＞０、即ちＧｔ＞Ｇの
場合は、実加速度が負で目標加速度より小さいので減圧
を判断する。ΔＧ＜０、即ちＧｔ＜ＧでＧ＜０の場合
は、実加速度が負で目標加速度より大きいので加圧を判
断し、このときＧ＞０の場合は減速前を判断する。

【００２８】これら加圧、減圧、保持または減速前の判
定信号、ブレーキスイッチ５３の信号、偏差ΔＧ、実際
のブレーキ圧Ｐｂはデューティ出力部６７に入力し、Ｏ
Ｎ、ＯＦＦやデューティ信号に変換して出力する。先
ず、接触警報等により運転者がブレーキペダル１３を踏
み込むことでフットブレーキ操作してブレーキスイッチ
５３がＯＮすると、接触回避を判断して減圧ソレノイド
弁３０，４０と加圧ソレノイド弁３２，４２にＯＦＦ信
号を出力する。ブレーキスイッチ５３がＯＦＦでは、偏
差ΔＧに応じた目標指示圧Ｐｔを設定し、この目標指示
圧Ｐｔとブレーキ圧Ｐｂとの偏差ΔＰを例えばＰＩＤ制
御して所定のデューティ比Ｄに変換する。

【００２９】そして加圧の場合は、減圧ソレノイド弁３
０，４０にＯＮ信号を出力し、加圧ソレノイド弁３２，
４２にそのデューティ比ＤのＯＮ信号を出力し、減速前
では加圧ソレノイド弁３２，４２に初期値として所定の
デューティ比ＤｉのＯＮ信号を出力する。減圧の場合
は、加圧ソレノイド弁３２，４２にＯＦＦ信号を出力
し、減圧ソレノイド弁３０，４０にそのデューティ比Ｄ
のＯＦＦ信号を出力する。更に保持の場合は、加圧ソレ
ノイド弁３２，４２にＯＦＦ信号を、減圧ソレノイド弁
３０，４０にＯＮ信号を出力する。

【００３０】続いて、長時間自動ブレーキ停車する場合
のソレノイド弁焼損等の防止対策について説明する。先
ず、長時間自動ブレーキ停車する場合は、運転者に警報
を発し、フットブレーキや駐車ブレーキの操作を促して
自動ブレーキ解除すれば良い。またブレーキ系の対角２
系統のＰ系とＳ系のブーキ管路１６，１８に２組の加減
圧ソレノイド弁３０と３２、４０と４２を有するが、停
車状態を保つ制動力は小さくて済む。このためＰ系とＳ
系の２組の加減圧ソレノイド弁３０と３２、４０と４２
で交互に自動ブレーキ作動することで、ソレノイド弁の
通電による負担を軽減できる。

【００３１】そこで警報を発する場合の実施例について
説明すると、デューティ出力部６７の自動ブレーキ状態
の信号と車速Ｖが入力する警報出力部６８を有する。そ
して自動ブレーキ作動中でＶ＝０の停車時には、タイマ
６９によりカウント開始して通電時間を監視し、所定時
間経過すると、警報器として自動ブレーキウオーニング
ランプ７０で警報を発するように構成される。

【００３２】次に、自動ブレーキ制御を図６のフローチ
ャートを用いて説明する。先ずエンジン運転時に、ステ
ップＳ１でイグニッションスイッチＯＮの際にイニシャ
ライズする。即ち、図４のブレーキ系において加圧ソレ
ノイド弁３２，４２がＯＦＦで閉じて加圧源３４が切り
離され、減圧ソレノイド弁３０，４０がＯＦＦで開いて
ブレーキ配管１５が連通した状態になる。そこでブレー
キペダル１３を踏み込んでフットブレーキ操作すると、
マスターシリンダ１４により４輪のホイールシリンダ１
７，１９にブレーキ圧Ｐｂを発生して、任意に制動する
ことが可能になる。このとき加圧源３４では、モータ制
御によりポンプ２４を作動して、アキュムレータ２９に
常に高いアキュムレータ圧が蓄圧される。

【００３３】その後ステップＳ２で自動ブレーキ選択ス
イッチ５２の操作をチェックし、スイッチＯＦＦの場合
はステップＳ３に進み、自動ブレーキをキャンセルして
常にフットブレーキ作動可能状態となる。

