JP7173090B2 - 表示制御装置及び表示制御プログラム - Google Patents

Description

本開示は、ヘッドアップディスプレイを制御する表示制御装置及び表示制御プログラムに関する。

車両に搭載されたヘッドアップディスプレイの表示を制御する種々の技術が提案されている。例えば、特許文献１が開示する走行制御装置は、自車を自動誘導して車線変更する場合に、レーン変更の案内表示をヘッドアップディスプレイ等の表示器に表示させる。

特許第６３８７３６９号公報

近年、車両を走行車線内に維持して走行させる車線維持制御機能が実用化されている。車線維持制御機能には、走行車線の両側の２本の道路線を検出しているときに実行され、そのうちの１本が検出できなくなった場合に自動的に終了するものがある。

しかしながら、特許文献１が開示する走行制御装置は、レーン変更の案内表示を表示する技術であるため、車線維持制御機能の作動状態を運転者に事前に通知することができない。そのため、運転者の利便性が低いという問題があった。

本開示は、上記問題点を鑑みてされたものであり、ヘッドアップディスプレイが搭載された車両の車線維持制御機能に関する運転者の利便性を向上させることが可能な表示制御装置及び表示制御プログラムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本開示の一態様に係る車両（Ａ）に設置されたヘッドアップディスプレイ（１３）の表示を制御する表示制御装置は、ヘッドアップディスプレイが表示する画像を生成する画像生成部（１０２）と、画像生成部が生成した画像をヘッドアップディスプレイに提供して表示させる表示制御部（１０６）とを備え、画像生成部は、車両を走行車線内で走行させる車線維持制御機能が終了する場合に、継続して検出されている道路線に沿って表示される検出済道路線用の画像コンテンツと、走行車線を規定する道路線のうち検出されなくなる道路線に沿って表示される未検出道路線用の画像コンテンツとが含まれている画像を、車線維持制御機能の終了を運転者に通知する終了通知画像として生成し、検出済道路線用の画像コンテンツの表示態様と、未検出道路線用の画像コンテンツの表示態様とは異なり、画像生成部は、未検出道路線用の画像コンテンツが点滅表示され、かつ、検出済道路線用の画像コンテンツが点滅せずに継続して表示されるように、画像を生成し、表示制御部は、終了通知画像をヘッドアップディスプレイに提供して表示させる。
また、本開示の一態様に係る車両（Ａ）に設置されたヘッドアップディスプレイ（１３）の表示を制御する表示制御装置は、ヘッドアップディスプレイが表示する画像を生成する画像生成部（１０２）と、画像生成部が生成した画像をヘッドアップディスプレイに提供して表示させる表示制御部（１０６）とを備え、画像生成部は、車両を走行車線内で走行させる車線維持制御機能が終了する場合に、継続して検出されている道路線に沿って表示される検出済道路線用の画像コンテンツと、走行車線を規定する道路線のうち検出されなくなる道路線に沿って表示される未検出道路線用の画像コンテンツとが含まれている画像を、車線維持制御機能の終了を運転者に通知する終了通知画像として生成し、検出済道路線用の画像コンテンツの表示態様と、未検出道路線用の画像コンテンツの表示態様とは異なり、画像生成部は、走行車線上において検出されなくなる道路線が未検出となる未検出位置に、未検出位置を示す画像コンテンツが表示されるような画像を生成し、表示制御部は、終了通知画像をヘッドアップディスプレイに提供して表示させる。
また、本開示の一態様に係る車両（Ａ）に設置されたヘッドアップディスプレイ（１３）の表示を制御する表示制御装置は、ヘッドアップディスプレイが表示する画像を生成する画像生成部（１０２）と、画像生成部が生成した画像をヘッドアップディスプレイに提供して表示させる表示制御部（１０６）とを備え、画像生成部は、車両を走行車線内で走行させる車線維持制御機能が終了する場合に、継続して検出されている道路線に沿って表示される検出済道路線用の画像コンテンツと、走行車線を規定する道路線のうち検出されなくなる道路線に沿って表示される未検出道路線用の画像コンテンツとが含まれている画像を、車線維持制御機能の終了を運転者に通知する終了通知画像として生成し、検出済道路線用の画像コンテンツの表示態様と、未検出道路線用の画像コンテンツの表示態様とは異なり、画像生成部は、検出済道路線用の画像コンテンツが、検出されている道路線から検出済道路線用の画像コンテンツに対応するオフセット量に基づく位置に表示され、未検出道路線用の画像コンテンツが、検出されている道路線から未検出道路線用の画像コンテンツに対応するオフセット量に基づく位置に表示されるように、画像を生成し、表示制御部は、終了通知画像をヘッドアップディスプレイに提供して表示させる。
また、本開示の一態様に係る車両（Ａ）に設置されたヘッドアップディスプレイ（１３）の表示を制御する表示制御装置は、ヘッドアップディスプレイが表示する画像を生成する画像生成部（１０２）と、画像生成部が生成した画像をヘッドアップディスプレイに提供して表示させる表示制御部（１０６）とを備え、画像生成部は、車両を走行車線内で走行させる車線維持制御機能が終了する場合に、継続して検出されている道路線に沿って表示される検出済道路線用の画像コンテンツと、走行車線を規定する道路線のうち検出されなくなる道路線に沿って表示される未検出道路線用の画像コンテンツとが含まれている画像を、車線維持制御機能の終了を運転者に通知する終了通知画像として生成し、検出済道路線用の画像コンテンツの表示態様と、未検出道路線用の画像コンテンツの表示態様とは異なり、画像生成部は、走行車線がカーブしている場合において、走行車線の曲率半径が小さいときは、走行車線の曲率半径が大きいときよりも、検出済道路線用の画像コンテンツ及び未検出道路線用の画像コンテンツを、走行車線の中心側に描画し、表示制御部は、終了通知画像をヘッドアップディスプレイに提供して表示させる。
また、本開示の一態様に係る車両（Ａ）に設置されたヘッドアップディスプレイ（１３）の表示を制御する表示制御装置は、ヘッドアップディスプレイが表示する画像を生成する画像生成部（１０２）と、画像生成部が生成した画像をヘッドアップディスプレイに提供して表示させる表示制御部（１０６）とを備え、画像生成部は、車両を走行車線内で走行させる車線維持制御機能が終了する場合に、運転者に対してハンドルの把持を促す画像コンテンツを含み、車線維持制御機能の終了を運転者に通知する終了通知画像を生成し、走行車線内での車両の走行位置を特定の制御対象から離れる方向にオフセットさせるオフセット制御が車線維持制御機能によって実施されているとき、道路線の一方が未検出となる場合にも、運転者に対してハンドルの把持を促す画像コンテンツを含む画像を、終了通知画像として生成し、表示制御部は、終了通知画像をヘッドアップディスプレイに提供して表示させる。

また、本開示の一態様に係る車両（Ａ）に設置されたヘッドアップディスプレイ（１３）の表示を制御する表示制御プログラムは、少なくとも１つのプロセッサ（１１０）に対し、車両を走行車線内で走行させる車線維持制御機能が終了する場合に、継続して検出されている道路線に沿って表示される検出済道路線用の画像コンテンツと、走行車線を規定する道路線のうち検出されなくなる道路線に沿って表示される未検出道路線用の画像コンテンツとが含まれている画像を、車線維持制御機能の終了を運転者に通知する終了通知画像として生成させ（Ｓ１０９，Ｓ１１１，Ｓ１１５，Ｓ１１８）、検出済道路線用の画像コンテンツの表示態様と、未検出道路線用の画像コンテンツの表示態様とは異なり、未検出道路線用の画像コンテンツが点滅表示され、かつ、検出済道路線用の画像コンテンツが点滅せずに継続して表示されるように、画像を生成し、終了通知画像をヘッドアップディスプレイに提供して表示させる（Ｓ１１０，Ｓ１１２，Ｓ１１６，Ｓ１１９）ことを含む処理を実行させる。
また、本開示の一態様に係る車両（Ａ）に設置されたヘッドアップディスプレイ（１３）の表示を制御する表示制御プログラムは、少なくとも１つのプロセッサ（１１０）に対し、車両を走行車線内で走行させる車線維持制御機能が終了する場合に、継続して検出されている道路線に沿って表示される検出済道路線用の画像コンテンツと、走行車線を規定する道路線のうち検出されなくなる道路線に沿って表示される未検出道路線用の画像コンテンツとが含まれている画像を、車線維持制御機能の終了を運転者に通知する終了通知画像として生成させ（Ｓ１０９，Ｓ１１１，Ｓ１１５，Ｓ１１８）、検出済道路線用の画像コンテンツの表示態様と、未検出道路線用の画像コンテンツの表示態様とは異なり、走行車線上において検出されなくなる道路線が未検出となる未検出位置に、未検出位置を示す画像コンテンツが表示されるような画像を生成し、終了通知画像をヘッドアップディスプレイに提供して表示させる（Ｓ１１０，Ｓ１１２，Ｓ１１６，Ｓ１１９）ことを含む処理を実行させる。
また、本開示の一態様に係る車両（Ａ）に設置されたヘッドアップディスプレイ（１３）の表示を制御する表示制御プログラムは、少なくとも１つのプロセッサ（１１０）に対し、車両を走行車線内で走行させる車線維持制御機能が終了する場合に、継続して検出されている道路線に沿って表示される検出済道路線用の画像コンテンツと、走行車線を規定する道路線のうち検出されなくなる道路線に沿って表示される未検出道路線用の画像コンテンツとが含まれている画像を、車線維持制御機能の終了を運転者に通知する終了通知画像として生成させ（Ｓ１０９，Ｓ１１１，Ｓ１１５，Ｓ１１８）、検出済道路線用の画像コンテンツの表示態様と、未検出道路線用の画像コンテンツの表示態様とは異なり、検出済道路線用の画像コンテンツが、検出されている道路線から検出済道路線用の画像コンテンツに対応するオフセット量に基づく位置に表示され、未検出道路線用の画像コンテンツが、検出されている道路線から未検出道路線用の画像コンテンツに対応するオフセット量に基づく位置に表示されるように、画像を生成し、終了通知画像をヘッドアップディスプレイに提供して表示させる（Ｓ１１０，Ｓ１１２，Ｓ１１６，Ｓ１１９）ことを含む処理を実行させる。
また、本開示の一態様に係る車両（Ａ）に設置されたヘッドアップディスプレイ（１３）の表示を制御する表示制御プログラムは、少なくとも１つのプロセッサ（１１０）に対し、車両を走行車線内で走行させる車線維持制御機能が終了する場合に、継続して検出されている道路線に沿って表示される検出済道路線用の画像コンテンツと、走行車線を規定する道路線のうち検出されなくなる道路線に沿って表示される未検出道路線用の画像コンテンツとが含まれている画像を、車線維持制御機能の終了を運転者に通知する終了通知画像として生成させ（Ｓ１０９，Ｓ１１１，Ｓ１１５，Ｓ１１８）、検出済道路線用の画像コンテンツの表示態様と、未検出道路線用の画像コンテンツの表示態様とは異なり、走行車線がカーブしている場合において、走行車線の曲率半径が小さいときは、走行車線の曲率半径が大きいときよりも、検出済道路線用の画像コンテンツ及び未検出道路線用の画像コンテンツを、走行車線の中心側に描画し、終了通知画像をヘッドアップディスプレイに提供して表示させる（Ｓ１１０，Ｓ１１２，Ｓ１１６，Ｓ１１９）ことを含む処理を実行させる。
また、本開示の一態様に係る車両（Ａ）に設置されたヘッドアップディスプレイ（１３）の表示を制御する表示制御プログラムは、少なくとも１つのプロセッサ（１１０）に対し、車両を走行車線内で走行させる車線維持制御機能が終了する場合に、運転者に対してハンドルの把持を促す画像コンテンツを含み、車線維持制御機能の終了を運転者に通知する終了通知画像を生成させ（Ｓ１０９，Ｓ１１１，Ｓ１１５，Ｓ１１８）、走行車線内での車両の走行位置を特定の制御対象から離れる方向にオフセットさせるオフセット制御が車線維持制御機能によって実施されているとき、道路線の一方が未検出となる場合にも、運転者に対してハンドルの把持を促す画像コンテンツを含む画像を、終了通知画像として生成させ、終了通知画像をヘッドアップディスプレイに提供して表示させる（Ｓ１１０，Ｓ１１２，Ｓ１１６，Ｓ１１９）ことを含む処理を実行させる。

これらの態様では、車線維持制御機能が終了する場合、車線維持制御機能の終了を運転者に通知する終了通知画像が生成される。そして、ヘッドアップディスプレイにより、終了通知画像が運転者の前方に表示される。そのため、運転者は、表示された終了通知画像を視認することによって車線維持制御機能の終了を把握することができる。このように、車線維持制御機能の作動状態が運転者に事前に通知されることで、運転者の利便性を向上させることができる。

加えて、本開示の一態様に係る車両（Ａ）に設置されたヘッドアップディスプレイ（１３）の表示を制御する表示制御装置は、ヘッドアップディスプレイが表示する画像を生成する画像生成部（１０２）と、画像生成部が生成した画像をヘッドアップディスプレイに提供して表示させる表示制御部（１０６）とを備え、画像生成部は、車両が走行する走行車線の左右両側の道路線の一方が未検出となっても走行車線内で車両を走行させる車線維持制御機能の作動が継続する場合に、車線維持制御機能の作動の継続を運転者に通知する継続通知画像を生成し、走行車線を規定する左右両側の道路線が検出される区間を示す検出済道路線用の画像コンテンツと、左右両側の道路線の片方のみが検出される区間を示す未検出道路線用の画像コンテンツと、の少なくとも一方が含まれている画像であり、検出済道路線用の画像コンテンツの表示態様と、未検出道路線用の画像コンテンツの表示態様とが異なる画像を、継続通知画像として生成し、走行車線内での車両の走行位置を特定の制御対象から離れる方向にオフセットさせるオフセット制御が車線維持制御機能によって実施されているとき、道路線の一方が未検出となる場合にも、未検出道路線用の画像コンテンツを、検出済道路線用の画像コンテンツと異なる表示態様で生成し、表示制御部は、継続通知画像をヘッドアップディスプレイに提供して表示させる。
また、本開示の一態様に係る車両（Ａ）に設置されたヘッドアップディスプレイ（１３）の表示を制御する表示制御装置は、ヘッドアップディスプレイが表示する画像を生成する画像生成部（１０２）と、画像生成部が生成した画像をヘッドアップディスプレイに提供して表示させる表示制御部（１０６）とを備え、画像生成部は、車両が走行する走行車線の左右両側の道路線の一方が未検出となっても走行車線内で車両を走行させる車線維持制御機能の作動が継続する場合に、車線維持制御機能の作動の継続を運転者に通知する継続通知画像を生成し、走行車線を規定する左右両側の道路線が検出される区間を示す検出済道路線用の画像コンテンツと、左右両側の道路線の片方のみが検出される区間を示す未検出道路線用の画像コンテンツと、の少なくとも一方が含まれている画像であり、検出済道路線用の画像コンテンツの表示態様と、未検出道路線用の画像コンテンツの表示態様とが異なる画像を、継続通知画像として生成し、検出済道路線用の画像コンテンツが、検出されている道路線から検出済道路線用の画像コンテンツに対応するオフセット量に基づく位置に表示され、未検出道路線用の画像コンテンツが、検出されている道路線から未検出道路線用の画像コンテンツに対応するオフセット量に基づく位置に表示されるように、画像を生成し、表示制御部は、継続通知画像をヘッドアップディスプレイに提供して表示させる。
また、本開示の一態様に係る車両（Ａ）に設置されたヘッドアップディスプレイ（１３）の表示を制御する表示制御装置は、ヘッドアップディスプレイが表示する画像を生成する画像生成部（１０２）と、画像生成部が生成した画像をヘッドアップディスプレイに提供して表示させる表示制御部（１０６）とを備え、画像生成部は、車両が走行する走行車線の左右両側の道路線の一方が未検出となっても走行車線内で車両を走行させる車線維持制御機能の作動が継続する場合に、車線維持制御機能の作動の継続を運転者に通知する継続通知画像を生成し、走行車線を規定する左右両側の道路線が検出される区間を示す検出済道路線用の画像コンテンツと、左右両側の道路線の片方のみが検出される区間を示す未検出道路線用の画像コンテンツと、の少なくとも一方が含まれている画像であり、検出済道路線用の画像コンテンツの表示態様と、未検出道路線用の画像コンテンツの表示態様とが異なる画像を、継続通知画像として生成し、走行車線がカーブしている場合において、走行車線の曲率半径が小さいときは、走行車線の曲率半径が大きいときよりも、検出済道路線用の画像コンテンツ及び未検出道路線用の画像コンテンツを、走行車線の中心側に描画し、表示制御部は、継続通知画像をヘッドアップディスプレイに提供して表示させる。

