JPH0684160B2 - Ship handling equipment - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、操船装置、特に、離着岸モードと航海モー
ドの二つの操船モードを有し港内での離着岸と主とした
操船と航海時の長時間の航行を主とした操船とをそれぞ
れの状況に応じてより適切に行えるよう構成された統括
制御装置を具備した操船装置に関する。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to a ship maneuvering device, and more particularly to a ship maneuvering device that has two ship maneuvering modes, a takeoff and landing mode and a voyage mode, and a main ship handling and voyage mode. The present invention relates to a marine vessel maneuvering device equipped with an integrated control device configured to more appropriately perform marine vessel maneuvering mainly for long-term navigation according to each situation.

（従来技術） 近年、船舶の接岸時の操船が容易になるよう、主推進
器，サイドスラスタ，舵等の複数の操船要素を備えて、
水平面内での任意の方向への並進運動（本明細書におい
て、船首の方位をそのままにして移動することをいう）
及びある点（船体の中心点等で予め定められた点をい
う）を中心に旋回運動が自在にできるものが、フェリー
ボート等の離着岸の多い船舶を中心に出現している。(Prior Art) In recent years, a plurality of marine vessel maneuvering elements such as a main propulsion device, a side thruster, and a rudder are provided to facilitate marine vessel maneuvering at the time of berthing,
Translational movement in any direction in the horizontal plane (in this specification, refers to moving while keeping the heading of the bow as it is)
And, a thing that can freely make a turning motion around a certain point (which is a predetermined point such as a center point of a hull) has appeared mainly in ships such as ferry boats having many takeoffs and landings.

この種の船舶は、水平面内での任意の方向への並進運動
並びに船体のある点を中心に旋回運動が自在にできるよ
う複数の操船要素（例えば、２基の可変ピッチプロペラ
式推進器、２基の独立して動作する舵、船首に装置され
た１基のバウスラスタの合計５つの操船要素）を具備し
ているが、これらの各操船要素を効率よく作動させるこ
とが必ずしも容易でないことに起因して、離着岸時に
は、上記各操船要素を一本の二次元傾倒レバーと一つの
変針装置によって一元的に連動操作できるよう制御する
統括制御装置（統括操船装置）により操船できる構成に
なっている。This type of ship has a plurality of maneuvering elements (for example, two variable pitch propeller type propulsion units, two variable pitch propeller type propellers, two It is equipped with an independent rudder, and a total of five bow maneuvering elements of one bow thruster installed on the bow, but it is not always easy to operate each of these maneuvering elements efficiently. Then, at the time of berthing and unberthing, it is configured such that the above-mentioned respective vessel maneuvering elements can be maneuvered by an integrated control device (integrated ship maneuvering device) that controls the two-dimensional tilting lever and one needle changing device so that they can be interlocked integrally. .

この種の統括制御装置に関して本出願人が出願したもの
があり（特開昭52−1892号）、この統括制御装置は、二
次元内を自在に傾倒できる二次元傾倒レバーをある方向
に傾けると船舶はその傾けた方向に並進し、その傾倒角
度の大きさにより推進力が定まる。また、ダイヤル式等
の回動可能な変針装置を回転させると船舶は回転させた
方向に船体のある点を中心に旋回し、その回転角度の大
きさにより旋回力が定まるよう構成されている。There is a patent application filed by the applicant of this type of integrated control device (Japanese Patent Laid-Open No. 52-1892), and this integrated control device is designed so that when a two-dimensional tilt lever that can freely tilt in two dimensions is tilted in a certain direction. The ship translates in the tilted direction, and the propulsive force is determined by the size of the tilt angle. In addition, when a rotatable needle changing device such as a dial type is rotated, the boat turns around a certain point of the hull in the direction of rotation, and the turning force is determined by the size of the rotation angle.

上記統括制御装置は、単に各操船要素を一元化するだけ
でなく各操船要素を最も効率よく作動させるよう構成さ
れているために、従来の伝統的な操船様式を根本的に変
えてしまう傾向がある。Since the integrated control device is configured not only to unify the ship manipulating elements but also to operate the ship manipulating elements most efficiently, it tends to radically change the conventional traditional ship manipulating manner. .

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、一方において、上記統括制御装置は、主
として港内における離着岸時の操船の便宜を図る目的で
導入されたものであることから、港外での航海時には、
別途設けられたプロペラピッチと機関出力を設定するた
めの「操縦レバー」と、操舵のための「操舵装置」を使
用して操船がおこなわれている。(Problems to be Solved by the Invention) However, on the other hand, since the above-mentioned integrated control device is introduced mainly for the purpose of convenience of maneuvering at the time of departure and arrival at the harbor, when sailing outside the port,
Vessels are maneuvered using a separately provided "steering lever" for setting the propeller pitch and engine output, and a "steering device" for steering.

これは、大雑把ではあるが動的な操縦を行う操船時と、
航海速力や燃費などを考慮してより精密な操縦がおこな
われる航海時の違いによるものである。This is a rough but dynamic maneuvering,
This is due to the difference in voyages in which more precise maneuvering is performed in consideration of nautical speed and fuel efficiency.

しかし、この二つの操縦システム相互の調和を計るため
に、統括制御装置に在来の個別操縦の一部を組み合わせ
るというような混乱が起こっている。However, in order to harmonize the two control systems with each other, there is confusion that the control unit is combined with part of the conventional individual control.

このように、上述の統括制御装置と従来の伝統的な操船
装置とが一部組み合わされた型で併設されると、操船手
段が複数存在することとなって逆に操船が複雑になって
しまうという問題がある。In this way, when the above-mentioned integrated control device and the conventional traditional marine vessel manipulating device are installed side by side in a combined manner, a plurality of marine vessel maneuvering means exist, and conversely the marine vessel maneuvering becomes complicated. There is a problem.

本発明は、上述のような現況に鑑みおこなわれたもの
で、港内での離着岸時及び通常の航海時においてその操
船状況に最適な操船がおこなえる統括制御装置を提供す
ることを目的とする。The present invention has been made in view of the above-mentioned current situation, and an object of the present invention is to provide a centralized control device capable of optimally maneuvering a ship at the time of berthing at a harbor and during normal voyage.