【００３４】スイッチＯＮの場合は、ステップＳ４に進
み自動ブレーキ作動フラグＦをチェックし、Ｆ＝０の不
作動の場合は、ステップＳ５に進んで車速Ｖをチェック
する。そして車両走行時にはステップＳ６に進んで先行
車両の有無をチェックし、相対距離Ｌが設定値Ｌｓ以下
で先行車両がある場合は、ステップＳ７で先行車両と自
車両の両速度を減算して求めた相対速度Ｖｓをチェック
する。そして相対速度Ｖｓが減少すると、接触の可能性
を判断してステップＳ８で接近警報する。またこれ以外
の車両停止、相対距離Ｌｓが大きくて先行車両が無い、
相対速度Ｖｓが大きくて離されるような条件では、接触
の可能性が無いと判断してステップＳ１１で自動ブレー
キ作動フラグＦをクリアする。

【００３５】接近警報する場合は、ステップＳ９で負の
目標加速度Ｇｔ、実加速度Ｇ、両者の偏差ΔＧを読込
む。そしてステップＳ１０でブレーキスイッチ５３によ
りフットブレーキ操作の有無をチェックし、ブレーキ操
作でスイッチＯＮすると、運転者により接触回避したこ
とを判断し、ステップＳ１１で自動ブレーキ作動フラッ
グＦをクリアする。一方、ブレーキ操作の無い場合は、
ステップＳ１２に進んで自動ブレーキ作動し、ステップ
Ｓ１３で自動ブレーキ作動フラグＦをセットする。

【００３６】自動ブレーキ作動では、負の目標加速度Ｇ
ｔ、実加速度Ｇ、両者の偏差ΔＧにより自動的にブレー
キ圧制御する。先ず、初期の減速前では、Ｇｔ＜０、｜
ΔＧ｜＞ａ、ΔＧ＜０、Ｇ＞０の条件によりブレーキ圧
を初期値に制御する。そして減速開始すると、負の実加
速度Ｇを生じ、負の実加速度Ｇの方が負の目標加速度Ｇ
ｔより大きくなって、ΔＧ＞０の場合は減圧制御する。
また負の実加速度Ｇの方が負の目標加速度Ｇｔより小さ
くなって、ΔＧ＜０の場合は加圧制御する。更に、偏差
の絶対値｜ΔＧ｜が制御不感帯ａ内に入ると、保持制御
する。

【００３７】そこで図４の自動ブレーキ油圧ユニット２
１では、初期に減圧ソレノイド弁３０，４０がＯＮして
閉じ、ブレーキ配管１５がマスターシリンダ１４から切
り離される。このとき加圧ソレノイド弁３２，４２が所
定の初期デューティ比ＤｉでＯＮしてアキュムレータ圧
により４輪のホイールシリンダ１７，１９に初期ブレー
キ圧を生じて減速開始する。その後減圧制御では、加圧
ソレノイド弁３２，４２がＯＦＦで閉じてアキュムレー
タ圧等の導入が停止し、減圧ソレノイド弁３０，４０が
所定のデューティ比ＤでＯＦＦすることで、ブレーキ圧
がマスターシリンダ１４を介しオイルリザーバ２２に抜
かれて減少する。加圧制御では、再び減圧ソレノイド弁
３０，４０がＯＮで閉じ、このとき加圧ソレノイド弁３
２，４２が所定のデューティ比ＤでＯＮしてアキュムレ
ータ圧によりブレーキ圧が増大する。

【００３８】保持制御では、加圧ソレノイド弁３２，４
２がＯＦＦで閉じ、減圧ソレノイド弁３０，４０がＯＮ
で閉じ、このためブレーキ圧は封じ込めにより一定に保
持される。これによりＰ系とＳ系のブレーキ圧が同時に
所定の上昇率で自動的に上昇して、車両を制動するよう
に自動ブレーキ作動する。この場合に実加速度Ｇが負の
目標加速度Ｇｔに追従するようにフィードバック制御さ
れることで、車両は安全に制動して、先行車両に対する
接触が未然に防止される。

【００３９】上記自動ブレーキ作動時には、ステップＳ
４からステップＳ１４に進んで車速Ｖをチェックし、車
両走行中ではステップＳ５以降に進んで再び自動ブレー
キ成立条件を判断し、不成立の場合はステップＳ１１で
自動ブレーキ作動フラグをクリアして自動ブレーキ解除
する。自動ブレーキ作動状態でＶ＝０の車両停止に至る
と、目標加速度Ｇｔが非常に小さくなるためブレーキ圧
は低く制御されるが、加減圧ソレノイド弁３０，３２，
４０，４２の通電による加圧、減圧、保持の制御が継続
して停車状態に保持され、且つ停車中の先行車両に対す
る接触も防止される。