また、本開示の一態様に係る車両（Ａ）に設置されたヘッドアップディスプレイ（１３）の表示を制御する表示制御プログラムは、少なくとも１つのプロセッサ（１１０）に対し、車両が走行する走行車線の左右両側の道路線の一方が未検出となっても走行車線内で車両を走行させる車線維持制御機能の作動が継続する場合に、車線維持制御機能の作動の継続を運転者に通知する継続通知画像を生成させ（Ｓ１０９，Ｓ１１１，Ｓ１１５）、走行車線を規定する左右両側の道路線が検出される区間を示す検出済道路線用の画像コンテンツと、左右両側の道路線の片方のみが検出される区間を示す未検出道路線用の画像コンテンツと、の少なくとも一方が含まれている画像であり、検出済道路線用の画像コンテンツの表示態様と、未検出道路線用の画像コンテンツの表示態様とが異なる画像を、継続通知画像として生成させ、走行車線内での車両の走行位置を特定の制御対象から離れる方向にオフセットさせるオフセット制御が車線維持制御機能によって実施されているとき、道路線の一方が未検出となる場合にも、未検出道路線用の画像コンテンツを、検出済道路線用の画像コンテンツと異なる表示態様で生成させ、継続通知画像をヘッドアップディスプレイに提供して表示させる（Ｓ１１０，Ｓ１１２，Ｓ１１６）ことを含む処理を実行させる。
また、本開示の一態様に係る車両（Ａ）に設置されたヘッドアップディスプレイ（１３）の表示を制御する表示制御プログラムは、少なくとも１つのプロセッサ（１１０）に対し、車両が走行する走行車線の左右両側の道路線の一方が未検出となっても走行車線内で車両を走行させる車線維持制御機能の作動が継続する場合に、車線維持制御機能の作動の継続を運転者に通知する継続通知画像を生成させ（Ｓ１０９，Ｓ１１１，Ｓ１１５）、走行車線を規定する左右両側の道路線が検出される区間を示す検出済道路線用の画像コンテンツと、左右両側の道路線の片方のみが検出される区間を示す未検出道路線用の画像コンテンツと、の少なくとも一方が含まれている画像であり、検出済道路線用の画像コンテンツの表示態様と、未検出道路線用の画像コンテンツの表示態様とが異なる画像を、継続通知画像として生成させ、検出済道路線用の画像コンテンツが、検出されている道路線から検出済道路線用の画像コンテンツに対応するオフセット量に基づく位置に表示され、未検出道路線用の画像コンテンツが、検出されている道路線から未検出道路線用の画像コンテンツに対応するオフセット量に基づく位置に表示されるように、画像を生成させ、継続通知画像をヘッドアップディスプレイに提供して表示させる（Ｓ１１０，Ｓ１１２，Ｓ１１６）ことを含む処理を実行させる。
また、本開示の一態様に係る車両（Ａ）に設置されたヘッドアップディスプレイ（１３）の表示を制御する表示制御プログラムは、少なくとも１つのプロセッサ（１１０）に対し、車両が走行する走行車線の左右両側の道路線の一方が未検出となっても走行車線内で車両を走行させる車線維持制御機能の作動が継続する場合に、車線維持制御機能の作動の継続を運転者に通知する継続通知画像を生成させ（Ｓ１０９，Ｓ１１１，Ｓ１１５）、走行車線を規定する左右両側の道路線が検出される区間を示す検出済道路線用の画像コンテンツと、左右両側の道路線の片方のみが検出される区間を示す未検出道路線用の画像コンテンツと、の少なくとも一方が含まれている画像であり、検出済道路線用の画像コンテンツの表示態様と、未検出道路線用の画像コンテンツの表示態様とが異なる画像を、継続通知画像として生成させ、走行車線がカーブしている場合において、走行車線の曲率半径が小さいときは、走行車線の曲率半径が大きいときよりも、検出済道路線用の画像コンテンツ及び未検出道路線用の画像コンテンツを、走行車線の中心側に描画し、継続通知画像をヘッドアップディスプレイに提供して表示させる（Ｓ１１０，Ｓ１１２，Ｓ１１６）ことを含む処理を実行させる。

これらの態様では、左右両側の道路線の一方が未検出となっても走行車線内で車両を走行させる車線維持制御機能の作動が継続する場合、車線維持制御機能の継続を運転者に通知する継続通知画像が生成される。そして、ヘッドアップディスプレイにより、継続通知画像が運転者の前方に表示される。そのため、運転者は、継続通知画像を視認することによって、道路線の一方が消えていても、車線維持制御機能が継続されることを把握できる。このように、車線維持制御機能の作動状態が運転者に事前に通知されることで、運転者の利便性を向上させることができる。

なお、上記括弧内の参照番号は、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、技術的範囲を何ら制限するものではない。

本開示の一態様に係る車載システムを示す図である。 車両に設置されたヘッドアップディスプレイ装置の一例を示す図である。 表示制御装置の機能構成を示す図である。 表示制御装置が実行する処理の一例を示すフローチャートである。 表示制御装置が実行する処理の一例を示すフローチャートである。 表示制御装置が実行する処理の一例を示すフローチャートである。 表示制御装置が実行する処理の一例を示すフローチャートである。 画像生成処理の一例を示すフローチャートである。 仮想領域特定処理の一例を示すフローチャートである。 仮想三次元空間の一例を示す平面図である。 図１０に示す仮想三次元空間を用いて生成された画像を投影した様子を示す図である。 仮想三次元空間の別の例を示す平面図である。 図１２に示す仮想三次元空間に基づいて生成された画像を投影した様子を示す図である。 仮想三次元空間の他の例を示す平面図である。 図１４に示す仮想三次元空間に基づいて生成された画像を投影した様子を示す図である。 道路線の未検出位置を示す画像の一例を投影した様子を示す図である。 仮想三次元空間の他の例を示す平面図である。 図１７に示す仮想三次元空間に基づいて生成された画像を投影した様子を示す図である。 車線維持制御機能が終了する迄の残りの時間を示す画像を投影した様子を示す図である。 検出されている道路線に関連付けられた画像コンテンツのみを含む画像を投影した様子を示す図である。 仮想三次元空間の他の例を示す平面図である。 図２１に示す仮想三次元空間に基づいて生成された画像を投影した様子を示す図である。 運転者にハンドルの把持を促す画像コンテンツを含む画像を投影した様子を示す図である。 仮想三次元空間の他の例を示す平面図である。 図２４に示す仮想三次元空間に基づいて生成された画像を投影した様子を示す図である。 仮想三次元空間の他の例を示す平面図である。 図２６に示す仮想三次元空間に基づいて生成された画像を投影した様子を示す図である。 第２の実施形態において、両側の道路線が検出されている場合に投影される画像コンテンツを示す図である。 未検出位置が画角外に存在する場合に投影される画像コンテンツを示す図である。 第２の実施形態の仮想三次元空間の一例を示す平面図である。 未検出位置が画角内に存在する場合に投影される画像コンテンツの例を示す図である。 未検出位置が画角内に存在する場合に投影される画像コンテンツの他の例を示す図である。 片側の道路線のみが検出されている場合に投影される画像コンテンツを示す図である。 車線維持制御が終了される場合に投影される画像コンテンツを示す図である。 検出位置が画角内に存在する場合に投影される画像コンテンツの例を示す図である。 検出位置が画角内に存在する場合に投影される画像コンテンツの他の例を示す図である。 片側の道路線が一時的に検出されなくなるシーンの例を説明する図である。 図３７に示すシーンで投影される画像コンテンツの例を示す図である。 図３７に示すシーンでメータディスプレイに表示されるＬＴＡステータスの表示遷移の例を示す図である。 オフセット制御の実施中に片側の道路線が検出されなくなるシーンの例を説明する図である。 図４０に示すシーンで投影される画像コンテンツの例を示す図である。 図４１に示す表示の後に投影される画像コンテンツの例を示す図である。 図４１に示す表示の後に投影される画像コンテンツの別の例を示す図である。

＜第１の実施形態＞
以下、図１～図２７を参照して、本開示の第１の実施形態について説明する。車載システム１は、ＨＭＩ（Human Machine Interface）システム１０を主体として含む。さらに、車載システム１は、周辺監視装置２０と、ロケータ３０と、ＤＣＭ（Data Communication Module）４０と、運転支援ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５０とを含む。これらのノードは、通信バス６０を介して、相互にデータを通信する。これら装置及びＥＣＵのうちの特定ノード同士は、相互に直接的に電気接続され、通信バス６０を介することなく通信を実施可能であってよい。

なお、以下の説明における前後（図２ 前方Ｚｅ及び後方Ｇｏ参照）及び左右（図２ 側方Ｙｏ参照）の各方向は、水平面上に静止させた車両Ａを基準として規定される。具体的に、前後方向は、車両Ａの長手方向（進行方向）に沿って規定される。また左右方向は、車両Ａの幅方向に沿って規定される。さらに、上下（図２ 上方Ｕｅ及び下方Ｓｉ参照）の方向は、前後方向及び左右方向を規定した水平面の鉛直方向に沿って規定される。また、記載の簡略化のため、各方向を示す符号の記載を適宜省略する場合がある。

周辺監視装置２０は、車両Ａの周辺環境を監視する装置である。周辺監視装置２０は、フロントカメラ２１と、ミリ波レーダ２２とを含む。フロントカメラ２１は、車両Ａの前方を撮影して撮影画像を生成し、当該撮影画像を、通信バス６０を介して、運転支援ＥＣＵ５０及びＨＭＩシステム１０の表示制御装置１００に送信する。ミリ波レーダ２２は、ミリ波又は準ミリ波を用いて、車両Ａの周辺の物体との距離、並びに当該物体の相対速度及び方位を算出し、これらの情報を、通信バス６０を介して運転支援ＥＣＵ５０に送信する。

ロケータ３０は、車両Ａの位置情報を生成する装置である。ロケータ３０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信器３１と、慣性センサ３２と、地図データベース（以下、地図ＤＢとする）３３と、ロケータＥＣＵ３４とを含む。

ＧＮＳＳ受信器３１は、複数の測位衛星から送信された測位信号を受信する装置である。ＧＮＳＳ受信器３１は、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＩＲＮＳＳ、ＱＺＳＳ、Ｂｅｉｄｏｕ等の衛星測位システムを利用することができる。

慣性センサ３２は、車両Ａの加速度及び角速度を検出する装置である。慣性センサ３２の具体例として、加速度センサ及びジャイロセンサ等が挙げられる。

地図ＤＢ３３は、従来のナビゲーション用の地図情報又は当該地図情報よりも高精度な地図情報（以下、高精度地図情報とする）が記録された記憶装置である。高精度地図情報には、道路の三次元形状を示す情報、道路線の位置情報、レーン数情報、各レーンの進行方向を示す情報等の高度運転支援に利用可能な情報が含まれている。

ロケータＥＣＵ３４は、プロセッサ、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及び入出力インタフェースを含むマイクロコンピュータを備える。ロケータＥＣＵ３４は、車両Ａの各輪のハブ部分に設けられた車輪速センサの検出信号に基づいて、車両Ａの速度情報を生成することができる。ロケータＥＣＵ３４は、ＧＮＳＳ受信器３１で受信した測位信号、慣性センサ３２の検出結果、及び車両Ａの速度情報を用いて、車両Ａの位置、進行方向及び姿勢情報（すなわち、ロール、ピッチ、ヨー）を逐次算出することができる。

ロケータＥＣＵ３４は、算出した車両Ａの速度情報、姿勢情報、位置情報及び方角情報を、通信バス６０を通じて、他のノードに提供する。また、ロケータＥＣＵ３４は、他のノードから地図情報の要求を受信すると、要求対象の地図情報を要求元のノードに提供する。

ＤＣＭ４０は、車両Ａに搭載される通信モジュールである。ＤＣＭ４０は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）及び５Ｇ等の通信規格に準拠した無線通信により、車両Ａの周辺の基地局との間でデータを送受信する。ＤＣＭ４０は、最新の地図情報を保有するプローブサーバからインターネットを介して、当該地図情報を取得できる。ロケータＥＣＵ３４は、ＤＣＭ４０が取得した最新の地図情報を用いて、地図ＤＢ３３に格納された地図情報を更新することができる。

運転支援ＥＣＵ５０は、運転者の運転操作を支援するＥＣＵである。運転支援ＥＣＵ５０は、米国自動車技術会の規定する自動運転レベルにおいて、レベル２以下の部分的な自動走行制御を実現する。運転支援ＥＣＵ５０は、プロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び入出力インタフェースを含むマイクロコンピュータを備える。プロセッサは、ＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することにより、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）制御部５１及び車線維持制御部５２を実現する。

ＡＣＣ制御部５１は、ＡＣＣの機能を実現する機能部である。ＡＣＣ制御部５１は、周辺監視装置２０が提供した撮影画像及び検出情報を用いて、運転者が指定した車速で車両Ａを走行させ、又は車両Ａと前走車との車間距離を維持しつつ車両Ａを前走車に追従走行させる。

車線維持制御部５２は、車両Ａを走行車線内で走行させる車線維持制御機能を実現する機能部である。車線維持制御部５２が実現する車線維持制御機能は、ＬＴＡ（Lane Tracing Assist）及びＬＴＣ（Lane Trace Control）として知られている。

車線維持制御機能の状態には、ＯＦＦ状態、待機状態及び実行状態の３種類がある。ＡＣＣ機能が実行状態の場合において、運転者が車線維持制御機能の起動スイッチを押下すると、車線維持制御部５２は、フロントカメラ２１が提供した撮像画像を解析して、車両Ａの前方及び前側方の走行車線の道路線の検出処理を開始する。すなわち、車線維持制御機能が、ＯＦＦ状態から待機状態に遷移する。

車線維持制御部５２は、車線維持制御機能が待機状態である場合に、車両Ａの走行車線の両側の道路線を検出し、左右両側の道路線を認識すると、検出した両側の道路線に基づき、車両Ａの操舵輪の舵角を制御して、車両Ａを走行車線内で走行させる。すなわち、車線維持制御機能が、待機状態から実行状態に遷移する。

車線維持制御部５２は、車線維持制御機能が実行状態である場合に、車両Ａの走行車線の片側の道路線のみを検出すると、所定の期間内に車線維持制御を終了し、車線維持制御機能が実行状態から待機状態又はＯＦＦ状態に遷移する。所定の期間は、車両Ａの速度に応じた種々の期間とすることができる。例えば、車両Ａの速度が６０～１００ｋｍの場合、５秒等とすることができる。

車線維持制御部５２は、（１）車線維持制御機能が実行状態になった旨を示すステータス情報、を少なくとも表示制御装置１００に提供する。また、車線維持制御部５２は、（２）車両Ａの走行車線の両側の道路線を検出した旨を示す検出情報、（３）車両Ａの走行車線の片側の道路線のみを検出した旨を示す検出情報を、表示制御装置１００にさらに提供する。

ＨＭＩシステム１０は、車両Ａと運転者との間のインタフェースを提供するシステムである。ＨＭＩシステム１０は、ＤＳＭ（Driver Status Monitor）１１と、操作デバイス１２と、表示制御装置１００と、ヘッドアップディスプレイ（Head Up Display，以下、ＨＵＤ）装置１３とを含む。

ＤＳＭ１１は、近赤外光源及び近赤外カメラと、これらを制御する制御部とを含む。ＤＳＭ１１は、運転席に着座した状態の運転者の顔に近赤外光源の近赤外光が照射され、近赤外カメラで運転者の顔を撮影可能な位置に設置される。例えば、ＤＳＭ１１は、図２に示すステアリングコラム部８の上面又はインスツルメントパネル９の上面等に設置することができる。近赤外カメラは、３０ｆｐｍ等の周期で運転者の顔を撮影し、撮像画像を生成する。制御部は、撮像画像を解析して運転者の視点位置ＥＰを算出し、視点位置ＥＰを示す視点位置情報を表示制御装置１００に逐次提供する。

