JPH08126946A - ロボットアーム - Google Patents
ロボットアームInfo
- Publication number
- JPH08126946A JPH08126946A JP26885894A JP26885894A JPH08126946A JP H08126946 A JPH08126946 A JP H08126946A JP 26885894 A JP26885894 A JP 26885894A JP 26885894 A JP26885894 A JP 26885894A JP H08126946 A JPH08126946 A JP H08126946A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- grinding
- head
- work
- robot arm
- vacuum suction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Constituent Portions Of Griding Lathes, Driving, Sensing And Control (AREA)
- Grinding And Polishing Of Tertiary Curved Surfaces And Surfaces With Complex Shapes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 自動二輪車の燃料タンクの溶接ビードの研削
加工を行う動作と次工程に払い出す動作を１つのロボッ
トアームで行わせることで、設備費用の低減と省スペー
ス化を図る。 【構成】 ロボットアーム３の手首８のＴ軸周りに回動
自在な支持基盤１０の一端側に研削ヘッド１１を設け、
エア駆動にて研削ベルト１７を無端軌道に沿って走行さ
せるとともに、他端側に真空吸着ヘッド１２を設ける。
そして研削ヘッド１１でワークを加工した後、支持基盤
１０を約１８０度旋回させ、真空吸着ヘッド１２の吸着
カップ２６でワークを吸着保持し次工程に移送する。ま
た、研削ヘッド１１の基端部１１ａに研削圧を一定に保
持するフローティング機構１８を設ける。
加工を行う動作と次工程に払い出す動作を１つのロボッ
トアームで行わせることで、設備費用の低減と省スペー
ス化を図る。 【構成】 ロボットアーム３の手首８のＴ軸周りに回動
自在な支持基盤１０の一端側に研削ヘッド１１を設け、
エア駆動にて研削ベルト１７を無端軌道に沿って走行さ
せるとともに、他端側に真空吸着ヘッド１２を設ける。
そして研削ヘッド１１でワークを加工した後、支持基盤
１０を約１８０度旋回させ、真空吸着ヘッド１２の吸着
カップ２６でワークを吸着保持し次工程に移送する。ま
た、研削ヘッド１１の基端部１１ａに研削圧を一定に保
持するフローティング機構１８を設ける。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば自動二輪車の燃
料タンクの研削工程で使用されるロボットの改良に関す
る。
料タンクの研削工程で使用されるロボットの改良に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】例えば自動二輪車の燃料タンクの溶接ビ
ードを研削する工程では、従来から溶接ビードを研削す
るためのロボットと、ワークを移送するためのロボット
を設け、研削ロボットで研削したワークを移送ロボット
で把持して次工程に送っている。
ードを研削する工程では、従来から溶接ビードを研削す
るためのロボットと、ワークを移送するためのロボット
を設け、研削ロボットで研削したワークを移送ロボット
で把持して次工程に送っている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、このようにロ
ボットを２台設けると設備費がかかり、設置スペースも
要するという問題がある。
ボットを２台設けると設備費がかかり、設置スペースも
要するという問題がある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
本発明は、ロボットアームに回動自在な支持基盤を設
け、支持基盤の一端側にワークを研削するエア駆動の研
削ヘッドを設けるとともに、他端側にワークを移送する
真空吸着ヘッドを設けた。ここで、研削ヘッドの基端部
に、研削圧を一定に保持するフローティング機構を設け
るようにしてもよい。
本発明は、ロボットアームに回動自在な支持基盤を設
け、支持基盤の一端側にワークを研削するエア駆動の研
削ヘッドを設けるとともに、他端側にワークを移送する
