JPH08126946A - ロボットアーム - Google Patents
ロボットアームInfo
- Publication number
- JPH08126946A JPH08126946A JP26885894A JP26885894A JPH08126946A JP H08126946 A JPH08126946 A JP H08126946A JP 26885894 A JP26885894 A JP 26885894A JP 26885894 A JP26885894 A JP 26885894A JP H08126946 A JPH08126946 A JP H08126946A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- grinding
- head
- work
- robot arm
- vacuum suction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Landscapes
- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Constituent Portions Of Griding Lathes, Driving, Sensing And Control (AREA)
- Grinding And Polishing Of Tertiary Curved Surfaces And Surfaces With Complex Shapes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 自動二輪車の燃料タンクの溶接ビードの研削
加工を行う動作と次工程に払い出す動作を1つのロボッ
トアームで行わせることで、設備費用の低減と省スペー
ス化を図る。 【構成】 ロボットアーム3の手首8のT軸周りに回動
自在な支持基盤10の一端側に研削ヘッド11を設け、
エア駆動にて研削ベルト17を無端軌道に沿って走行さ
せるとともに、他端側に真空吸着ヘッド12を設ける。
そして研削ヘッド11でワークを加工した後、支持基盤
10を約180度旋回させ、真空吸着ヘッド12の吸着
カップ26でワークを吸着保持し次工程に移送する。ま
た、研削ヘッド11の基端部11aに研削圧を一定に保
持するフローティング機構18を設ける。
加工を行う動作と次工程に払い出す動作を1つのロボッ
トアームで行わせることで、設備費用の低減と省スペー
ス化を図る。 【構成】 ロボットアーム3の手首8のT軸周りに回動
自在な支持基盤10の一端側に研削ヘッド11を設け、
エア駆動にて研削ベルト17を無端軌道に沿って走行さ
せるとともに、他端側に真空吸着ヘッド12を設ける。
そして研削ヘッド11でワークを加工した後、支持基盤
10を約180度旋回させ、真空吸着ヘッド12の吸着
カップ26でワークを吸着保持し次工程に移送する。ま
た、研削ヘッド11の基端部11aに研削圧を一定に保
持するフローティング機構18を設ける。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば自動二輪車の燃
料タンクの研削工程で使用されるロボットの改良に関す
る。
料タンクの研削工程で使用されるロボットの改良に関す
る。
【0002】
【従来の技術】例えば自動二輪車の燃料タンクの溶接ビ
ードを研削する工程では、従来から溶接ビードを研削す
るためのロボットと、ワークを移送するためのロボット
を設け、研削ロボットで研削したワークを移送ロボット
で把持して次工程に送っている。
ードを研削する工程では、従来から溶接ビードを研削す
るためのロボットと、ワークを移送するためのロボット
を設け、研削ロボットで研削したワークを移送ロボット
で把持して次工程に送っている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかし、このようにロ
ボットを2台設けると設備費がかかり、設置スペースも
要するという問題がある。
ボットを2台設けると設備費がかかり、設置スペースも
要するという問題がある。
【0004】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
本発明は、ロボットアームに回動自在な支持基盤を設
け、支持基盤の一端側にワークを研削するエア駆動の研
削ヘッドを設けるとともに、他端側にワークを移送する
真空吸着ヘッドを設けた。ここで、研削ヘッドの基端部
に、研削圧を一定に保持するフローティング機構を設け
るようにしてもよい。
