JPH08142992A - Steering lever and steering equipment using it - Google Patents
Steering lever and steering equipment using itInfo
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- JPH08142992A JPH08142992A JP28955294A JP28955294A JPH08142992A JP H08142992 A JPH08142992 A JP H08142992A JP 28955294 A JP28955294 A JP 28955294A JP 28955294 A JP28955294 A JP 28955294A JP H08142992 A JPH08142992 A JP H08142992A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H25/00—Steering; Slowing-down otherwise than by use of propulsive elements; Dynamic anchoring, i.e. positioning vessels by means of main or auxiliary propulsive elements
- B63H25/02—Initiating means for steering, for slowing down, otherwise than by use of propulsive elements, or for dynamic anchoring
- B63H2025/026—Initiating means for steering, for slowing down, otherwise than by use of propulsive elements, or for dynamic anchoring using multi-axis control levers, or the like, e.g. joysticks, wherein at least one degree of freedom is employed for steering, slowing down, or dynamic anchoring
Landscapes
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本出願にかかる発明は、船舶ある
いは自動車等の乗り物（以下、船舶等という）の操縦に
使用する操縦レバーとこの操縦レバーを用いた操縦装置
に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a steering lever used for steering a vehicle such as a ship or an automobile (hereinafter referred to as a ship) and a steering device using the steering lever.
【０００２】[0002]
【従来の技術】船舶等、例えば、理解を容易にするため
に乗用車を例にとると、乗用車では操縦席（運転席）の
正面に、操舵用のハンドルをはじめとして各種の操縦装
置が配置されている。従来は、これらの操縦装置が操縦
席前方に配置される操縦装置の全てであったが、現在で
は、これらに加えて、時計，ラジオ，テレビ，電話、位
置表示装置及び交通情報表示装置などが装備されるよう
になっている。2. Description of the Related Art Taking a passenger car as an example for ease of understanding, such as a ship, a passenger car is equipped with various steering devices such as a steering wheel in front of a driver's seat (driver's seat). ing. In the past, these control devices were all the control devices arranged in front of the cockpit, but nowadays, in addition to these, there are clocks, radios, televisions, telephones, position display devices, traffic information display devices, etc. It will be equipped.
【０００３】これらの操縦装置以外の各機器を、総括し
てマルチメディアと呼称するとすれば、これらマルチメ
ディアは今後ますます内容的に又量的に増加してゆく傾
向にあり、これらマルチメディアは、いずれ上述した操
縦装置と配置位置において主役の座を交代して、操縦席
正面に配置され、上記操縦装置は、操縦席の脇によせら
れことは容易に予想される。If the respective devices other than these control devices are collectively referred to as multimedia, these multimedia tend to increase in content and quantity in the future. It is easily expected that the seat of the protagonist will be placed in front of the cockpit in an arrangement position with the above-mentioned manipulator, and that the manipulator will be pushed to the side of the cockpit.
【０００４】上述のような傾向は、船舶においても同様
であるが、船舶の場合、省力化の見地から上記乗用車に
おけるマルチメディアに加えて、係船，アンカリング，
船内電力，空調，荷役，その他、はるかに多くの船舶の
関連要素（機器）に対して集中的な対応が期待される状
況にある。つまり、操縦装置の比重がどんどん低下して
ゆくことは否めない。The above-mentioned tendency is the same in ships, but in the case of ships, in addition to multimedia in the above-mentioned passenger cars, mooring, anchoring,
It is expected that intensive support will be provided for far more ship related elements (equipment) such as onboard power, air conditioning, cargo handling, and so on. In other words, it cannot be denied that the specific gravity of the flight control device is gradually decreasing.
【０００５】上記船舶の操縦装置は、乗用車の場合と同
様に、コンパクトであると共に、簡単に且つ確実にその
必要な機能を果たすものでなければならないことは言う
までもない。It goes without saying that the above-mentioned control device for a ship must be compact, as in the case of a passenger car, and must fulfill its necessary functions simply and reliably.
【０００６】本発明にかかる操縦レバーは、このような
傾向にあるこれからの操縦装置に関するものである。The steering lever according to the present invention relates to a future steering device having such a tendency.
【０００７】在来の同一の機能を果たす操縦装置として
は、本発明者の出願にかかる特願平１−２２２７８号、
あるいはその元となる特開昭６３−２８０１３５号に記
載されているものがある。これらに記載されている操縦
装置は、いずれも船体の並進運動を司る二次元の傾倒レ
バー若しくは操縦ボール、および、回転運動を司る回頭
ダイヤルで構成されている。As a conventional control device that performs the same function, Japanese Patent Application No. 1-222278 filed by the present inventor,
Alternatively, there is the one described in JP-A-63-280135, which is the origin thereof. Each of the control devices described in these documents is composed of a two-dimensional tilting lever or control ball that controls translational motion of the hull, and a turning dial that controls rotational motion.
【０００８】[0008]
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記特願平
１−２２２７８号あるいは特開昭６３−２８０１３５号
に記載されている操縦装置では、操船操作において傾倒
レバーと回頭ダイヤルの二つの操作手段を操作しなけれ
ばならず、操作が煩雑になることから、例えば、上記特
開昭６３−２８０１３５号に記載されている操縦装置
の、二次元的に傾倒・変位する傾倒レバーに、操縦レバ
ーの軸まわり回転動作の機能を付加すると、傾倒状態に
おいても操縦レバーの軸まわりの回転動作をおこなうこ
とを強いることになって、操縦者に大きな違和感を与え
る共に、機械的構造においても相当複雑な構成にならざ
るを得ない。However, in the control device described in Japanese Patent Application No. 1-222278 or Japanese Patent Laid-Open No. 63-280135, two operation means, a tilting lever and a turning dial, are used in the maneuvering operation. Since the operation is complicated and the operation is complicated, for example, the tilt lever that tilts / displaces in a two-dimensional manner in the tilting lever of the manipulating device described in JP-A-63-280135 has a shaft of the manipulating lever. The addition of the function of rotating around makes it necessary to rotate around the axis of the control lever even in the tilted state, which gives a great discomfort to the operator and makes the mechanical structure considerably complicated. I have no choice.