真空吸着ヘッドを設けた。ここで、研削ヘッドの基端部
に、研削圧を一定に保持するフローティング機構を設け
るようにしてもよい。
【０００５】
【作用】ワークを研削ヘッドで研削加工した後、支持基
盤を回動させて真空吸着ヘッドにてワークを吸着保持
し、次工程に払い出す。この際、研削ヘッドの基端部の
フローティング機構によって研削圧を一定に保持し研削
のバラツキをなくす。
盤を回動させて真空吸着ヘッドにてワークを吸着保持
し、次工程に払い出す。この際、研削ヘッドの基端部の
フローティング機構によって研削圧を一定に保持し研削
のバラツキをなくす。
【０００６】
【実施例】以下に本発明に係るロボットアームの実施例
を添付図面に基づいて説明する。ここで、図１はロボッ
トの全体図、図２は研削ヘッドの基端部に構成されるフ
ローティング機構の部分図である。
を添付図面に基づいて説明する。ここで、図１はロボッ
トの全体図、図２は研削ヘッドの基端部に構成されるフ
ローティング機構の部分図である。
【０００７】本発明のロボットアームは自動二輪車の燃
料タンクを溶接した際生じる溶接ビードを研削加工し、
その後燃料タンクを次工程に払い出す一連の動作を自動
的に行う装置として、図１に示すような多関節ロボット
１のロボットアーム３として構成されている。
料タンクを溶接した際生じる溶接ビードを研削加工し、
その後燃料タンクを次工程に払い出す一連の動作を自動
的に行う装置として、図１に示すような多関節ロボット
１のロボットアーム３として構成されている。
【０００８】すなわち、ロボットアーム３は、ベース２
に対して６自由度の動作が可能であり、ベース２に対し
てＳ軸（中心軸）周りに旋回可能な旋回ヘッド４と、こ
の旋回ヘッド３上端のＬ軸周りに揺動可能な下腕５と、
この下腕５上端のＵ軸周りに揺動可能な上腕支持部６
と、この上腕支持部６のＲ軸（中心軸）周りに回動可能
な上腕７と、この上腕７先端のＢ軸周りに揺動可能な手
首８と、この手首８の旋回軸としてのＴ軸（中心軸）周
りに回動自在な支持基盤１０を備えている。そして、こ
の支持基盤１０の一端側には、研削ヘッド１１の基端部
の基端部１１ａが取り付けられ、反対側には真空吸着ヘ
ッド１２が取り付けられている。
に対して６自由度の動作が可能であり、ベース２に対し
てＳ軸（中心軸）周りに旋回可能な旋回ヘッド４と、こ
の旋回ヘッド３上端のＬ軸周りに揺動可能な下腕５と、
この下腕５上端のＵ軸周りに揺動可能な上腕支持部６
と、この上腕支持部６のＲ軸（中心軸）周りに回動可能
な上腕７と、この上腕７先端のＢ軸周りに揺動可能な手
首８と、この手首８の旋回軸としてのＴ軸（中心軸）周
りに回動自在な支持基盤１０を備えている。そして、こ
の支持基盤１０の一端側には、研削ヘッド１１の基端部
の基端部１１ａが取り付けられ、反対側には真空吸着ヘ
ッド１２が取り付けられている。
【０００９】研削ヘッド１１は、支持体１３に設けられ
た駆動プーリ１４と、アーム１５の先端に設けられた従
動プーリ１６を備え、駆動プーリ１４と従動プーリ１６
の外周には研削ベルト１７が巻回されている。そしてこ
の研削ベルト１７は例えばエアホース２８から供給され
る圧縮エアにて駆動される駆動プーリ１４の作動によっ
て無端軌道を周回走行するようにされ、また研削ベルト
１７の外面には砥粒が砥着されている。
た駆動プーリ１４と、アーム１５の先端に設けられた従
動プーリ１６を備え、駆動プーリ１４と従動プーリ１６
の外周には研削ベルト１７が巻回されている。そしてこ
の研削ベルト１７は例えばエアホース２８から供給され
る圧縮エアにて駆動される駆動プーリ１４の作動によっ
て無端軌道を周回走行するようにされ、また研削ベルト
１７の外面には砥粒が砥着されている。
【００１０】前記研削ヘッド１１の基端部１１ａには、
図２に示すように、支持体１３の基端部をフローティン
グ支持するフローティング機構１８が設けられている。
すなわち、このフローティング機構１８は前記支持基盤
１０に取り付けられる矩形状の取付枠体２０と、この取
付枠体２０の内部に設けられ且つ取付枠体２０の長辺側
に沿って摺動自在な内部枠体２１を備え、前記取付枠体
２０の長辺側の中間部に切込部２０ａ、２０ａを設ける
とともに、この切込部２０ａ、２０ａを通して内部枠体
２１の長辺側の中間部から張出す張出板２２、２２を挿
通させている。そして、切込部２０ａの隙間間隔は、張
出板２２の板厚より大きく設定するとともに、取付枠体
２０の長辺側両端部には外側に張出す支持板２３…を設
け、この支持板２３…と前記張出板２２との間にはそれ
ぞれコイルスプリング２４…を設けている。
図２に示すように、支持体１３の基端部をフローティン
グ支持するフローティング機構１８が設けられている。
