JPH0813647B2 - 定位置停止制御装置 - Google Patents
定位置停止制御装置Info
- Publication number
- JPH0813647B2 JPH0813647B2 JP3351232A JP35123291A JPH0813647B2 JP H0813647 B2 JPH0813647 B2 JP H0813647B2 JP 3351232 A JP3351232 A JP 3351232A JP 35123291 A JP35123291 A JP 35123291A JP H0813647 B2 JPH0813647 B2 JP H0813647B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pattern
- signal
- train
- stop
- control device
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- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は列車を目標地点に停止
させる定位置停止制御装置、特に停止位置精度の向上に
関するものである。
させる定位置停止制御装置、特に停止位置精度の向上に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、列車の速度制御や停止等の運転操
作を自動的に制御する自動列車運転方法（以下、ＡＴＯ
という）が採用されている。ＡＴＯ運転は常に列車速
度，位置，運転時間と先行列車と線路状況を知り、基準
運転線図と比較しながら列車速度を制御して列車を運転
し、所定の位置に停止させる方法である。
作を自動的に制御する自動列車運転方法（以下、ＡＴＯ
という）が採用されている。ＡＴＯ運転は常に列車速
度，位置，運転時間と先行列車と線路状況を知り、基準
運転線図と比較しながら列車速度を制御して列車を運転
し、所定の位置に停止させる方法である。
【０００３】この列車を自動的に定位置に停止させる方
法としては、図７に示すように停止位置Ｏを基準として
距離，速度平面上にＡで示すような列車にブレ−キを作
用させたときに、列車がたどる減速度曲線に相当する曲
線を設定しておき、この曲線Ａに沿って減速するように
ブレ−キ装置を制御している。
法としては、図７に示すように停止位置Ｏを基準として
距離，速度平面上にＡで示すような列車にブレ−キを作
用させたときに、列車がたどる減速度曲線に相当する曲
線を設定しておき、この曲線Ａに沿って減速するように
ブレ−キ装置を制御している。
【０００４】しかしながら、実際の列車のブレ−キ力を
一定にすることはむずかしく、かなりのバラツキがある
ため、曲線Ａに沿って減速するように制御しても、実際
に列車がたどる減速度曲線は曲線Ａと誤差を生じる。こ
れを修正するために、例えば停止位置の手前に一定間隔
を置いたコイル列を並べ、各コイル毎に列車を定位置に
停止させるための減速度曲線に相当する信号を設定し
て、ブレ−キ装置を制御している。
一定にすることはむずかしく、かなりのバラツキがある
ため、曲線Ａに沿って減速するように制御しても、実際
に列車がたどる減速度曲線は曲線Ａと誤差を生じる。こ
れを修正するために、例えば停止位置の手前に一定間隔
を置いたコイル列を並べ、各コイル毎に列車を定位置に
停止させるための減速度曲線に相当する信号を設定し
て、ブレ−キ装置を制御している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記のように従来の定
位置停止制御装置は、地上に設置したコイル列からの信
号により列車を定位置に停車させるようにしているた
め、一定間隔を置いたコイルを線路に沿って多く並べる
必要があり、地上に設置する機器が多くなるという短所
があった。
位置停止制御装置は、地上に設置したコイル列からの信
号により列車を定位置に停車させるようにしているた
め、一定間隔を置いたコイルを線路に沿って多く並べる
必要があり、地上に設置する機器が多くなるという短所
があった。
【０００６】また、地上で減速度曲線に相当する信号を
設定しているから、車上パタ−ンで制御するよりは車軸