本発明は、ロボットアームに回動自在な支持基盤を設
け、支持基盤の一端側にワークを研削するエア駆動の研
削ヘッドを設けるとともに、他端側にワークを移送する
真空吸着ヘッドを設けた。ここで、研削ヘッドの基端部
に、研削圧を一定に保持するフローティング機構を設け
るようにしてもよい。
【0005】
【作用】ワークを研削ヘッドで研削加工した後、支持基
盤を回動させて真空吸着ヘッドにてワークを吸着保持
し、次工程に払い出す。この際、研削ヘッドの基端部の
フローティング機構によって研削圧を一定に保持し研削
のバラツキをなくす。
盤を回動させて真空吸着ヘッドにてワークを吸着保持
し、次工程に払い出す。この際、研削ヘッドの基端部の
フローティング機構によって研削圧を一定に保持し研削
のバラツキをなくす。
【0006】
【実施例】以下に本発明に係るロボットアームの実施例
を添付図面に基づいて説明する。ここで、図1はロボッ
トの全体図、図2は研削ヘッドの基端部に構成されるフ
ローティング機構の部分図である。
を添付図面に基づいて説明する。ここで、図1はロボッ
トの全体図、図2は研削ヘッドの基端部に構成されるフ
ローティング機構の部分図である。
【0007】本発明のロボットアームは自動二輪車の燃
料タンクを溶接した際生じる溶接ビードを研削加工し、
その後燃料タンクを次工程に払い出す一連の動作を自動
的に行う装置として、図1に示すような多関節ロボット
1のロボットアーム3として構成されている。
料タンクを溶接した際生じる溶接ビードを研削加工し、
その後燃料タンクを次工程に払い出す一連の動作を自動
的に行う装置として、図1に示すような多関節ロボット
1のロボットアーム3として構成されている。
【0008】すなわち、ロボットアーム3は、ベース2
に対して6自由度の動作が可能であり、ベース2に対し
てS軸(中心軸)周りに旋回可能な旋回ヘッド4と、こ
の旋回ヘッド3上端のL軸周りに揺動可能な下腕5と、
この下腕5上端のU軸周りに揺動可能な上腕支持部6
と、この上腕支持部6のR軸(中心軸)周りに回動可能
な上腕7と、この上腕7先端のB軸周りに揺動可能な手
首8と、この手首8の旋回軸としてのT軸(中心軸)周
りに回動自在な支持基盤10を備えている。そして、こ
の支持基盤10の一端側には、研削ヘッド11の基端部
の基端部11aが取り付けられ、反対側には真空吸着ヘ
ッド12が取り付けられている。
に対して6自由度の動作が可能であり、ベース2に対し
てS軸(中心軸)周りに旋回可能な旋回ヘッド4と、こ
の旋回ヘッド3上端のL軸周りに揺動可能な下腕5と、
この下腕5上端のU軸周りに揺動可能な上腕支持部6
と、この上腕支持部6のR軸(中心軸)周りに回動可能
な上腕7と、この上腕7先端のB軸周りに揺動可能な手
首8と、この手首8の旋回軸としてのT軸(中心軸)周
りに回動自在な支持基盤10を備えている。そして、こ
の支持基盤10の一端側には、研削ヘッド11の基端部
の基端部11aが取り付けられ、反対側には真空吸着ヘ
ッド12が取り付けられている。
【0009】研削ヘッド11は、支持体13に設けられ
た駆動プーリ14と、アーム15の先端に設けられた従
動プーリ16を備え、駆動プーリ14と従動プーリ16
の外周には研削ベルト17が巻回されている。そしてこ
の研削ベルト17は例えばエアホース28から供給され
る圧縮エアにて駆動される駆動プーリ14の作動によっ
て無端軌道を周回走行するようにされ、また研削ベルト
17の外面には砥粒が砥着されている。
た駆動プーリ14と、アーム15の先端に設けられた従
動プーリ16を備え、駆動プーリ14と従動プーリ16
の外周には研削ベルト17が巻回されている。そしてこ
の研削ベルト17は例えばエアホース28から供給され
る圧縮エアにて駆動される駆動プーリ14の作動によっ
て無端軌道を周回走行するようにされ、また研削ベルト
17の外面には砥粒が砥着されている。
【0010】前記研削ヘッド11の基端部11aには、
図2に示すように、支持体13の基端部をフローティン
グ支持するフローティング機構18が設けられている。
すなわち、このフローティング機構18は前記支持基盤
10に取り付けられる矩形状の取付枠体20と、この取
付枠体20の内部に設けられ且つ取付枠体20の長辺側
に沿って摺動自在な内部枠体21を備え、前記取付枠体
20の長辺側の中間部に切込部20a、20aを設ける
とともに、この切込部20a、20aを通して内部枠体
21の長辺側の中間部から張出す張出板22、22を挿
通させている。そして、切込部20aの隙間間隔は、張
出板22の板厚より大きく設定するとともに、取付枠体
20の長辺側両端部には外側に張出す支持板23…を設