操作デバイス１２は、運転者による操作を受け付け可能な装置である。具体的には、ＡＣＣの起動及び停止の切り替えを行う装置、車線維持制御機能の起動及び停止の切り替えを行う装置等が挙げられる。操作デバイス１２は、ステアリングホイールのスポーク部に設けられたステアスイッチ等によって実現することができる。

表示制御装置１００は、ＨＵＤ装置１３が投影する画像を生成し、当該画像をＨＵＤ装置１３に提供して投影させる装置である。表示制御装置１００の具体例としては、ＨＣＵ（HMI Control Unit）等が挙げられる。表示制御装置１００は、少なくとも１以上のプロセッサ１１０と、ＲＯＭ等の不揮発性記憶装置１２０と、ＲＡＭ等の揮発性記憶装置１３０と、入出力インタフェース１４０とを含むマイクロコンピュータを備える。プロセッサ１１０は、種々のプログラムを実行可能な演算装置である。プロセッサ１１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）及びＮＰＵ（Neural network Processing Unit）等の少なくとも一つを含む。不揮発性記憶装置１２０には、プログラム等の種々のデータが保存される。プロセッサ１１０は、本開示の表示制御プログラムが保存された不揮発性記憶装置１２０にアクセスし、当該表示制御プログラムを揮発性記憶装置１３０に展開して実行することにより、本開示の表示制御方法を実行する。プロセッサ１１０は、入出力インタフェース１４０を介して、他のノードと種々のデータを通信することができる。

ＨＵＤ装置１３は、車両Ａの運転者の前方に画像を表示する装置である。図２に示すように、ＨＵＤ装置１３は、ウィンドシールドＷＳの下方のインスツルメントパネル９内の収容空間に設置される。ＨＵＤ装置１３は、プロジェクタ１４と、拡大光学系１５とを備える。

プロジェクタ１４は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）パネル及びバックライトを備える。プロジェクタ１４は、ＬＣＤパネルの表示面を拡大光学系１５に向けた状態で固定される。プロジェクタ１４は、表示制御装置１００が提供した画像をＬＣＤパネルに表示し、当該ＬＣＤパネルをバックライトで照射することにより、当該画像を形成する光を拡大光学系１５へ射出する。

拡大光学系１５は、光反射性を有する金属を基材表面に蒸着させた凹面鏡を備える。拡大光学系１５は、プロジェクタ１４から射出された光を反射させ、ウィンドシールドＷＳに向かって投影する。ウィンドシールドＷＳに向かって投影された光は、ウィンドシールドＷＳの投影領域ＰＡにおいて反射し、その反射光が運転席側へ向かって進み、運転者の瞳に到達する。その結果、運転者は、表示制御装置１００が生成した画像の虚像ＶＩを、ウィンドシールドＷＳの先（前方Ｚｅ）に視認することができる。

次に、図３を参照して、表示制御装置１００の機能について説明する。表示制御装置１００は、受信部１０１と、画像生成部１０２と、未検出位置判定部１０３と、検出位置判定部１０４と、時間計測部１０５と、表示制御部１０６とを有する。

受信部１０１は、周辺監視装置２０、ロケータＥＣＵ３４、ＤＳＭ１１及び運転支援ＥＣＵ５０が提供する情報を受信する機能部である。受信部１０１は、周辺監視装置２０から撮影画像を受信すると、当該撮影画像を揮発性記憶装置１３０に保存する。受信部１０１は、ロケータＥＣＵ３４から地図情報、車両Ａの位置情報、速度情報及び姿勢情報等の情報を受信すると、これらの情報を揮発性記憶装置１３０に保存する。受信部１０１は、ＤＳＭ１１から視点位置情報を受信すると、当該視点位置情報を揮発性記憶装置１３０に保存する。受信部１０１は、運転支援ＥＣＵ５０から車線維持制御機能のステータス情報及び種々の検出情報を受信すると、その旨を画像生成部１０２に通知する。

画像生成部１０２は、ＨＵＤ装置１３が投影する画像を生成する機能部である。画像生成部１０２は、図８に示す画像生成処理を実行し、ＨＵＤ装置１３が投影する画像を生成する。

画像生成処理では、ステップＳ２０１において画像生成部１０２が、揮発性記憶装置１３０から仮想三次元空間の道路モデルを生成するために必要な情報（例えば、地図情報、車両Ａの位置情報、撮影画像等）を取得し、仮想三次元空間に道路モデルを生成する。ステップＳ２０２では、画像生成部１０２は、前景の対象物に関連付けて表示される重畳コンテンツに対応する仮想オブジェクトＶＯを、仮想三次元空間の道路モデルに描画する。例えば、車両Ａの走行車線の両側の道路線が検出されている場合、画像生成部１０２は、図１０に示すように、これらの道路線に対応する仮想道路線ＶＲＬ１，ＶＲＬ２に沿って、当該道路線を強調する仮想オブジェクトＶＯ１，ＶＯ２を実線で描画する。画像生成部１０２は、仮想オブジェクトＶＯ１，ＶＯ２を、それぞれ仮想道路線ＶＲＬ１，ＶＲＬ２が規定する走行車線の内側に描画することができる。また、画像生成部１０２は、仮想オブジェクトＶＯ１，ＶＯ２を、それぞれ走行車線の外側に描画してもよい。さらに、画像生成部１０２は、仮想オブジェクトＶＯ１，ＶＯ２を、それぞれ仮想道路線ＶＲＬ１，ＶＲＬ２上に描画してもよい。

ステップＳ２０３では、画像生成部１０２は、揮発性記憶装置１３０から視点位置情報を取得し、当該視点位置情報に基づく仮想三次元空間内の仮想視点位置ＶＥＰを仮想三次元空間に設定する。仮想視点位置ＶＥＰは、車両Ａの運転者の視点位置ＥＰに対応する。

ステップＳ２０４では、画像生成部１０２は、仮想三次元空間における仮想視点位置ＶＥＰ、画角ＡｏＶ及び車両Ａの姿勢情報によって規定される結像領域ＩＡの画像を生成する。結像領域ＩＡは、ＨＵＤ装置１３が現実の三次元空間において虚像ＶＩを結像する結像領域ＩＡに対応する。現実の三次元空間の結像領域ＩＡは、図２に示すように、視点位置ＥＰから画角ＡｏＶで延在する仮想線によって規定される。同様に、仮想三次元空間の結像領域ＩＡは、仮想視点位置ＶＥＰから画角ＡｏＶで延在する仮想線によって規定される。画像生成部１０２が生成した仮想三次元空間の結像領域ＩＡの画像が、現実の三次元空間において虚像ＶＩとして結像される。なお、本実施形態では、画角ＡｏＶの一例として、水平画角ＡｏＶｈが１０度、垂直画角ＡｏＶｖが４度の画角を採用することができる。水平画角ＡｏＶｈは例えば１０～１２°程度とされ、垂直画角ＡｏＶｖは例えば４～５°程度とされる。

図１０に示す例では、仮想オブジェクトＶＯ１，ＶＯ２が仮想領域ＶＡに描画されている。仮想領域ＶＡは、仮想視点位置ＶＥＰ、画角ＡｏＶ及び車両Ａの姿勢情報によって規定される道路モデル上の領域である。仮想領域ＶＡは、視点位置ＥＰから見たとき結像領域ＩＡと重なる前方範囲（例えば十数ｍ～１００ｍ程度の範囲）に相当する領域である。画像生成部１０２が、図１０に示す仮想領域ＶＡ内に描画された仮想オブジェクトＶＯ１，ＶＯ２を透視投影変換することにより、結像領域ＩＡの画像を生成することができる。ＨＵＤ装置１３が、当該画像をウィンドシールドＷＳに向かって投影すると、結像領域ＩＡには、図１１に示すような画像コンテンツＣＴ１，ＣＴ２が結像される。画像コンテンツＣＴ１，ＣＴ２は、前景の対象物に関連付けて表示される重畳コンテンツであり、それぞれ仮想三次元空間の仮想オブジェクトＶＯ１，ＶＯ２に対応する。画像コンテンツＣＴ１，ＣＴ２は、それぞれ道路線ＲＬ１，ＲＬ２に関連付けて表示される。車両Ａの運転者からは、道路線ＲＬ１，ＲＬ２に沿って画像コンテンツＣＴ１，ＣＴ２が表示されているように見える。

未検出位置判定部１０３は、車両Ａの走行車線の道路線が検出されなくなる位置に相当する未検出位置ＵＤＰが、仮想領域ＶＡ内に存在するか否か判定する機能部である。検出位置判定部１０４は、車両Ａの走行車線の未検出であった道路線が再び検出された位置に相当する検出位置ＤＰが、仮想領域ＶＡ内に存在するか否か判定する機能部である。時間計測部１０５は、時間を計測する機能部である。表示制御部１０６は、投影対象の画像をＨＵＤ装置１３に送信して投影させる機能部である。

次に、図４を参照して、表示制御装置１００が実行する処理の一例について説明する。ステップＳ１０１では、表示制御装置１００の受信部１０１が、車線維持制御機能が実行状態である旨を示すステータス情報を受信したか否か判断する。当該ステータス情報を受信していない場合（ＮＯ）、ステップＳ１０１の処理が再び実行される。一方、当該ステータス情報を受信した場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１０２に処理が分岐する。ステップＳ１０２では、画像生成部１０２が、画像生成処理を実行して、図１１に示すような画像を生成する。

ステップＳ１０３では、表示制御部１０６は、ステップＳ１０２の画像生成処理で生成された画像をＨＵＤ装置１３に送信する。ＨＵＤ装置１３は、当該画像を受信すると、当該画像をウィンドシールドＷＳに向かって投影する。その結果、結像領域ＩＡには、図１１に示すような画像コンテンツＣＴ１，ＣＴ２が結像される。

ステップＳ１０４では、受信部１０１は、車両Ａの走行車線の両側の道路線を検出した旨を示す検出情報を受信したか否か判断する。当該検出情報を受信した場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１０２の処理に戻る。一方、当該検出情報を受信していない場合（ＮＯ）、ステップＳ１０５に処理が分岐する。

ステップＳ１０５では、受信部１０１は、車両Ａの走行車線の片側の道路線のみを検出した旨を示す検出情報を受信したか否か判断する。当該検出情報を受信していない場合（ＮＯ）、図４の処理は終了する。一方、当該検出情報を受信した場合（ＹＥＳ）、図５のステップＳ１０６に処理が分岐する。

ステップＳ１０６では、時間計測部１０５が、時間計測を開始する。ステップＳ１０７では、画像生成部１０２は、仮想領域特定処理を実行し、仮想領域ＶＡを特定する。仮想領域特定処理では、図９に示すように、ステップＳ３０１において画像生成部１０２が、揮発性記憶装置１３０から仮想三次元空間の道路モデルを生成するために必要な情報を取得し、仮想三次元空間に道路モデルを生成する。ステップＳ３０２では、画像生成部１０２は、揮発性記憶装置１３０から視点位置情報を取得し、当該視点位置情報を用いて仮想三次元空間内の仮想視点位置ＶＥＰを算出し、仮想三次元空間に設定する。ステップＳ３０３では、画像生成部１０２は、仮想視点位置ＶＥＰ及び画角ＡｏＶによって規定される仮想領域ＶＡを特定する。

ステップＳ１０８では、未検出位置判定部１０３が、ステップＳ１０７で特定された仮想領域ＶＡ内に、図１２に示すような車両Ａの走行車線の道路線の未検出位置ＵＤＰが存在するか否か判断する。未検出位置ＵＤＰが当該仮想領域ＶＡ内に存在しない場合（ＮＯ）、ステップＳ１０９に処理が分岐する。

ステップＳ１０９では、画像生成部１０２が、画像生成処理を実行して、図１３に示すような画像を生成する。このとき、画像生成部１０２は、画像生成処理において、図１２に示すように、仮想オブジェクトＶＯ１，ＶＯ２を、それぞれ仮想道路線ＶＲＬ１，ＶＲＬ２に沿うように、実線で描画することができる。仮想オブジェクトＶＯ１，ＶＯ２の描画色の輝度は、同じにすることができる。また、検出されなくなる道路線の仮想オブジェクトＶＯ２の描画色の輝度が、継続して検出されている道路線の仮想オブジェクトＶＯ１よりも低くされてよい。

ステップＳ１１０では、表示制御部１０６は、ステップＳ１０９の画像生成処理で生成された画像をＨＵＤ装置１３に送信する。ＨＵＤ装置１３は、当該画像を受信すると、当該画像をウィンドシールドＷＳに向かって投影する。その結果、結像領域ＩＡには、図１３に示すような画像コンテンツＣＴ１，ＣＴ２が結像される。

画像生成部１０２は、継続して検出されている道路線ＲＬ１の画像コンテンツＣＴ１の表示態様が一定になるように、画像を生成する。また、画像生成部１０２は、画像コンテンツＣＴ１と、検出されなくなる道路線ＲＬ２の画像コンテンツＣＴ２の表示態様が異なるように、画像を生成する。

例えば、画像コンテンツＣＴ２は、ウィンドシールドＷＳ上で点滅表示させることができる。画像生成部１０２は、仮想オブジェクトＶＯ１，ＶＯ２の双方を描画した画像を生成し、表示制御部１０６が、当該画像をＨＵＤ装置１３に送信して投影させる。その後、画像生成部１０２は、仮想オブジェクトＶＯ１のみを描画した画像を生成し、表示制御部１０６が、当該画像をＨＵＤ装置１３に送信して投影させる。これらの繰り返し実行することにより、画像コンテンツＣＴ２が点滅表示される。一方、継続して検出されている道路線ＲＬ１の画像コンテンツＣＴ１は、点滅表示されることなく継続して表示される。すなわち、画像コンテンツＣＴ１は一定の表示態様で表示され、画像コンテンツＣＴ１及び画像コンテンツＣＴ２は異なる表示態様で表示される。図１３に示す画像は、運転者に対して車線維持制御機能の終了を通知する終了通知画像に相当する。

一方、ステップＳ１０８において、ステップＳ１０７で特定された仮想領域ＶＡ内に、未検出位置ＵＤＰが存在すると判断した場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１１１に処理が分岐する。

ステップＳ１１１では、画像生成部１０２が、画像生成処理を実行して、図１５に示すような画像を生成する。当該画像生成処理では、画像生成部１０２は、図１４に示すように、継続して検出されている道路線に対応する仮想オブジェクトＶＯ１を実線で描画し、検出されなくなる道路線に対応する仮想オブジェクトＶＯ２を点線で描画することができる。このとき、画像生成部１０２は、検出されている仮想道路線ＶＲＬ１からオフセットさせた位置に仮想オブジェクトＶＯ１，ＶＯ２を描画することができる。

オフセット量は、仮想オブジェクトＶＯ１，ＶＯ２によって異なる。仮想オブジェクトＶＯ１のオフセット量は、仮想オブジェクトＶＯ１に対応する画像コンテンツＣＴ１が実際の道路線の近傍に表示されるような任意の値とすることができる。

仮想オブジェクトＶＯ２のオフセット量は、平均的な道路幅（例えば、３ｍ等）に相当する仮想三次元空間内の距離（以下、標準距離とする）に基づいて決定することができる。具体的には、走行車線の内側に仮想オブジェクトＶＯ１，ＶＯ２を描画する場合、当該標準距離から仮想道路線ＶＲＬ１と仮想オブジェクトＶＯ１との間の距離を減算して得られる差を、仮想オブジェクトＶＯ２のオフセット量とすることができる。また、走行車線の外側に仮想オブジェクトＶＯ１，ＶＯ２を描画する場合、仮想道路線ＶＲＬ１及び仮想オブジェクトＶＯ１の間の距離と、当該標準距離とを加算して得られる和を、仮想オブジェクトＶＯ２のオフセット量とすることができる。さらに、道路線上に仮想オブジェクトＶＯ１，ＶＯ２を描画する場合、当該標準距離を、仮想オブジェクトＶＯ２のオフセット量とすることができる。

また、画像生成部１０２は、仮想オブジェクトＶＯ１及び仮想オブジェクトＶＯ２の双方を実線で描画し、仮想オブジェクトＶＯ２のみを点滅表示させてもよい。仮想オブジェクトＶＯ１，ＶＯ２の描画色の輝度は、同じにしてもよい。代替的に、仮想オブジェクトＶＯ２の描画色の輝度が、仮想オブジェクトＶＯ１よりも低くされてよい。さらに、画像生成部１０２は、仮想オブジェクトＶＯ２の一部を実線で描画し、その他の部分を点線で描画してもよい。具体的には、車両Ａから未検出位置ＵＤＰの間の仮想オブジェクトＶＯ２を実線で描画し、未検出位置ＵＤＰから車両Ａの進行方向側の仮想オブジェクトＶＯ２を点線で描画することができる。