（課題を解決するための手段） 本発明にかかる操船装置は、主推進機，サイドスラス
タ，舵等の複数の操船要素を具備した船舶に装備され、
これらの操船要素に対して作動を指示入力する二次元傾
倒レバーと変針装置を具備した統括制御装置を備えた操
船装置であって、 この統括制御装置が、 上記二次元傾倒レバーと変針装置の機能を、 （ａ）．離着岸モードにおいては、二次元傾倒レバーの
傾倒方向に並進させるとともにその傾倒角度により推進
力を定めるよう且つ変針装置の回転方向により旋回方向
を定めるとともにその回転角度により旋回の角度を定め
るよう機能させ、 （ｂ）．航海モードにおいては、二次元傾倒レバーの傾
倒のうち前後方向の方向とその傾倒角度のみ検出して主
推進機に対してのみ前進・後進の選択と指示とその推進
力を定め且つ変針装置の回転によってその方向にその回
転角だけ旋回するよう舵にのみ舵角を指示する装置とし
て機能させるよう、切り換えるモード切換手段を具備し
ていることを特徴とする。(Means for Solving the Problems) A marine vessel manipulating apparatus according to the present invention is installed in a vessel equipped with a plurality of marine vessel manipulating elements such as a main propulsion unit, a side thruster, and a rudder.
What is claimed is: 1. A marine vessel manipulating apparatus comprising a two-dimensional tilting lever for inputting an operation instruction to these marine vessel manipulating elements and an integrated control device having a needle changing device, wherein the integrated control device functions as the two-dimensional tilting lever and the needle changing device. (A). In the berthing mode, the two-dimensional tilting lever is translated in the tilting direction, the propulsive force is determined by the tilting angle, and the turning direction is determined by the rotating direction of the needle changing device and the turning angle is determined by the rotating angle. (B). In the voyage mode, only the front-back direction and the tilt angle of the tilt of the two-dimensional tilt lever are detected, only the main propulsion machine is selected and instructed, the propulsive force is determined, and the needle changing device is rotated. It is characterized by comprising a mode switching means for switching so as to function as a device for instructing the rudder angle only to the rudder so as to turn in that direction by that rotation angle.

また、前記統括制御装置が、前記変針装置から入力され
た方位と実際の方位との誤差を指示する誤差指示装置を
具備していることが好ましい。Further, it is preferable that the integrated control device includes an error indicating device that indicates an error between the azimuth input from the needle changing device and the actual azimuth.

さらに、前記統括制御装置が、二次元傾倒レバーの傾倒
角度によって定まる推進力の上限を設定できる出力設定
器を具備していることが好ましい。Further, it is preferable that the integrated control device includes an output setting device capable of setting an upper limit of the propulsive force determined by the tilt angle of the two-dimensional tilt lever.

また、前記統括制御装置が、離着岸モードから航海モー
ドに切換えられたとき、推進力の上昇の様態すなわち通
常の状態と緊急の状態に応じて切換スイッチにより切り
換えられる出力上昇プログラム切換スイッチを具備して
いることが好ましい。Further, the integrated control device comprises an output increase program changeover switch which can be changed over by the changeover switch according to a mode of increase in propulsive force, that is, a normal state and an emergency state when the mode is changed from the berthing mode to the voyage mode. Preferably.

（作用） しかして、上述のような構成を有する統括制御装置を備
えた操船装置は以下のように作用する。(Operation) Then, the marine vessel manipulating apparatus provided with the overall control device having the above-described configuration operates as follows.

即ち、離着岸する際には、離着岸モードにすれば、必要
な全ての操船装置を動員して、二次元傾倒レバーの傾倒
方向に並進させるとともにその傾倒角度により推進力を
定めるよう且つ変針装置の回転方向により旋回方向とそ
の回転角度により旋回の角度を定めるよう機能し、上述
の従来の統括制御装置を具備したものと同様に操船でき
る。That is, at the time of berthing and unberthing, if the ship is in the berthing and unberthing mode, all necessary marine vessel manipulating devices are mobilized to translate in the tilting direction of the two-dimensional tilting lever and the propulsive force is determined by the tilting angle. It functions so as to determine the turning direction and the turning angle according to the turning direction of the turning direction, and the vessel can be maneuvered in the same manner as the above-described conventional integrated control device.

また、港を出て航海する際には、航海モードにすれば、
二次元傾倒レバーの傾倒により該二次元傾倒レバーの前
後方向の方向とその傾倒角度のみ検出して主推進機に対
して前進・後進の選択の指示とその推進力を指示し、且
つ変針装置の回転によってその方向に回転角だけ旋回す
るよう舵にのみ舵角を指示する装置として機能し、従来
の操縦レバーと自動操舵装置を使用した操船と同じ要領
で、二次元傾倒レバーと変針装置を用いて操船すること
ができる。In addition, when leaving the port and sailing, if you set the sailing mode,
By detecting only the front-back direction of the two-dimensional tilt lever and its tilt angle by tilting the two-dimensional tilt lever, the main propulsion unit is instructed to select forward or reverse and its propulsion force, and It functions as a device that directs the rudder angle only to the rudder so as to turn in that direction by rotation, and uses a two-dimensional tilt lever and a needle changing device in the same way as a conventional steering lever and automatic steering device. Can be operated by

従って、伝統的な操船手法と最新の統括制御装置を、操
船という目的に対して、最適に調和させた形で統括制御
装置に組み込んでいるため、操船者は単にそのモードに
切り換えるだけで、極めて簡単に状況に応じた最適な操
船をすることができる。Therefore, since the traditional control method and the latest integrated control device are incorporated in the integrated control device in an optimally harmonized form for the purpose of operating the ship, the operator can simply switch to that mode. You can easily carry out the optimal marine vessel maneuvering according to the situation.

また、誤差指示装置を具備することにより、最初に設定
した設定方位への旋回動作が終了していない場合には、
最初に設定した旋回方位とと現在の方位との差が誤差指
針に表示され、最初の設定と実際に必要な旋回方位との
誤差が簡単に判明し、その場合には、現在の方位ではな
く、この誤差指針にもとづいて変針装置の旋回角度を修
正すればよい。Further, by providing the error indicating device, when the turning motion to the initially set set direction is not completed,
The difference between the initially set turning direction and the current direction is displayed in the error pointer, and the error between the first setting and the actually required turning direction can be easily found.In that case, not the current direction. The turning angle of the needle changing device may be corrected based on this error guide.