【０００９】また、船舶の操縦装置は、港内での離岸，
着岸時の操縦の便宜を考えて、複数の操縦ユニット（傾
倒レバーと回頭ダイヤル等からなる操縦用のユニットを
いう）を並設する場合、例えば、船体中央部の操舵室
と、両舷にそれぞれ１つの操縦ユニットを配置する場合
があるが、このような構成では、ある操縦ユニットから
別の操縦ユニットへ変更した場合（例えば、操舵室の操
縦ユニットから右舷に配設してある操縦ユニットに変更
した場合）にも、変更前後において連続した操縦操作が
できるよう、全ての操縦ユニットの例えば各傾倒レバー
が同期して同一の動きをするよう構成しておく必要があ
る。このような構成を実現しようとすると価格的に高価
になってしまう。In addition, the control device of the ship is
When arranging multiple control units (meaning a control unit consisting of a tilting lever and a turning dial etc.) in parallel for the convenience of control at the time of berthing, for example, the steering room in the center of the hull and each side port One steering unit may be arranged, but in such a configuration, when one steering unit is changed to another steering unit (for example, the steering unit in the wheelhouse is changed to the steering unit arranged on the starboard side). In this case), the tilting levers of all the control units need to be configured to perform the same movement in synchronization with each other so that continuous control operations can be performed before and after the change. If such an arrangement is to be realized, the price will be high.
【００１０】また、別の手法として、新しい（別の）操
縦ユニットに操縦を変更するとき、今まで操縦していた
操縦ユニットの傾倒レバー及び回頭ダイヤルの位置と同
じ位置状態にしてからでないと操縦の切換ができないよ
う構成したものもあるが、この場合にも操作が煩雑にな
るとともに構成的にも複雑になってしまう。As another method, when changing the control to a new (different) control unit, the control unit must be in the same position as the tilt lever and the turning dial of the control unit that has been controlled until now. There is also a configuration in which the switching is not possible, but in this case also the operation becomes complicated and the configuration becomes complicated.
【００１１】本発明は、このような状況のもとにおこな
われたもので、操作において操縦者に違和感を与えるこ
となく、且つ構造的にも簡単な操縦レバーと、複数の操
縦ユニットを具備した場合にも上述のような問題のない
上記操縦レバーを備えた操縦装置を提供することを目的
とする。The present invention has been made under such circumstances, and is provided with a steering lever that does not give a feeling of strangeness to the operator in operation and is structurally simple, and a plurality of steering units. Even in the case, it is an object of the present invention to provide a control device provided with the above-mentioned control lever which does not have the above-mentioned problems.
【００１２】[0012]
【課題を解決するための手段】本請求項１記載の発明に
かかる操縦レバーは、船舶等の操縦用コンソールに対し
てほぼ垂直に立設された操縦レバーにおいて、この操縦
レバーが、力入力固定レバー形のものであり、該操縦レ
バーに加えられたその軸方向に直交する平面内でのＸ及
びＹ方向の力と、該操縦レバーの軸回りの捩じり方向の
力と、該操縦レバーの軸方向の力の、それぞれの大きさ
と、方向及び向きを検出することができる検出手段を備
えていることを特徴とする。なお、上記力入力固定レバ
ー形のレバーとは、レバーに外力が作用するとその方向
の歪みが生じるのみで、物理的に外力の作用した方向に
傾倒，回頭（回転）等の変形をしない形式の操縦レバー
をいう。A steering lever according to the invention of claim 1 is a steering lever which is erected substantially perpendicularly to a steering console of a ship or the like. A lever type, the forces in the X and Y directions applied to the steering lever in a plane orthogonal to its axial direction, the forces in the twisting direction around the axis of the steering lever, and the steering lever It is characterized in that it is provided with detection means capable of detecting the respective magnitudes, directions and directions of the forces in the axial direction. The force input fixing lever type lever is of a type in which when an external force acts on the lever, only distortion in that direction occurs, and the lever is not physically tilted in the direction in which the external force acts or is not deformed such as turning (rotating). Refers to the control lever.
【００１３】そして、上記請求項１記載の操縦レバーに
おいて、検出手段を、操縦レバーの周面に配設された歪
ゲージで構成すると、操縦レバーに作用する応力を簡単
な構成で且つ正確に検出できるため、簡単に実現するこ
とが可能となる。In the steering lever according to the first aspect of the invention, if the detecting means is constituted by a strain gauge arranged on the peripheral surface of the steering lever, the stress acting on the steering lever can be detected accurately with a simple structure. Therefore, it can be easily realized.
【００１４】また、本請求項３記載の発明にかかる操縦
装置は、上記請求項１記載の操縦レバーを備え、この操
縦レバーの操作によって操縦をおこなうよう構成された
操縦装置であって、この操縦装置が、上記操縦レバーに
加えられた入力と、制御出力の比を設定することができ
る設定手段を具備していることを特徴とする。Further, a control device according to the invention described in claim 3 is a control device comprising the control lever according to claim 1 and configured to perform control by operating the control lever. The device is characterized in that it comprises setting means capable of setting the ratio of the input applied to the steering lever and the control output.
【００１５】そして、請求項３記載の操縦装置におい
て、操縦装置が、操縦レバーに入力された情報を記憶し
常時この情報を出力する記憶手段を具備していると、操
縦レバーから手を離しても、入力状態を維持することが
できる。つまり、従来の傾倒する形式の操縦レバーで
は、物理的な傾倒状態によってその入力状態を記憶させ
ていたものを、電子的記憶装置などに置換することによ
って同様の作用を奏させることができる。なお、近時こ
のような操縦装置には、電子的記憶装置（マイクロコン
ピュータの記憶装置）を備えたものが多く新たに追加す
る必要は少なく操縦レバーの構成のみを簡単に且つコン
パクトにすることができる。Further, in the control device according to the third aspect, when the control device is provided with a storage means for storing the information inputted to the control lever and constantly outputting this information, the hand is released from the control lever. Also, the input state can be maintained. That is, in the conventional tilting type control lever, the same operation can be achieved by replacing the input state stored by the physical tilt state with an electronic storage device or the like. In addition, recently, such a control device is often provided with an electronic storage device (storage device of a microcomputer), and it is not necessary to add a new device, and it is possible to simply and compactly configure only the control lever. it can.