ステップＳ１１２では、表示制御部１０６は、ステップＳ１１１の画像生成処理で生成された画像をＨＵＤ装置１３に送信する。ＨＵＤ装置１３は、当該画像を受信すると、当該画像をウィンドシールドＷＳに向かって投影する。その結果、結像領域ＩＡには、図１５に示すような画像コンテンツＣＴ１，ＣＴ２が結像される。図１５に示す画像は、車線維持制御機能の終了通知画像に相当する。

また、画像生成部１０２は、ステップＳ１１１の画像生成処理において、未検出位置ＵＤＰを示す仮想オブジェクトを描画し、表示制御部１０６が、当該仮想オブジェクトを含む画像をＨＵＤ装置１３に送信してもよい。ＨＵＤ装置１３は、当該画像を受信すると、当該画像をウィンドシールドＷＳに向かって投影する。その結果、結像領域ＩＡには、図１６に示すような画像コンテンツＣＴ１，ＣＴ２，ＣＴ３が結像される。画像コンテンツＣＴ３は、重畳コンテンツであり、当該仮想オブジェクトに対応する。画像コンテンツＣＴ３は、実際の路面上の未検出位置ＵＤＰに関連付けて表示される。図１６に示す画像は、車線維持制御機能の終了通知画像に相当する。

ステップＳ１１３では、画像生成部１０２は、仮想領域特定処理を実行し、仮想領域ＶＡを特定する。ステップＳ１１４では、未検出位置判定部１０３が、ステップＳ１１３で特定された仮想領域ＶＡ内に、車両Ａの走行車線の道路線の未検出位置ＵＤＰが未だ存在するか否か判断する。未検出位置ＵＤＰが当該仮想領域ＶＡ内に存在する場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１１１に処理が戻る。一方、未検出位置ＵＤＰが当該仮想領域ＶＡ内に存在しない場合（ＮＯ）、図６に示すステップＳ１１５に処理が分岐する。

ステップＳ１１５では、画像生成部１０２が、画像生成処理を実行して、図１８に示すような画像を生成する。当該画像生成処理では、画像生成部１０２は、図１７に示すように、継続して検出されている道路線の仮想オブジェクトＶＯ１を実線で描画し、未検出の道路線の仮想オブジェクトＶＯ２を点線で描画することができる。仮想オブジェクトＶＯ１，ＶＯ２の描画色の輝度は、同じにしてもよい。代替的に、仮想オブジェクトＶＯ２の描画色の輝度が、仮想オブジェクトＶＯ１よりも低くされてよい。

ステップＳ１１６では、表示制御部１０６は、ステップＳ１１５の画像生成処理で生成された画像をＨＵＤ装置１３に送信する。ＨＵＤ装置１３は、当該画像を受信すると、当該画像をウィンドシールドＷＳに向かって投影する。その結果、結像領域ＩＡには、図１８に示すような画像コンテンツＣＴ１，ＣＴ２が結像される。図１８に示す画像は、車線維持制御機能の終了通知画像に相当する。

また、画像生成部１０２は、ステップＳ１１５の画像生成処理で生成された画像と、車線維持制御機能が終了する迄の残りの時間を示す画像コンテンツＣＴ４（図１９）を描画した画像とを合成してもよい。車線維持制御機能が終了する迄の残りの時間は、画像生成部１０２が、時間計測部１０５の計測時間を利用して算出することができる。例えば、車線維持制御機能が終了する迄の既定の時間が５秒である場合、画像生成部１０２は、５秒から当該計測時間を減算して得られた値を、車線維持制御機能が終了する迄の残りの時間とすることができる。

そして、表示制御部１０６が、画像と画像コンテンツＣＴ４の画像との合成画像をＨＵＤ装置１３に送信し、ＨＵＤ装置１３が、当該合成画像をウィンドシールドＷＳに向かって投影する。その結果、結像領域ＩＡには、図１９に示すような画像コンテンツＣＴ１，ＣＴ２，ＣＴ４が結像される。画像コンテンツＣＴ４は、非重畳コンテンツであり、前景内の物体に関連付けられることなく、結像領域ＩＡ内の既定の位置に表示される。図１９に示す画像は、車線維持制御機能の終了通知画像に相当する。

さらに、画像生成部１０２は、ステップＳ１１５の画像生成処理において、継続して検出されている道路線のみについて仮想オブジェクトＶＯ１を実線で描画し、検出されなくなる道路線について仮想オブジェクト描画しなくてもよい。この場合、結像領域ＩＡには、図２０に示すような画像コンテンツＣＴ１が結像される。図２０に示す画像は、車線維持制御機能の終了通知画像に相当する。

ステップＳ１１７では、画像生成部１０２は、時間計測部１０５による計測時間が閾値以上であるか否か判断する。当該閾値は、表示制御装置１００が片側の道路線のみを検出した旨を示す検出情報を受信した時点から車線維持制御機能が終了する迄の既定の時間に相当する。当該閾値は、車両Ａの速度に応じた時間とすることができる。例えば、車両Ａの速度が６０～１００ｋｍの場合、５秒等とすることができる。

計測時間が閾値以上である場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１１８に処理が分岐する。ステップＳ１１８では、画像生成部１０２が、画像生成処理を実行して、図２２に示すような画像を生成する。当該画像生成処理では、画像生成部１０２は、図２１に示すように、継続して検出されている道路線の仮想オブジェクトＶＯ１と、車線維持制御機能の終了位置ＥＮＤを示す仮想オブジェクトＶＯ３とを実線で描画することができる。また、画像生成部１０２は、未検出の道路線の仮想オブジェクトＶＯ２を点線で描画することができる。この場合、画像生成部１０２は、終了位置ＥＮＤまで仮想オブジェクトＶＯ２を点線で描画する。終了位置ＥＮＤは、未検出位置ＵＤＰと、車両Ａの車速に応じて既定された距離Ｄとを用いて特定することができる。

より詳細には、画像生成部１０２は、車両Ａの複数の速度と、当該複数の速度のそれぞれに対応付けられた距離Ｄとが登録されたデータテーブルを有している。画像生成部１０２は、揮発性記憶装置１３０から車両Ａの速度情報を取得し、当該データテーブルを参照して、当該速度情報が示す車両Ａの速度に対応付けられている距離Ｄを特定する。画像生成部１０２は、仮想三次元空間上における未検出位置ＵＤＰの座標位置と距離Ｄとを用いて、終了位置ＥＮＤを特定することができる。車両Ａの進行方向に未検出位置ＵＤＰから距離Ｄにある位置が、終了位置ＥＮＤに相当する。

ステップＳ１１９では、表示制御部１０６は、ステップＳ１１８の画像生成処理で生成された画像をＨＵＤ装置１３に送信する。ＨＵＤ装置１３は、当該画像を受信すると、当該画像をウィンドシールドＷＳに向かって投影する。その結果、結像領域ＩＡには、図２２に示すような画像コンテンツＣＴ１，ＣＴ２，ＣＴ５が結像される。終了位置ＥＮＤには、仮想オブジェクトＶＯ３に対応する画像コンテンツＣＴ５が表示される。画像コンテンツＣＴ５は、重畳コンテンツであり、実際の路面上の終了位置ＥＮＤに関連付けて表示される。図２２に示す画像は、車線維持制御機能の終了通知画像に相当する。

また、画像生成部１０２は、ステップＳ１１８の画像生成処理で生成された画像と、図２３に示すような画像コンテンツＣＴ６を描画した画像とを合成し、表示制御部１０６が、合成画像をＨＵＤ装置１３に送信してもよい。ＨＵＤ装置１３は、当該合成画像を受信すると、当該合成画像をウィンドシールドＷＳに向かって投影する。その結果、結像領域ＩＡには、図２３に示すような画像コンテンツＣＴ１，ＣＴ２，ＣＴ６が結像される。画像コンテンツＣＴ６は、運転者に対してハンドルの把持を促す画像コンテンツである。画像コンテンツＣＴ６は、非重畳コンテンツであり、前景内の物体に関連付けられることなく、結像領域ＩＡ内の既定の位置に表示される。図２３に示す画像は、車線維持制御機能の終了通知画像に相当する。

図２３に示す例では、運転者にハンドルの把持を促す画像コンテンツの一例としてハンドルの形状を採用するが、その他の種々の形状のアイコンを用いて運転者にハンドルの把持が促されてもよい。また、運転者にハンドルの把持を促すコメントが、画像コンテンツとして表示されてもよい。

一方、ステップＳ１１７において計測時間が閾値未満であると判定した場合（ＮＯ）、図７のステップＳ１２０に処理が分岐する。ステップＳ１２０では、受信部１０１は、車両Ａの走行車線の両側の道路線を検出した旨を示す検出情報を受信したか否か判断する。当該検出情報を受信していない場合（ＮＯ）、図６のステップＳ１１５に処理が戻る。一方、当該検出情報を受信した場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１２１に処理が分岐する。

ステップＳ１２１では、画像生成部１０２は、仮想領域特定処理を実行し、仮想領域ＶＡを特定する。ステップＳ１２２では、検出位置判定部１０４が、ステップＳ１２１で特定された仮想領域ＶＡ内に、車両Ａの走行車線の道路線の検出位置ＤＰが存在するか否か判断する。検出位置ＤＰが当該仮想領域ＶＡ内に存在しない場合（ＮＯ）、図６のステップＳ１１５に処理が戻る。一方、検出位置ＤＰが当該仮想領域ＶＡ内に存在する場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１２３に処理が分岐する。

ステップＳ１２３では、画像生成部１０２が、画像生成処理を実行して、図２５に示すような画像を生成する。当該画像生成処理では、画像生成部１０２は、図２４に示すように、継続して検出されている道路線の仮想オブジェクトＶＯ１を実線で描画する。また、画像生成部１０２は、再び検出された道路線の仮想オブジェクトＶＯ２を点線及び実線で描画することができる。この場合、画像生成部１０２は、仮想視点位置ＶＥＰを基準として、検出位置ＤＰよりも手前の仮想オブジェクトＶＯ２を点線で描画し、検出位置ＤＰよりも先の仮想オブジェクトＶＯ２を実線で描画することができる。

ステップＳ１２４では、表示制御部１０６は、ステップＳ１２３の画像生成処理で生成された画像をＨＵＤ装置１３に送信する。ＨＵＤ装置１３は、当該画像を受信すると、当該画像をウィンドシールドＷＳに向かって投影する。その結果、結像領域ＩＡには、図２５に示すような画像コンテンツＣＴ１，ＣＴ２が結像される。

ステップＳ１２５では、画像生成部１０２は、仮想領域特定処理を実行し、仮想領域ＶＡを特定する。ステップＳ１２６では、検出位置判定部１０４が、ステップＳ１２５で特定された仮想領域ＶＡ内に、車両Ａの走行車線の道路線の検出位置ＤＰが未だ存在するか否か判断する。検出位置ＤＰが当該仮想領域ＶＡ内に存在する場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１２３に処理が戻る。一方、検出位置ＤＰが当該仮想領域ＶＡ内に存在しない場合（ＮＯ）、図４に示すステップＳ１０４に処理が戻る。

次に、図２６及び図２７を参照して、車両Ａの前方の走行車線がカーブしているときの仮想オブジェクトの描画方法について説明する。

運転支援ＥＣＵ５０は、フロントカメラ２１が提供した撮影画像を解析して、車両Ａの前方の走行車線の曲率半径を算出することができる。運転支援ＥＣＵ５０は、走行車線の曲率半径を示す情報を表示制御装置１００に提供する。

表示制御装置１００は、走行車線の曲率半径を示す情報を受信すると、画像生成部１０２が、走行車線の曲率半径の大小に応じて、仮想オブジェクトＶＯ１，ＶＯ２の描画位置を変更させて描画する。具体的には、画像生成部１０２は、走行車線の曲率半径が小さいとき、走行車線の曲率半径が大きいときよりも、走行車線の中心側に仮想オブジェクトＶＯ１，ＶＯ２を描画する。

図２６は、走行車線がカーブしているときの仮想三次元空間を示している。図２６に示す例は、片側の道路線のみを検出している場合を想定している。画像生成部１０２は、仮想道路線ＶＲＬ１を基準にして、走行車線の中心側に仮想オブジェクトＶＯ１を描画する。ここで、走行車線の曲率半径が小さいとき、画像生成部１０２は、仮想オブジェクトＶＯ１の仮想道路線ＶＲＬ１からのオフセット量を、走行車線の曲率半径が大きいときよりも大きくし、走行車線のより中心側に仮想オブジェクトＶＯ１を描画することができる。また、画像生成部１０２は、仮想オブジェクトＶＯ２の仮想道路線ＶＲＬ１からのオフセット量を、走行車線の曲率半径が大きいときよりも小さくし、走行車線のより中心側に仮想オブジェクトＶＯ２を描画することができる。

ＨＵＤ装置１３が、図２６に示す仮想三次元空間の画像をウィンドシールドＷＳに向かって投影すると、結像領域ＩＡには、図２７に示すような画像コンテンツＣＴ１，ＣＴ２が結像される。走行車線の曲率半径が小さいとき、走行車線の曲率半径が大きいときよりも走行車線の中心側に画像コンテンツＣＴ１，ＣＴ２が表示される。図２７に示す画像は、車線維持制御機能の終了通知画像に相当する。

（第１の実施形態の効果）
上述した第１の実施形態では、画像生成部１０２は、車両Ａを走行車線内で走行させる車線維持制御機能が終了する場合に、車線維持制御機能の終了を運転者に通知する終了通知画像を生成する。そして、表示制御部１０６が、終了通知画像をＨＵＤ装置１３に提供して表示させる。これにより、車線維持制御機能が終了する場合、終了通知画像が運転者の前方に表示される。運転者は、自身の前方に表示された終了通知画像を視認することによって車線維持制御機能の終了を把握でき、運転者の利便性が向上する。

また、画像生成部１０２は、車線維持制御機能が終了する場合、検出済道路線用の画像コンテンツと、未検出道路線用の画像コンテンツとが含まれている画像を生成する（図１３等）。検出済道路線用の画像コンテンツは、走行車線を規定する道路線のうち、継続して検出されている道路線に沿って表示される画像コンテンツである。未検出道路線用の画像コンテンツは、検出されなくなる道路線に沿って表示される画像コンテンツである。ここで、画像生成部１０２は、検出済道路線用の画像コンテンツと、未検出道路線用の画像コンテンツの表示態様が異なるように、画像を生成する。

そして、表示制御部１０６が、当該画像をＨＵＤ装置１３に提供する。ＨＵＤ装置１３は、当該画像を受信すると、当該画像をウィンドシールドＷＳに向かって投影する。その結果、片側の道路線のみが検出されて車線維持制御機能が終了する場合、検出済道路線用の画像コンテンツと、未検出道路線用の画像コンテンツが、異なる表示態様で表示される。このため、運転者は、表示態様の異なる画像コンテンツを認識することにより、車線維持制御機能が終了することを把握することができ、運転者の利便性が向上する。

さらに、画像生成部１０２は、車線維持制御機能が実行中であって終了しない場合、検出済道路線用の画像コンテンツの表示態様が一定になるように、検出済道路線用の画像コンテンツを有する画像を生成する。そして、表示制御部１０６は、検出済道路線用の画像コンテンツを有する画像をＨＵＤ装置１３に提供して表示させる。

その結果、車線維持制御機能が終了しない場合、すなわち、両側の道路線が検出されている場合、検出済道路線用の画像コンテンツのみが同じ表示態様で表示される。一方、片側の道路線のみが検出されて車線維持制御機能が終了する場合、検出済道路線用の画像コンテンツと、未検出道路線用の画像コンテンツが、異なる表示態様で表示される。このため、運転者は、画像コンテンツの表示態様の変化を認識することにより、車線維持制御機能が終了することを把握することができ、運転者の利便性が向上する。

さらに、画像生成部１０２は、未検出道路線用の画像コンテンツが点滅表示され、かつ、検出済道路線用の画像コンテンツが点滅せずに継続して表示されるように、画像を生成する。そして、表示制御部１０６が、当該画像をＨＵＤ装置１３に提供する。ＨＵＤ装置１３は、当該画像を受信すると、当該画像をウィンドシールドＷＳに向かって投影する。