【００４０】この場合は、ステップＳ１４からステップ
Ｓ１５に進んで所定時間ｔｓ経過したか否かを判断し、
経過前ではステップＳ１０以降に進む。そして自動ブレ
ーキ停車して所定時間ｔｓを経過すると、ステップＳ１
６に進み自動ブレーキウォーニングランプ７０で警報を
発し、その後ステップＳ１０に進んでブレーキ操作の状
態をチェックする。

【００４１】従って、警報により運転者にフットブレー
キまたは駐車ブレーキを操作することが促される。そこ
で運転者が気付いてフットブレーキ操作してブレーキス
イッチ５３をＯＮすると、ステップＳ１１で自動ブレー
キ作動フラグをクリアして自動ブレーキ解除し、ソレノ
イド弁の通電による作動が停止する。このため自動ブレ
ーキ停車時の加減圧ソレノイド弁３０，３２，４０，４
２への連続通電によるコイル損傷、電力消費の増大等が
未然に防止される。

【００４２】続いて、自動ブレーキ停車する際の本発明
の他の実施例の制御を、図７のフローチャートと図８の
タイムチャートを用いて説明する。この制御は、自動ブ
レーキ停車する場合に、図４のブレーキ系の対角２系統
のＰ系とＳ系の２組の加減圧ソレノイド弁３０と３２、
４０と４２に対し、一方を加圧、保持し、他方を解除す
る停車保持の制御パターンを設定し、この制御パターン
で所定時間毎に交互に自動ブレーキ作動するものであ
る。

【００４３】そこでステップＳ２１で自動ブレーキ作動
中か否かを判断し、作動中ではステップＳ２２に進んで
車速Ｖをチェックし、自動ブレーキ状態で停車すると、
ステップＳ２３に進む。そして図８の時点ｔ１のように
Ｐ系では加圧ソレノイド弁３２のＯＦＦ、減圧ソレノイ
ド弁３０のＯＮで保持制御して自動ブレーキ作動し、Ｓ
系では加圧ソレノイド弁４２と減圧ソレノイド弁４０の
ＯＦＦで解除する。その後所定時間ｔｓを経過すると、
ステップＳ２４からステップＳ２５に進んで制御フラグ
Ｆ２をチェックする。最初はＦ２＝０によりステップＳ
２６に進み、図８の時点ｔ２のようにＰ系では加圧ソレ
ノイド弁３２と減圧ソレノイド弁３０のＯＦＦで解除
し、Ｓ系では減圧ソレノイド弁４０をＯＮし、加圧ソレ
ノイド弁４２を一時的にＯＮした後ＯＦＦし、加圧、保
持して自動ブレーキ作動する。

【００４４】そして所定時間ｔｓを経過すると、ステッ
プＳ２７からステップＳ２８に進んで制御フラグＦ２を
セットする。そこで次回は、ステップＳ２５からステッ
プＳ２９に進み、図８の時点ｔ３のようにＳ系では加圧
ソレノイド弁４２と減圧ソレノイド弁４０のＯＦＦで解
除し、Ｐ系では減圧ソレノイド弁３０をＯＮし、加圧ソ
レノイド弁３２を一時的にＯＮした後ＯＦＦし、加圧、
保持して自動ブレーキ作動する。そして所定時間ｔｓを
経過すると、ステップＳ３０からステップＳ３１に進ん
で制御フラグＦ２をクリアする。以下同様の制御を繰返
す。

【００４５】これによりＰ系とＳ系のソレノイド弁の一
方が自動ブレーキ作動して停車状態に維持し、このとき
その他方が休むことが所定時間ｔｓ毎に交互に行われ
る。このため自動ブレーキ停車時におけるソレノイド弁
の連続通電が少なくなってコイル損傷、電力消費の増大
等が同様に防止される。