【００１６】また、請求項３記載の操縦装置において、
操縦装置が、切換スイッチによって又は選択的に第１モ
ードから第３モードのいずれかのモードが実行できるよ
う構成され、上記第１のモードが選択されると、操縦レ
バーに一つあるいは複数の入力が与えられるとき、その
与えられた情報に従って出力し、操縦レバーに加えられ
ている力が解除されると中立状態に復帰し、上記第２の
モードが選択されると、操縦レバーの中立状態から入力
された一つあるいは複数の入力の情報のうち最大の値と
なる入力の情報のみを記憶してその情報に対応して出力
し、前に入力された情報と逆の向きの値を有する情報が
入力されたときはその値を積算して出力し、上記第３の
モードが選択されると、操縦レバーの中立状態から入力
される毎にその値を積算して記憶し直し、その記憶して
いる値に対応して出力する、ようにすると、第１のモー
ドを選択することによって、操縦者が操縦レバーから手
を離すと、操縦装置は中立状態になり、頻繁に操作が必
要な乗用車あるいは高速ボート等のハンドルのような操
縦装置として使用できる。入力の形態は例えば垂直Ｚ軸
まわりの捩じり入力であってよい。このような制御対象
では、この操縦レバーを２個装備して両手操作を行い、
制御（操縦）の滑らかな連続性をつくることもできる。
第２のモードを選択することによって、例えば馬力の上
限に神経を使う舶用の主機関の出力の制御として適した
操縦装置として使用できる。また、第３のモードを選択
することによって、小刻みに頻繁な制御が要求される制
御対象の制御に適した操縦装置として使用できる。Further, in the control device according to claim 3,
The control device is configured to be able to execute any one of the first mode to the third mode by a changeover switch or selectively, and when the first mode is selected, one or a plurality of inputs are input to the control lever. Is output according to the given information, returns to the neutral state when the force applied to the steering lever is released, and when the second mode is selected, the steering lever is released from the neutral state. Information that stores only the information of the input that has the maximum value among the input information of one or more inputs and outputs it in correspondence with that information, and that has a value in the opposite direction to the previously input information When is input, the value is integrated and output, and when the third mode is selected, the value is integrated and stored again each time the control lever is input from the neutral state, and the stored value is stored. Corresponding to the value If the operator releases the control lever by selecting the first mode, the control device will be in a neutral state and the steering wheel of a passenger car or high-speed boat, which requires frequent operation, will operate. It can be used as such a control device. The form of the input may be, for example, a twist input about the vertical Z axis. In such a controlled object, equipped with two of these control levers to operate both hands,
It is also possible to create smooth continuity of control (steering).
By selecting the second mode, for example, it can be used as a control device suitable for controlling the output of a main engine for a ship that uses nerves for the upper limit of horsepower. In addition, by selecting the third mode, the control device can be used as a control device suitable for control of a control target that requires frequent and small control.
【００１７】Ｚ軸方向の入力は、他の入力形態のよう
に、アナログ的入力をする事は技術的には可能であるが
必ずしも操作性が良くないことと、平面内を運動する船
舶などではそれに適合する制御対象が少ない。そこで、
これを押し釦として使用し、例えば制御対象の一斉中立
復帰とか主機関のクラッチのオン−オフ操作とかに使用
することなどが考えられる。The input in the Z-axis direction is technically possible as in the case of other input forms, but the operability is not always good, and in the case of ships moving in a plane, etc. There are few controlled objects that match it. Therefore,
It is conceivable to use this as a push button, for example, for simultaneous neutral return of the controlled object or for on / off operation of the clutch of the main engine.
【００１８】また、請求項３記載の操縦装置において、
操縦装置が、操縦レバーから入力された情報あるいは制
御対象への制御出力に関する情報を表示する表示手段を
具備していると、操縦する者にとって自己の操作状況あ
るいはおこなわれようとする操縦内容の把握が容易にな
る。Further, in the control device according to claim 3,
If the control device is equipped with a display means for displaying information input from the control lever or information regarding control output to the controlled object, the pilot can grasp his / her own operation status or the control content to be performed. Will be easier.
【００１９】また、上記操縦装置において、上記操縦レ
バーを有する操縦ユニットが異なる位置に複数配置さ
れ、この複数の操縦ユニットの各操縦レバーから入力さ
れた値を、これら各操縦レバーに接続されている共通の
記憶手段に、各操縦レバーから入力された時間的順序に
従って入力するよう構成されていると、操作する操縦ユ
ニットを変更した場合にも、連続した操縦操作が可能と
なり、操舵室と左右両舷に操縦ユニットを具備したよう
な船舶の操縦装置として好ましいものとなる。つまり、
物理的に傾動等の動作する（機械的に動く）操縦レバー
の場合には、複数の操縦用の操縦レバーを設けると、各
操縦レバーを同期した動きにさせないと、操作する操縦
レバーを変更した場合に変更前後で連続した操縦操作が
できないが、操縦レバーが物理的に傾動等の動作しない
且つ共通の記憶手段に記憶した構成の場合には、同期し
た動きが不要となり、簡単な構成にすることができる。Further, in the above-described control device, a plurality of control units having the control levers are arranged at different positions, and values input from the control levers of the plurality of control units are connected to the control levers. If the common storage means is configured to input according to the time sequence input from each control lever, continuous control operation is possible even when the control unit to be operated is changed, and both the steering room and the left and right rooms can be operated. It is preferable as a steering device for a ship having a steering unit on the port side. That is,
In the case of a steering lever that physically operates such as tilting (moves mechanically), if a plurality of steering levers for steering are provided, the steering levers to be operated must be changed unless the steering levers are moved in synchronization. In such a case, continuous maneuvering operations cannot be performed before and after the change, but in the case of a structure in which the manipulating lever does not physically move such as tilt and is stored in the common storage means, synchronized movement becomes unnecessary and the structure is simplified. be able to.
【００２０】[0020]
【作用】しかして、本請求項１記載の発明にかかる操縦
レバーによれば、操縦レバーにＸ，Ｙ方向とＺ軸まわり
及びＺ軸方向の歪み（極微小な変形）が発生するもの
の、操縦レバー自体は物理的に傾倒あるいは回頭するこ
とがないため、構造的に非常に簡単でしかもコンパクト
な構成でもって、従来の傾倒操縦レバーと回頭ダイヤル
を使用して操作していた操作を、この操縦レバーのみで
行わせることができる。また、操縦レバー自体が傾倒あ
るいは回頭することがないため、例えば船舶の操縦装置
に採用した場合、操縦レバーに並進運動を行わせるよう
傾倒方向に力を加えて、同時に、回頭運動を行わせるべ
く操縦レバーの軸まわりの方向の力あるいは操縦レバー
の軸方向の力を加えても、全く違和感なく操作すること
ができる。操縦レバーが固定されているため並進運動を
入力した後、回転運動を入力しても違和感がなく、構造
的にはコンパクトで単純な構造となる。Therefore, according to the steering lever of the present invention, although the steering lever is distorted in the X and Y directions and around the Z axis and in the Z axis direction (very small deformation), Since the lever itself does not physically tilt or rotate, it is structurally very simple and compact, and the operation that was operated using the conventional tilt control lever and turning dial It can be done only with the lever. In addition, since the control lever itself does not tilt or turn, for example, when it is adopted in the control device of a ship, it is necessary to apply a force in the tilting direction to cause the control lever to perform a translational motion and simultaneously perform a turning motion. Even if a force around the axis of the steering lever or a force in the axial direction of the steering lever is applied, the operation can be performed without any discomfort. Since the steering lever is fixed, there is no discomfort even if a rotational motion is input after a translational motion is input, and the structure is compact and simple.