その結果、片側の道路線のみが検出されて車線維持制御機能が終了する場合、未検出道路線用の画像コンテンツが点滅表示されるとともに、検出済道路線用の画像コンテンツが点滅せずに継続して表示される。これにより、運転者が、点滅表示されている検出済道路線用の画像コンテンツを認識し、車線維持制御機能の終了を把握し易くなるため、運転者の利便性が向上する。

さらに、画像生成部１０２は、未検出道路線用の画像コンテンツが検出済道路線用の画像コンテンツの輝度よりも低い輝度で表示されるように、画像を生成する。そして、表示制御部１０６が、当該画像をＨＵＤ装置１３に提供する。ＨＵＤ装置１３は、当該画像を受信すると、当該画像をウィンドシールドＷＳに向かって投影する。

その結果、車線維持制御機能が終了しない場合、すなわち、両側の道路線が検出されている場合、輝度の高い検出済道路線用の画像コンテンツのみが表示される。一方、片側の道路線のみが検出されて車線維持制御機能が終了する場合、輝度の低い未検出道路線用の画像コンテンツと、輝度の高い検出済道路線用の画像コンテンツが表示される。これにより、運転者が、ウィンドシールドＷＳに表示されている画像コンテンツの表示態様の変化を認識し、車線維持制御機能の終了を把握し易くなるため、運転者の利便性が向上する。

さらに、画像生成部１０２は、検出済道路線用の画像コンテンツが走行車線の内側及び外側の一方に表示されるように、画像を生成する。そして、表示制御部１０６が、当該画像をＨＵＤ装置１３に提供する。ＨＵＤ装置１３は、当該画像を受信すると、当該画像をウィンドシールドＷＳに向かって投影する。その結果、道路線の内側又は外側に検出済道路線用の画像コンテンツが表示される。

道路線上に検出済道路線用の画像コンテンツを表示した場合、検出済道路線用の画像コンテンツの表示位置がずれると、道路線と同じ位置に表示されていた検出済道路線用の画像コンテンツが、道路線と異なる位置に表示される。この場合、画像コンテンツの表示位置のずれに運転者が気づき易くなる。その結果、運転者は、画像コンテンツに違和感を覚える可能性がある。

しかしながら、本実施形態では、検出済道路線用の画像コンテンツが道路線の近傍に表示される。これにより、検出済道路線用の画像コンテンツの表示位置がずれた場合でも、運転者が画像コンテンツの表示位置のずれに気づき難くなり、運転者の違和感を抑えることが可能になる。

さらに、画像生成部１０２は、車線維持制御機能が終了する迄の残りの時間を示す画像コンテンツＣＴ４が含まれている画像を生成する。そして、表示制御部１０６が、当該画像をＨＵＤ装置１３に提供する。ＨＵＤ装置１３は、当該画像を受信すると、当該画像をウィンドシールドＷＳに向かって投影する（図１９）。その結果、車線維持制御機能が終了する迄の残りの時間が表示される。これにより、運転者は、車線維持制御機能が終了する迄の残りの時間を把握することができ、運転者の利便性が向上する。

さらに、画像生成部１０２は、走行車線上において車線維持制御機能が終了する位置に、車線維持制御機能の終了位置を示す画像コンテンツＣＴ５が表示されるように、画像を生成する。そして、表示制御部１０６が、当該画像をＨＵＤ装置１３に提供する。ＨＵＤ装置１３は、当該画像を受信すると、当該画像をウィンドシールドＷＳに向かって投影する（図２２）。その結果、ウィンドシールドＷＳでは、車線維持制御機能の終了位置が走行車線上に表示される。これにより、運転者が車線維持制御機能の終了する位置を把握することができ、運転者の利便性が向上する。

さらに、画像生成部１０２は、運転者に対してハンドルの把持を促す画像コンテンツＣＴ６を含む画像を生成する。そして、表示制御部１０６が、当該画像をＨＵＤ装置１３に提供する。ＨＵＤ装置１３は、当該画像を受信すると、当該画像をウィンドシールドＷＳに向かって投影する（図２３）。その結果、運転者にハンドルの把持を促す画像コンテンツＣＴ６が表示される。これにより、運転者が、車線維持制御機能の終了を把握し易くなり、運転者の利便性が向上する。

さらに、画像生成部１０２は、走行車線上において検出されなくなる道路線の未検出位置ＵＤＰに、未検出位置ＵＤＰを示す画像コンテンツＣＴ３が表示されるように、画像を生成する。そして、表示制御部１０６が、当該画像をＨＵＤ装置１３に提供する。ＨＵＤ装置１３は、当該画像を受信すると、当該画像をウィンドシールドＷＳに向かって投影する（図１６）。その結果、未検出位置ＵＤＰが、検出されなくなる道路線と関連付けられた状態で表示される。これにより、運転者が、車線維持制御機能の終了を示唆する道路線の未検出位置ＵＤＰの存在を認識することができるため、車線維持制御機能の終了を把握し易くなり、運転者の利便性が向上する。

さらに、画像生成部１０２は、検出済道路線用の画像コンテンツ及び未検出道路線用の画像コンテンツが、検出されている道路線から各画像コンテンツに対応するオフセット量に基づく位置に表示されるように、画像を生成する。そして、表示制御部１０６が、当該画像をＨＵＤ装置１３に提供する。ＨＵＤ装置１３は、当該画像を受信すると、当該画像をウィンドシールドＷＳに向かって投影する。そのため、走行車線の道路線の片側のみが検出されている場合でも、検出済道路線用の画像コンテンツ及び未検出道路線用の画像コンテンツを表示することができる。

さらに、画像生成部１０２は、走行車線がカーブしている場合において、走行車線の曲率半径が小さいときは、走行車線の曲率半径が大きいときよりも、検出済道路線用の画像コンテンツ及び未検出道路線用の画像コンテンツを、走行車線の中心側に描画する。そして、表示制御部１０６が、当該画像をＨＵＤ装置１３に提供する。ＨＵＤ装置１３は、当該画像を受信すると、当該画像をウィンドシールドＷＳに向かって投影する（図２７）。その結果、走行車線の曲率半径が小さい程、検出済道路線用の画像コンテンツが、走行車線の中心側に表示される。

走行車線がカーブしている場合、走行車線の曲率半径が小さい程、遠方位置における検出済道路線用の画像コンテンツの表示位置がずれ易い。本実施形態では、走行車線の曲率半径が小さい程、検出済道路線用の画像コンテンツが、走行車線の中心側に表示される。そのため、検出済道路線用の画像コンテンツの表示位置が外側にずれた場合でも、当該画像コンテンツが道路線上に表示される可能性を低減することができる。以上によれば、運転者が画像コンテンツの表示位置のずれに気づき難くなり、運転者の違和感を抑えることができる。

＜第２の実施形態＞
以下、図１～図７及び図２８～図４３を参照して、本開示の第２の実施形態について、第１の実施形態との相違点を中心に説明する。

第２の実施形態の車線維持制御部５２は、車線維持制御機能が実行状態である場合に、車両Ａが走行する走行車線の左右両側の道路線ＲＬ１，ＲＬ２の一方が未検出となっても、走行車線内で車両Ａを走行させる車線維持制御機能の作動を継続させる。車線維持制御部５２は、第１の実施形態よりも長い所定の期間、片側の道路線ＲＬ２（又はＲＬ１）に沿った車線維持制御を継続させた後、車線維持制御機能を実行状態から待機状態又はＯＦＦ状態に遷移させる。

第２の実施形態では、図４に示すステップＳ１０２にて、画像生成部１０２が、画像生成処理を実行して、図２８に示すような画像を生成する。ステップＳ１０３では、表示制御部１０６が、ステップＳ１０２の画像生成処理で生成された画像をＨＵＤ装置１３に送信する。ＨＵＤ装置１３は、当該画像を受信すると、当該画像をウィンドシールドＷＳに向かって投影する。その結果、結像領域ＩＡには、図２８に示すような画像コンテンツＣＴ２１が結像される。

画像コンテンツＣＴ２１は、車線維持制御機能の実行状態を示すＬＴＡコンテンツであり、走行車線を規定する左右両側の道路線ＲＬ１，ＲＬ２が検出されるときに表示される検出済道路線用の画像コンテンツである。画像コンテンツＣＴ２１は、走行車線内の中央、言い替えれば、左右両側の道路線ＲＬ１，ＲＬ２から概ね等距離となる路面位置に重畳される重畳コンテンツである。画像コンテンツＣＴ２１は、走行車線の延伸方向に沿って伸びる点線状（破線状）に描画される。こうした描画形状により、道路に対する重畳コンテンツのずれが運転者に認識され難くされている。画像コンテンツＣＴ２１は、点滅表示により、所定の周期で表示状態と非表示状態とを繰り返す。一例として、画像コンテンツＣＴ２１は、表示状態を５秒間継続した後、非表示状態を５秒間継続して、再び表示状態となる。非表示状態の期間は、表示状態の期間より短くてもよく又は長くてもよい。

ステップＳ１０８では、未検出位置判定部１０３が、ステップＳ１０７で特定された仮想領域ＶＡ内に、図３０に示すような車両Ａの走行車線の道路線の未検出位置ＵＤＰが存在するか否か判断する。未検出位置ＵＤＰが当該仮想領域ＶＡ内に存在しない場合（ＮＯ）、ステップＳ１０９に処理が分岐する。

ステップＳ１０９では、画像生成部１０２が、画像生成処理を実行して、図２９に示すような画像を生成する。ステップＳ１１０では、表示制御部１０６が、ステップＳ１０９の画像生成処理で生成された画像をＨＵＤ装置１３に送信する。ＨＵＤ装置１３は、当該画像を受信すると、当該画像をウィンドシールドＷＳに向かって投影する。その結果、結像領域ＩＡには、図２９に示すような画像コンテンツＣＴ２１，ＣＴ２２が結像される。図２９に示す画像は、運転者に対して車線維持制御機能の作動の継続を通知する継続通知画像に相当する。

以上により、未検出位置ＵＤＰが画角ＡｏＶ外である場合、画像生成部１０２は、路面中央に重畳される画像コンテンツＣＴ２１の点滅を中断し、画像コンテンツＣＴ２１が点滅表示せずに継続して表示されるように、継続通知画像を生成する。その結果、画像コンテンツＣＴ２１は、表示状態に固定される。

また、画像生成部１０２は、検出されなくなる道路線ＲＬ２を強調する画像コンテンツＣＴ２２を、画像コンテンツＣＴ２１とともに含む継続通知画像を生成する。画像コンテンツＣＴ２２は、画像コンテンツＣＴ２１と表示態様が異なるように描画される。具体的に、点線状に生成される画像コンテンツＣＴ２１に対し、画像コンテンツＣＴ２２は、実線状に生成される。画像コンテンツＣＴ２２は、進行方向にて途切れが検知された一方の道路線ＲＬ２の内側に重畳され、当該道路線ＲＬ２に沿って細帯状に延伸する。画像生成部１０２は、画像コンテンツＣＴ２１と同様に、画像コンテンツＣＴ２２を点滅表示させずに、画像コンテンツＣＴ２２の表示状態を継続させる。

一方、ステップＳ１０８において、仮想領域ＶＡ内に未検出位置ＵＤＰが存在すると判断した場合（ＹＥＳ）のステップＳ１１１では、画像生成部１０２が、画像生成処理を実行して、図３１に示すような画像を生成する。当該画像生成処理にて、画像生成部１０２は、図３０に示すように、自車車線の路面中央に仮想オブジェクトＶＯ２１を点線で描画する。仮想オブジェクトＶＯ２１において未検出位置ＵＤＰよりも手前側（自車側）の部分ＳＢは、左右両側の仮想道路線ＶＲＬ１，ＶＲＬ２（道路線ＲＬ１，ＲＬ２）を基準として、各仮想道路線ＶＲＬ１，ＶＲＬ２から略等距離に描画される。一方、仮想オブジェクトＶＯ２１において未検出位置ＵＤＰよりも奥側（前方Ｚｅ）の部分ＳＡは、検出の継続する一方の仮想道路線ＶＲＬ１（道路線ＲＬ１）を基準として、仮想道路線ＶＲＬ１から中央側にオフセットさせた位置に描画される。未検出位置ＵＤＰよりも奥側での仮想オブジェクトＶＯ２１のオフセット量は、未検出位置ＵＤＰの手前側での仮想道路線ＶＲＬ１からの距離と実質同一に設定される。

さらに、画像生成部１０２は、検出されなくなる道路線ＲＬ２に対応する仮想道路線ＶＲＬ２の内側近傍に、仮想オブジェクトＶＯ２２を、実線又は点線で描画する。仮想オブジェクトＶＯ２２において未検出位置ＵＤＰよりも手前側の部分ＳＤは、途切れる側の仮想道路線ＶＲＬ２（道路線ＲＬ２）を基準として、仮想道路線ＶＲＬ２から中央側に僅かにオフセットさせた位置に、実線状に描画される。一方、仮想オブジェクトＶＯ２１において未検出位置ＵＤＰよりも奥側の部分ＳＣは、検出の継続する仮想道路線ＶＲＬ１（道路線ＲＬ１）を基準として、仮想オブジェクトＶＯ２１よりも大きくオフセットさせた位置に、点線状に描画される。このときの仮想オブジェクトＶＯ２１のオフセット量は、第１の実施形態と同様に、仮想三次元空間内の標準距離に基づいて決定され、且つ、未検出位置ＵＤＰの前後で横方向のずれが生じないように、調整される。

以上の仮想オブジェクトＶＯ２１，ＶＯ２２により、未検出位置ＵＤＰが画角ＡｏＶ外から画角ＡｏＶ内に移動しても、図３１に示すように、画像コンテンツＣＴ２１及び画像コンテンツＣＴ２２を含む継続通知画像の表示が継続される。

画像コンテンツＣＴ２１は、左右両側の道路線ＲＬ１，ＲＬ２が検出される区間を示す継続表示部ＣＴ２１ｂと、片方の道路線のみが検出される区間を示す点滅表示部ＣＴ２１ａとを含んでいる。継続表示部ＣＴ２１ｂは、検出済道路線用の画像コンテンツに相当し、仮想オブジェクトＶＯ２１の部分ＳＢ（図３０参照）に基づく形状で、点滅せずに継続して表示される。一方、点滅表示部ＣＴ２１ａは、未検出道路線用の画像コンテンツに相当し、仮想オブジェクトＶＯ２１の部分ＳＡ（図３０参照）に基づく形状で、所定の周期で点滅表示される。点滅表示部ＣＴ２１ａの点滅周期は、車線維持制御が通常実施される場合の画像コンテンツＣＴ２１（図２８参照）の点滅周期よりも、短く設定される。

画像コンテンツＣＴ２２は、左右両側の道路線ＲＬ１，ＲＬ２が検出される区間を示す実線表示部ＣＴ２２ｄと、片方の道路線ＲＬ１のみが検出される区間を示す点線表示部ＣＴ２２ｃとを含んでいる。実線表示部ＣＴ２２ｄは、仮想オブジェクトＶＯ２２の部分ＳＤ（図３０参照）に基づく形状で、点滅せずに継続して表示される。点線表示部ＣＴ２２ｃは、仮想オブジェクトＶＯ２２の部分ＳＣ（図３０参照）に基づく形状で、点滅せずに継続して表示される。

また、画像生成部１０２は、ステップＳ１１１の画像生成処理において、上述のものとは異なる仮想オブジェクトを描画し、図３２に示すような画像コンテンツＣＴ２１，ＣＴ２２を含む継続通知画像を生成してもよい。画像コンテンツＣＴ２１は、実線表示部ＣＴ３１ｂ及び点線表示部ＣＴ３１ａを含んでいる。実線表示部ＣＴ３１ｂは、検出済道路線用の画像コンテンツに相当し、実線状に表示される。一方、点線表示部ＣＴ３１ａは、未検出道路線用の画像コンテンツに相当し、点線状に表示される。実線表示部ＣＴ３１ｂ及び点線表示部ＣＴ３１ａは、点滅せずに継続して表示される。画像コンテンツＣＴ２２は、左右両側の道路線ＲＬ１，ＲＬ２が検出される区間にて、途切れる側の道路線ＲＬ２の内側に実線状に表示される。画像コンテンツＣＴ２２は、片方の道路線ＲＬ１のみが検出される区間には、重畳表示されない。