すなわち、このフローティング機構１８は前記支持基盤
１０に取り付けられる矩形状の取付枠体２０と、この取
付枠体２０の内部に設けられ且つ取付枠体２０の長辺側
に沿って摺動自在な内部枠体２１を備え、前記取付枠体
２０の長辺側の中間部に切込部２０ａ、２０ａを設ける
とともに、この切込部２０ａ、２０ａを通して内部枠体
２１の長辺側の中間部から張出す張出板２２、２２を挿
通させている。そして、切込部２０ａの隙間間隔は、張
出板２２の板厚より大きく設定するとともに、取付枠体
２０の長辺側両端部には外側に張出す支持板２３…を設
け、この支持板２３…と前記張出板２２との間にはそれ
ぞれコイルスプリング２４…を設けている。
【００１１】このため、内部枠体２１は切込部２０ａの
所定間隔の範囲内で取付枠体２０に対してフローティン
グ支持されることになり、この内部枠体２１の中に前記
支持体１３の基端部が差込まれて固定される。尚この
際、研削ベルト１７のベルト面が内部枠体２１の短辺側
と平行になるように差込まれて固定される。
所定間隔の範囲内で取付枠体２０に対してフローティン
グ支持されることになり、この内部枠体２１の中に前記
支持体１３の基端部が差込まれて固定される。尚この
際、研削ベルト１７のベルト面が内部枠体２１の短辺側
と平行になるように差込まれて固定される。
【００１２】前記真空吸着ヘッド１２は、前記支持基盤
１０に取り付けられた支持アーム２５と、この支持アー
ム２５の先端に取り付けられた例えばゴム製の吸着カッ
プ２６を備え、この吸着カップ２６には真空引きするた
めの吸引ホース２７が接続されている。そしてこの吸引
ホース２７と前記研削ヘッド１１駆動用のエアホース２
８は共通のエア源に接続し、エア通路を切換えることで
研削ヘッド１１と真空吸着ヘッド１２を同一の駆動源で
作動させるようにしている。
１０に取り付けられた支持アーム２５と、この支持アー
ム２５の先端に取り付けられた例えばゴム製の吸着カッ
プ２６を備え、この吸着カップ２６には真空引きするた
めの吸引ホース２７が接続されている。そしてこの吸引
ホース２７と前記研削ヘッド１１駆動用のエアホース２
８は共通のエア源に接続し、エア通路を切換えることで
研削ヘッド１１と真空吸着ヘッド１２を同一の駆動源で
作動させるようにしている。
【００１３】以上のように構成したロボットアーム３の
作用について図３乃至図５に基づき説明する。ここで、
図３は研削ヘッド１１による研削状態の側面視による説
明図、図４は同正面視による説明図、図５は真空吸着ヘ
ッド１２によるワークＷの移送状態の説明図である。例
えば図３に示すような自動二輪車の燃料タンクＷは、中
央部を境にして左右の分割体が溶接された後、治具台３
０の上にセットされる。ここで、まずロボットアーム３
は燃料タンクＷ側に研削ヘッド１１が臨むよう支持基盤
１０を回動させ、研削ベルト１７を走行させながら中央
の溶接ビードＢに沿って従動プーリ１６側の研削ベルト
１７を圧接しながら移動させ溶接ビードＢを研削加工す
る。
作用について図３乃至図５に基づき説明する。ここで、
図３は研削ヘッド１１による研削状態の側面視による説
明図、図４は同正面視による説明図、図５は真空吸着ヘ
ッド１２によるワークＷの移送状態の説明図である。例
えば図３に示すような自動二輪車の燃料タンクＷは、中
央部を境にして左右の分割体が溶接された後、治具台３
０の上にセットされる。ここで、まずロボットアーム３
は燃料タンクＷ側に研削ヘッド１１が臨むよう支持基盤
１０を回動させ、研削ベルト１７を走行させながら中央
の溶接ビードＢに沿って従動プーリ１６側の研削ベルト
１７を圧接しながら移動させ溶接ビードＢを研削加工す
る。
【００１４】この際、例えば燃料タンクＷの位置誤差、
形状誤差等があってもフローティング機構１８により研
削圧力を常に一定に保つことができ、削り過ぎ或いはビ
ード残りが生じない。また、この際ベルトの圧接ポイン
トが一点であると耐久性が悪くなるため、例えば図４に
示すように適宜接点を変えることでベルトの耐久性の向
上を図る。
形状誤差等があってもフローティング機構１８により研
削圧力を常に一定に保つことができ、削り過ぎ或いはビ
ード残りが生じない。また、この際ベルトの圧接ポイン
トが一点であると耐久性が悪くなるため、例えば図４に
示すように適宜接点を変えることでベルトの耐久性の向
上を図る。
【００１５】次に、研削が終了すると手首８を中心にし
て支持基盤１０を約１８０度旋回させ、図５に示すよう
に燃料タンクＷを真空吸着ヘッド１２の吸着カップ２６
で吸着保持し次工程に移送する。そしてこのように１つ
のロボットにて複数の動作を行わせることで、設備費用