さらに、出力設定器を具備することにより、航海時にお
いて、上記二次元傾倒レバーで調整できない微小な出力
の調整をすることができる。Further, by providing the output setting device, it is possible to adjust the minute output that cannot be adjusted by the two-dimensional tilt lever at the time of voyage.

また、出力上昇プログラム切換スイッチを具備すること
により、航海時において、必要に合わせ、通常の場合に
はゆっくりした出力の上昇を、緊急の場合には迅速な出
力の上昇をおこなうことができる。Further, by providing the output increase program changeover switch, it is possible to increase the output slowly in the normal case and to increase the output quickly in the emergency, if necessary, at the time of voyage.

（実施例） 以下、この発明の実施例について説明する。第１図は統
括制御装置を備えた操船装置とモデル化した船体を含む
これらの構成を示すブロック図、第２図（ａ），（ｂ）
は本統括制御装置を備えた実際の操船パネルの配置構造
を示す平面図および正面図、第３図（ａ）〜（ｃ）は各
操船要素とその可動状態を示すモデル化した船舶の概略
全体図である。(Example) Hereinafter, the Example of this invention is described. FIG. 1 is a block diagram showing these configurations including a marine vessel maneuvering device having an integrated control device and a modeled hull, and FIGS. 2 (a) and 2 (b).
Is a plan view and a front view showing the arrangement structure of an actual marine vessel maneuvering panel equipped with this integrated control device, and FIGS. 3 (a) to 3 (c) are schematic overall views of a modeled vessel showing each marine vessel maneuvering element and its movable state. It is a figure.

第１図，第２図（ａ）あるいは（ｂ）において、１は二
次元傾倒レバー、２は変針装置、３は誤差指針を示す。
この二次元傾倒レバー１は、その構造自体は周知のもの
で、二次元平面の任意の方向に傾倒させることができ、
この傾倒方向と傾倒角度に対応した電気信号がこのレバ
ーの出力側から統括制御装置の制御部（マイクロコンピ
ュータ；第１図参照）Ａ側に出力されるよう構成されて
いる。また、上記変針装置２は、ダイヤル式で、左右に
自在に回動させることができ、この回動の回動方向とそ
の角度に応じた電気信号がこの装置２から制御部Ａ側に
出力されるよう構成されている。上記誤差指針３は、上
記変針装置２と同芯状に回動するように配置され、該変
針装置２で指示（操作）した方位と現在の船体の方位の
誤差を示す。即ち、この誤差指針は、第２図（ａ），
（ｂ）に示す操船パネルＰ上に配置（固定）されたジャ
イロコンパス12と上記変針装置２の方位との二つの要素
の相関により上記誤差を示すように作動するよう構成さ
れ、例えば、変針装置２を右（時計方向）に30度回転さ
せると、制御部はそのときのジャイロコンパスの方位を
記憶するとともに、その方位から右に30度回転した方位
を演算で求め、この求めた方位とジャイロコンパス12で
求められる現在の船舶の方位との差を表示する。従っ
て、船舶が旋回中は、その旋回動作に応じて上記の差
（誤差）は漸次減少することとなる。1 and 2 (a) or (b), 1 is a two-dimensional tilt lever, 2 is a needle changing device, and 3 is an error guide.
The structure itself of this two-dimensional tilting lever 1 is well known, and can be tilted in any direction of a two-dimensional plane.
An electric signal corresponding to the tilt direction and the tilt angle is output from the output side of the lever to the control unit (microcomputer; see FIG. 1) A side of the overall control device. Further, the needle changing device 2 is a dial type and can be freely rotated to the left and right, and an electric signal according to the rotation direction and the angle of the rotation is output from the device 2 to the control section A side. Is configured. The error pointer 3 is arranged so as to rotate concentrically with the needle changing device 2 and indicates an error between the direction indicated (operated) by the needle changing device 2 and the current direction of the hull. That is, this error guideline is shown in FIG.
The gyro compass 12 arranged (fixed) on the marine vessel manipulating panel P shown in (b) and the azimuth of the needle changing device 2 are configured to operate so as to exhibit the above-mentioned error by the correlation between the two elements. When 2 is rotated 30 degrees to the right (clockwise), the control unit stores the direction of the gyro compass at that time, calculates the direction rotated 30 degrees to the right from that direction, and calculates the calculated direction and gyroscope. Displays the difference between the compass 12 and the current heading of the ship. Therefore, while the ship is turning, the above difference (error) gradually decreases according to the turning motion.

また、４は操船モード切換スイッチで、このスイッチ４
は電気的に制御装置本体Ａに接続され、このスイッチ４
の切換操作により、制御モードを離着岸モードと航海モ
ードに切り換えられる。In addition, 4 is a marine vessel maneuvering mode changeover switch.
Is electrically connected to the control device main body A, and this switch 4
The control mode can be switched between the berthing mode and the shore mode by the switching operation of.

上記離着岸モードにすると、上記二次元傾倒レバー１の
傾倒方向とその傾倒角度に関する情報が電気信号として
制御部Ａに入力され、制御部Ａでは、その傾倒方向に向
かって船舶がその傾倒角度の大きさに応じた推進力で並
進するよう、複数の操船要素を適宜組み合わせ且つその
出力の程度を制御する。また、変針装置２の回動は、そ
の回転の方向とその回転角度に関する情報が電気信号と
して制御部Ａに入力され、制御部Ａでは、その回転方向
に船舶がその中心位置を中心に回転角度だけ旋回するよ
う、複数の操船要素を適宜組み合わせてこれらが出力す
るよう制御する。When the berthing mode is set, the information about the tilting direction of the two-dimensional tilting lever 1 and its tilting angle is input to the control unit A as an electric signal. A plurality of marine vessel manipulating elements are appropriately combined and the degree of output thereof is controlled so that the propulsive force according to the magnitude translates. Further, regarding the rotation of the needle changing device 2, information regarding the direction of rotation and the rotation angle thereof is input to the control unit A as an electric signal, and in the control unit A, the ship rotates in the rotation direction around the center position thereof. A plurality of marine vessel maneuvering elements are appropriately combined and controlled so that they output so as to turn only.