ステップＳ１１４にて、未検出位置ＵＤＰが仮想領域ＶＡ内に存在しないと判断した場合（ＮＯ）のステップＳ１１５では、画像生成部１０２が、画像生成処理を実行して、図３３に示すような画像を生成する。ステップＳ１１６では、表示制御部１０６が、ステップＳ１１５の画像生成処理で生成された画像をＨＵＤ装置１３に送信する。その結果、ＨＵＤ装置１３により、結像領域ＩＡには、図３３に示すような画像コンテンツＣＴ２１，ＣＴ２２が結像される。

画像コンテンツＣＴ２１は、点滅表示部ＣＴ２１ａ（図３１参照）と同様に点線状に表示され、所定の周期で点滅する。一方、画像コンテンツＣＴ２２は、点線表示部ＣＴ２２ｃ（図３１参照）と同様に、点線状に描画される。画像コンテンツＣＴ２２は、点滅表示されてもよく、又は点滅せずに表示を継続されてもよい。画像コンテンツＣＴ２２を点滅表示させる場合、画像生成部１０２は、画像コンテンツＣＴ２２の点滅を、画像コンテンツＣＴ２１の点滅と連動させる。すなわち、画像生成部１０２は、各画像コンテンツＣＴ２１，ＣＴ２２の点滅を同期させて、これらの表示及び非表示の切り替えを同じタイミングにする。このときの点滅周期も、車線維持制御が通常実施される場合の点滅周期よりも、短く設定される。なお、図３２に示す継続通知画像が表示される場合、画像コンテンツＣＴ２１は、点線表示部ＣＴ３１ａと同様に、点滅せずに表示を継続されてもよい。また、画像コンテンツＣＴ２２は、表示されなくてもよい。

ステップＳ１１７にて、計測時間が閾値以上であると判断した場合（ＹＥＳ）のステップＳ１１８では、画像生成部１０２が、画像生成処理を実行して、図３４に示すような画像を生成する。ステップＳ１１９では、表示制御部１０６が、ステップＳ１１８の画像生成処理で生成された画像をＨＵＤ装置１３に送信する。その結果、ＨＵＤ装置１３により、結像領域ＩＡには、図３４に示すような画像コンテンツＣＴ２１，ＣＴ２２，ＣＴ２５，ＣＴ２６が結像される。図３４に示す画像は、車線維持制御の終了通知画像となる。

画像コンテンツＣＴ２１及び画像コンテンツＣＴ２２は、未検出位置ＵＤＰから特定距離の位置に設定される終了位置ＥＮＤよりも手前側の路面中央に、点線状に表示される。画像コンテンツＣＴ２１は、点滅されずに表示を継続される。一方、画像コンテンツＣＴ２２は、点滅表示及び非点滅表示のいずれであってもよい。さらに、画像コンテンツＣＴ２２は、表示されなくてもよい。

画像コンテンツＣＴ２５は、重畳コンテンツとして、実際の路面上の終了位置ＥＮＤに関連付けて表示される。画像コンテンツＣＴ２５は、走行車線の幅方向に延伸する形状で、終了位置ＥＮＤに重畳される。画像コンテンツＣＴ２６は、非重畳コンテンツであり、結像領域ＩＡ（画角ＡｏＶ）の中央上寄りに表示される。画像コンテンツＣＴ２６は、画像コンテンツＣＴ２５の奥側に視認される。画像コンテンツＣＴ２６は、ハンドル（ステアリングホイール）の形状を模したアイコン状であり、運転者にハンドルの把持を促す。

ステップＳ１２２にて、道路線の検出位置ＤＰが仮想領域ＶＡ内に存在すると判断した場合（ＹＥＳ）のステップＳ１２３では、画像生成部１０２が、画像生成処理を実行して、図３５に示すような画像を生成する。ステップＳ１２４では、表示制御部１０６が、ステップＳ１２３の画像生成処理で生成された画像をＨＵＤ装置１３に送信する。その結果、ＨＵＤ装置１３により、結像領域ＩＡには、図３５に示すような画像コンテンツＣＴ２１，ＣＴ２２，ＣＴ２３が結像される。図３５に示す画像は、車線維持制御の継続通知画像に相当する。

画像コンテンツＣＴ２１は、道路線ＲＬ２の途切れを報知する継続通知画像（図３１参照）と同様に、点線状に描画された点滅表示部ＣＴ２１ａ及び継続表示部ＣＴ２１ｂを含んでいる。点滅表示部ＣＴ２１ａは、片方の道路線のみが検出される区間を示し、未検出道路線用の画像コンテンツに相当する。点滅表示部ＣＴ２１ａは、継続表示部ＣＴ２１ｂの手前側に重畳され、点滅表示される。継続表示部ＣＴ２１ｂは、左右両側の道路線ＲＬ１，ＲＬ２が検出される区間を示し、検出済道路線用の画像コンテンツに相当する。継続表示部ＣＴ２１ｂは、点滅されずに表示を継続される。検出位置ＤＰが画角ＡｏＶの外に移動した後、継続表示部ＣＴ２１ｂ（画像コンテンツＣＴ２１）は、所定の周期で表示と非表示とを繰り返す。

画像コンテンツＣＴ２２は、道路線ＲＬ２の途切れを報知する継続通知画像（図３１参照）と同様に、点線表示部ＣＴ２２ｃ及び実線表示部ＣＴ２２ｄを含んでいる。点線表示部ＣＴ２２ｃ及び実線表示部ＣＴ２２ｄは、点滅されずに表示を継続される。点線表示部ＣＴ２２ｃは、片方の道路線ＲＬ１のみが検出される区間を示す。実線表示部ＣＴ２２ｄは、左右両側の道路線ＲＬ１，ＲＬ２が検出される区間を示す。画像コンテンツＣＴ２２は、検出が再開された道路線ＲＬ２を強調する画像コンテンツである。

画像コンテンツＣＴ２３は、実線表示部ＣＴ２２ｄと同様に、実線状に生成される。画像コンテンツＣＴ２３は、検出が継続している道路線ＲＬ１の内側に重畳され、当該道路線ＲＬ１に沿って帯状に延伸する。画像コンテンツＣＴ２３は、点滅されずに継続を表示される。画像コンテンツＣＴ２３は、実線表示部ＣＴ２２ｄと実質同一の態様で表示される。画像コンテンツＣＴ２３は、実線表示部ＣＴ２２ｄ（画像コンテンツＣＴ２２）と共同で、片側の道路線のみを検出する状態から、左右両側の道路線ＲＬ１，ＲＬ２を検出する状態に遷移したことを運転者に通知する。画像コンテンツＣＴ２３及び実線表示部ＣＴ２２ｄは、画像コンテンツＣＴ２１（継続表示部ＣＴ２１ｂ）の点滅開始後、所定の時間が経過すると、表示を終了される。

また、画像生成部１０２は、上述のステップＳ１１１にて、図３２に示す継続通知画像を表示させていた場合、ステップＳ１２３の画像生成処理において、図３６に示すような画像コンテンツＣＴ２１，ＣＴ２２，ＣＴ２３を含む画像を生成してもよい。

画像コンテンツＣＴ２１は、道路線ＲＬ２の途切れを報知する継続通知画像（図３２参照）と同様に、点線状に表示される点線表示部ＣＴ３１ａと、実線状に表示される実線表示部ＣＴ３１ｂを含んでいる。手前側に表示される点線表示部ＣＴ３１ａは、未検出道路線用の画像コンテンツに相当する。奥側に表示される実線表示部ＣＴ３１ｂは、検出済道路線用の画像コンテンツに相当する。

画像コンテンツＣＴ２２は、左右両側の道路線ＲＬ１，ＲＬ２が検出される区間にて、検出の再開される道路線ＲＬ２の内側、且つ、検出位置ＤＰの奥側に、実線状に重畳表示される。画像コンテンツＣＴ２２は、検出が再開された道路線を強調する画像コンテンツである。画像コンテンツＣＴ２３は、検出が継続している道路線ＲＬ１の内側に、実線状に重畳表示される。

次に、図３７～図３９を参照し、片側の道路線が一時的に途切れるシーンでの継続通知画像について説明する。こうしたシーンにおいて、車線維持制御部５２は、両側の道路線ＲＬ１，ＲＬ２を検出した状態から、片側の道路線ＲＬ１のみを検出した状態となり、再び両側の道路線ＲＬ１，ＲＬ２を検出した状態となる。このように、片側の道路線ＲＬ２が一時的に未検出となっても、車線維持制御部５２は、車線維持制御を継続可能である。このとき、画像生成部１０２は、画像コンテンツの表示と非表示とが繰り返されないように、画像コンテンツの変化を抑制しつつ、車線維持制御の作動継続を通知する。

車線維持制御部５２は、フロントカメラ２１の撮像画像（図３７ 検出範囲ＣＤＡ参照）から、未検出位置ＵＤＰに加えて検出位置ＤＰを検出している場合、片側の道路線のみを検出した状態が一時的である旨の検出情報を表示制御装置１００に提供する。この場合、画像生成部１０２は、図３８に示すように、途切れる側の道路線ＲＬ２を強調する画像コンテンツＣＴ２２の表示を実施しない。画像生成部１０２は、画像コンテンツＣＴ２２を表示させていた場合、当該画像コンテンツＣＴ２２を非表示とする。

加えて、画像生成部１０２は、両側の道路線ＲＬ１，ＲＬ２に基づいて車線維持制御が実施される場合と同様の画像コンテンツＣＴ２１を表示させる。画像コンテンツＣＴ２１は、所定の周期で表示と非表示とを繰り返す。また画像生成部１０２は、一旦表示させた画像コンテンツＣＴ２１を消さないで、検出位置ＤＰが画角ＡｏＶの外に移動するまで、画像コンテンツＣＴ２１の表示を継続させてもよい。

さらに、表示制御装置１００は、図３９に示すように、左右両側の道路線ＲＬ１，ＲＬ２が検出されているか否かを示すＬＴＡステータスＰｉＬを、メータディスプレイＤＭに表示させる。表示制御装置１００は、ＬＴＡステータスＰｉＬにより、道路線ＲＬ１，ＲＬ２の検出状態を、リアルタイムに運転者に通知する。そのため、ＨＵＤ装置１３による虚像表示と、メータディスプレイＤＭによる画像表示とは、異なった内容となる。

具体的に、左側の道路線ＲＬ２が一時的に途切れるシーン（図３７参照）では、両側の道路線ＲＬ１，ＲＬ２が検出されているうちは、図３９に示すように、一対の線状の検出画像Ｐｄを含んだＬＴＡステータスＰｉＬが、メータディスプレイＤＭに表示される。そして、例えば左側の道路線ＲＬ２が検出されなくなると、一対の検出画像Ｐｄのうちの左側の一方が、検出画像Ｐｄとは異なる態様（例えば、白抜き画像等）の未検出画像Ｐｎに変更される。さらに、左側の道路線ＲＬ２の検出が再開されると、左側の未検出画像Ｐｎが、検出画像Ｐｄに変更される。以上により、ＬＴＡステータスＰｉＬは、車線維持制御部５２より提供される検出情報に基づき、左右両側の道路線ＲＬ１，ＲＬ２の検出可否を示す正確な情報を、運転者にリアルタイムに報知できる。

次に、図４０～図４３を参照し、オフセット制御の実施中に片側の道路線ＲＬ１が途切れるシーンでの画像について説明する。

車線維持制御部５２は、車線維持制御の一つの機能として、オフセット制御を実施可能である。オフセット制御は、走行中の車線内における車両Ａの走行位置を、基準位置（例えば車線中央部）から、特定の制御対象から離れるような左右いずれかの方向にオフセットさせる制御である。一例として、車線維持制御部５２は、図４０に示すように、隣接車線を走行する大型車両ＡＬを追い抜くとき、特定の制御対象である大型車両ＡＬから離れる方向に、車線内での走行位置をオフセットさせる。車線維持制御部５２は、オフセット制御に関連する制御情報を表示制御装置１００に提供する。

こうしたオフセット制御の制御情報に基づき、画像生成部１０２は、図４１に示すように、大型車両ＡＬから離れる方向に湾曲する画像コンテンツＣＴ２１を含んだ画像を生成する。画像コンテンツＣＴ２１は、自車の予定走行軌跡を示し、オフセット制御に伴う自車の横移動を運転者に予告する。

車線維持制御部５２は、オフセット制御中に片側の道路線ＲＬ１が途切れた場合でも、オフセット制御を伴った車線内走行を継続できる。この場合、画像生成部１０２は、図４１及び図４２に示すように、車線維持制御の作動の継続を通知する継続通知画像を生成する。

具体的に、画像生成部１０２は、道路線ＲＬ１の未検出位置ＵＤＰが画角ＡｏＶ外である場合、オフセット制御を実施してない場合（図２９参照）と同様に、画像コンテンツＣＴ２２を画像コンテンツＣＴ２１とともに含んだ継続通知画像を生成する。画像コンテンツＣＴ２２は、図４０及び図４１に示すように、途切れる道路線ＲＬ１の内側の路面に重畳表示されて、道路線ＲＬ１を強調する強調コンテンツである。

画像生成部１０２は、未検出位置ＵＤＰが画角ＡｏＶ内に移動した場合、オフセット制御を実施してない場合（図３１参照）と同様に、画像コンテンツＣＴ２１，ＣＴ２２を含む継続通知画像を生成する。図４２に示すように、画像コンテンツＣＴ２１は、継続表示部ＣＴ２１ｂと、継続表示部ＣＴ２１ｂの奥側に連続する点滅表示部ＣＴ２１ａとを有している。これら継続表示部ＣＴ２１ｂ及び点滅表示部ＣＴ２１ａは、互いに異なる表示態様である。また、画像コンテンツＣＴ２２は、実線表示部ＣＴ２２ｄと、実線表示部ＣＴ２２ｄの奥側に連続する点線表示部ＣＴ２２ｃとを有している。これら実線表示部ＣＴ２２ｄ及び点線表示部ＣＴ２２ｃは、互いに異なる表示態様である。

さらに、継続表示部ＣＴ２１ｂ及び実線表示部ＣＴ２２ｄは、未検出位置ＵＤＰの手前側の路面に重畳表示され、左右両側の道路線ＲＬ１，ＲＬ２が検出される区間を示す。一方、点滅表示部ＣＴ２１ａ及び点線表示部ＣＴ２２ｃは、未検出位置ＵＤＰの奥側の路面に重畳表示され、片方の道路線ＲＬ２のみが検出される区間を示す。なお、画像生成部１０２は、図３２に示すように、実線表示部ＣＴ３１ｂ及び点線表示部ＣＴ３１ａを有する画像コンテンツＣＴ２１と、実線状を呈する画像コンテンツＣＴ２２とを含んだ継続通知画像を生成してもよい。

また車線維持制御部５２は、オフセット制御中に片側の道路線ＲＬ１が途切れた場合、車線維持制御の作動状態をＯＦＦ状態又は待機状態に遷移させてもよい。この場合、画像生成部１０２は、図４３に示すように、画像コンテンツＣＴ２１，ＣＴ２５，ＣＴ２６を含んだ終了通知画像を生成する。各画像コンテンツＣＴ２１，ＣＴ２５，ＣＴ２６は、オフセット制御を実施してない場合（図３４参照）と実質同一の画像コンテンツである。

具体的に、画像コンテンツＣＴ２１は、路面上の終了位置ＥＮＤ（未検出位置ＵＤＰ）よりも手前側の路面に重畳表示される。画像コンテンツＣＴ２５は、走行車線の幅方向に延伸する形状で、終了位置ＥＮＤに重畳表示される。画像コンテンツＣＴ２６は、運転者から見て、画像コンテンツＣＴ２５の上側に表示される。その結果、画像コンテンツＣＴ２６は、未検出位置ＵＤＰよりも前方の路面に重畳されるように、運転者に視認される。画像コンテンツＣＴ２６は、運転者にハンドル操作を促す非重畳コンテンツである。

（第２の実施形態の効果）
上述した第２の実施形態では、左右両側の道路線ＲＬ１，ＲＬ２の一方が未検出となっても走行車線内で車両Ａを走行させる車線維持制御機能の作動が継続する場合、画像生成部１０２は、車線維持制御機能の継続を運転者に通知する継続通知画像を生成する。そして、表示制御部１０６が、継続通知画像をＨＵＤ装置１３に提供して表示させる。これにより、道路線ＲＬ１，ＲＬ２の一方が消えても、運転者は、継続通知画像を視認することによって、車線維持制御機能が継続されることを把握できる。このように、車線維持制御機能の作動状態が運転者に事前に通知されることで、運転者の利便性を向上させることができる。