け、この支持板23…と前記張出板22との間にはそれ
ぞれコイルスプリング24…を設けている。
図2に示すように、支持体13の基端部をフローティン
グ支持するフローティング機構18が設けられている。
すなわち、このフローティング機構18は前記支持基盤
10に取り付けられる矩形状の取付枠体20と、この取
付枠体20の内部に設けられ且つ取付枠体20の長辺側
に沿って摺動自在な内部枠体21を備え、前記取付枠体
20の長辺側の中間部に切込部20a、20aを設ける
とともに、この切込部20a、20aを通して内部枠体
21の長辺側の中間部から張出す張出板22、22を挿
通させている。そして、切込部20aの隙間間隔は、張
出板22の板厚より大きく設定するとともに、取付枠体
20の長辺側両端部には外側に張出す支持板23…を設
け、この支持板23…と前記張出板22との間にはそれ
ぞれコイルスプリング24…を設けている。
【0011】このため、内部枠体21は切込部20aの
所定間隔の範囲内で取付枠体20に対してフローティン
グ支持されることになり、この内部枠体21の中に前記
支持体13の基端部が差込まれて固定される。尚この
際、研削ベルト17のベルト面が内部枠体21の短辺側
と平行になるように差込まれて固定される。
所定間隔の範囲内で取付枠体20に対してフローティン
グ支持されることになり、この内部枠体21の中に前記
支持体13の基端部が差込まれて固定される。尚この
際、研削ベルト17のベルト面が内部枠体21の短辺側
と平行になるように差込まれて固定される。
【0012】前記真空吸着ヘッド12は、前記支持基盤
10に取り付けられた支持アーム25と、この支持アー
ム25の先端に取り付けられた例えばゴム製の吸着カッ
プ26を備え、この吸着カップ26には真空引きするた
めの吸引ホース27が接続されている。そしてこの吸引
ホース27と前記研削ヘッド11駆動用のエアホース2
8は共通のエア源に接続し、エア通路を切換えることで
研削ヘッド11と真空吸着ヘッド12を同一の駆動源で
作動させるようにしている。
10に取り付けられた支持アーム25と、この支持アー
ム25の先端に取り付けられた例えばゴム製の吸着カッ
プ26を備え、この吸着カップ26には真空引きするた
めの吸引ホース27が接続されている。そしてこの吸引
ホース27と前記研削ヘッド11駆動用のエアホース2
8は共通のエア源に接続し、エア通路を切換えることで
研削ヘッド11と真空吸着ヘッド12を同一の駆動源で
作動させるようにしている。
【0013】以上のように構成したロボットアーム3の
作用について図3乃至図5に基づき説明する。ここで、
図3は研削ヘッド11による研削状態の側面視による説
明図、図4は同正面視による説明図、図5は真空吸着ヘ
ッド12によるワークWの移送状態の説明図である。例
えば図3に示すような自動二輪車の燃料タンクWは、中
央部を境にして左右の分割体が溶接された後、治具台3
0の上にセットされる。ここで、まずロボットアーム3
は燃料タンクW側に研削ヘッド11が臨むよう支持基盤
10を回動させ、研削ベルト17を走行させながら中央
の溶接ビードBに沿って従動プーリ16側の研削ベルト
17を圧接しながら移動させ溶接ビードBを研削加工す
る。
作用について図3乃至図5に基づき説明する。ここで、
図3は研削ヘッド11による研削状態の側面視による説
明図、図4は同正面視による説明図、図5は真空吸着ヘ
ッド12によるワークWの移送状態の説明図である。例
えば図3に示すような自動二輪車の燃料タンクWは、中
央部を境にして左右の分割体が溶接された後、治具台3
0の上にセットされる。ここで、まずロボットアーム3
は燃料タンクW側に研削ヘッド11が臨むよう支持基盤
10を回動させ、研削ベルト17を走行させながら中央
の溶接ビードBに沿って従動プーリ16側の研削ベルト
17を圧接しながら移動させ溶接ビードBを研削加工す
る。
【0014】この際、例えば燃料タンクWの位置誤差、
形状誤差等があってもフローティング機構18により研
削圧力を常に一定に保つことができ、削り過ぎ或いはビ
ード残りが生じない。また、この際ベルトの圧接ポイン
トが一点であると耐久性が悪くなるため、例えば図4に
示すように適宜接点を変えることでベルトの耐久性の向
上を図る。
形状誤差等があってもフローティング機構18により研
削圧力を常に一定に保つことができ、削り過ぎ或いはビ
ード残りが生じない。また、この際ベルトの圧接ポイン
トが一点であると耐久性が悪くなるため、例えば図4に
示すように適宜接点を変えることでベルトの耐久性の向
上を図る。
【0015】次に、研削が終了すると手首8を中心にし