上記航海モードにすると、上記二次元傾倒レバー１の傾
倒方向とその傾倒角度に関する情報が電気信号として制
御部Ａに入力され、制御部Ａでは、この信号から二次元
傾倒レバー１が前後何れの方向に傾倒しているか且つそ
の傾倒角度はどの程度か検出し、その検出した前後いず
れかの方向にその傾倒角度の大きさに応じた推進力を得
て船舶が直進するよう、主機関の回転数と可変ピッチプ
ロペラのピッチ角を制御する（尚、船舶が可変ピッチプ
ロペラを具備しない形式のときには、前後進の切り換え
は可変ピッチプロペラのピッチ角の変更の代わりにプロ
ペラ軸の回転方向を変更するよう制御することとな
る）。また、変針装置２の回動は、その回転の方向とそ
の回転角度に関する情報が電気信号として制御部Ａに入
力され、制御部Ａでは、回転の方向と回転角度を検出し
て、その方向にその回転角度だけ船首が漸次変化して船
舶が旋回するよう、舵のみを操作するよう制御する。即
ち、従来の自動操舵装置と同じく機能する。In the voyage mode, information about the tilting direction and the tilting angle of the two-dimensional tilting lever 1 is input to the control unit A as an electric signal. The main engine rotation speed is detected so that the vessel can go straight by obtaining propulsive force according to the magnitude of the tilt angle in any of the detected front and back directions. And controlling the pitch angle of the variable pitch propeller (when the ship is not equipped with the variable pitch propeller, switching between forward and reverse is performed by changing the rotation direction of the propeller shaft instead of changing the pitch angle of the variable pitch propeller. Will be controlled). Further, regarding the rotation of the needle changing device 2, the information about the rotation direction and the rotation angle is input to the control unit A as an electric signal, and the control unit A detects the rotation direction and the rotation angle and detects the direction. Only the rudder is controlled so that the bow turns gradually and the ship turns by the angle of rotation. That is, it functions as a conventional automatic steering device.

誤差指針３は、上記操船において所望の旋回方位と実際
の船首の方位を示し、さらに上記本誤差指針３に表示さ
れる誤差が解消されるよう制御部Ａに誤差分に相当する
電気信号をフィードバックする。この信号に対応して、
制御部Ａでは、上記誤差が最終的になくなるよう、上記
操船要素の制御を必要に応じて修正するような制御を加
える。The error pointer 3 indicates the desired turning direction and the actual heading of the ship in the above-mentioned maneuvering, and further, an electric signal corresponding to the error is fed back to the control unit A so as to eliminate the error displayed in the above error pointer 3. To do. In response to this signal,
The control unit A adds control for correcting the control of the marine vessel manipulating element as necessary so that the above-mentioned error is finally eliminated.

また、本実施例にかかる統括制御装置の場合には、第２
図（ａ）に図示する、ダイヤル式の出力設定器10と、負
荷上昇プログラム切換スイッチ11を具備している。これ
らは、図示しないが、上記制御部Ａと電気的に接続され
ている。In the case of the integrated control device according to this embodiment, the second control
It is equipped with a dial type output setting device 10 and a load increase program changeover switch 11 shown in FIG. Although not shown, these are electrically connected to the control unit A.

上述のように二次元傾倒レバー１の傾倒角度に応じて推
進力が定まるが、上記出力設定器10は、制御部Ａにおい
て、その推進力の限度を設定する。即ち、二次元傾倒レ
バー１を最大角度傾倒した場合に、最大出力の何％まで
出力するかを設定し、これにより二次元傾倒レバー１を
最大角度傾倒した場合の推進力が決まる。そして、出力
は中立位置から最大傾倒角度までを傾倒の角度に対応し
て分配される。そして、この出力設定器10を具備する
と、例えば、出力の設定を最大出力の85％として設定し
た場合には、操作において無造作に二次元傾倒レバーを
最大角傾倒させても最大出力の85％の出力を正確に且つ
簡単に得ることができ、またその途中の傾倒角度まで傾
倒させた場合には最大出力85％に対する傾倒角度の割合
分だけの出力が得られることとなる。Although the propulsive force is determined according to the tilt angle of the two-dimensional tilt lever 1 as described above, the output setting device 10 sets the limit of the propulsive force in the control unit A. That is, when the two-dimensional tilt lever 1 is tilted by the maximum angle, what percentage of the maximum output is set is set, and the propulsive force when the two-dimensional tilt lever 1 is tilted by the maximum angle is determined by this. Then, the output is distributed from the neutral position to the maximum tilt angle according to the tilt angle. When the output setting device 10 is provided, for example, when the output setting is set to 85% of the maximum output, even if the two-dimensional tilt lever is tilted at the maximum angle in the operation, the output of 85% of the maximum output is set. The output can be obtained accurately and easily, and when tilting to a tilting angle in the middle, output can be obtained by the ratio of the tilting angle to the maximum output of 85%.

また、推進力あるいは出力は、上述のように、二次元傾
倒レバー１の傾倒角度に応じて定まるが、上記負荷上昇
プログラム切換スイッチ11は、制御部Ａにおいて、その
出力の増減率を決定する。即ち、二次元傾倒レバー１を
ある角度傾倒した場合に、その増加あるいは減少分をど
の程度の増減率で増加あるいは減少させるかを設定す
る。この設定は、本実施例の場合、上記負荷上昇プログ
ラム切換スイッチ11によって、通常「ノーマル」「イマ
ージェンシー」等のモードに設定できるよう構成されて
いる。そして、負荷上昇プログラム切換スイッチ11にお
いて、「ノーマル」モードを選択すると、離着岸モード
から航海モードに切り換えられたとき、航海全力への移
行が主機関に通常許容される熱応力その他の範囲内でお
こなわれる。Further, the propulsive force or the output is determined according to the tilt angle of the two-dimensional tilt lever 1 as described above, but the load increase program changeover switch 11 in the control section A determines the increase / decrease rate of the output. That is, when the two-dimensional tilt lever 1 is tilted by a certain angle, it is set at what rate of increase or decrease the increase or decrease. In the case of the present embodiment, this setting is configured so that the load increasing program changeover switch 11 can be set to a mode such as "normal" or "immersive". Then, when the "normal" mode is selected by the load increase program changeover switch 11, when the takeoff and landing mode is switched to the voyage mode, the transition to full sailing power is within the range of thermal stress or other range normally allowed by the main engine. It is carried out.