が安価となり、また設置スペースも省略できる。また、
研削ヘッド１１と真空吸着ヘッド１２が同一駆動源にて
駆動されるため、一層設備費用の節約と設置スペースの
省略が可能である。
て支持基盤１０を約１８０度旋回させ、図５に示すよう
に燃料タンクＷを真空吸着ヘッド１２の吸着カップ２６
で吸着保持し次工程に移送する。そしてこのように１つ
のロボットにて複数の動作を行わせることで、設備費用
が安価となり、また設置スペースも省略できる。また、
研削ヘッド１１と真空吸着ヘッド１２が同一駆動源にて
駆動されるため、一層設備費用の節約と設置スペースの
省略が可能である。
【００１６】
【発明の効果】以上に説明したように本発明に係るロボ
ットアームは、回動自在な支持基盤の一端側に研削ヘッ
ドを設け、他端側に真空吸着ヘッドを設けて１台のロボ
ットで研削加工とワークの払出しを行うようにしたた
め、設備費の削減と省スペース化が実現できる。この
際、研削ヘッドと真空吸着ヘッドが同じエア駆動である
ため、一層設備費の削減と省スペース化が可能である。
また、研削ヘッドをフローティング機構にて支持するこ
とで、研削量を一定にすることができる。
ットアームは、回動自在な支持基盤の一端側に研削ヘッ
ドを設け、他端側に真空吸着ヘッドを設けて１台のロボ
ットで研削加工とワークの払出しを行うようにしたた
め、設備費の削減と省スペース化が実現できる。この
際、研削ヘッドと真空吸着ヘッドが同じエア駆動である
ため、一層設備費の削減と省スペース化が可能である。
また、研削ヘッドをフローティング機構にて支持するこ
とで、研削量を一定にすることができる。
【図１】ロボットの全体図
【図２】研削ヘッドの基端部に構成されるフローティン
グ機構の部分図
グ機構の部分図
【図３】研削ヘッドによる研削状態の側面視による説明
図
図
【図４】同研削状態の一例を示す正面視による説明図
【図５】真空吸着ヘッドによる移送状態の側面視による
説明図
説明図
１…ロボット、３…ロボットアーム、１０…支持基盤、
１１…研削ヘッド、１２…真空吸着ヘッド、１８…フロ
ーティング機構。
１１…研削ヘッド、１２…真空吸着ヘッド、１８…フロ
ーティング機構。
Claims (2)
- 【請求項１】 旋回軸周りに回動自在な支持基盤を備え
たロボットアームにおいて、前記支持基盤の一端側にワ
ークをエア駆動にて研削する研削ヘッドを設け、他端側
にワークを移送する真空吸着ヘッドを設けたことを特徴
とするロボットアーム。 - 【請求項２】 請求項１に記載のロボットアームにおい
て、前記研削ヘッドの基端部に研削圧を一定に保持する
フローティング機構を設けたことを特徴とするロボット
アーム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26885894A JP3080549B2 (ja) | 1994-11-01 | 1994-11-01 | ロボットアーム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26885894A JP3080549B2 (ja) | 1994-11-01 | 1994-11-01 | ロボットアーム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08126946A true JPH08126946A (ja) | 1996-05-21 |
| JP3080549B2 JP3080549B2 (ja) | 2000-08-28 |
Family
ID=17464251
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26885894A Expired - Lifetime JP3080549B2 (ja) | 1994-11-01 | 1994-11-01 | ロボットアーム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3080549B2 (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004291132A (ja) * | 2003-03-26 | 2004-10-21 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 把持装置およびこれを備える多関節ロボット |
| JP2006326783A (ja) * | 2005-05-27 | 2006-12-07 | Okuma Corp | 研削盤 |
| JP2010051891A (ja) * | 2008-08-28 | 2010-03-11 | Honda Motor Co Ltd | 塗装用ロボット |