て支持基盤10を約180度旋回させ、図5に示すよう
に燃料タンクWを真空吸着ヘッド12の吸着カップ26
で吸着保持し次工程に移送する。そしてこのように1つ
のロボットにて複数の動作を行わせることで、設備費用
が安価となり、また設置スペースも省略できる。また、
研削ヘッド11と真空吸着ヘッド12が同一駆動源にて
駆動されるため、一層設備費用の節約と設置スペースの
省略が可能である。
て支持基盤10を約180度旋回させ、図5に示すよう
に燃料タンクWを真空吸着ヘッド12の吸着カップ26
で吸着保持し次工程に移送する。そしてこのように1つ
のロボットにて複数の動作を行わせることで、設備費用
が安価となり、また設置スペースも省略できる。また、
研削ヘッド11と真空吸着ヘッド12が同一駆動源にて
駆動されるため、一層設備費用の節約と設置スペースの
省略が可能である。
【0016】
【発明の効果】以上に説明したように本発明に係るロボ
ットアームは、回動自在な支持基盤の一端側に研削ヘッ
ドを設け、他端側に真空吸着ヘッドを設けて1台のロボ
ットで研削加工とワークの払出しを行うようにしたた
め、設備費の削減と省スペース化が実現できる。この
際、研削ヘッドと真空吸着ヘッドが同じエア駆動である
ため、一層設備費の削減と省スペース化が可能である。
また、研削ヘッドをフローティング機構にて支持するこ
とで、研削量を一定にすることができる。
ットアームは、回動自在な支持基盤の一端側に研削ヘッ
ドを設け、他端側に真空吸着ヘッドを設けて1台のロボ
ットで研削加工とワークの払出しを行うようにしたた
め、設備費の削減と省スペース化が実現できる。この
際、研削ヘッドと真空吸着ヘッドが同じエア駆動である
ため、一層設備費の削減と省スペース化が可能である。
また、研削ヘッドをフローティング機構にて支持するこ
とで、研削量を一定にすることができる。
【図1】ロボットの全体図
【図2】研削ヘッドの基端部に構成されるフローティン
グ機構の部分図
グ機構の部分図
【図3】研削ヘッドによる研削状態の側面視による説明
図
図
【図4】同研削状態の一例を示す正面視による説明図
【図5】真空吸着ヘッドによる移送状態の側面視による
説明図
説明図
1…ロボット、3…ロボットアーム、10…支持基盤、
11…研削ヘッド、12…真空吸着ヘッド、18…フロ
ーティング機構。
11…研削ヘッド、12…真空吸着ヘッド、18…フロ
ーティング機構。
Claims (2)
- 【請求項1】 旋回軸周りに回動自在な支持基盤を備え
たロボットアームにおいて、前記支持基盤の一端側にワ
ークをエア駆動にて研削する研削ヘッドを設け、他端側
にワークを移送する真空吸着ヘッドを設けたことを特徴
とするロボットアーム。 - 【請求項2】 請求項1に記載のロボットアームにおい
て、前記研削ヘッドの基端部に研削圧を一定に保持する
フローティング機構を設けたことを特徴とするロボット
アーム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP26885894A JP3080549B2 (ja) | 1994-11-01 | 1994-11-01 | ロボットアーム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP26885894A JP3080549B2 (ja) | 1994-11-01 | 1994-11-01 | ロボットアーム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08126946A true JPH08126946A (ja) | 1996-05-21 |
JP3080549B2 JP3080549B2 (ja) | 2000-08-28 |
Family
ID=17464251
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP26885894A Expired - Lifetime JP3080549B2 (ja) | 1994-11-01 | 1994-11-01 | ロボットアーム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3080549B2 (ja) |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004291132A (ja) * | 2003-03-26 | 2004-10-21 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 把持装置およびこれを備える多関節ロボット |