一方、主機関の通常の範囲の不都合にかかわらず緊急に
推進力を上昇させる必要がある場合には、「イマージェ
ンシー」のモードが選ばれる。On the other hand, when it is necessary to urgently increase the propulsion power regardless of the inconvenience in the normal range of the main engine, the “immersion” mode is selected.

そして、上記統括制御装置の制御部Ａは、上述のような
操船が可能なように、第１図に図示する如く、船舶の船
首部に配設されたサイドスラスタ28、船尾に配設され各
独立に動作可能な二軸式の可変ピッチ式のプロペラ29a,
29b、その後方に配設された独立に回動する舵30a,30b
と、各コントローラを介して電気的に接続されている。As shown in FIG. 1, the control unit A of the overall control device is provided with a side thruster 28 provided at the bow of the ship and a stern provided at the stern of the ship, as shown in FIG. Independently operable biaxial variable pitch propeller 29a,
29b, the rudder 30a, 30b which is arranged behind it and rotates independently
And are electrically connected via each controller.

以下、具体的な操船に即して上記統括制御装置の制御の
作用を説明する。即ち、離着岸時あるいは航海時におい
て以下のように操船することができる。Hereinafter, the control operation of the integrated control device will be described in accordance with a specific marine vessel maneuvering. That is, the boat can be operated as follows at the time of departure and arrival or at voyage.

離着岸時においては、上記操船モード切換スイッチ４を
「離着岸モード」とするが、このとき主機関の最大出力
はその船舶のサイドスラスタ28等の出力に釣り合うよう
30〜40％程度に設定されている（この数値は、その船舶
の主機関の能力とサイドスラスタの能力により、30％あ
るいは40％と一義的に定められる）。At the time of takeoff and landing, the ship maneuvering mode selector switch 4 is set to the "takeoff and landing mode". At this time, the maximum output of the main engine is balanced with the output of the side thruster 28 of the ship.
It is set to about 30-40% (this number is uniquely determined to be 30% or 40%, depending on the capacity of the main engine and the side thruster of the ship).

操船者は目視で岸壁の所定位置との間隔をはかりなが
ら、二次元傾倒レバー１で並進、変針装置２で船体の中
心位置等の所定の旋回中心位置を中心に旋回をおこなう
ことにより離着岸させることができる。この場合上述の
ように、二次元傾倒レバー１の傾倒方向で船舶の並進方
向が定まり且つ傾倒角度で推進力が決定される。また、
変針装置２の回転方向と回転角度により、船舶の上記旋
回方向並びに旋回角度が定まる。従って、操船者は、単
に船舶を並進させようと意図する方向に二次元傾倒レバ
ー１を傾倒させ、その際接岸まで距離のある場合には傾
倒角度を大きく、接岸まで距離があまりない場合には傾
倒角度を小さくすればよい。また、例えば、接岸のライ
ンに対して平行になっている場合には、二次元傾倒レバ
ー１を近づけたい側に真横に倒すと、第３図（ｂ）に示
すように、船首のサイドスラスタ28が左舷側に水を噴射
し、船尾の右舷側の可変ピッチプロペラ29aが船尾側へ
の推進力を得るよう且つ舵30aを真っ直ぐになるよう、
左舷の可変ピッチプロペラ29bが船首側への推進力を得
るよう且つ舵30bを左側にきるようそれらのコントロー
ラを制御する。この結果、これらの合力は船舶の中心に
おいて矢印Ｘに示すように生じて、船舶を平行に岸壁側
に並進させる。The operator visually moves the two-dimensional tilting lever 1 for translation while keeping a distance from a predetermined position on the quay, and the needle changing device 2 makes a turn around a predetermined turning center position such as the center position of the hull to berth and berth. be able to. In this case, as described above, the translation direction of the ship is determined by the tilt direction of the two-dimensional tilt lever 1, and the propulsive force is determined by the tilt angle. Also,
The turning direction and the turning angle of the boat are determined by the turning direction and the turning angle of the needle changing device 2. Therefore, the ship operator simply tilts the two-dimensional tilting lever 1 in the direction intended to translate the vessel, and when the berthing is long, the tilting angle is large, and when the berth is not very long, The tilt angle should be small. Further, for example, when the two-dimensional tilting lever 1 is tilted right beside the side to be approached when it is parallel to the berth line, as shown in FIG. Injects water to the port side, so that the variable pitch propeller 29a on the starboard side of the stern obtains propulsive force to the stern and straightens the rudder 30a,
The port side variable pitch propeller 29b controls those controllers so as to obtain propulsive force to the bow side and the rudder 30b to the left. As a result, these resultant forces are generated at the center of the ship as shown by the arrow X, and translate the ship in parallel to the quay side.

また、上述の場合とは逆の方向に並進させる場合には、
上記各操船要素は上記とは逆の制御がおこなわれ、この
結果、第３図（ｃ）に示すように、これらの合力は船舶
の中心において矢印Ｙに示すように生じて、反対方向に
並進させることができる。When translating in the opposite direction to the above case,
The respective vessel maneuvering elements are controlled in the opposite manner to the above, and as a result, as shown in FIG. 3 (c), the resultant force is generated at the center of the vessel as indicated by the arrow Y, and the elements are translated in the opposite direction. Can be made.

さらに、船舶を直進させる場合には、船首のサイドスラ
スタ28を停止させ、船尾の両舷の可変ピッチプロペラ29
a,29bを船尾側あるいは船首側への推進力を得るよう且
つ舵30a,30bを真っ直ぐに制御すれば、第３図（ａ）に
示すように、これらの合力は船舶の中心に矢印Ｚあるい
はＺ′に示すように生じて、前方あるいは後方に直進さ
せることができる。Furthermore, when the ship is going straight, the side thrusters 28 on the bow are stopped and the variable pitch propellers 29 on both sides of the stern are used.
If a and 29b are controlled to obtain propulsive force toward the stern side or the bow side and the rudder 30a and 30b are controlled straight, these resultant forces will be applied to the center of the ship by arrow Z or as shown in Fig. 3 (a). It occurs as indicated by Z ', and can be moved straight forward or backward.