【００４６】以上、本発明の実施例について説明した
が、自動ブレーキ制御するものであれば、その全てに適
応できる。

【００４７】

【発明の効果】以上に説明したように、本発明の請求項
１に係る自動ブレーキ装置の制御装置は、自動ブレーキ
制御ユニットが、上記自動ブレーキ選択スイッチ，ＣＣ
Ｄカメラ，車速センサ，ブレーキスイッチからの各信号
に基づき、自車両と対向する物体との接触の可能性を判
断し、接触の可能性があるにも拘らずブレーキペダルの
操作が無い場合は、ブレーキ圧の加圧，保持，減圧の各
信号を各減圧ソレノイド弁及び各加圧ソレノイド弁に出
力して自動ブレーキを作動させる自動ブレーキ制御手段
と、上記自動ブレーキ制御手段からの自動ブレーキ作動
信号と上記車速センサからの車速信号とに基づいて自動
ブレーキ作動状態での停車を判断すると、所定時間経過
後に警報器により警報を発する警報出力手段とを備える
構成であるから、自動ブレーキ作動状態で車両が停車し
て所定時間が経過すると、ブレーキペダルの操作を促す
べく警報が発せられるのであり、運転者がブレーキペダ
ルを操作して自動ブレーキの作動が解除されることで、
減圧ソレノイド弁及び加圧ソレノイド弁の連続通電によ
る損傷、電力消費の増大を確実に防止することができ
る。また、警報により自動ブレーキ選択スイッチの切り
忘れや、渋滞停車中で自動ブレーキが長時間にわたり作
動状態となる事態を未然に防止することができる。

【００４８】また、請求項２に係る自動ブレーキ装置の
制御装置では、自動ブレーキ制御ユニットが、自動ブレ
ーキ選択スイッチ，ＣＣＤカメラ，車速センサ，ブレー
キスイッチからの各信号に基づき、自車両と対向する物
体との接触の可能性を判断し、接触の可能性があるにも
拘らずブレーキペダルの操作の無い場合は、ブレーキ圧
の加圧，保持，減圧の各信号を上記Ｐ系とＳ系の各減圧
ソレノイド弁及びＰ系とＳ系の各加圧ソレノイド弁に出
力してＰ系とＳ系の自動ブレーキを同時に作動させる自
動ブレーキ制御手段と、上記自動ブレーキ制御手段から
の自動ブレーキ作動信号と上記車速センサからの車速信
号とに基づいて自動ブレーキ作動状態での停車を判断す
ると、Ｐ系またはＳ系の一方を加圧，保持し、他方を解
除する停車保持制御パターンを設定し、設定した加圧，
保持，解除の各信号をＰ系の減圧ソレノイド弁及び加圧
ソレノイド弁と、Ｓ系の減圧ソレノイド弁及び加圧ソレ
ノイド弁とに所定時間毎に交互に出力して、Ｐ系とＳ系
の自動ブレーキを交互に作動させる停車制御手段とを備
える構成であるから、減圧ソレノイド弁及び加圧ソレノ
イド弁の連続通電時間が短くなり、そのコイル焼損や電
力消費の増大を確実に防止することができる。自動ブレ
ーキ作動状態を保つため、その機能が有効に発揮され、
停車と走行を繰返す場合に有効である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る自動ブレーキ装置の第１の制御装
置の構成を示すクレーム対応図である。

【図２】本発明に係る自動ブレーキ装置の第２の制御装
置の構成を示すクレーム対応図である。

【図３】車両の駆動装置とブレーキ装置の概略を示す説
明図である。

【図４】自動ブレーキ装置の油圧ユニットを示す油圧回
路図である。

【図５】自動ブレーキ制御ユニットの構成を示す機能ブ
ロック図である。

【図６】第１の実施例として自動ブレーキと自動ブレー
キ停車時の警報の制御を示すフローチャートである。

【図７】第２の実施例として自動ブレーキ停車時の対角
２系統のＰ系とＳ系のブレーキ制御を示すフローチャー
トである。

【図８】同第２の実施例の作動状態を示すタイムチャー
トである。

【符号の説明】

１３ ブレーキペダル １４ マスターシリンダ １６，１８ ブレーキ管路 １７，１９ ホイールシリンダ ２６，４４ 管路 ３４ 加圧源 ３０，４０ 減圧ソレノイド弁 ３２，４２ 加圧ソレノイド弁 ５０ ＣＣＤカメラ ５１ 車速センサ ５２ 自動ブレーキ選択スイッチ ５３ ブレーキスイッチ ７０ 自動ブレーキウォーニングランプ（警報器） Ｃ１ 自動ブレーキ制御手段 Ｃ２ 警報出力手段 Ｃ３ 停車制御手段