とレ−ル間のスリップやスキッド等の影響がなく、停止
目標点の例えば±350mm以内に列車を停止させることが
できるが、この停止位置をより高精度に制御することが
要望されている。
設定しているから、車上パタ−ンで制御するよりは車軸
とレ−ル間のスリップやスキッド等の影響がなく、停止
目標点の例えば±350mm以内に列車を停止させることが
できるが、この停止位置をより高精度に制御することが
要望されている。
【０００７】この発明はかかる要望に対してなされたも
のであり、列車の停止位置を簡単な構成でより精度良く
制御することができる定位置停止制御装置を得ることを
目的とするものである。
のであり、列車の停止位置を簡単な構成でより精度良く
制御することができる定位置停止制御装置を得ることを
目的とするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この発明に係る定位置停
止制御装置は、地上装置として位置信号送信装置（２）
を有し、車上装置としては位置信号受信器（２２）と自
動運転制御装置（２４）とを有する定位置停止制御装置
であって、位置信号送信装置（２）は地上の停止位置近
傍において停止基準位置からの距離情報を示す絶対位置
データを送信するものであり、パターンベルト（７）と
位置信号発生装置（８）とを有し、パターンベルト
（７）は絶対位置データを送信するものであり、信号波
を送信するループコイル（１０）と信号波の送信を停止
する打消部（１０ａ）を列車の走行路に沿って一定距離
毎に交互に設けたパターン（１１）を複数個有し、各パ
ターン（１１）はループコイル（１０）を列車の走行路
に沿って微小距離毎に位置をずらして並列に配置され、
位置信号発生装置（８）は異なる周波数の位置信号を発
生してパターンベルト（７）の各パターン（１１）に送
り、位置信号受信器（２２）はパターンベルト（７）か
ら送られる絶対位置データを受信するものであり、受信
した絶対位置データを自動運転制御装置に送り、自動運
転制御装置はブレーキ指令を制御するものであり、絶対
位置データから運転曲線パターンを発生し、運転曲線パ
ターンと走行位置毎の速度信号とを比較してブレーキ指
令を制御することを特徴とする。
止制御装置は、地上装置として位置信号送信装置（２）
を有し、車上装置としては位置信号受信器（２２）と自
動運転制御装置（２４）とを有する定位置停止制御装置
であって、位置信号送信装置（２）は地上の停止位置近
傍において停止基準位置からの距離情報を示す絶対位置
データを送信するものであり、パターンベルト（７）と
位置信号発生装置（８）とを有し、パターンベルト
（７）は絶対位置データを送信するものであり、信号波
を送信するループコイル（１０）と信号波の送信を停止
する打消部（１０ａ）を列車の走行路に沿って一定距離
毎に交互に設けたパターン（１１）を複数個有し、各パ
ターン（１１）はループコイル（１０）を列車の走行路
に沿って微小距離毎に位置をずらして並列に配置され、
位置信号発生装置（８）は異なる周波数の位置信号を発
生してパターンベルト（７）の各パターン（１１）に送
り、位置信号受信器（２２）はパターンベルト（７）か
ら送られる絶対位置データを受信するものであり、受信
した絶対位置データを自動運転制御装置に送り、自動運
転制御装置はブレーキ指令を制御するものであり、絶対
位置データから運転曲線パターンを発生し、運転曲線パ
ターンと走行位置毎の速度信号とを比較してブレーキ指
令を制御することを特徴とする。
【０００９】
【作用】この発明においては、列車の停止位置近傍に設
けた位置信号送信装置のパターンベルトから地上の停止
基準位置からの距離情報を示す絶対位置データを常時微
小距離毎に列車に送信する。車上の自動運転制御装置は
列車が停止位置近傍に達して微小距離毎の絶対位置デー
タを受信したら、絶対位置データに基づき運転曲線パタ
ーンを発生し、運転曲線パターンと絶対位置毎の速度信
号とを比較してブレーキ指令信号を発して列車を定位置
に停止させる。
けた位置信号送信装置のパターンベルトから地上の停止
基準位置からの距離情報を示す絶対位置データを常時微
小距離毎に列車に送信する。車上の自動運転制御装置は
列車が停止位置近傍に達して微小距離毎の絶対位置デー
タを受信したら、絶対位置データに基づき運転曲線パタ