また、画像生成部１０２によって生成される継続通知画像には、検出済道路線用の画像コンテンツと、未検出道路線用の画像コンテンツとの少なくとも一方が含まれている。検出済道路線用の画像コンテンツは、例えば図２８の画像コンテンツＣＴ２１、並びに図３１及び図３５の継続表示部ＣＴ２１ｂ等であり、左右両側の道路線ＲＬ１，ＲＬ２が検出される区間を示す。また、未検出道路線用の画像コンテンツは、例えば図３１及び図３５の点滅表示部ＣＴ２１ａ、並びに図３３の画像コンテンツＣＴ２１等であり、道路線ＲＬ１，ＲＬ２の片方のみが検出される区間を示す。

以上によれば、両側の道路線ＲＬ１，ＲＬ２を検出した状態で車線維持制御が行われているのか、又は片側のみを検出した状態で車線維持制御が行われているのかを、継続通知画像は、運転者に報知できる。その結果、運転者の利便性が向上する。

さらに、画像生成部１０２は、検出されなくなる道路線を強調する画像コンテンツＣＴ２２を、検出済道路線用の画像コンテンツ（例えば、継続表示部ＣＴ２１ｂ等，図３１参照）とともに含む継続通知画像を生成する。以上によれば、継続通知画像は、片側の道路線ＲＬ１に基づく車線維持制御への移行前に、道路線ＲＬ２の途切れを運転者に分かり易く提示できる。

加えて、画像生成部１０２は、検出が再開された道路線を強調する画像コンテンツＣＴ２２を、検出済道路線用の画像コンテンツ（例えば、点滅表示部ＣＴ２１ａ等，図３５参照）とともに含む継続通知画像を生成する。以上によれば、継続通知画像は、両側の道路線ＲＬ１，ＲＬ２に基づく車線維持制御への移行前に、道路線ＲＬ２の検出再開を運転者に分かり易く提示できる。

また、画像生成部１０２は、道路線の途切れが一時的である場合、画像コンテンツＣＴ２２の表示を中止し、継続通知画像の表示変化を抑制する。故に、表示変化の繰り返しにより、継続通知画像が見難くなる事態が回避される。さらに、メータディスプレイＤＭに表示されたＬＴＡステータスＰｉＬは、道路線ＲＬ１，ＲＬ２の検出及び非検出（未検出）を示す正確な情報を、リアルタイムに表示する。その結果、運転者の利便性は、いっそう向上する。

さらに、画像生成部１０２は、車線維持制御部５２によるオフセット制御の実施中に道路線の未検出が生じても、継続通知画像又は終了通知画像の生成により、車線維持制御部５２の制御予定を運転者に通知できる。その結果、運転者の利便性を向上させる効果が、より多くのシーンで発揮されるようになる。

具体的に、画像生成部１０２は、オフセット制御が車線維持制御機能によって実施されているとき、道路線の一方が未検出となる場合にも、未検出道路線用の画像コンテンツを、検出済道路線用の画像コンテンツと異なる表示態様で生成する。故に、運転者は、継続通知画像の視認により、道路線の検出状態の変化を把握できる。

また、画像生成部１０２は、オフセット制御が車線維持制御機能によって実施されているとき、道路線の一方が未検出となる場合にも、運転者に対してハンドルの把持を促す画像コンテンツＣＴ２６を含む終了通知画像を生成する。これにより、運転者は、車線維持制御機能の終了を把握し易くなり、運転者の利便性が向上する。

＜その他の実施形態＞
本開示は、上述した実施形態に限定されることなく、様々に変更して実施することができる。例えば、表示制御装置１００は、車線維持制御機能が終了する迄の残りの距離を示す画像コンテンツを含む画像を生成し、当該画像をＨＵＤ装置１３に投影させてもよい。この場合、表示制御装置１００は、仮想三次元空間における車線維持機能の終了位置ＥＮＤと仮想視点位置ＶＥＰとの距離を算出し、実際の距離に換算することにより、車線維持制御機能が終了する迄の残りの距離を導出することができる。このようにして導出された当該距離が表示される。これにより、運転者が、車線維持制御機能の終了する迄の残りの距離を把握することができ、運転者の利便性が向上する。

また、他の実施形態では、表示制御装置１００は、車線維持制御機能が終了する迄の残りの時間及び距離を示す画像コンテンツを含む画像を生成し、当該画像をＨＵＤ装置１３に投影させてもよい。その結果、車線維持制御機能が終了する迄の残りの時間及び距離が表示される。これにより、運転者が車線維持制御機能の終了する迄の残りの時間及び距離を把握することができ、運転者の利便性が向上する。

さらに、他の実施形態では、検出されていない道路線の仮想オブジェクトを描画する場合、画像生成部１０２は、検出されていない道路線の高精度地図情報を用いて、当該道路線の仮想オブジェクトを描画してもよい。この場合、画像生成部１０２は、ロケータＥＣＵ３４に対し、当該道路線の高精度地図情報を要求し、地図ＤＢ３３に登録されている当該道路線の高精度地図情報を取得することができる。高精度地図情報には、検出されていない道路線の位置情報が含まれているため、画像生成部１０２は、当該道路線の位置情報に基づいて、当該道路線の仮想オブジェクトを描画することができる。

さらに、他の実施形態では、表示制御装置１００は、道路線を強調する画像コンテンツＣＴ１，ＣＴ２を含む画像を生成することなく、車線維持制御機能が終了する迄の残りの時間及び距離の少なくとも一方を示す画像コンテンツのみを含む画像を生成できる。

さらに、他の実施形態では、表示制御装置１００は、道路線を強調する画像コンテンツＣＴ１，ＣＴ２を含む画像を生成することなく、車線維持制御機能の終了位置を示す画像コンテンツのみを含む画像を生成し、当該画像をＨＵＤ装置１３に投影させる。

さらに、他の実施形態では、表示制御装置１００は、道路線を強調する画像コンテンツＣＴ１，ＣＴ２を含む画像を生成することなく、運転者に対してハンドルの把持を促す画像コンテンツのみを含む画像を生成し、当該画像をＨＵＤ装置１３に投影させる。

また、他の実施形態では、表示制御装置１００は、未検出の道路線又は再検出される道路線を強調する画像コンテンツを含む画像を生成することなく、車線中央のＬＴＡコンテンツのみを含む継続通知画像を生成し、当該画像をＨＵＤ装置１３に投影させてよい。

さらに、他の実施形態では、表示制御装置１００は、未検出道路線用の画像コンテンツが、検出済道路線用の画像コンテンツの輝度よりも低い輝度で表示されるように、継続通知画像を生成可能である。また、表示制御装置１００は、画像コンテンツＣＴ２２，ＣＴ２３等の検出済道路線用の画像コンテンツが走行車線の外側に表示されるように、継続通知画像を生成可能である。

さらに、他の実施形態では、表示制御装置１００は、継続通知画像に含まれる画像コンテンツの描画位置を、走行車線のカーブの曲率半径に応じて調整可能である。具体的に、表示制御装置１００は、走行車線がカーブしている場合、走行車線の曲率半径が小さいときは、走行車線の曲率半径が大きいときよりも、検出済道路線用の画像コンテンツ及び未検出道路線用の画像コンテンツを、走行車線の中心側に描画可能である。

本開示に記載された制御部及び方法は、コンピュータプログラムに実装される１以上の特定の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成することによって製造された専用コンピュータにより、実現することができる。また、本開示に記載された装置及び方法は、専用のハードウェア論理回路によって実現してもよい。ハードウェア論理回路は、例えばＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）及びＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuits）等を有する回路である。さらに、本開示に記載された装置及び方法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサを構成することによって製造された１以上の専用コンピュータと、１以上のハードウェア論理回路との組み合わせよって実現してもよい。コンピュータプログラムは、コンピュータによって実行される命令として、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に保存することができる。

１００ 表示制御装置、 １０２ 画像生成部、 １０６ 表示制御部、 １１０ プロセッサ、 １３ ＨＵＤ装置（ヘッドアップディスプレイ）、 Ａ 車両

Claims (32)