また、船体が接岸ラインに対して斜めになっている場合
には変針装置２をその角度分だけ回転させて接岸ライン
に平行にするとともに、上述のように二次元傾倒レバー
１を操作すればよい。この際、最初に設定した設定方位
への旋回動作が終了していない場合には、最初に設定し
た旋回方位と現在の方位との差が誤差指針３として表示
されているため、最初の設定と実際に必要な旋回方位と
の誤差が簡単に判明し、その場合には、現在の方位では
なくこの誤差指針３にもとづいて変針装置２の旋回角度
を修正すれば（その分だけ回動させれば）よい。これ
は、航海モードの場合においても、同様に機能し、同様
に操作すればよい。従って、誤差指針３をチェックして
おけば、常に所望の旋回角度（方位）が得られることに
なる。When the hull is inclined with respect to the berth line, the needle changing device 2 may be rotated by that angle to be parallel to the berth line and the two-dimensional tilting lever 1 may be operated as described above. . At this time, if the turning motion to the initially set bearing is not completed, the difference between the initially set bearing and the current bearing is displayed as the error guideline 3, so that the difference between the first setting and The error from the actually required turning direction can be easily determined, and in that case, if the turning angle of the needle changing device 2 is corrected based on the error pointer 3 instead of the current direction (rotate by that amount). Good) This functions similarly in the case of the voyage mode and may be operated in the same manner. Therefore, if the error indicator 3 is checked, a desired turning angle (azimuth) can always be obtained.

一方、航海時においては、上記操船モード切換スイッチ
４を「航海モード」に、出力設定器10を例えばその船舶
の巡行速度に応じた出力に釣り合うよう85％程度に設定
する。また、負荷上昇プログラム切換スイッチ11を「ノ
ーマル」モードに設定する。On the other hand, at the time of voyage, the marine vessel maneuvering mode changeover switch 4 is set to the "nautical mode", and the output setting device 10 is set to about 85% so as to balance the output according to the cruise speed of the vessel. Also, the load increase program changeover switch 11 is set to the "normal" mode.

このように、設定すれば、後は操船者が従来の操縦レバ
ーと自動操舵装置を用いて操作しているのと同じような
感覚で操船することができる。即ち、二次元傾倒レバー
１を前方に傾倒させば従来の操縦レバーを操作させたの
で同じように、第３図（ａ）に示すように、可変ピッチ
プロペラのピッチが「正」になって前進し、また後方に
傾倒させれば、第３図（ａ）に示すように、可変ピッチ
プロペラのピッチが「逆（負）」になって後進する。そ
して、船速（推進力）は、上記傾倒の傾倒角度を変化さ
せれば、主機の回転数と可変ピッチプロペラが対応して
変化して、所望の船速が得られる。If the setting is made in this way, it is possible to operate the ship afterward with the same feeling as if the operator were operating the steering lever and the automatic steering device of the related art. That is, when the two-dimensional tilt lever 1 is tilted forward, the conventional control lever is operated, and similarly, as shown in FIG. 3 (a), the pitch of the variable pitch propeller becomes "positive" and the forward movement is advanced. If the vehicle is tilted rearward, the pitch of the variable pitch propeller becomes "reverse (negative)" as shown in FIG. When the tilting angle of the tilting is changed, the ship speed (propulsive force) changes correspondingly to the rotation speed of the main engine and the variable pitch propeller to obtain a desired ship speed.

また、舵30a,30bは、変針装置２を左右に回動させるこ
とにより、従来の自動操舵装置の方位設定ダイヤルを回
動させたのと同じように、その方向に旋回させることが
できる。Further, the rudders 30a and 30b can be turned in the same direction as turning the azimuth setting dial of the conventional automatic steering device by turning the needle changing device 2 left and right.

また、この場合に、負荷上昇プログラム切換スイッチ11
が「ノーマル」モードになっているため、上記二次元傾
倒レバー１を一気に最大傾倒角度まで傾倒させても、主
機関は通常期待される時間をかけて最大傾倒角度に応じ
た出力まで上昇するため、主機等への負担は少なく従来
の操船装置と同様に操船できる。In this case, the load increase program changeover switch 11
Is in the "normal" mode, even if the two-dimensional tilting lever 1 is tilted to the maximum tilting angle at once, the main engine normally rises to the output corresponding to the maximum tilting angle over the expected time. The load on the main engine, etc. is small and the ship can be operated in the same manner as the conventional ship operation device.

緊急事態が生じたときには、上記負荷上昇プログラム切
換スイッチ11を「イマージェンシー」に切り換えれば、
二次元傾倒レバーの傾倒角度に応じて短時間に主機関の
最大出力に到達する。When an emergency occurs, switch the load increase program changeover switch 11 to "immersion",
The maximum output of the main engine is reached in a short time according to the tilt angle of the two-dimensional tilt lever.

上述のように、本実施例にかかる統括制御装置を具備し
た船舶は、離着岸時あるいは航海時においても、人間の
感覚にあった操船をすることが可能となり、従来の伝統
的な操船方法と上記従来の統括制御装置を備えた近代的
な操船方向の両方の調和のとれた操船をおこなうことが
できる。As described above, the ship provided with the integrated control device according to the present embodiment is capable of maneuvering according to the human sense even at the time of berthing or berthing or at the time of voyage. It is possible to carry out a harmonious ship operation in both of the modern ship operation directions provided with the conventional integrated control device.