【００２１】また、本請求項３に記載の発明にかかる操
縦装置によれば、上記簡単な構成からなる操縦レバーに
入力される力によって操縦操作が可能で、しかも該操縦
レバーに入力される力と制御出力の比を自在に設定でき
るため、操縦レバーがコンソールに対して固設されてい
ても、各操縦者の腕力あるいは好みに合わせて、操縦装
置の操作感覚を適応させることができる。According to the control device of the third aspect of the present invention, the force input to the control lever having the above-mentioned simple structure enables the control operation, and the force input to the control lever is also available. Since the control output ratio can be freely set, even if the control lever is fixed to the console, the operation feeling of the control device can be adapted according to each driver's arm strength or preference.
【００２２】[0022]
【実施例】以下、本願発明にかかる操縦レバーを備えた
操縦装置を、船舶の操縦装置に適用した場合の実施例に
ついて、図面を参照しながら具体的に説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment in which a control device having a control lever according to the present invention is applied to a control device for a ship will be specifically described below with reference to the drawings.
【００２３】図１は本願発明の実施例にかかる操縦レバ
ーを備えた操縦装置とこの操縦装置を備えた船舶の制御
対象物を概念的に示した全体構成図、図２は操縦装置用
の操縦レバーの１使用態様を示す斜視図である。FIG. 1 is an overall configuration diagram conceptually showing a control device having a control lever according to an embodiment of the present invention and a controlled object of a ship equipped with the control device. FIG. 2 is a control for the control device. It is a perspective view which shows one usage mode of a lever.
【００２４】図１において、１は操縦装置の操縦ユニッ
ト、２は力入力形の操縦レバー、３は操縦レバー２の回
頭つまりＺ軸（図１のＺで示す軸参照）まわりのトルク
（歪み）を検出する歪ゲージ（検出手段）、４は操縦レ
バー２の平面内でのＸ及びＹ方向（図１の矢印Ｘ，Ｙ参
照）の力とＺ軸方向の力（歪み）を検出する歪ゲージ
（検出手段）、５は上記歪ゲージからの検出値（入力の
値）を記憶する記憶装置（記憶手段）、６は入力に対応
した操船がなされるよう各検出値（情報）に基づいて船
舶の各操船要素の制御量（出力）を演算・配分する演算
配分装置、７はジャイロコンパス，磁気コンパス，ＧＰ
Ｓ (Global Position System )等で構成される船舶の方
位を検出する角度センサ、８はＧＰＳ，電波，ソーナ等
で構成される船舶の位置を検出する位置センサ、９〜１
２は制御対象物で、９は船舶の推進機、１０は船舶の
舵、１１は船舶の主機関（推進用エンジン）、１２はサ
イドスラスタ、Ａは船体である。なお、上記操縦ユニッ
ト１は図１では１つしか図示されていないが本実施例で
は操舵室と船舶の左右両舷に各１つの計３つ配設され、
これらは共通の上記記憶装置５に接続されている。In FIG. 1, 1 is a control unit of the control device, 2 is a force input type control lever, 3 is the turning of the control lever 2, that is, torque (distortion) around the Z axis (see the axis indicated by Z in FIG. 1). Is a strain gauge (detection means) for detecting the force in the X and Y directions (see arrows X and Y in FIG. 1) in the plane of the control lever 2 and a strain gauge for detecting a force (strain) in the Z axis direction. (Detection means) 5 is a storage device (storage means) for storing the detection value (input value) from the strain gauge, and 6 is a ship based on each detection value (information) so that the marine vessel operation corresponding to the input is performed. Computation and distribution device that computes and distributes the control amount (output) of each marine vessel maneuvering element, 7 is a gyro compass, magnetic compass, GP
An angle sensor configured by S (Global Position System) or the like for detecting the bearing of the ship, 8 is a position sensor configured by GPS, radio waves, a sonar, etc. for detecting the position of the ship, 9 to 1
Reference numeral 2 is an object to be controlled, 9 is a propulsion unit of a ship, 10 is a rudder of the ship, 11 is a main engine (propulsion engine) of the ship, 12 is a side thruster, and A is a hull. Although only one steering unit 1 is shown in FIG. 1, in the present embodiment, a total of three steering units are provided, one on each of the left and right sides of the steering room and the ship,
These are connected to the common storage device 5.
【００２５】そして、上記操縦ユニット１の上面（コン
ソール）１ａ上には上記操縦レバー２が垂直状に立設さ
れている。そして、この操縦レバー２の下部には、上記
Ｚ軸まわりのトルクを検出する複数の歪ゲージ３が側面
視Ｘ字状に配設されている。そして、その下方位置に
は、上記Ｘ及びＹ方向の力とＺ軸方向の力を検出する歪
ゲージ４が、該操縦レバー２の外周を四等分する位置に
四箇所配設されている。なお、上記歪ゲージ３，４は、
図１において長方形の長手方向の引張あるいは圧縮が検
出されるように配設されている。On the upper surface (console) 1a of the control unit 1, the control lever 2 is erected vertically. A plurality of strain gauges 3 for detecting the torque around the Z axis are arranged in an X shape in a side view at the lower portion of the control lever 2. Then, at its lower position, strain gauges 4 for detecting the forces in the X and Y directions and the forces in the Z axis direction are arranged at four positions, which divide the outer circumference of the control lever 2 into four equal parts. The strain gauges 3 and 4 are
In FIG. 1, the rectangle is arranged so that tension or compression in the longitudinal direction can be detected.
【００２６】そして、上記各歪ゲージ３，４は、電気的
に上記記憶装置５に接続され、歪ゲージ３，４で検出し
た検出値（入力値）を記憶装置５に伝達する。また、上
記操縦ユニット１の上面１ａには、液晶表示装置等から
なる表示装置１３が配設され、この表示装置１３は、図
３に図示するように、Ｒの矢印で示す船舶の回頭方向
（時計方向又は反時計方向）とその回頭モーメントと、
Ｓの矢印で示す並進方向及び向きとその推力の大きさ
を、表示するよう構成されている。The strain gauges 3 and 4 are electrically connected to the storage device 5 and transmit the detection value (input value) detected by the strain gauges 3 and 4 to the storage device 5. Further, a display device 13 composed of a liquid crystal display device or the like is arranged on the upper surface 1a of the control unit 1, and this display device 13 is, as shown in FIG. Clockwise or counterclockwise) and its turning moment,
The translation direction and direction indicated by the arrow S and the magnitude of the thrust force are displayed.
【００２７】ところで、上記記憶装置５は、演算配分装
置６の入力端子に電気的に接続されるとともに、この演
算配分装置６の別の入力端子には上記角度センサ７と位
置センサ８が電気的に接続されている。By the way, the storage device 5 is electrically connected to the input terminal of the arithmetic distribution device 6, and the angle sensor 7 and the position sensor 8 are electrically connected to another input terminal of the arithmetic distribution device 6. It is connected to the.