ーンを発生し、運転曲線パターンと絶対位置毎の速度信
号とを比較してブレーキ指令信号を発して列車を定位置
に停止させる。
【００１０】
【実施例】図１はこの発明の一実施例の地上装置を示す
ブロック図である。図に示すように、地上装置はＡＴＣ
送信装置１と位置信号送信装置２と情報伝送装置３と運
行監視装置４とを有する。ＡＴＣ送信装置１は列車の許
容速度を決定してＡＴＣ信号を送信するものであり、列
車検知装置１６の列車検知による列車間距離と進行条件
に応じて各軌道回路毎の許容速度を決定し、許容速度に
対応した信号波を整合変成器５ａ〜５ｆとＡＴＣループ
６を介して車上に送る。位置信号送信装置２は地上の停
止基準位置からの距離情報を示す絶対位置データを停止
位置近傍に達した列車に送信するものであり、パターン
ベルト７と位置信号発生装置８とを有する。パターンベ
ルト７は停止位置９近傍の絶対位置データを送信するも
のであり、図２に示すように、信号波を送信するループ
コイル１０と信号波の送信を停止する打消部１０ａを列
車の走行路に沿って一定距離Ｄ毎に交互に設けたパター
ン１１を複数個、例えば７個有し、各パターン１１はル
ープコイル１０を列車の走行路に沿って微小距離ｄ毎に
位置をずらして並列に配置されている。例えば距Ｄを３
００ｍｍ、微小距離ｄを５０ｍｍとして７個のパターン
１１ａ〜１１ｇが配列されている。位置信号発生装置８
は異なる周波数の信号波、例えばパターンベルト７に７
個のパターン１１ａ〜１１ｇが配列されている場合には
２０〜５０ＫＨｚの周波数の間で７種類の信号波を発生
してパターンベルト７の各パターン１１ａ〜１１ｇに送
る。情報伝送装置３は結合器１２と地上に布設した情報
伝送ループ１３を介して地上と列車との情報伝送を行う
ものであり、地上から列車には起動指令や力行指令，非
常ブレーキ指令等を送り、列車からは搭載機器の動作状
態を受ける。なお、１４，１５は終端結合器である。
ブロック図である。図に示すように、地上装置はＡＴＣ
送信装置１と位置信号送信装置２と情報伝送装置３と運
行監視装置４とを有する。ＡＴＣ送信装置１は列車の許
容速度を決定してＡＴＣ信号を送信するものであり、列
車検知装置１６の列車検知による列車間距離と進行条件
に応じて各軌道回路毎の許容速度を決定し、許容速度に
対応した信号波を整合変成器５ａ〜５ｆとＡＴＣループ
６を介して車上に送る。位置信号送信装置２は地上の停
止基準位置からの距離情報を示す絶対位置データを停止
位置近傍に達した列車に送信するものであり、パターン
ベルト７と位置信号発生装置８とを有する。パターンベ
ルト７は停止位置９近傍の絶対位置データを送信するも
のであり、図２に示すように、信号波を送信するループ
コイル１０と信号波の送信を停止する打消部１０ａを列
車の走行路に沿って一定距離Ｄ毎に交互に設けたパター
ン１１を複数個、例えば７個有し、各パターン１１はル
ープコイル１０を列車の走行路に沿って微小距離ｄ毎に
位置をずらして並列に配置されている。例えば距Ｄを３
００ｍｍ、微小距離ｄを５０ｍｍとして７個のパターン
１１ａ〜１１ｇが配列されている。位置信号発生装置８
は異なる周波数の信号波、例えばパターンベルト７に７
個のパターン１１ａ〜１１ｇが配列されている場合には
２０〜５０ＫＨｚの周波数の間で７種類の信号波を発生
してパターンベルト７の各パターン１１ａ〜１１ｇに送
る。情報伝送装置３は結合器１２と地上に布設した情報
伝送ループ１３を介して地上と列車との情報伝送を行う
ものであり、地上から列車には起動指令や力行指令，非
常ブレーキ指令等を送り、列車からは搭載機器の動作状
態を受ける。なお、１４，１５は終端結合器である。
【００１１】車上装置は、図３のブロック図に示すよう
にＡＴＣ受信器２１と位置信号受信器２２と情報送受信
器２３と自動運転制御装置２４とを有する。ＡＴＣ受信
器２１は地上のＡＴＣ送信装置１から送られるＡＴＣ信
号をアンテナ２５を介して受信し自動運転制御装置２４
に送る。位置信号受信器２２はパタ−ンベルト７から送
られる50mm毎の絶対位置信号をアンテナ２６を介して受
信し自動運転制御装置２４に送る。情報送受信器２３は
アンテナ２７を介して自動運転制御装置２４と地上との
情報伝送を行う。自動運転制御装置２４は情報伝送装置