JP2006326783A (ja) * | 2005-05-27 | 2006-12-07 | Okuma Corp | 研削盤 |
JP2010051891A (ja) * | 2008-08-28 | 2010-03-11 | Honda Motor Co Ltd | 塗装用ロボット |
JP2011016186A (ja) * | 2009-07-08 | 2011-01-27 | Yachiyo Industry Co Ltd | 電極の研磨装置およびその自動システム |
JP2012218132A (ja) * | 2011-04-13 | 2012-11-12 | Mitsutoyo Corp | バリ取り装置 |
CN105666275A (zh) * | 2016-04-07 | 2016-06-15 | 广东拓斯达科技股份有限公司 | 一种机械手打磨*** |
CN106112739A (zh) * | 2016-08-29 | 2016-11-16 | 苏州市诚品精密机械有限公司 | 一种自动旋转磨削机床 |
CN107176469A (zh) * | 2017-07-06 | 2017-09-19 | 嘉应学院 | 一种共享单车流水线生产专用工业码垛机器人 |
EP3479953A4 (en) * | 2016-06-29 | 2020-01-08 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | POLISHING DEVICE |
CN114210855A (zh) * | 2021-12-02 | 2022-03-22 | 全南县超亚科技有限公司 | 一种电机冲片机械手 |
CN117359656A (zh) * | 2023-10-30 | 2024-01-09 | 广州五所环境仪器有限公司 | 焊接打磨机器人 |
-
1994
- 1994-11-01 JP JP26885894A patent/JP3080549B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004291132A (ja) * | 2003-03-26 | 2004-10-21 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 把持装置およびこれを備える多関節ロボット |
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JP2012218132A (ja) * | 2011-04-13 | 2012-11-12 | Mitsutoyo Corp | バリ取り装置 |
CN105666275A (zh) * | 2016-04-07 | 2016-06-15 | 广东拓斯达科技股份有限公司 | 一种机械手打磨*** |
EP3479953A4 (en) * | 2016-06-29 | 2020-01-08 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | POLISHING DEVICE |
CN106112739A (zh) * | 2016-08-29 | 2016-11-16 | 苏州市诚品精密机械有限公司 | 一种自动旋转磨削机床 |
CN107176469A (zh) * | 2017-07-06 | 2017-09-19 | 嘉应学院 | 一种共享单车流水线生产专用工业码垛机器人 |
CN107176469B (zh) * | 2017-07-06 | 2022-07-08 | 嘉应学院 | 一种共享单车流水线生产专用工业码垛机器人 |
CN114210855A (zh) * | 2021-12-02 | 2022-03-22 | 全南县超亚科技有限公司 | 一种电机冲片机械手 |
CN114210855B (zh) * | 2021-12-02 | 2023-12-29 | 全南县超亚科技有限公司 | 一种电机冲片机械手 |
CN117359656A (zh) * | 2023-10-30 | 2024-01-09 | 广州五所环境仪器有限公司 | 焊接打磨机器人 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3080549B2 (ja) | 2000-08-28 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
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