【００２８】そして、この演算配分装置６の出力端子
は、制御対象物である船舶の上記推進機９，舵１０，主
機関１１，サイドスラスタ１２の各制御装置（図示せ
ず）に、電気的に接続されている。The output terminal of the arithmetic and distribution unit 6 is electrically connected to each control unit (not shown) of the propulsion unit 9, rudder 10, main engine 11 and side thruster 12 of the ship which is the object of control. It is connected to the.
【００２９】なお、図１において、１４は上記操縦ユニ
ット１の上面１ａ上に配設されたダイヤル式の「つま
み」からなる設定装置（設定手段）で、上記操縦レバー
２に加えられた力（あるいはトルク）と上記記憶装置５
へ出力する検出値の〔入力／出力〕比、例えば３０ニュ
ートンの力が押圧されたときに１００％の出力を要求す
る検出値となるよう、上記ダイヤル式の設定装置１４を
適宜角度だけ回転させることにより調整するよう構成さ
れている。なお、Ｚ軸まわりのトルク及びＺ軸方向の力
に関しても同様に調整される。In FIG. 1, reference numeral 14 denotes a setting device (setting means) formed of a dial type "knob" arranged on the upper surface 1a of the control unit 1, and the force applied to the control lever 2 ( Or torque) and the storage device 5
The dial type setting device 14 is rotated by an appropriate angle so that the [input / output] ratio of the detected value output to, for example, the detected value requiring 100% output when the force of 30 Newton is pressed. It is configured to be adjusted accordingly. The torque around the Z axis and the force in the Z axis direction are adjusted in the same manner.
【００３０】しかして、このように構成された操縦装置
用の操縦レバーを具備した操縦装置によって、船舶を以
下のように操船（操縦）することができる。Therefore, by using the control device having the control lever for the control device thus configured, the ship can be operated (steered) as follows.
【００３１】即ち、操船者が、図１に図示する操縦ユニ
ット１（例えば操舵室の操縦ユニット）の操縦レバー２
を、図２に図示するように、掌の付け根をコンソール上
に載置した状態で、該掌で操縦レバー２の頭部２ａを把
持して、操船しようとする内容に従って、例えば、船舶
を推進力１００％で前進させたい場合には、操縦レバー
２を図１の「＋Ｙ」方向に予め上記設定装置１４で設定
した１００％の押圧力（この実施例では３０ニュート
ン）で押圧すると、この押圧力は、上記歪ゲージ４によ
って、押圧した方向（この場合＋Ｙ方向）とその大きさ
（力）が検出される。そして、その検出した値は、上記
記憶装置５に伝達され、この記憶装置５内に上記「方
向」が＋Ｙ方向で、「力（出力）」が１００％であるこ
とが記憶されるとともに、上記操縦ユニット１の表示装
置１３に、図３に太線の破線で図示するように、上記
「方向」，「力（出力）」が矢印Ｓ１で示すように「方
向」が角度によって「力（出力）」が長さによって表示
される。従って、操船者は、自己の操作内容をこの表示
装置１３の表示によって確認することができる。なお、
図３に実線で図示する表示は、上記操縦レバー２の操作
と異なる操作状態のもの（つまり、操縦レバー２を左４
５度前方向に押圧した状態と、操縦レバー２をＺ軸まわ
りに時計方向に捩じり力を加えたせた状態のもの）を示
す。That is, the ship operator operates the control lever 2 of the control unit 1 (for example, the control unit in the wheelhouse) shown in FIG.
As shown in FIG. 2, with the base of the palm resting on the console, hold the head 2a of the control lever 2 with the palm and, for example, propel the ship according to the content to be operated. When it is desired to move forward with 100% force, if the control lever 2 is pressed in the "+ Y" direction in FIG. 1 with a pressing force of 100% (30 Newton in this embodiment) preset by the setting device 14, this pressing The pressure is detected by the strain gauge 4 in the pressing direction (+ Y direction in this case) and its magnitude (force). Then, the detected value is transmitted to the storage device 5, and it is stored in the storage device 5 that the “direction” is + Y direction and the “force (output)” is 100%. On the display device 13 of the control unit 1, as shown by the thick broken line in FIG. 3, the “direction” and the “force (output)” are “force (output)” depending on the angle as indicated by the arrow S1. Is displayed according to the length. Therefore, the marine vessel operator can confirm his / her operation contents by the display on the display device 13. In addition,
The display shown by the solid line in FIG. 3 indicates an operation state different from the operation of the control lever 2 (that is, the control lever 2 is moved to the left 4
A state in which the steering lever 2 is pressed forward by 5 degrees and a state in which a twisting force is applied in the clockwise direction around the Z axis is shown.
【００３２】そして、上記記憶装置５の内容に基づい
て、必要な制御のための演算が上記演算配分装置６でな
され、この演算内容の制御が実行される。つまり、演算
によって、例えば、推進機９のピッチ角と主機関１１の
回転数、舵１０の舵角、サイドスラスタ１２の回転数が
決定される。図３のＳ１で示される入力がおこなわれる
と、この演算分配装置６の演算に基づいて、上記推進機
９のピッチ角と主機関１１の回転数が１００％となり、
且つ舵１０の舵角が「０」となり、サイドスラスタ１２
の回転数が「０」となるような制御が実行され、船舶は
１００％の推進力で前進することになる。このように操
縦レバー２により入力されると、その値（入力値）が記
憶装置５に記憶され、請求項５記載の第２の，第３のモ
ードでは、次の入力がなされるまでその値が維持される
ため、操船者は入力後は操縦レバー２から手を離しても
その状態が維持され、しかも現在の制御内容は上記表示
装置１３により確認（把握）することができる。Then, based on the contents of the storage device 5, the calculation for the necessary control is performed by the calculation distribution device 6, and the control of the calculation contents is executed. That is, for example, the pitch angle of the propulsion device 9, the rotation speed of the main engine 11, the steering angle of the rudder 10, and the rotation speed of the side thruster 12 are determined by calculation. When the input indicated by S1 in FIG. 3 is performed, the pitch angle of the propulsion unit 9 and the rotation speed of the main engine 11 become 100% based on the calculation of the calculation distribution device 6.
Moreover, the rudder angle of the rudder 10 becomes "0", and the side thruster 12
The control is performed so that the rotation speed of the ship becomes "0", and the ship advances with 100% propulsion force. When the value is input by the control lever 2 in this way, the value (input value) is stored in the storage device 5, and in the second and third modes according to claim 5, the value is input until the next input is made. Therefore, even if the operator releases the control lever 2 after the input, the state is maintained, and the current control content can be confirmed (recognized) by the display device 13.
【００３３】この状態で航行中に、操縦レバー２を図１
の「−Ｙ」方向に予め上記設定装置１４で設定した１０
％の押圧力（この実施例では３ニュートン）で押圧する
と、上記記憶装置５に記憶されている値から上記入力値
が積算され、船舶は９０％の推進力で前進することにな
る。つまり、請求項５記載の第２のモードが実行されて
いる場合の実施例である。While sailing in this state, the control lever 2 is moved to the position shown in FIG.