３から送られる起動指令や力行指令により列車の運転を
制御し、ＡＴＣ信号により速度制御やブレ−キ指令を発
するものである。そして列車が停止位置９の近傍に到達
したときには、ＡＴＣ受信器２１から送られるＡＴＣ信
号と位置信号受信器２２から送られる50mm毎の絶対位置
信号とから運転曲線パタ−ンを発生し、運転曲線パタ−
ンと50mm毎の速度信号とを比較してブレ−キ指令を制御
する。
にＡＴＣ受信器２１と位置信号受信器２２と情報送受信
器２３と自動運転制御装置２４とを有する。ＡＴＣ受信
器２１は地上のＡＴＣ送信装置１から送られるＡＴＣ信
号をアンテナ２５を介して受信し自動運転制御装置２４
に送る。位置信号受信器２２はパタ−ンベルト７から送
られる50mm毎の絶対位置信号をアンテナ２６を介して受
信し自動運転制御装置２４に送る。情報送受信器２３は
アンテナ２７を介して自動運転制御装置２４と地上との
情報伝送を行う。自動運転制御装置２４は情報伝送装置
３から送られる起動指令や力行指令により列車の運転を
制御し、ＡＴＣ信号により速度制御やブレ−キ指令を発
するものである。そして列車が停止位置９の近傍に到達
したときには、ＡＴＣ受信器２１から送られるＡＴＣ信
号と位置信号受信器２２から送られる50mm毎の絶対位置
信号とから運転曲線パタ−ンを発生し、運転曲線パタ−
ンと50mm毎の速度信号とを比較してブレ−キ指令を制御
する。
【００１２】上記のように構成された定位置停止制御装
置により列車を定位置に停止させるときの動作を図４の
フロ−チャ−トを参照して説明する。
置により列車を定位置に停止させるときの動作を図４の
フロ−チャ−トを参照して説明する。
【００１３】図５の走行パタ−ン図に示すように列車３
１が力行制御や定速制御，減速制御を繰返しながら速度
３２を制御して運転しながら、駅の停止位置９に接近し
て停止位置９があるＡＴＣル−プ６ｅの一つ手前のＡＴ
Ｃル−プ６ｄに進入すると減速緩和のための減速制御に
入り、速度を低減する。そして列車３１が停止位置９が
あるＡＴＣル−プ６ｅに進入すると自動運転制御装置２
４はＡＴＣ送信装置１から送られるＡＴＣ信号により減
速制御を行いながら、地上のパタ−ンベルト７から送ら
れる絶対位置信号を検出するかどうかを判定する（ステ
ップＳ１）。一方、地上の位置信号送信装置２は位置信
号発生装置８から常時周波数の異なる７種類の信号波を
発生してパタ−ンベルト７の各パタ−ン１１ａ〜１１ｇ
に送り、各パタ−ン１１ａ〜１１ｇから図６に示すよう
に異なる周波数ｆａ〜ｆｇの絶対位置信号を送り出して
いる。したがってパタ−ンベルト７からは50mm毎に異な
る多相周波数の絶対位置信号が常時送り出されている。
１が力行制御や定速制御，減速制御を繰返しながら速度
３２を制御して運転しながら、駅の停止位置９に接近し
て停止位置９があるＡＴＣル−プ６ｅの一つ手前のＡＴ
Ｃル−プ６ｄに進入すると減速緩和のための減速制御に
入り、速度を低減する。そして列車３１が停止位置９が
あるＡＴＣル−プ６ｅに進入すると自動運転制御装置２
４はＡＴＣ送信装置１から送られるＡＴＣ信号により減
速制御を行いながら、地上のパタ−ンベルト７から送ら
れる絶対位置信号を検出するかどうかを判定する（ステ
ップＳ１）。一方、地上の位置信号送信装置２は位置信
号発生装置８から常時周波数の異なる７種類の信号波を
発生してパタ−ンベルト７の各パタ−ン１１ａ〜１１ｇ
に送り、各パタ−ン１１ａ〜１１ｇから図６に示すよう
に異なる周波数ｆａ〜ｆｇの絶対位置信号を送り出して
いる。したがってパタ−ンベルト７からは50mm毎に異な
る多相周波数の絶対位置信号が常時送り出されている。
【００１４】列車がパタ−ンベルト７の位置まで進入
し、自動運転制御装置２４が位置信号受信器２２を介し
てパタ−ンベルト７から送り出されている絶対位置信号
を検出すると、パタ−ン制御に入りパタ−ンベルト７か
らの絶対位置信号により進入地点の絶対位置を照査する
（ステップＳ２）。そして自動運転制御装置２４は絶対
位置により停止位置９に対する運転曲線パタ−ン３３を
発生する（ステップＳ３）。また、自動運転制御装置２
４は絶対位置信号の変化と時間から実際の通過速度を算
出し（ステップＳ４）、実際の通過速度が停止位置９に
対する運転曲線パタ−ン３３の速度に一致するように列