1. 車両（Ａ）に設置されたヘッドアップディスプレイ（１３）の表示を制御する表示制御装置であって、
   前記ヘッドアップディスプレイが表示する画像を生成する画像生成部（１０２）と、
   前記画像生成部が生成した画像を前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる表示制御部（１０６）と
   を備え、
   前記画像生成部は、前記車両を走行車線内で走行させる車線維持制御機能が終了する場合に、継続して検出されている道路線に沿って表示される検出済道路線用の画像コンテンツと、前記走行車線を規定する道路線のうち検出されなくなる道路線に沿って表示される未検出道路線用の画像コンテンツとが含まれている画像を、前記車線維持制御機能の終了を運転者に通知する終了通知画像として生成し、
   前記検出済道路線用の画像コンテンツの表示態様と、前記未検出道路線用の画像コンテンツの表示態様とは異なり、
   前記画像生成部は、前記未検出道路線用の画像コンテンツが点滅表示され、かつ、前記検出済道路線用の画像コンテンツが点滅せずに継続して表示されるように、画像を生成し、
   前記表示制御部は、前記終了通知画像を前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる、表示制御装置。
2. 前記画像生成部は、前記走行車線上において前記検出されなくなる道路線が未検出となる未検出位置に、前記未検出位置を示す画像コンテンツが表示されるような画像を生成する、請求項１に記載の表示制御装置。
3. 車両（Ａ）に設置されたヘッドアップディスプレイ（１３）の表示を制御する表示制御装置であって、
   前記ヘッドアップディスプレイが表示する画像を生成する画像生成部（１０２）と、
   前記画像生成部が生成した画像を前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる表示制御部（１０６）と
   を備え、
   前記画像生成部は、前記車両を走行車線内で走行させる車線維持制御機能が終了する場合に、継続して検出されている道路線に沿って表示される検出済道路線用の画像コンテンツと、前記走行車線を規定する道路線のうち検出されなくなる道路線に沿って表示される未検出道路線用の画像コンテンツとが含まれている画像を、前記車線維持制御機能の終了を運転者に通知する終了通知画像として生成し、
   前記検出済道路線用の画像コンテンツの表示態様と、前記未検出道路線用の画像コンテンツの表示態様とは異なり、
   前記画像生成部は、前記走行車線上において前記検出されなくなる道路線が未検出となる未検出位置に、前記未検出位置を示す画像コンテンツが表示されるような画像を生成し、
   前記表示制御部は、前記終了通知画像を前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる、表示制御装置。
4. 前記画像生成部は、前記検出済道路線用の画像コンテンツが、検出されている道路線から前記検出済道路線用の画像コンテンツに対応するオフセット量に基づく位置に表示され、前記未検出道路線用の画像コンテンツが、検出されている道路線から前記未検出道路線用の画像コンテンツに対応するオフセット量に基づく位置に表示されるように、画像を生成する、請求項１～３のいずれか１項に記載の表示制御装置。
5. 車両（Ａ）に設置されたヘッドアップディスプレイ（１３）の表示を制御する表示制御装置であって、
   前記ヘッドアップディスプレイが表示する画像を生成する画像生成部（１０２）と、
   前記画像生成部が生成した画像を前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる表示制御部（１０６）と
   を備え、
   前記画像生成部は、前記車両を走行車線内で走行させる車線維持制御機能が終了する場合に、継続して検出されている道路線に沿って表示される検出済道路線用の画像コンテンツと、前記走行車線を規定する道路線のうち検出されなくなる道路線に沿って表示される未検出道路線用の画像コンテンツとが含まれている画像を、前記車線維持制御機能の終了を運転者に通知する終了通知画像として生成し、
   前記検出済道路線用の画像コンテンツの表示態様と、前記未検出道路線用の画像コンテンツの表示態様とは異なり、
   前記画像生成部は、前記検出済道路線用の画像コンテンツが、検出されている道路線から前記検出済道路線用の画像コンテンツに対応するオフセット量に基づく位置に表示され、前記未検出道路線用の画像コンテンツが、検出されている道路線から前記未検出道路線用の画像コンテンツに対応するオフセット量に基づく位置に表示されるように、画像を生成し、
   前記表示制御部は、前記終了通知画像を前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる、表示制御装置。
6. 前記画像生成部は、前記走行車線がカーブしている場合において、前記走行車線の曲率半径が小さいときは、前記走行車線の曲率半径が大きいときよりも、前記検出済道路線用の画像コンテンツ及び前記未検出道路線用の画像コンテンツを、前記走行車線の中心側に描画する、請求項１～５のいずれか１項に記載の表示制御装置。
7. 車両（Ａ）に設置されたヘッドアップディスプレイ（１３）の表示を制御する表示制御装置であって、
   前記ヘッドアップディスプレイが表示する画像を生成する画像生成部（１０２）と、
   前記画像生成部が生成した画像を前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる表示制御部（１０６）と
   を備え、
   前記画像生成部は、前記車両を走行車線内で走行させる車線維持制御機能が終了する場合に、継続して検出されている道路線に沿って表示される検出済道路線用の画像コンテンツと、前記走行車線を規定する道路線のうち検出されなくなる道路線に沿って表示される未検出道路線用の画像コンテンツとが含まれている画像を、前記車線維持制御機能の終了を運転者に通知する終了通知画像として生成し、
   前記検出済道路線用の画像コンテンツの表示態様と、前記未検出道路線用の画像コンテンツの表示態様とは異なり、
   前記画像生成部は、前記走行車線がカーブしている場合において、前記走行車線の曲率半径が小さいときは、前記走行車線の曲率半径が大きいときよりも、前記検出済道路線用の画像コンテンツ及び前記未検出道路線用の画像コンテンツを、前記走行車線の中心側に描画し、
   前記表示制御部は、前記終了通知画像を前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる、表示制御装置。
8. 前記画像生成部は、前記車線維持制御機能が実行中であって終了しない場合、前記検出済道路線用の画像コンテンツの表示態様が一定になるように、前記検出済道路線用の画像コンテンツを有する画像を生成し、
   前記表示制御部は、前記検出済道路線用の画像コンテンツを有する画像を前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる、請求項１～７のいずれか１項に記載の表示制御装置。
9. 車両（Ａ）に設置されたヘッドアップディスプレイ（１３）の表示を制御する表示制御装置であって、
   前記ヘッドアップディスプレイが表示する画像を生成する画像生成部（１０２）と、
   前記画像生成部が生成した画像を前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる表示制御部（１０６）と
   を備え、
   前記画像生成部は、
   前記車両を走行車線内で走行させる車線維持制御機能が終了する場合に、運転者に対してハンドルの把持を促す画像コンテンツを含み、前記車線維持制御機能の終了を運転者に通知する終了通知画像を生成し、
   前記走行車線内での前記車両の走行位置を特定の制御対象から離れる方向にオフセットさせるオフセット制御が前記車線維持制御機能によって実施されているとき、道路線の一方が未検出となる場合にも、運転者に対してハンドルの把持を促す画像コンテンツを含む画像を、前記終了通知画像として生成し、
   前記表示制御部は、前記終了通知画像を前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる、表示制御装置。
10. 前記画像生成部は、前記車線維持制御機能が終了する場合、継続して検出されている道路線に沿って表示される検出済道路線用の画像コンテンツと、前記走行車線を規定する道路線のうち検出されなくなる道路線に沿って表示される未検出道路線用の画像コンテンツとが含まれている画像を、前記終了通知画像として生成し、
    前記検出済道路線用の画像コンテンツの表示態様と、前記未検出道路線用の画像コンテンツの表示態様とは異なる、請求項９に記載の表示制御装置。
11. 前記画像生成部は、前記車線維持制御機能が実行中であって終了しない場合、前記検出済道路線用の画像コンテンツの表示態様が一定になるように、前記検出済道路線用の画像コンテンツを有する画像を生成し、
    前記表示制御部は、前記検出済道路線用の画像コンテンツを有する画像を前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる、請求項１０に記載の表示制御装置。
12. 前記画像生成部は、前記車線維持制御機能が終了する迄の残りの時間及び距離の少なくとも一方を示す画像コンテンツが含まれている画像を、前記終了通知画像として生成する、請求項９～１１のいずれか１項に記載の表示制御装置。
13. 前記画像生成部は、前記走行車線上において前記車線維持制御機能が終了する位置に、前記車線維持制御機能の終了位置を示す画像コンテンツが表示されるように、前記終了通知画像を生成する、請求項９～１２のいずれか１項に記載の表示制御装置。
14. 車両（Ａ）に設置されたヘッドアップディスプレイ（１３）の表示を制御する表示制御装置であって、
    前記ヘッドアップディスプレイが表示する画像を生成する画像生成部（１０２）と、
    前記画像生成部が生成した画像を前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる表示制御部（１０６）と
    を備え、
    前記画像生成部は、
    前記車両が走行する走行車線の左右両側の道路線の一方が未検出となっても前記走行車線内で前記車両を走行させる車線維持制御機能の作動が継続する場合に、前記車線維持制御機能の作動の継続を運転者に通知する継続通知画像を生成し、
    前記走行車線を規定する左右両側の道路線が検出される区間を示す検出済道路線用の画像コンテンツと、左右両側の道路線の片方のみが検出される区間を示す未検出道路線用の画像コンテンツと、の少なくとも一方が含まれている画像であり、前記検出済道路線用の画像コンテンツの表示態様と、前記未検出道路線用の画像コンテンツの表示態様とが異なる画像を、前記継続通知画像として生成し、
    前記走行車線内での前記車両の走行位置を特定の制御対象から離れる方向にオフセットさせるオフセット制御が前記車線維持制御機能によって実施されているとき、道路線の一方が未検出となる場合にも、前記未検出道路線用の画像コンテンツを、前記検出済道路線用の画像コンテンツと異なる表示態様で生成し、
    前記表示制御部は、前記継続通知画像を前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる、表示制御装置。
15. 前記画像生成部は、前記検出済道路線用の画像コンテンツが、検出されている道路線から前記検出済道路線用の画像コンテンツに対応するオフセット量に基づく位置に表示され、前記未検出道路線用の画像コンテンツが、検出されている道路線から前記未検出道路線用の画像コンテンツに対応するオフセット量に基づく位置に表示されるように、画像を生成する、請求項１４に記載の表示制御装置。
16. 車両（Ａ）に設置されたヘッドアップディスプレイ（１３）の表示を制御する表示制御装置であって、
    前記ヘッドアップディスプレイが表示する画像を生成する画像生成部（１０２）と、
    前記画像生成部が生成した画像を前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる表示制御部（１０６）と
    を備え、
    前記画像生成部は、
    前記車両が走行する走行車線の左右両側の道路線の一方が未検出となっても前記走行車線内で前記車両を走行させる車線維持制御機能の作動が継続する場合に、前記車線維持制御機能の作動の継続を運転者に通知する継続通知画像を生成し、
    前記走行車線を規定する左右両側の道路線が検出される区間を示す検出済道路線用の画像コンテンツと、左右両側の道路線の片方のみが検出される区間を示す未検出道路線用の画像コンテンツと、の少なくとも一方が含まれている画像であり、前記検出済道路線用の画像コンテンツの表示態様と、前記未検出道路線用の画像コンテンツの表示態様とが異なる画像を、前記継続通知画像として生成し、
    前記検出済道路線用の画像コンテンツが、検出されている道路線から前記検出済道路線用の画像コンテンツに対応するオフセット量に基づく位置に表示され、前記未検出道路線用の画像コンテンツが、検出されている道路線から前記未検出道路線用の画像コンテンツに対応するオフセット量に基づく位置に表示されるように、画像を生成し、
    前記表示制御部は、前記継続通知画像を前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる、表示制御装置。
17. 前記画像生成部は、前記走行車線がカーブしている場合において、前記走行車線の曲率半径が小さいときは、前記走行車線の曲率半径が大きいときよりも、前記検出済道路線用の画像コンテンツ及び前記未検出道路線用の画像コンテンツを、前記走行車線の中心側に描画する、請求項１４～１６のいずれか１項に記載の表示制御装置。
18. 車両（Ａ）に設置されたヘッドアップディスプレイ（１３）の表示を制御する表示制御装置であって、
    前記ヘッドアップディスプレイが表示する画像を生成する画像生成部（１０２）と、
    前記画像生成部が生成した画像を前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる表示制御部（１０６）と
    を備え、
    前記画像生成部は、
    前記車両が走行する走行車線の左右両側の道路線の一方が未検出となっても前記走行車線内で前記車両を走行させる車線維持制御機能の作動が継続する場合に、前記車線維持制御機能の作動の継続を運転者に通知する継続通知画像を生成し、
    前記走行車線を規定する左右両側の道路線が検出される区間を示す検出済道路線用の画像コンテンツと、左右両側の道路線の片方のみが検出される区間を示す未検出道路線用の画像コンテンツと、の少なくとも一方が含まれている画像であり、前記検出済道路線用の画像コンテンツの表示態様と、前記未検出道路線用の画像コンテンツの表示態様とが異なる画像を、前記継続通知画像として生成し、
    前記走行車線がカーブしている場合において、前記走行車線の曲率半径が小さいときは、前記走行車線の曲率半径が大きいときよりも、前記検出済道路線用の画像コンテンツ及び前記未検出道路線用の画像コンテンツを、前記走行車線の中心側に描画し、
    前記表示制御部は、前記継続通知画像を前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる、表示制御装置。
19. 前記画像生成部は、検出されなくなる道路線を強調する画像コンテンツを、前記検出済道路線用の画像コンテンツとともに含む前記継続通知画像を生成する、請求項１４～１８のいずれか１項に記載の表示制御装置。
20. 前記画像生成部は、検出が再開された道路線を強調する画像コンテンツを、前記未検出道路線用の画像コンテンツとともに含む前記継続通知画像を生成する、請求項１４～１９のいずれか１項に記載の表示制御装置。
21. 前記画像生成部は、前記未検出道路線用の画像コンテンツが点滅表示され、かつ、前記検出済道路線用の画像コンテンツが点滅せずに継続して表示されるように、画像を生成する、請求項１４～２０のいずれか１項に記載の表示制御装置。
22. 前記画像生成部は、前記走行車線上において前記検出されなくなる道路線が未検出となる未検出位置に、前記未検出位置を示す画像コンテンツが表示されるような画像を生成する、請求項１４～２１のいずれか１項に記載の表示制御装置。
23. 前記画像生成部は、前記未検出道路線用の画像コンテンツが、前記検出済道路線用の画像コンテンツの輝度よりも低い輝度で表示されるように、画像を生成する、請求項１～８、１４～２２のいずれか１項に記載の表示制御装置。
24. 前記画像生成部は、
    前記検出済道路線用の画像コンテンツが前記走行車線の内側及び外側の一方に表示されるように、画像を生成する、請求項１～８、１４～２３のいずれか１項に記載の表示制御装置。
25. 車両（Ａ）に設置されたヘッドアップディスプレイ（１３）の表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも１つのプロセッサ（１１０）に対し、
    前記車両を走行車線内で走行させる車線維持制御機能が終了する場合に、継続して検出されている道路線に沿って表示される検出済道路線用の画像コンテンツと、前記走行車線を規定する道路線のうち検出されなくなる道路線に沿って表示される未検出道路線用の画像コンテンツとが含まれている画像を、前記車線維持制御機能の終了を運転者に通知する終了通知画像として生成させ（Ｓ１０９，Ｓ１１１，Ｓ１１５，Ｓ１１８）、
    前記検出済道路線用の画像コンテンツの表示態様と、前記未検出道路線用の画像コンテンツの表示態様とは異なり、
    前記未検出道路線用の画像コンテンツが点滅表示され、かつ、前記検出済道路線用の画像コンテンツが点滅せずに継続して表示されるように、画像を生成し、
    前記終了通知画像を前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる（Ｓ１１０，Ｓ１１２，Ｓ１１６，Ｓ１１９）
    ことを含む処理を実行させる、表示制御プログラム。
26. 車両（Ａ）に設置されたヘッドアップディスプレイ（１３）の表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも１つのプロセッサ（１１０）に対し、
    前記車両を走行車線内で走行させる車線維持制御機能が終了する場合に、継続して検出されている道路線に沿って表示される検出済道路線用の画像コンテンツと、前記走行車線を規定する道路線のうち検出されなくなる道路線に沿って表示される未検出道路線用の画像コンテンツとが含まれている画像を、前記車線維持制御機能の終了を運転者に通知する終了通知画像として生成させ（Ｓ１０９，Ｓ１１１，Ｓ１１５，Ｓ１１８）、
    前記検出済道路線用の画像コンテンツの表示態様と、前記未検出道路線用の画像コンテンツの表示態様とは異なり、
    前記走行車線上において前記検出されなくなる道路線が未検出となる未検出位置に、前記未検出位置を示す画像コンテンツが表示されるような画像を生成し、
    前記終了通知画像を前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる（Ｓ１１０，Ｓ１１２，Ｓ１１６，Ｓ１１９）
    ことを含む処理を実行させる、表示制御プログラム。
27. 車両（Ａ）に設置されたヘッドアップディスプレイ（１３）の表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも１つのプロセッサ（１１０）に対し、
    前記車両を走行車線内で走行させる車線維持制御機能が終了する場合に、継続して検出されている道路線に沿って表示される検出済道路線用の画像コンテンツと、前記走行車線を規定する道路線のうち検出されなくなる道路線に沿って表示される未検出道路線用の画像コンテンツとが含まれている画像を、前記車線維持制御機能の終了を運転者に通知する終了通知画像として生成させ（Ｓ１０９，Ｓ１１１，Ｓ１１５，Ｓ１１８）、
    前記検出済道路線用の画像コンテンツの表示態様と、前記未検出道路線用の画像コンテンツの表示態様とは異なり、
    前記検出済道路線用の画像コンテンツが、検出されている道路線から前記検出済道路線用の画像コンテンツに対応するオフセット量に基づく位置に表示され、前記未検出道路線用の画像コンテンツが、検出されている道路線から前記未検出道路線用の画像コンテンツに対応するオフセット量に基づく位置に表示されるように、画像を生成し、
    前記終了通知画像を前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる（Ｓ１１０，Ｓ１１２，Ｓ１１６，Ｓ１１９）
    ことを含む処理を実行させる、表示制御プログラム。
28. 車両（Ａ）に設置されたヘッドアップディスプレイ（１３）の表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも１つのプロセッサ（１１０）に対し、
    前記車両を走行車線内で走行させる車線維持制御機能が終了する場合に、継続して検出されている道路線に沿って表示される検出済道路線用の画像コンテンツと、前記走行車線を規定する道路線のうち検出されなくなる道路線に沿って表示される未検出道路線用の画像コンテンツとが含まれている画像を、前記車線維持制御機能の終了を運転者に通知する終了通知画像として生成させ（Ｓ１０９，Ｓ１１１，Ｓ１１５，Ｓ１１８）、
    前記検出済道路線用の画像コンテンツの表示態様と、前記未検出道路線用の画像コンテンツの表示態様とは異なり、
    前記走行車線がカーブしている場合において、前記走行車線の曲率半径が小さいときは、前記走行車線の曲率半径が大きいときよりも、前記検出済道路線用の画像コンテンツ及び前記未検出道路線用の画像コンテンツを、前記走行車線の中心側に描画し、 前記終了通知画像を前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる（Ｓ１１０，Ｓ１１２，Ｓ１１６，Ｓ１１９）
    ことを含む処理を実行させる、表示制御プログラム。
29. 車両（Ａ）に設置されたヘッドアップディスプレイ（１３）の表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも１つのプロセッサ（１１０）に対し、
    前記車両を走行車線内で走行させる車線維持制御機能が終了する場合に、運転者に対してハンドルの把持を促す画像コンテンツを含み、前記車線維持制御機能の終了を運転者に通知する終了通知画像を生成させ（Ｓ１０９，Ｓ１１１，Ｓ１１５，Ｓ１１８）、
    前記走行車線内での前記車両の走行位置を特定の制御対象から離れる方向にオフセットさせるオフセット制御が前記車線維持制御機能によって実施されているとき、道路線の一方が未検出となる場合にも、運転者に対してハンドルの把持を促す画像コンテンツを含む画像を、前記終了通知画像として生成させ、
    前記終了通知画像を前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる（Ｓ１１０，Ｓ１１２，Ｓ１１６，Ｓ１１９）
    ことを含む処理を実行させる、表示制御プログラム。
30. 車両（Ａ）に設置されたヘッドアップディスプレイ（１３）の表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも１つのプロセッサ（１１０）に対し、
    前記車両が走行する走行車線の左右両側の道路線の一方が未検出となっても前記走行車線内で前記車両を走行させる車線維持制御機能の作動が継続する場合に、前記車線維持制御機能の作動の継続を運転者に通知する継続通知画像を生成させ（Ｓ１０９，Ｓ１１１，Ｓ１１５）、
    前記走行車線を規定する左右両側の道路線が検出される区間を示す検出済道路線用の画像コンテンツと、左右両側の道路線の片方のみが検出される区間を示す未検出道路線用の画像コンテンツと、の少なくとも一方が含まれている画像であり、前記検出済道路線用の画像コンテンツの表示態様と、前記未検出道路線用の画像コンテンツの表示態様とが異なる画像を、前記継続通知画像として生成させ、
    前記走行車線内での前記車両の走行位置を特定の制御対象から離れる方向にオフセットさせるオフセット制御が前記車線維持制御機能によって実施されているとき、道路線の一方が未検出となる場合にも、前記未検出道路線用の画像コンテンツを、前記検出済道路線用の画像コンテンツと異なる表示態様で生成させ、
    前記継続通知画像を前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる（Ｓ１１０，Ｓ１１２，Ｓ１１６）
    ことを含む処理を実行させる、表示制御プログラム。
31. 車両（Ａ）に設置されたヘッドアップディスプレイ（１３）の表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも１つのプロセッサ（１１０）に対し、
    前記車両が走行する走行車線の左右両側の道路線の一方が未検出となっても前記走行車線内で前記車両を走行させる車線維持制御機能の作動が継続する場合に、前記車線維持制御機能の作動の継続を運転者に通知する継続通知画像を生成させ（Ｓ１０９，Ｓ１１１，Ｓ１１５）、
    前記走行車線を規定する左右両側の道路線が検出される区間を示す検出済道路線用の画像コンテンツと、左右両側の道路線の片方のみが検出される区間を示す未検出道路線用の画像コンテンツと、の少なくとも一方が含まれている画像であり、前記検出済道路線用の画像コンテンツの表示態様と、前記未検出道路線用の画像コンテンツの表示態様とが異なる画像を、前記継続通知画像として生成させ、
    前記検出済道路線用の画像コンテンツが、検出されている道路線から前記検出済道路線用の画像コンテンツに対応するオフセット量に基づく位置に表示され、前記未検出道路線用の画像コンテンツが、検出されている道路線から前記未検出道路線用の画像コンテンツに対応するオフセット量に基づく位置に表示されるように、画像を生成させ、
    前記継続通知画像を前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる（Ｓ１１０，Ｓ１１２，Ｓ１１６）
    ことを含む処理を実行させる、表示制御プログラム。
32. 車両（Ａ）に設置されたヘッドアップディスプレイ（１３）の表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも１つのプロセッサ（１１０）に対し、
    前記車両が走行する走行車線の左右両側の道路線の一方が未検出となっても前記走行車線内で前記車両を走行させる車線維持制御機能の作動が継続する場合に、前記車線維持制御機能の作動の継続を運転者に通知する継続通知画像を生成させ（Ｓ１０９，Ｓ１１１，Ｓ１１５）、
    前記走行車線を規定する左右両側の道路線が検出される区間を示す検出済道路線用の画像コンテンツと、左右両側の道路線の片方のみが検出される区間を示す未検出道路線用の画像コンテンツと、の少なくとも一方が含まれている画像であり、前記検出済道路線用の画像コンテンツの表示態様と、前記未検出道路線用の画像コンテンツの表示態様とが異なる画像を、前記継続通知画像として生成させ、
    前記走行車線がカーブしている場合において、前記走行車線の曲率半径が小さいときは、前記走行車線の曲率半径が大きいときよりも、前記検出済道路線用の画像コンテンツ及び前記未検出道路線用の画像コンテンツを、前記走行車線の中心側に描画し、
    前記継続通知画像を前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる（Ｓ１１０，Ｓ１１２，Ｓ１１６）
    ことを含む処理を実行させる、表示制御プログラム。

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