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両のブレーキペダルの操作に応じてブ
   レーキ圧を発生するマスターシリンダとブレーキ圧に応
   じて車輪を制動するホイールシリンダとを連通するブレ
   ーキ管路に減圧ソレノイド弁が介設され、この減圧ソレ
   ノイド弁の下流側のブレーキ管路には加圧源からの管路
   が加圧ソレノイド弁を介して連通する自動ブレーキ油圧
   ユニットと、 自動ブレーキの作動・非作動を選択する自動ブレーキ選
   択スイッチ，車両の前方を監視するＣＣＤカメラ，車両
   の速度を検出する車速センサ，ブレーキペダルの操作の
   有無を検出するブレーキスイッチからの各信号に基づ
   き、上記減圧ソレノイド弁及び加圧ソレノイド弁の作動
   を制御する自動ブレーキ制御ユニットとを備えた自動ブ
   レーキ装置において、 上記自動ブレーキ制御ユニットは、上記自動ブレーキ選
   択スイッチ，ＣＣＤカメラ，車速センサ，ブレーキスイ
   ッチからの各信号に基づき、自車両と対向する物体との
   接触の可能性を判断し、接触の可能性があるにも拘らす
   ブレーキペダルの操作が無い場合は、ブレーキ圧の加
   圧，保持，減圧の各信号を各減圧ソレノイド弁及び各加
   圧ソレノイド弁に出力して自動ブレーキを作動させる自
   動ブレーキ制御手段と、 上記自動ブレーキ制御手段からの自動ブレーキ作動信号
   と上記車速センサからの車速信号とに基づいて自動ブレ
   ーキ作動状態での停車を判断すると、所定時間経過後に
   警報器により警報を発する警報出力手段とを備えること
   を特徴とする自動ブレーキ装置の制御装置。
2. 【請求項２】 車両のブレーキペダルの操作に応じてブ
   レーキ圧を発生するマスターシリンダとブレーキ圧に応
   じて車輪を制動するホイールシリンダとを連通する対角
   ２系統のＰ系ブレーキ管路には減圧ソレノイド弁が介設
   され、Ｓ系ブレーキ管路には他の減圧ソレノイド弁が介
   設されると共に、上記Ｐ系ブレーキ管路の減圧ソレノイ
   ド弁の下流側には加圧源からの一方の管路が加圧ソレノ
   イド弁を介して連通し、上記Ｓ系ブレーキ管路の減圧ソ
   レノイド弁の下流側には加圧源からの他方の管路が加圧
   ソレノイド弁を介して連通する自動ブレーキ油圧ユニッ
   トと、 自動ブレーキの作動・非作動を選択する自動ブレーキ選
   択スイッチ，車両の前方を監視するＣＣＤカメラ，車両
   の速度を検出する車速センサ，ブレーキペダルの操作の
   有無を検出するブレーキスイッチからの各信号に基づ
   き、上記各減圧ソレノイド弁及び各加圧ソレノイド弁の
   作動を制御する自動ブレーキ制御ユニットとを備えた自
   動ブレーキ装置において、 上記自動ブレーキ制御ユニットは、上記自動ブレーキ選
   択スイッチ，ＣＣＤカメラ，車速センサ，ブレーキスイ
   ッチからの各信号に基づき、自車両と対向する物体との
   接触の可能性を判断し、接触の可能性があるにも拘らず
   ブレーキペダルの操作の無い場合は、ブレーキ圧の加
   圧，保持，減圧の各信号を上記Ｐ系とＳ系の各減圧ソレ
   ノイド弁及びＰ系とＳ系の各加圧ソレノイド弁に出力し
   てＰ系とＳ系の自動ブレーキを同時に作動させる自動ブ
   レーキ制御手段と、 上記自動ブレーキ制御手段からの自動ブレーキ作動信号
   と上記車速センサからの車速信号とに基づいて自動ブレ
   ーキ作動状態での停車を判断すると、Ｐ系またはＳ系の
   一方を加圧，保持し、他方を解除する停車保持制御パタ
   ーンを設定し、設定した加圧，保持，解除の各信号をＰ
   系の減圧ソレノイド弁及び加圧ソレノイド弁と、Ｓ系の
   減圧ソレノイド弁及び加圧ソレノイド弁とに所定時間毎
   に交互に出力して、Ｐ系とＳ系の自動ブレーキを交互に
   作動させる停車制御手段とを備えることを特徴とする自
   動ブレーキ装置の制御装置。