車３１の速度を制御する（ステップＳ５）。この処理を
列車３１が停止するまで繰返し行う（ステップＳ６）。
そして列車３１が停止したら停止した位置で送られる絶
対位置信号が停止位置９と一致するか否を判断する（ス
テップＳ７，Ｓ８）。そして停止した位置の絶対位置信
号が停止位置９と一致した場合にはそのままドア開等を
行う。また、停止した位置の絶対位置信号が停止位置９
と一致しない場合には、絶対位置信号により停止した位
置を算出し、停止した位置と進行方向情報とにより列車
３１を停止位置９まで前進又は後退させる（ステップＳ
９）。このようにして、列車３１を所定の停止位置９に
50mmの精度で停止させることができる。
し、自動運転制御装置２４が位置信号受信器２２を介し
てパタ−ンベルト７から送り出されている絶対位置信号
を検出すると、パタ−ン制御に入りパタ−ンベルト７か
らの絶対位置信号により進入地点の絶対位置を照査する
（ステップＳ２）。そして自動運転制御装置２４は絶対
位置により停止位置９に対する運転曲線パタ−ン３３を
発生する（ステップＳ３）。また、自動運転制御装置２
４は絶対位置信号の変化と時間から実際の通過速度を算
出し（ステップＳ４）、実際の通過速度が停止位置９に
対する運転曲線パタ−ン３３の速度に一致するように列
車３１の速度を制御する（ステップＳ５）。この処理を
列車３１が停止するまで繰返し行う（ステップＳ６）。
そして列車３１が停止したら停止した位置で送られる絶
対位置信号が停止位置９と一致するか否を判断する（ス
テップＳ７，Ｓ８）。そして停止した位置の絶対位置信
号が停止位置９と一致した場合にはそのままドア開等を
行う。また、停止した位置の絶対位置信号が停止位置９
と一致しない場合には、絶対位置信号により停止した位
置を算出し、停止した位置と進行方向情報とにより列車
３１を停止位置９まで前進又は後退させる（ステップＳ
９）。このようにして、列車３１を所定の停止位置９に
50mmの精度で停止させることができる。
【００１５】
【発明の効果】この発明は以上説明したように、列車の
停止位置近傍に設けた位置信号送信装置のパターンベル
トから地上の停止基準位置からの距離情報を示す絶対位
置データを常時微小距離毎に列車に送信し、車上の自動
運転制御装置は列車が停止位置近傍に達して微小距離毎
の絶対位置データを受信したら、絶対位置データに基づ
き運転曲線パターンを発生し、運転曲線パターンと絶対
位置毎の速度信号とを比較してブレーキ指令信号を発し
て列車を停止させるようにしたから、列車を所定の位置
に精度良く停止させることができる。
停止位置近傍に設けた位置信号送信装置のパターンベル
トから地上の停止基準位置からの距離情報を示す絶対位
置データを常時微小距離毎に列車に送信し、車上の自動
運転制御装置は列車が停止位置近傍に達して微小距離毎
の絶対位置データを受信したら、絶対位置データに基づ
き運転曲線パターンを発生し、運転曲線パターンと絶対
位置毎の速度信号とを比較してブレーキ指令信号を発し
て列車を停止させるようにしたから、列車を所定の位置
に精度良く停止させることができる。
【００１６】また、列車の停止位置近傍にはパタ−ンベ
ルトから異なる周波数で絶対位置デ−タを送信するよう
にしたから、地上の設備を簡単にすることができる。
ルトから異なる周波数で絶対位置デ−タを送信するよう
にしたから、地上の設備を簡単にすることができる。
【図１】この発明の実施例の地上装置を示すブロック図
である。
である。
【図２】パタ−ンベルトの構成図である。
【図３】車上装置を示すブロック図である。
【図４】上記実施例の動作を示すフロ−チャ−トであ
る。
る。
【図５】列車の走行パタ−ン図である。
【図６】パタ−ンベルトから送り出す絶対位置デ−タの
波形図である。
波形図である。
【図７】列車の減速度曲線図である。
１ ＡＴＣ送信装置 ２ 位置信号送信装置 ３ 情報伝送装置 ６ ＡＴＣル−プ ７ パタ−ンベルト ８ 位置信号発生装置 ９ 停止位置 １０ ル−プコイル ２１ ＡＴＣ受信器 ２２ 位置信号受信器 ２３ 情報送受信器 ２４ 自動運転制御装置
Claims (1)
- 【請求項１】 地上装置として位置信号送信装置（２）
を有し、車上装置としては位置信号受信器（２２）と自