In the “-Y” direction of 10
When pressed with a pressing force of 3% (3 Newtons in this embodiment), the input value is accumulated from the value stored in the storage device 5, and the ship advances at a propulsive force of 90%. That is, this is an example in which the second mode according to claim 5 is executed.
【００３４】次に、船舶を回頭させる（操舵する）場
合、例えば舵１０を右に３０°操舵させる場合は、上記
同様の状態で上記操縦レバー２を右方向（時計回り）に
３０°に相当するトルク（例えば、２ニュートンメータ
のトルク）で捩じると、この捩じり力は、上記歪ゲージ
３によって、捩じり方向とその大きさ（トルク）が検出
される。そして、その検出された情報は上記記憶装置５
に伝達され、上述したように、その内容が記憶されると
ともに上記操縦ユニット１の表示装置１３に「回頭方
向」と「モーメントの大きさ」が表示される。Next, when the ship is turned (steered), for example, when the rudder 10 is steered to the right by 30 °, the steering lever 2 is turned to the right (clockwise) by 30 ° in the same state as above. When twisted with a torque (for example, a torque of 2 Newton meters), the twisting force and its magnitude (torque) are detected by the strain gauge 3. The detected information is stored in the storage device 5 described above.
As described above, the contents are stored and the “turning direction” and “magnitude of moment” are displayed on the display device 13 of the control unit 1.
【００３５】そして、上記操作内容は記憶装置５に記憶
され、操船者は操縦レバー２から手を離した状態であっ
てもその内容、つまり舵１０が３０°に操舵された状態
が実行される。この回頭動作を終了させる場合には、上
記操縦レバー２を左方向（反時計回り）に３０°に相当
するトルク（例えば、２ニュートンメータのトルク）で
捩じればよい。この例も請求項５記載の第２のモードが
実行されている場合の実施例である。また、上記中立位
置への復帰は、勿論、一度に実施せず、複数回に分け
て、例えば、２回に分けて１５°に相当するトルクで操
縦レバー２を左方向に捩じってもよい。また、他の手法
として、リセット操作により、中立位置に戻すよう構成
しても勿論よい。このリセっト操作は、船舶のように、
平面内を運動するものの場合、それに適合する制御対象
が少ないことから、操縦レバー２をＺ軸方向に押圧した
場合、記憶装置に既に記憶されている値をゼロにリセッ
トするよう構成してもよい。The contents of the above operation are stored in the storage device 5, and even if the operator releases the steering lever 2, the contents, that is, the state where the rudder 10 is steered to 30 ° is executed. . To end this turning operation, the steering lever 2 may be twisted leftward (counterclockwise) with a torque corresponding to 30 ° (for example, a torque of 2 Newton meters). This example is also an example when the second mode according to claim 5 is executed. Further, of course, the return to the neutral position is not carried out at once, but even if the steering lever 2 is twisted leftward with a torque equivalent to 15 ° in a plurality of times, for example, twice. Good. Further, as another method, it may be configured to return to the neutral position by a reset operation. This reset operation, like a ship,
In the case of an object that moves in a plane, since there are few controlled objects that match it, when the control lever 2 is pressed in the Z-axis direction, the value already stored in the storage device may be reset to zero. .
【００３６】ところで、操縦装置が所謂「オートパイロ
ット運転」可能に構成されているときには、上述の操縦
レバー２を右方向（時計回り）に３０°に相当するトル
クで捩じることによって、その入力された情報を記憶装
置５に記憶し、船舶の針路を右３０°に針路を保持する
よう構成することもできる。つまり、請求項５記載の第
２のモードが実行されている場合の実施例である。勿
論、この場合には、上記角度センサ７からの情報によっ
て上記記憶装置５からの操作内容を演算配分装置６で補
正することによって、舵１０あるいは必要な場合にはサ
イドスラスタ１２を操作して、右３０°の針路が維持さ
れることになる。By the way, when the control device is configured to be capable of so-called "autopilot operation", by twisting the control lever 2 in the right direction (clockwise) with a torque corresponding to 30 °, the input is made. The stored information may be stored in the storage device 5, and the course of the ship may be configured to be held at a right angle of 30 °. That is, this is an example in which the second mode according to claim 5 is executed. Of course, in this case, the operation distribution from the storage device 5 is corrected by the information distribution device 6 based on the information from the angle sensor 7 to operate the rudder 10 or the side thruster 12 if necessary, The right 30 ° course will be maintained.
【００３７】また、請求項５記載の第２のモードが実行
されている場合の実施例で、上記航海状態での「オート
パイロット運転」に相当するものとして、船舶を特定の
方向に所定距離だけ並進運動させてその位置と船舶の向
きを保持させる操船があり、例えば、「＋Ｘ方向」に距
離１０ｍだけ並進させてその状態を保持させる場合に
は、操縦レバー２を「＋Ｘ方向」に距離１０ｍに対応す
る力で押圧することによって、その入力された情報を記
憶装置５に記憶し、この記憶装置５の情報に基づいて船
舶を特定の方向に所定距離だけ並進運動させてその位置
と船舶の向きを保持させる。勿論、この場合には、上記
位置センサ（例えば、「ＧＰＳ」）８からの情報と上記
記憶装置５からの操作内容を演算配分装置６で演算する
ことによって、推進器９，主機関１１，舵１０，サイド
スラスタ１２等を操作して、上記位置と船舶の向きが維
持されることになる。Further, in the embodiment in which the second mode according to claim 5 is executed, the ship is moved by a predetermined distance in a specific direction as the "autopilot operation" in the sailing state. There is a marine vessel maneuvering device that makes a translational movement to maintain the position and the direction of the vessel. For example, when translating for a distance of 10 m in the "+ X direction" and maintaining that state, the control lever 2 is moved to a distance of 10 m in the "+ X direction". By pressing with a force corresponding to, the input information is stored in the storage device 5, and based on the information in the storage device 5, the ship is translated in a specific direction by a predetermined distance, and its position and Hold the orientation. Of course, in this case, the information from the position sensor (for example, “GPS”) 8 and the operation content from the storage device 5 are calculated by the calculation distribution device 6, so that the propulsion device 9, the main engine 11, and the steering wheel are calculated. 10, the side thruster 12 and the like are operated to maintain the above position and the direction of the ship.