尚、本実施例の統括制御装置には、上記装置のバックア
ップシステムあるいは調整装置として、第１図あるいは
第２図（ｂ）に示す個別操作盤13が付設されている。こ
の個別操作盤13には、上記統括制御機能を断続させる統
括制御断続スイッチ14、サイドスラスタ28のプロペラピ
ッチの調整ダイヤル15、主機回転数制御ダイヤル19a,19
b、可変ピッチプロペラのピッチ調整ダイヤル21a,21b、
舵角調整ダイヤル23a,23b等が配置され、必要に応じ
て、各操船要素あるいは主機等のバランスを調整する際
の、あるいは上記統括制御機能が故障した場合にも航行
に支障がないよう配慮されている。The integrated control device of this embodiment is provided with an individual operation panel 13 shown in FIG. 1 or FIG. 2 (b) as a backup system or an adjusting device for the above device. The individual operation panel 13 includes an integrated control interrupt switch 14 for connecting and disconnecting the integrated control function, a propeller pitch adjustment dial 15 for the side thruster 28, and a main engine speed control dial 19a, 19a.
b, variable pitch propeller pitch adjustment dials 21a, 21b,
The rudder angle adjustment dials 23a, 23b, etc. are arranged so that navigation is not hindered when adjusting the balance of each ship maneuvering element or the main engine, etc., or when the integrated control function fails, as necessary. ing.

また、第２図（ａ）において、25はレーダ、32は船速
計、26は電話を示し、第２図（ｂ）において、16はサイ
ドスラスタピッチ指示計、17はサイドスラスタ駆動電動
機電流計、18は主機ラック指示計、20は主機回転数指示
計、22は可変ピッチプロペラのピッチ指示器、24は舵角
指示器を示す。Further, in FIG. 2 (a), 25 is a radar, 32 is a speedometer, 26 is a telephone, and in FIG. 2 (b), 16 is a side thruster pitch indicator and 17 is a side thruster drive motor ammeter. Reference numeral 18 is a main engine rack indicator, 20 is a main engine rotation speed indicator, 22 is a pitch indicator of a variable pitch propeller, and 24 is a steering angle indicator.

ところで、上記実施例の統括制御装置は、操作パネルＰ
から脱着自在になっており、第４図に図示するように必
要に応じて操作パネルＰから取り出して両舷側部に船首
と常に一定の方向になるよう設けられた載置スタンドＳ
に、移動自在に構成することが好ましい。即ち、このよ
うに構成することにより、船舶の左舷側を接岸する場合
には、この統括制御装置を左舷側のスタンドに移動さ
せ、右舷側に接岸する場合には右舷側のスタンドに移動
させれば、視認しながら正確に接岸することができる。By the way, the integrated control device of the above embodiment is provided with the operation panel P.
As shown in FIG. 4, the mounting stand S is detachable from the operation panel P and is provided on both sides of the starboard so as to be always in a constant direction with the bow as shown in FIG.
In addition, it is preferable to be configured to be movable. That is, with this configuration, when the port side of the ship is docked, this integrated control device is moved to the port side stand, and when it is docked on the starboard side, it is moved to the starboard stand. For example, it is possible to berth accurately while observing.

また、第５図（ａ），（ｂ）に示すように、このような
左右の固定型のスタンド形式にかえて、天井に走行レー
ルＬを付設して天井から統括制御装置を吊持するよう構
成して、両舷側に自由に移動できるよう構成してもよ
い。Further, as shown in FIGS. 5 (a) and 5 (b), a traveling rail L is attached to the ceiling to suspend the integrated control device from the ceiling instead of the left and right fixed stand type. You may comprise and it may be comprised so that it can move freely to both sides.

また、上記実施例では、複数の操船要素として第１図に
図示するような操船要素であったが、これと等価な、例
えば、第６図に示す船首と船尾にサイドスラスタ28a′,
28b′を船尾に一軸（あるいは二軸）の推進用プロペラ2
9′と舵30′を有するもの、あるいは第７図に図示する
ように船首にサイドスラスタ28a″と船尾に旋回式のス
ラスタ28b″,28c′を有するものであっても上記の統括
制御装置が適用できる。Further, in the above-described embodiment, the plurality of marine vessel maneuvering elements are the marine vessel maneuvering elements as shown in FIG. 1, but equivalent to this, for example, the side thrusters 28a ', shown in FIG.
28b 'to the stern of the uniaxial (or biaxial) propeller 2
Even if it has a 9'and a rudder 30 ', or a side thruster 28a "on the bow and a swivel thruster 28b", 28c' on the stern as shown in FIG. Applicable.

（発明の効果） 本発明にかかる統括制御装置は、上述のように構成され
作用効果を有するため、以下のような効果を有する。(Advantages of the Invention) Since the overall control device according to the present invention is configured as described above and has operational effects, it has the following effects.

（１） （ａ）．複数の操船要素により港内での簡単な
操船が可能であることに加えて、航海時においては従来
の伝統的な操船と同様の操船が港内での操船の場合と同
一の操船手段（二次元傾倒レバーと変針装置）で行える
ため、操船者に、無用な混乱を生じさせることなく、簡
単に行わせることが可能となる。(1) (a). In addition to the simple maneuvering in the port by multiple maneuvering elements, at the time of voyage, the same maneuvering as the conventional traditional maneuvering is the same as the maneuvering method (two-dimensional tilting) in the port. Since it can be performed by the lever and the needle changing device), it is possible for the operator to easily perform the operation without causing unnecessary confusion.

（ｂ）．このため、操船が一元化でき、操船⇔航海の切
換時にも混乱がなくなるため、経験の少ない者でもある
いは伝統的な舵輪と操縦レバーを使用した操船のみをお
こなっていた者でも、容易に習熟できる。(B). Therefore, the maneuvering can be centralized and the confusion can be eliminated even when the maneuvering and the voyage are switched, so that even a person with little experience or a person who has only been engaged in maneuvering using the traditional steering wheel and steering lever can easily learn.

（ｃ）．統括制御装置が、航海時においても離着岸時と
同様に機能するため、航海時においても極めて効率的な
操船が行える。(C). Since the integrated control device functions at the time of voyage as well as at the time of departure and arrival from the shore, extremely efficient marine vessel maneuvering can be performed at the time of voyage.

（２）．また、統括制御装置が、誤差指示装置を具備す
れば、所望の旋回方位の修正が簡単に且つ容易にするこ
とができる。(2). Further, if the integrated control device is provided with the error indicating device, it is possible to easily and easily correct the desired turning direction.

（３）．さらに、出力設定器を具備すれば、二次元傾倒
レバーのみでは、調整が不可能な微小な出力（最大出
力）の調整を簡単におこなうことができる。(3). Further, if the output setting device is provided, it is possible to easily adjust the minute output (maximum output) that cannot be adjusted only by the two-dimensional tilting lever.