動運転制御装置（２４）とを有する定位置停止制御装置
であって、 位置信号送信装置（２）は地上の停止位置近傍において
停止基準位置からの距離情報を示す絶対位置データを送
信するものであり、パターンベルト（７）と位置信号発
生装置（８）とを有し、パターンベルト（７）は絶対位
置データを送信するものであり、信号波を送信するルー
プコイル（１０）と信号波の送信を停止する打消部（１
０ａ）を列車の走行路に沿って一定距離毎に交互に設け
たパターン（１１）を複数個有し、各パターン（１１）
はループコイル（１０）を列車の走行路に沿って微小距
離毎に位置をずらして並列に配置され、 位置信号発生装置（８）は異なる周波数の位置信号を発
生してパターンベルト（７）の各パターン（１１）に送
り、位置信号受信器（２２）はパターンベルト（７）か
ら送られる絶対位置データを受信するものであり、受信
した絶対位置データを自動運転制御装置に送り、自動運
転制御装置はブレーキ指令を制御するものであり、絶対
位置データから運転曲線パターンを発生し、運転曲線パ
ターンと走行位置毎の速度信号とを比較してブレーキ指
令を制御することを特徴とする定位置停止制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3351232A JPH0813647B2 (ja) | 1991-12-13 | 1991-12-13 | 定位置停止制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3351232A JPH0813647B2 (ja) | 1991-12-13 | 1991-12-13 | 定位置停止制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05162645A JPH05162645A (ja) | 1993-06-29 |
| JPH0813647B2 true JPH0813647B2 (ja) | 1996-02-14 |
Family
ID=18415947
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3351232A Expired - Fee Related JPH0813647B2 (ja) | 1991-12-13 | 1991-12-13 | 定位置停止制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0813647B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4578288B2 (ja) * | 2005-03-15 | 2010-11-10 | 株式会社京三製作所 | 過走防止制御装置 |
| US11650373B2 (en) | 2020-03-24 | 2023-05-16 | Commscope Technologies Llc | Pitch conversion apparatus for use with optical fibers |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5415363Y2 (ja) * | 1977-04-01 | 1979-06-21 | ||
| JPS5480910A (en) * | 1977-12-07 | 1979-06-28 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Apparatus for stopping train at predetermined position |
| JPS605002B2 (ja) * | 1978-07-12 | 1985-02-07 | 株式会社日立国際電気 | 移動体停止位置の自己検知装置 |
-
1991
- 1991-12-13 JP JP3351232A patent/JPH0813647B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05162645A (ja) | 1993-06-29 |
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