【００３８】そして、この実施例のように、操縦ユニッ
ト１が中央の操舵室と両舷に配設されていると、離・着
岸時に、操舵室の操縦ユニットから右舷（あるいは左
舷）の操縦ユニットに変更しても、操舵室でおこなった
操縦内容は記憶装置に記憶されており、且つ右舷（ある
いは左舷）の操縦ユニットの操縦レバーによってなされ
た操作が上記記憶装置内に記憶されている入力にさらに
積算されるため、操縦ユニットを変更しても連続した操
作が可能となる。この場合、請求項５のモードは、第２
あるいは第３のモードが採用される。When the steering unit 1 is arranged in the central steering room and on both sides as in this embodiment, the steering unit on the starboard side (or port side) is separated from the steering unit in the steering room at the time of leaving and berthing. Even if it is changed to, the operation contents performed in the steering room are stored in the storage device, and the operation made by the operation lever of the starboard (or port) operation unit is stored in the storage device. Further, since the total is added, continuous operation is possible even if the control unit is changed. In this case, the mode of claim 5 is the second mode.
Alternatively, the third mode is adopted.
【００３９】また、上記実施例では特に言及していない
が、このような操縦装置を具備した船舶の場合には、主
機関，推進機，舵等は２組具備させた形態のものが望ま
しい。Although not particularly mentioned in the above embodiment, in the case of a ship equipped with such a control device, it is desirable that the main engine, the propulsion unit, the rudder and the like are provided in two sets.
【００４０】ところで、上記実施例のように比較的大型
の船舶において、港外での航海状態での操船には、請求
項５に記載するように、操縦レバーの中立状態から入力
された一つあるいは複数の入力のうち最大の入力の値の
みを記憶してその入力に対応して出力し、入力された値
と逆の向きの値が入力されたとき、その値を積算して演
算分配装置側に出力する「第２のモード」がモード切換
スイッチによりあるいは操船内容（又は制御対象）によ
って自動的に選択できるよう構成されていることが好ま
しい。また、正確な制御が要求される、港外での航行状
態における主機関の出力の制御は、請求項５に記載する
第３のモード、つまり、操縦レバーに入力される毎にそ
の情報（検出値）を積算して記憶し直し、その記憶して
いる情報に対応して操縦装置から出力するよう構成する
のが望ましい。By the way, in the relatively large vessel as in the above-mentioned embodiment, when maneuvering in a voyage state outside the harbor, as described in claim 5, one input from the neutral state of the control lever is used. Alternatively, only the maximum input value of the plurality of inputs is stored and output corresponding to the input value, and when a value in the opposite direction to the input value is input, the value is integrated and the arithmetic distribution device It is preferable that the "second mode" to be output to the side can be automatically selected by the mode changeover switch or the content of the marine vessel manipulating (or the controlled object). Further, the control of the output of the main engine in the sailing state outside the harbor, which requires accurate control, is performed in the third mode described in claim 5, that is, the information (detection) every time the steering lever is input. It is desirable that the value) is accumulated and stored again, and that the control device outputs it in accordance with the stored information.
【００４１】また、請求項５に記載する第１のモード
は、高速ボートあるいは乗用車（自動車）の場合のよう
に、刻々進行方向の状況に合わせて操縦しなければなら
ない場合、記憶装置にはそのとき操縦レバーに加えられ
ている力に基づく入力の値（情報）に基づいて操舵さ
れ、操縦レバーから手を離せばリセットされるような操
縦（運転）が好ましい。また、この場合には、２本の操
縦レバーを並設して両手で操作するようにすると、片手
での操作が限界になっても他方の手で連続した操作をす
ることが可能となる。また、自動車に適用する場合に
は、上記操縦レバーの軸方向への操作力をＯＮ−ＯＦＦ
スイッチに適用し、パーキングブレーキの操作をおこな
わせるために用いてもよい。The first mode described in claim 5 is stored in the storage device when it is necessary to steer according to the situation of the traveling direction such as in the case of a high speed boat or a passenger car (automobile). At this time, it is preferable to perform steering (driving) such that steering is performed based on an input value (information) based on the force applied to the steering lever, and the steering is reset when the hand is released from the steering lever. Further, in this case, if two control levers are arranged side by side and operated with both hands, even if the operation with one hand is the limit, it is possible to perform continuous operation with the other hand. Further, when applied to an automobile, the operation force in the axial direction of the above-mentioned control lever is turned on and off.
It may be applied to a switch and used to operate a parking brake.
【００４２】なお、上記実施例は船舶に適用した場合に
ついて説明したが、自動車等の乗り物に適用できること
は言うまでもない。Although the above-described embodiment has been described as applied to a ship, it goes without saying that it can be applied to a vehicle such as an automobile.
【００４３】[0043]
【発明の効果】本願発明にかかる操縦レバーと該操縦レ
バーを備えた操縦装置によれば、操縦レバーそのものは
傾倒等の動作（変位）をおこなわないため、操作におい
て操縦者に違和感を与えないことは勿論のこと、手を安
定させることができることから安定した操縦が可能で、
その結果、操縦レバーを正確に操作することが可能とな
る。According to the control lever and the control device provided with the control lever according to the present invention, the control lever itself does not perform an operation (displacement) such as tilting, so that the operator does not feel uncomfortable during the operation. Of course, because you can stabilize your hands, stable steering is possible,
As a result, the control lever can be operated accurately.
【００４４】また、操縦が片手操作によって可能なた
め、空いている方の手によって他の要素を操作すること
ができる。Further, since the operation can be performed by one-handed operation, the other hand can be operated by the free hand.
【００４５】また、構造的にも従来の傾倒操縦レバーに
比べて１つの操縦レバーに違和感を生じさせない状態で
３つの機能を集約しているため、コンパクトに単純化で
き、操縦レバーにスイッチその他のものを組み込むこと
が容易になる。この結果、信頼性の高い操縦用の操縦レ
バー及び操縦装置を安価に提供することが可能となる。Further, in terms of structure, compared with the conventional tilting control lever, three functions are integrated in a state where one control lever does not cause a feeling of strangeness, so that the control lever can be simplified and the switch and other switches can be used. It becomes easy to incorporate things. As a result, it is possible to inexpensively provide a highly reliable steering lever and steering device for steering.
【００４６】しかも、船舶を対象とした場合、それぞれ
操縦レバーを備えた複数の操縦ユニットを並設しても、
各操縦ユニットのレバーの同期機構等がなくとも、一連
の操作を操縦途中で操縦ユニットを代えておこなっても
連続性が担保でき、一人の船長によって簡単に連続した
操縦が可能となる。また、この場合、操縦ユニットをポ
ータブル、好ましくは手のひらサイズのコードレス型に
すれば、取扱の点からもより操縦の連続性が担保し易
い。Moreover, in the case of a ship, even if a plurality of control units each having a control lever are installed in parallel,
Even if there is no mechanism for synchronizing the levers of each control unit, continuity can be ensured even if a series of operations are performed by changing the control unit during the control, and one captain can easily perform continuous control. Further, in this case, if the operation unit is portable, preferably a palm-sized cordless type operation unit, it is easier to ensure the continuity of operation from the viewpoint of handling.
【００４７】そして、記憶手段にどのように記憶させて
出力させるかによって、港外での航行における大型船舶
の主機関の出力制御に適したあるいは港内での主機関あ
るいは操舵等に適した、または高速ボート等に適した所
望の形態をモードの選択あるいは切り換えにより簡単に
実行することができる。It is suitable for controlling the output of the main engine of a large vessel when sailing outside the port, or for the main engine or steering in the port, depending on how it is stored and output in the storage means, or A desired form suitable for a high speed boat or the like can be easily executed by selecting or switching modes.
【００４８】この場合に一般の船舶のように操縦の応答
が緩慢な場合には、請求項６に記載する表示手段を具備
させると、常時そのときの操作状況を正確に把握するこ
とが可能となる。In this case, when the operation response is slow like a general ship, by providing the display means described in claim 6, it is possible to always accurately grasp the operation situation at that time. Become.
【００４９】また、この操縦装置によれば、既に具備し
ているコンピュータの記憶装置あるいは演算装置を利用
できるため、極めて安価に且つ簡単に実施することがで
きる。Further, according to this control device, since it is possible to use the already-equipped computer's storage device or arithmetic unit, it is possible to implement it at extremely low cost and in a simple manner.
【図１】 本願発明の実施例にかかる操縦レバーを備え
た操縦装置とこの操縦装置を備えた船舶の制御対象物を
概念的に示した全体構成図である。FIG. 1 is an overall configuration diagram conceptually showing a control device including a control lever according to an embodiment of the present invention and a control target of a ship including the control device.
【図２】 図１に示す操縦レバーの１使用態様を示す操
縦レバー部分の拡大斜視図である。FIG. 2 is an enlarged perspective view of a control lever portion showing one usage mode of the control lever shown in FIG.
【図３】 図１に示す表示装置の表示内容を示す平面図
である。FIG. 3 is a plan view showing display contents of the display device shown in FIG.
１…操縦ユニット ２…操縦レバー ３…Ｚ軸まわりのトルクを検出する歪ゲーシ（検出手
段） ４…Ｘ及びＹ方向の力とＺ軸方向の力を検出する歪ゲー
シ（検出手段）DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Steering unit 2 ... Steering lever 3 ... Strain gate (detection means) for detecting torque around Z axis 4 ... Strain gate (detection means) for detecting forces in X and Y directions and forces in Z axis direction
Claims (7)
垂直に立設された操縦レバーにおいて、 この操縦レバーが、力入力固定レバー形のものであり、
該操縦レバーに加えられたその軸方向に直交する平面内
でのＸ及びＹ方向の力と、該操縦レバーの軸回りの捩じ
り方向の力と、該操縦レバーの軸方向の力の、それぞれ
の大きさと、方向及び向きを検出することができる検出
手段を備えていることを特徴とする操縦レバー。1. A steering lever which is erected substantially vertically to a steering console of a ship or the like, wherein the steering lever is of a force input fixing lever type,
The force in the X and Y directions applied to the steering lever in a plane orthogonal to its axial direction, the force in the twisting direction around the axis of the steering lever, and the force in the axial direction of the steering lever, A control lever comprising detection means capable of detecting each size, direction and direction.
設された歪ゲージで構成されていることを特徴とする請
求項１記載の操縦レバー。2. The control lever according to claim 1, wherein the detection means is composed of a strain gauge arranged on a peripheral surface of the control lever.
操縦レバーの操作によって操縦をおこなうよう構成され
た操縦装置であって、この操縦装置が、上記操縦レバー
に加えられた入力と、制御出力の比を設定することがで
きる設定手段を具備していることを特徴とする操縦装
置。3. A control device comprising the control lever according to claim 1 and configured to perform control by operating the control lever, the control device including an input applied to the control lever and a control. A control device comprising a setting means capable of setting an output ratio.
た情報を記憶し常時この情報を出力する記憶手段を具備
していることを特徴とする請求項３記載の操縦装置。4. The control device according to claim 3, wherein the control device is provided with storage means for storing information input to the control lever and constantly outputting this information.
又は選択的に第１モードから第３モードのいずれかのモ
ードが実行できるよう構成され、上記第１のモードが選
択されると、操縦レバーに一つあるいは複数の入力が与
えられるとき、その与えられた情報に従って出力し、操
縦レバーに加えられている力が解除されると中立状態に
復帰し、上記第２のモードが選択されると、操縦レバー
の中立状態から入力された一つあるいは複数の入力の情
報のうち最大の値となる入力の情報のみを記憶してその
情報に対応して出力し、前に入力された情報と逆の向き
の値を有する情報が入力されたときはその値を積算して
出力し、上記第３のモードが選択されると、操縦レバー
の中立状態から入力される毎にその値を積算して記憶し
直し、その記憶している値に対応して出力する、ことを
特徴とする請求項３記載の操縦装置。5. The control device is configured such that either one of the first mode to the third mode can be executed by a changeover switch or selectively, and when the first mode is selected, the control lever is operated. When one or more inputs are given, it outputs according to the given information, returns to the neutral state when the force applied to the control lever is released, and when the second mode is selected, Of the one or more input information input from the neutral state of the control lever, only the input information with the maximum value is stored and output corresponding to that information. When information having a direction value is input, the value is integrated and output, and when the third mode is selected, the value is integrated and stored each time the control lever is input from the neutral state. Do it again, remember it The control device according to claim 3, wherein the control device outputs the corresponding value.
れた情報あるいは制御対象への制御出力に関する情報を
表示する表示手段を具備することを特徴とする請求項３
記載の操縦装置。6. The control device comprises display means for displaying information input from a control lever or information regarding a control output to a controlled object.
The described control device.
異なる位置に複数配置され、この複数の操縦ユニットの
各操縦レバーから入力された値を、これら各操縦レバー
に接続されている共通の記憶手段に、各操縦レバーから
入力された時間的順序に従って入力するよう構成されて
いることを特徴とする請求項４から請求項６までいずれ
か１の項に記載の操縦装置。7. A plurality of control units having the control levers are arranged at different positions, and values input from the control levers of the plurality of control units are stored in a common storage means connected to the control levers. The control device according to any one of claims 4 to 6, wherein the control device is configured to perform input according to a temporal order input from each control lever.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6289552A JP2788199B2 (en) | 1994-11-24 | 1994-11-24 | Control device with control lever |
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|---|---|---|---|
| JP6289552A JP2788199B2 (en) | 1994-11-24 | 1994-11-24 | Control device with control lever |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08142992A true JPH08142992A (en) | 1996-06-04 |
| JP2788199B2 JP2788199B2 (en) | 1998-08-20 |
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ID=17744720
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| JP6289552A Expired - Lifetime JP2788199B2 (en) | 1994-11-24 | 1994-11-24 | Control device with control lever |
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Cited By (4)
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