| JP2011016186A (ja) * | 2009-07-08 | 2011-01-27 | Yachiyo Industry Co Ltd | 電極の研磨装置およびその自動システム |
| JP2012218132A (ja) * | 2011-04-13 | 2012-11-12 | Mitsutoyo Corp | バリ取り装置 |
| CN105666275A (zh) * | 2016-04-07 | 2016-06-15 | 广东拓斯达科技股份有限公司 | 一种机械手打磨*** |
| CN106112739A (zh) * | 2016-08-29 | 2016-11-16 | 苏州市诚品精密机械有限公司 | 一种自动旋转磨削机床 |
| CN107176469A (zh) * | 2017-07-06 | 2017-09-19 | 嘉应学院 | 一种共享单车流水线生产专用工业码垛机器人 |
| EP3479953A4 (en) * | 2016-06-29 | 2020-01-08 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | POLISHING DEVICE |
| CN114210855A (zh) * | 2021-12-02 | 2022-03-22 | 全南县超亚科技有限公司 | 一种电机冲片机械手 |
| CN117359656A (zh) * | 2023-10-30 | 2024-01-09 | 广州五所环境仪器有限公司 | 焊接打磨机器人 |
-
1994
- 1994-11-01 JP JP26885894A patent/JP3080549B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004291132A (ja) * | 2003-03-26 | 2004-10-21 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 把持装置およびこれを備える多関節ロボット |
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| JP2010051891A (ja) * | 2008-08-28 | 2010-03-11 | Honda Motor Co Ltd | 塗装用ロボット |
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| JP2012218132A (ja) * | 2011-04-13 | 2012-11-12 | Mitsutoyo Corp | バリ取り装置 |
| CN105666275A (zh) * | 2016-04-07 | 2016-06-15 | 广东拓斯达科技股份有限公司 | 一种机械手打磨*** |
| EP3479953A4 (en) * | 2016-06-29 | 2020-01-08 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | POLISHING DEVICE |
| CN106112739A (zh) * | 2016-08-29 | 2016-11-16 | 苏州市诚品精密机械有限公司 | 一种自动旋转磨削机床 |
| CN107176469A (zh) * | 2017-07-06 | 2017-09-19 | 嘉应学院 | 一种共享单车流水线生产专用工业码垛机器人 |
| CN107176469B (zh) * | 2017-07-06 | 2022-07-08 | 嘉应学院 | 一种共享单车流水线生产专用工业码垛机器人 |
| CN114210855A (zh) * | 2021-12-02 | 2022-03-22 | 全南县超亚科技有限公司 | 一种电机冲片机械手 |
| CN114210855B (zh) * | 2021-12-02 | 2023-12-29 | 全南县超亚科技有限公司 | 一种电机冲片机械手 |
| CN117359656A (zh) * | 2023-10-30 | 2024-01-09 | 广州五所环境仪器有限公司 | 焊接打磨机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3080549B2 (ja) | 2000-08-28 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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