（４）．出力上昇プログラム切換スイッチを具備すれ
ば、航海時において、必要に合わせて、通常の出力の上
昇あるいは迅速な出力の上昇を得ることができ、機関の
負担を軽減等できるとともに緊急時の安全も確保でき
る。(4). If equipped with an output increase program changeover switch, it is possible to obtain a normal output increase or a quick output increase at the time of voyage as required, reducing the burden on the engine and ensuring safety in an emergency. it can.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

第１図は統括制御装置を備えた操船装置とモデル化した
船体を含むこれらの構成を示すブロック図、第２図
（ａ），（ｂ）は本統括制御装置を備えた実際の操船パ
ネルの配置構造を示す平面図および正面図、第３図
（ａ）〜（ｃ）は各操船要素とその可動状態を示すモデ
ル化した船舶の概略全体図、第４図は可搬式の統括制御
装置の構成を示す平面図、第５図（ａ），（ｂ）は天井
走行型可搬式の統括制御装置を示す正面図及び左側面
図、第６図、第７図は他の複数の操船要素を有する船舶
の構成を示すモデル化した船舶の概略全体図である。 Ａ……制御部、１……二次元傾倒レバー、２……変針装
置、３……誤差指針、10……出力設定器、28……サイド
スラスタ、29a,29b……可変ピッチプロペラ（主推進
機）、30a,30b……舵。FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the marine vessel maneuvering device including the integrated control device and a modeled hull, and FIGS. 2 (a) and 2 (b) are the actual marine vessel maneuvering panel equipped with the integrated control device. A plan view and a front view showing the arrangement structure, FIGS. 3 (a) to 3 (c) are schematic overall views of a modeled ship showing each maneuvering element and its movable state, and FIG. 4 is a portable integrated control device. 5A and 5B are plan views showing the configuration, FIG. 5A and FIG. 5B are front views and left side views showing an overhead traveling type portable integrated control device, and FIGS. 6 and 7 show other plural marine vessel maneuvering elements. FIG. 1 is a schematic overall view of a modeled ship showing the configuration of the ship that it has. A: control unit, 1 ... two-dimensional tilting lever, 2 ... needle changing device, 3 ... error pointer, 10 ... output setting device, 28 ... side thruster, 29a, 29b ... variable pitch propeller (main propulsion Machine), 30a, 30b ... rudder.

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭52−1892（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−8900（ＪＰ，Ａ) ─────────────────────────────────────────────────── --Continued from the front page (56) References JP-A-52-1892 (JP, A) JP-A-62-1900 (JP, A)

Claims (4)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】主推進機，サイドスラスタ，舵等の複数の
操船要素を具備した船舶に装備され、これらの操船要素
に対して作動を指示入力する二次元傾倒レバーと変針装
置を具備した統括制御装置を備えた操船装置であって、 上記統括制御装置が、 上記二次元傾倒レバーと変針装置の機能を、 （ａ）．離着岸モードにおいては、二次元傾倒レバーの
傾倒方向に並進させるとともにその傾倒角度により推進
力を定めるよう且つ変針装置の回転方向により旋回方向
を定めるとともにその回転角度により旋回の角度を定め
るよう機能させ、 （ｂ）．航海モードにおいては、二次元傾倒レバーの傾
倒のうち前後方向の方向とその傾倒角度のみ検出して主
推進機に対してのみ前進・後進の選択の指示とその推進
力を定め且つ変針装置の回転によってその方向にその回
転角だけ旋回するよう舵にのみ舵角を指示する装置とし
て機能させるよう、 切り換える操船モード切換手段を具備していることを特
徴とする船舶の操船装置。Claims: 1. An integrated vessel equipped with a plurality of marine vessel manipulating elements such as a main propulsion unit, a side thruster, and a rudder, and equipped with a two-dimensional tilting lever and a needle changing device for instructing the operation of these marine vessel maneuvering elements. It is a marine vessel maneuvering device provided with a control device, Comprising: The above-mentioned integrated control device has the functions of the above-mentioned two-dimensional tilt lever and a needle changing device, In the berthing mode, the two-dimensional tilting lever is translated in the tilting direction, the propulsive force is determined by the tilting angle, and the turning direction is determined by the rotating direction of the needle changing device and the turning angle is determined by the rotating angle. (B). In the voyage mode, only the front-back direction of the tilt of the two-dimensional tilt lever and its tilt angle are detected, and only the main propulsion unit is instructed to select forward / reverse and its propulsive force is set, and the needle changing device is rotated. The marine vessel maneuvering device is equipped with a marine vessel maneuvering mode switching means for switching so as to function as a device for instructing the rudder angle only to the rudder so as to turn in that direction by that rotation angle. 【請求項２】前記統括制御装置が、前記変針装置から入
力された方位と実際の方位との誤差を指示する誤差指示
装置を具備していることを特徴とする請求項第１項記載
の船舶の操船装置。2. The marine vessel according to claim 1, wherein the integrated control device includes an error indicating device that indicates an error between the azimuth input from the needle changing device and the actual azimuth. Ship handling equipment. 【請求項３】前記統括制御装置が、二次元傾倒レバーの
傾倒角度によって定まる推進力の上限を設定できる出力
設定器を具備していることを特徴とする請求項第１項記
載の船舶の操船装置。3. The marine vessel maneuvering system according to claim 1, wherein the integrated control device includes an output setting device capable of setting an upper limit of a propulsive force determined by a tilting angle of a two-dimensional tilting lever. apparatus. 【請求項４】前記統括制御装置が離着岸モードから航海
モードに切換えられたとき、推進力の上昇の様態すなわ
ち通常の状態と緊急の状態に応じて切換スイッチにより
切り換えられる出力上昇プログラム切換スイッチを具備
していることを特徴とする請求項第１項あるいは第２項
記載の船舶の操船装置。4. An output increase program changeover switch which is changed over by a changeover switch according to a mode of propulsion force increase, that is, a normal condition and an emergency condition when the integrated control device is switched from the takeoff / shore mode to the voyage mode. The marine vessel maneuvering apparatus according to claim 1 or 2, further comprising: