JPH0639050B2 - ロッカーアームのスリッパー面のアール加工装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、主として、自動車エンジンの吸排気バルブ
を作動するロッカーアームのスリッパー面のアール加工
装置に関し、さらに詳細には、砥石車の研磨面にアール
形状を形成することなく、ロッカーアームのスリッパー
面にアール加工を施すことができるとともに、各駆動機
構が相互に関連させて自動的に駆動制御され、これによ
り、作業効率の向上および製造コストの低減化を図るこ
とができる、ロッカーアームのスリッパー面のアール加
工装置に関するものである。

（従来の技術） 従来、自動車エンジンの吸排気バルブを作動するロッカ
ーアームのスリッパー面をアール形状に研磨する加工
は、第１５図に示すような装置により、次の要領で行な
われていた。

すなわち、上記加工装置は、平面研削盤の回転軸ａに、
円板状の砥石車ｅが取り付けられるとともに、該砥石車
ｅは、その外周面（研磨面）ｂが加工すべきロッカーア
ームｃのスリッパー面ｄの仕上げ形状（アール形状）と
同形状に形成されている。また、上記回転軸ａと直交す
る支持軸ｆは、揺動可能とされ、この支持軸ｆに上記ロ
ッカーアームｃが保持されて位置決めされる。

そして、上記砥石車ｅを回転駆動する一方、上記ロッカ
ーアームｃを支持軸ｆ方向に往復動させることにより、
そのスリッパー面ｄを、上記砥石車ｅの研磨面ｂに対し
て往復動させて、所要のアール形状に研磨する方法がと
られていた。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、このような加工方法では、次のような不
都合があった。

(1) このように研磨面ｂが加工すべきロッカーアーム
ｃのスリッパー面ｄの仕上げ形状を有する場合、上記砥
石車ｅの幅Ｗは、実際上、第１５図に示すように、上記
スリッパー面ｄの回転方向幅ｗより広く設定しておく必
要がある。

しかし、このように砥石車ｅの幅Ｗがスリッパー面ｄの
幅ｗよりも広いと、研磨加工により、スリッパー面ｄと
接触する研磨面ｂ部分のみが摩耗して減ることとなり、
この結果、上記研磨面ｂの幅方向全体の断面形状は、経
時的に上記スリッパー面ｄのアール形状と異なった形状
となってしまう。そして、上記研磨面ｂのうち、研磨さ
れずに残った部分は、トゥルーイング加工により研磨除
去して、上記研磨面ｂを、再び上記スリッパー面ｄと同
形状のアール面を有するように形成し直す必要があり、
これがため、手数と費用を要し、作業効率の低下および
製造コストの上昇を招いている。

(2) 砥石車ｅの研磨面ｂにおいて、上記スリッパー面
ｄより幅の広い部分は、該スリッパー面ｄのアール加工
に寄与しない上、上述のごとくトゥルーイング加工によ
り研磨除去されるため、砥石車材料が無駄に消費される
こととなり、この点でも製造コストの上昇を招いてい
る。

(3) 上記研磨面ｂは特定のスリッパー面ｄに対応した
形状とされているため、スリッパー面ｄのアール寸法
（曲率半径寸法）が異なる複数種類のロッカーアームｃ
を加工するに際しては、その加工のたびごとに、対応し
た形状の研磨面ｂを有する砥石車ｅを交換使用するか、
あるいは、上記砥石車ｅの研磨面ｂを上記新しいアール
形状に形成し直す必要がある。

しかし、前者にあっては、交換する予備の砥石車ｅを、
加工するアール形状に対応する数だけ準備する必要があ
るため、その準備に要する費用が多額になる。一方、後
者にあっては、トゥルーイングのための手数と費用がか
かるだけでなく、砥石車ｅの無用な研磨除去によりその
寿命自体も短くなる。

(4) 上記加工工程のうち、ロッカーアームｃの支持軸
ｆに対する取り付け・取り外し、該ロッカーアームｃの
往復動など、大部分の工程が手作業で行なわれていた。
これがため、特に多量生産現場においては、上記砥石車
ｅの形状の問題点とも相まって、作業効率が非常に悪
く、製造コストの大幅な低減化を困難にしている。

本発明はかかる従来の問題点に鑑みてなされたものであ
って、砥石車の研磨面にアール形状を形成することな
く、ロッカーアームのスリッパー面にアール加工を施す
ことができ、しかも、各駆動機構が相互に関連させて自
動的に駆動制御されて、作業効率の向上および製造コス
トの低減化を図ることができる、ロッカーアームのスリ
ッパー面のアール加工装置を提供することを目的とす
る。

（課題を解決するための手段） 上記目的を達成するため、本発明のロッカーアームのス
リッパー面のアール加工装置は、回転駆動される円板状
の砥石車を含む砥石側ユニットと、ロッカーアームを保
持する揺動可能な治具を含む治具側ユニットと、ロッカ
ーアームを搬送する搬送手段と、該搬送手段により搬送
されるロッカーアームを、前記治具側ユニットの治具に
搬入、搬出する搬入出手段と、前記砥石側ユニット、前
記治具側ユニットおよび前記搬入出手段を相互に関連さ
せて自動的に駆動制御する自動制御手段とを備えてな
り、前記砥石車は、その一側面に砥石車回転軸の軸線に
垂直な平面からなる研磨面を有し、前記治具側ユニット
の前記治具は、ロッカーアームのスリッパー面を前記研
磨面に対向させて保持するロッカーアーム保持手段を有
し、前記治具の揺動軸は、その揺動軸線が前記研磨面に
対して平行して配置されているとともに、該研磨面に対
して垂直でかつ該研磨面と前記スリッパー面との接触線
を含む平面内にあるように配置され、前記揺動軸は、前
記治具を設定された回転角度範囲で往復回動させる揺動
手段に結合され、前記砥石車側ユニットと治具側ユニッ
トのいずれか一方が、前記砥石車の研磨面と前記記治具
の揺動軸線との間隔を可変に調節する間隔調節手段を含
んでいる。

前記研磨面は、前記砥石車の一側面全体に形成された円
形研磨面、あるいは前記砥石車の一側面の外周縁部全周
に所定の研磨面幅をもって形成された環状研磨面とされ
る。

また、前記環状研磨面の場合、その研磨面幅ｈは、該環
状研磨面の外径を２ｒとするとともに、該環状研磨面の
外径線が前記スリッパー面の幅方向両端の輪郭線と交わ
る二つの点を挟む前記砥石車の中心角をθとした場合、
ｈ＝２ｒsin ^２θ／４で表される。

（作用） 本発明のアール加工装置によるロッカーアームのスリッ
パー面の加工要領は以下のとおりである。

搬送手段により搬送される未加工のロッカーアームは、
搬入出手段により、治具側ユニットの治具上にセットさ
れて、治具と共に揺動される。これにより、そのスリッ
パー面は、所定の回転半径をもって所定の回転角度範囲
で揺動され、この揺動回転中に、砥石側ユニット砥石車
の研磨面によって所要のアール加工が施される。

加工済みのロッカーアームは、上記搬入出手段により、
治具側ユニットの治具から再び搬送手段上へ搬出され、
完成品として回収される。

この際、治具側ユニットおよび搬入出手段は、自動制御
側手段により、相互に関連させて自動的に駆動制御され
る。

また、回転駆動される砥石車の研磨面に対して、ロッカ
ーアームのスリッパー面は、揺動により切り込まれて、
アール加工が施される構成であるため、上記砥石車の研
磨面は特定のスリッパー面の仕上げ形状を備える必要は
なく、スリッパー面の揺動回転半径を調節することによ
り、種々のアール形状の加工が可能である。

（実施例） 本発明に係る一実施例であるロッカーアームのスリッパ
ー面のアール加工装置を、第１図に示し、該アール加工
装置は、回転駆動される砥石車１を含む砥石車側ユニッ
トＡ、ロッカーアーム２を保持する揺動可能な治具３を
含む治具側ユニットＢ、ロッカーアーム２を搬送する搬
送手段Ｃ、ロッカーアーム２を上記治具３に搬入、搬出
する搬入出手段Ｄおよびこれらを相互に関連させて自動
的に駆動制御する自動制御手段Ｅとを備えてなる。

上記砥石側ユニットＡは、第２図ないし第４図に示すよ
うに、主軸ユニット４と摺動ユニット５とから構成さ
れ、図示例においては、二つの砥石側ユニットＡが基台
フレーム６上に設けられている。

上記主軸ユニット４は、上記砥石車１を回転駆動するも
ので、回転主軸７と主軸モータ８を主要部として備え
る。該回転主軸７は、第２図に示すように、主軸本体９
に、軸受１０，１０…を介して、回転可能に水平状態で
保持されている。上記回転主軸７の先端には、上記砥石
車１が、締付ナット１１により取り外し可能に取り付け
られている。

また、上記回転主軸７の後端には、タイミングプーリ１
２が取り付けられている。上記主軸モータ８は、上記主
軸本体９上に据え付けられるとともに、その駆動軸８ａ
には、タイミングプーリ１３が取り付けられている。そ
して、該タイミングプーリ１３と上記回転主軸７のタイ
ミングプーリ１２とが、タイミングベルト１４を介して
連係されている。これにより、上記砥石車１は、上記主
軸モータ８により、上記タイミングベルト１４を介して
上記回転主軸７と共に回転駆動される。

上記砥石車１は円板状のもので、その一方の側面に、研
磨面１ａが形成されている。すなわち、該研磨面１ａ
は、上記砥石車１の一側面全体に形成された円形研磨面
であって、上記回転主軸７の軸線に垂直な平面とされて
いる。

上記摺動ユニット５は、上記砥石車１の研磨面１ａと、
上記治具３の揺動軸１５の中心線（揺動軸線）との間隔
を可変に調節する間隔調節手段であって、上記主軸ユニ
ット４を支持する摺動ベース１６と、該摺動ベース１６
を上記回転主軸７に平行する方向へ移動させるサーボモ
ータ１７とを主要部として備える。

上記摺動ベース１６上には、上記主軸ユニット４の主軸
本体９が固定的に載置されている。摺動ベース１６は、
上記基台フレーム６に固定された固定台１８上を、上記
回転主軸７と平行する方向に摺動可能とされている。ま
た、該摺動ベース１６は、水平方向へ延びるねじ穴１６
ａを有し、このねじ穴１６ａに、ボールネジ１９が相対
的に螺進退可能に結合されている。該ボールネジ１９
は、上記固定台１８に、軸受２０，２０を介して回転可
能に、水平状態で保持されている。またボールネジ１９
の一端１９ａは、継手（図示省略）を介して、上記サー
ボモータ１７の駆動軸１７ａに連結されている。

しかして、上記サーボモータ１７により、上記ボールネ
ジ１９が正逆方向に回転されると、上記主軸ユニット４
は、このボールネジ１９に螺進退可能な螺合された上記
摺動ベース１６と共に、第２図および第４図において左
右方向へ往復摺動され、これにより、上記ロッカーアー
ム２のスリッパー面２ａの切込み量が調節される。

なお、この切り込み量は、パルスエンコーダ（図示省
略）により、上記サーボモータ１７の駆動樹１７ａの回
転角を読み取ることによって検出制御される。

また、図示例においては、砥石側ユニットＡに上記摺動
ユニット５が設けられて、主軸ユニット４が移動調節さ
れる構造とされているが、これに代えて、治具側ユニッ
トＢに間隔調節手段が設けられて、該治具側ユニットＢ
の上記治具３が移動調節される構造とされてもよい。

上記治具側ユニットＢは、第２図ないし第４図に示すよ
うに、上記治具３、上記揺動軸１５およびサーボモータ
２２を主要部として備えてなる。図示例においては、二
つの治具側ユニットＢが、上記砥石側ユニットＡ，Ａに
対応して、上記基台フレーム６上に設けられている。

上記治具３は、ロッカーアーム２を位置決めして保持す
るロッカーアーム保持手段を備える。該ロッカーアーム
の保持手段は、図示例においては、軸部材２３、押圧レ
バー（押圧部材）２４および位置決め部材２５から構成
され、これらは、上記治具３の上面３ａに設けられてい
る。

上記軸部材２３は、上記治具３の上面３ａから上方へ突
出して設けられており、この軸部材２３に、上記ロッカ
ーアーム２の長手方向中間部に設けられた軸穴２６が嵌
合されるようにされ、これにより、ロッカーアーム２
が、上記治具３上に水平方向へ回転自在に枢支される。

また、上記押圧レバー２４と位置決め部材２５は、上記
治具３の上面３ａにおいて、砥石車１に対してロッカー
アーム２の背面２ｂ側に設けられている。

上記押圧レバー２４は、第３図に示すように、上記治具
３の上面３ａから上方へ突設された枢軸２９に枢着され
るとともに、その先端２４ａが、上記ロッカーアーム２
の背面２ｂの基端側部分に係止するようにされている。
３０は、該押圧レバー２４を上記ロッカーアーム２側に
付勢するばねであって、該ばね３０は、その一端が上記
治具３の上面３ａに保持されるとともに、その他端が上
記押圧レバー２４に係止されている。なお、図示例の押
圧レバー２４に代えて、油圧シリンダやエアシリンダ等
により作動する他の押圧部材（図示省略）を用いてもよ
い。

また、位置決め部材２５は、複数個のねじ３１，３１…
により上記治具３の上面３ａに取り付けられており、該
位置決め部材２５に螺合された調節ねじ３２の先端が、
上記ロッカーアーム２の背面２ｂのスリッパー面２ａ側
部分（先端側部分）に係止するようにされている。

したがって、上記ロッカーアーム２は、上記押圧レバー
２４により、軸部材２３の回りに第３図において、時計
方向へ回転すべく付勢されるとともに、上記位置決め部
材２５の調節ねじ３２により所定の位置に支持されてお
り、これにより、上記スリッパー面２ａが、上記砥石車
１の研磨面１ａに対向するように、位置決めされる。

なお、該ロッカーアーム２のスリッパー面２ａの位置調
節は、上記調節ねじ３２の螺進退により行なうことがで
きる。この調節ねじ３２は、上記スリッパー面２ａの位
置調節を行った後、これに螺合する止めナット３３によ
り、その位置に確実に保持される。

また、上記治具３の下面３ｂには、第４図に示すよう
に、軸取り付け穴３４が設けられている。この軸取り付
け穴３４には、上記揺動軸１５の上端に設けられた突部
１５ａが嵌合されるとともに、該揺動軸１５と上記治具
３が、複数個のねじ３５，３５…により一体的に結合さ
れている。

上記揺動軸１５は、上記基台フレーム６に取り付けられ
た軸保持部材３７に、軸受３６…を介して回転自在に、
鉛直状態で保持されている。また、揺動軸１５の下端
は、図示しない継手手段を介して、上記サーボモータ２
２の駆動軸に連係されている。これにより、上記治具３
に保持されたロッカーアーム２のスリッパー面２ａは、
上記サーボモータ２２による上記揺動軸１５の正逆回転
により、該揺動軸１５の中心軸線Ｗ−Ｗ（第４図参照）
を中心として、設定された角度範囲で往復回動される。
なお、この角度範囲は、パルスエンコーダ（図示省略）
により、上記サーボモータ２２の駆動軸の回転角を読み
取ることによって検出制御される。

また、上記揺動軸１５の中心軸線（揺動軸線）Ｗ−Ｗ
は、第４図に示すように、上記研磨面１ａに対して平行
に配置されるとともに、第３図、第５図および第６図に
示すように、鉛直平面Ｚ内にあるように構成されてい
る。該鉛直平面Ｚは、上記砥石車１の研磨面１ａに対し
て垂直でかつ該研磨面１ａとスリッパー面２ａの接触線
（スリッパー面幅方向に平行な線）を含む。

上記搬送手段Ｃは、第１図に示すように、上記基台フレ
ーム６の治具側ユニットＢ側の端縁３８に近接して設け
られており、図示例においては、上記端縁３８に平行し
て延びる、搬入コンベア３９と搬出コンベア４０とから
構成されている。

上記搬入コンベア３９は、未加工のロッカーアーム２を
上記搬入出手段Ｄに順次搬送して供給するものであっ
て、第１図において下側方向へ走行駆動される。また、
該搬入コンベア３９の先端部分には、位置決めストッパ
４１，４１が設けられており、この位置決めストッパに
より、上記搬送されてくるロッカーアーム２が停止され
て、ここに一定時間待機される。

一方、上記搬出コンベア４０は、上記搬入出手段Ｄから
供給される加工済みのロッカーアーム２を順次受け取っ
て搬出するもので、上記搬入コンベア３９と同様、第１
図において下側方向へ走行駆動される。また、該搬出コ
ンベア４０の先端部位には、収容箱４２が配置されてお
り、この収容箱に、上記搬送されてくるロッカーアーム
２が順次収容される。

上記搬入出手段Ｄは、上記搬入コンベア３９により供給
される未加工のロッカーアーム２と、上記治具３に供給
するとともに、加工済みのロッカーアーム２を、上記治
具３から取り出すための搬入出ロボットであって、第１
２図に示すように、移動テーブル４３と、これに装着さ
れた搬入用ローダ４４および搬出用ローダ４５とを主要
部として備えてなる。

上記移動テーブル４３は、図示しない駆動手段により、
つまり、上記砥石車１の回転軸方向（第１図のＸ方向）
と、これに垂直な方向（第１図のＹ方向）へ移動可能と
されている。この移動範囲は、近接スイッチ等のリミッ
トスイッチ（図示省略）により検知される。

上記搬入用ローダ４４と搬出用ローダ４５は、上記移動
テーブル４３に、鉛直下向きに装着されており、該移動
テーブル４３の上記Ｘ，Ｙ方向の移動により、第１図に
おいて、二つの治具３，３、搬入コンベア３９および搬
出コンベア４０の四者間を移動される。

搬入用ローダ４４は、第１３図(a)および第１３図(b)に
示すように、上記移動テーブル４３に対して昇降可能と
されたローダ本体４６と、該ローダ本体４６の先端部
（下端部）に設けられたコレットチヤック機構４７と、
上記ローダ本体４６を昇降動作させる昇降シリンダ４８
と、上記コレットチヤック機構４７を作動させる作動シ
リンダ４９とを含んでなる。上記コレットチヤック機構
４７は、コレレット４７ａと、これを拡開動作させる作
動ロッド４７ｂとからなり、該作動ロッド４７ｂが、上
記作動シリンダ４９に連結されている。また、上記コレ
ット４７ａは、スプリング５０により、常時下方へ弾発
的に付勢されている。

しかして、搬入用ローダ４４によるロッカーアーム２の
チャック動作は、第１３図(a)において、まず、上記昇
降シリンダ４８の突出動作により、上記ローダ本体４６
が下降して、これにより、上記コレットチヤック機構４
７のコレット４７ａが、上記搬入コンベア３９上に待機
する未加工のロッカーアーム２の軸穴２６内に、中途部
分まで挿入されている。続いて、上記作動シリンダ４９
の突出動作により、上記コレット４７ａが上記軸穴２６
内で拡開されて、これにより、上記ロッカーアーム２が
チャックされる。そして、このチヤック状態のまま、上
記ローダ本体４６は、上記昇降シリンダ４８の退入動作
により上昇する。

一方、上記搬入用ローダ４４によるロッカーアーム２の
治具３への装着動作（搬入動作）は、１３図(b)におい
て、まず、上記昇降シリンダ４８の突出動作により、上
記ローダ本体４６が、ロッカーアーム２をチャックした
まま下降するとともに、上記コレット４７ａが上記治具
３の軸部材２３に当たる直前に、上記作動シリンダ４９
が退入動作して、上記コレット４７ａが縮閉し、これに
より、該コレット４７ａによるロッカーアーム２のチャ
ック力が緩まる。そして、上記昇降シリンダ４８がさら
に突出動作すると、上記ローダ本体４６の下端縁４６ａ
により、上記ロッカーアーム２が、上記軸部材２３に押
し込まれて、セットされる。なお、この場合、上記コレ
ット４７ａは、上記スプリング５０の付勢力により、上
記軸部材２３に常時当接している。

搬出用ローダ４５は、第１４図(a)および第１４図(b)に
示すように、上記移動テーブル４３に対して昇降可能と
されたローダ本体５１と、該ローダ本体５１の先端部
（下端部）に設けられたチヤック機構５２と、上記ロー
ダ本体５１を昇降動作させる昇降シリンダ５３と、上記
チヤック機構５２を作動させる作動シリンダ５４とを含
んでなる。

上記チヤック機構５２は、摺動ピン５２ａ、押え筒５２
ｂおよびＬ字形状のチャック爪５２ｃからなる。上記摺
動ピン５２ａは、上記ローダ本体５１内において上下方
向へ摺動可能に設けられるとともに、スプリング５５に
より、下方へ弾発的に付勢されている。また、上記押え
筒５２ｂは、上記ローダ本体５１に上下方向へ摺動可能
に設けられるとともに、スプリング５６により、下方へ
弾発的に付勢されている。この押え筒５２ｂの上記ロー
ダ本体５１からの抜け止め規制は、図示しないストッパ
によりなされる。上記チャック爪５２ｃは、その上端部
が、支軸５７により支持筒５８に揺動可能に枢着される
とともに、上記作動シリンダ５４に連結されている。５
９は位置決めストッパである。

しかして、搬出用ローダ４５によるロッカーアーム２の
チャック動作は、第１４図(a)に示すように、まず、昇
降シリンダ５３の突出動作により、ローダ本体５１が下
降して、チヤック機構５２の摺動ピン５２ａが、上記治
具３の軸部材２３の上端に弾発的に当接する。また同時
に、上記押え筒５２ｂの下端が、上記軸部材２３に保持
された加工済みのロッカーアーム２の上面に弾発的に当
接する。

次に、作動シリンダ５４の退入動作により、上記チャッ
ク爪５２ｃが、支軸５７を中心として揺動して、その先
端部６０が、上記ロッカーアーム２の下側に挿入され
る。またこの時、上記位置決めストッパ５９が上記支持
筒５８に当接して、上記チャック爪５２ｃを位置決めす
る。

上記作動シリンダ５４がさらに退入動作すると、上記チ
ャック爪５２ｃは、その姿勢を保ったまま上記支持筒５
８と共に上昇する。すると、上記ロッカーアーム２も、
上記チャック爪５２ｃの先端部６０と押え筒５２ｂに挟
持された状態で持ち上げられ、この上昇動作により、上
記摺動ピン５２ａが、ロッカーアーム２の軸穴２６内に
挿入されて、該ロッカーアーム２がチャックされる。そ
して、このチャック状態のまま、上記ローダ本体５１
は、上記昇降シリンダ５３の退入動作により上昇する
（第１４図(b)参照）。

一方、上記搬出用ローダ４５によるロッカーアーム２の
搬出コンベア４０上への搬出動作は、まず、昇降シリン
ダ５３の突出動作により、ローダ本体５１が下降する。
次に、作動シリンダ５４の突出動作により、上記チャッ
ク爪５２ｃは、その姿勢を保ったまま、上記支持筒５８
と共に下降する。これにより、上記ロッカーアーム２
も、上記チャック爪５２ｃの先端部６０と押え筒５２ｂ
に挟持されたまま下降し、その下降動作により、上記摺
動ピン５２ａが、ロッカーアーム２の軸穴２６内から相
対的に退出することとなる（抜けることとなる）。

上記作動シリンダ５４がさらに突出動作すると、上記チ
ャック爪５２ｃが支軸５７を中心として揺動して、その
先端部６０が上記ロッカーアーム２の側から外される。
これにより、該ロッカーアーム２は、上記押え筒５２ｂ
により押圧されて、搬出コンベア４０上へ載置される。

上記自動制御手段Ｅは、具体的にはＮＣコントローラで
あって、図示しない制御ボックス内に収められており、
該制御ボックスに設けられた操作パネルを介して所要の
数値データが入力され、これにより、上記砥石側ユニッ
トＡ、上記治具側ユニットＢ、上記搬送手段Ｃ、搬入出
手段（搬入出ロボット）Ｄ、自動制御手段Ｅの各アクチ
ュエータが相互に関連して駆動制御される。

次に、以上のように構成された本発明装置による、ロッ
カーアーム２のスリッパー面２ａのアール加工方法を説
明する。

搬入コンベア３９上に未加工のロッカーアーム（ワ
ーク）２が、自動的にまたは手動で載置されると、各ロ
ッカーアーム２は、搬入コンベア３９により、第１図に
おいて下側方向に搬送される。

この搬送される上記ロッカーアーム２は、搬入コン
ベア３９の先端部分において、位置決めストッパ４１に
より位置決めされて、この位置に待機する。

搬入出ロボットＤの搬入用ローダ４４が、上記位置
決めストッパ４１の上方へ移動されて、前述した動作に
より、上記搬入コンベア３９上に待機するロッカーアー
ム２をチャックして上昇する（第１３図(a)参照）。

上記搬入出ロボットＤの搬出用ローダ４５が、第１
図において上側の治具側ユニットＢの治具３の上方へ移
動されて、前述した動作により、上記治具３上の加工済
みのロッカーアーム２をチャックして上昇する（第１４
図(a)および第１４図(b)参照）。

上記搬入用ローダ４４が上記治具３の上方に移動さ
れて、前述した動作により、上記の工程でチャックし
た未加工のロッカーアーム２を、上記治具３上にセット
する（第１３図(b)参照）。

そして、該治具３にセットされた未加工のロッカーアー
ム２には、後述する研削工程に従って、アール加工が施
される。

一方、上記搬出用ローダ４５は、搬出コンベア４０
の上方に移動されて、前述した動作により、上記の工
程でチャックした加工済みのロッカーアーム２を、搬出
コンベア４０上に載置する。

この搬出コンベア４０上に搬出された加工済みのロ
ッカーアーム２は、完成品として収容箱４２へ収容され
る。

再び〜の工程が繰り返されて、今度は、第１図
において下側の砥石側ユニットＡと治具側ユニットＢに
よるアール加工工程が実行される。

以後、〜の工程が繰り返される。

次に、上記の研削工程について説明する。

ｉ）摺動ユニット５により、砥石車１が研削位置まで移
動される。

ii）砥石側ユニットＡの主軸モータ８により（該主軸モ
ータ８は研削工程中常時駆動している）、上記砥石車１
が回動駆動される一方、治具側ユニットＢのサーボモー
タ２２が起動して、上記治具３が、揺動軸１５の軸心Ｏ
（揺動軸線Ｗ−Ｗ）を中心として、上記砥石車１の方向
（第５図の時計方向）へ一定速度で往動回転される。

これにより、上記軸心Ｏの回りに回転されるロッカーア
ーム２のスリッパー面２ａは、上記砥石車１の研磨面１
ａにより、曲率半径Ｒのアール面に粗仕上げされる。

この粗仕上げが完了した時点において、上記スリッパー
面２ａは、砥石車１の研磨面１ａから第５図の時計方向
位置へ離れて位置している。

iii）粗仕上げが完了すると、上記摺動ユニット５によ
り、砥石車１が仕上げ代分だけ、例えば、0.02mmだけ上
記治具３の方向（第３図において右方向）に移動され
て、仕上げ研削位置に位置される。

iv）一方、上述のごとくスリッパー面２ａが、研磨面１
ａから離れた状態になると、予め設定された条件によ
り、上記揺動軸１５が、上記サーボモータ２２により上
記と反対方向（第５図の反時計方向）に回転方向を切り
換えられて、一定速度で復動回転され、上記治具３が上
記待機位置（第５図の二点鎖線位置）に戻った位置で、
その往動回転が停止される。

この復動回転により、第６図に示すように、上記ロッカ
ーアーム２のスリッパー面２ａは、上記研磨面１ａによ
って、上記仕上げ代分だけ研磨されて、所定のアール寸
法Ｒ_０に仕上げられる。

なお、以上は主として粗研削と仕上研削がそれぞれ１回
ずつ行われる場合であるが、上記スリッパー面２ａの研
削代が大きい場合は、上記ｉ）およびii）の動作が適数
回繰り返えされる。

以上のように、上記ロッカーアーム２が、回転する砥石
車１の研磨面１ａに対して、揺動軸１５を中心として揺
動されることにより、該ロッカーアーム２のスリッパー
面２ａに、上記曲率半径Ｒ_０を有するアール面がきわめ
て容易に形成されることとなる。

しかも、上記スリッパー面２ａに形成されるアール寸法
が変更される場合にも、砥石車側ユニットＡが摺動ユニ
ット５により移動されることにより、ロッカーアーム２
の揺動中心Ｏと砥石車１の研磨面１ａとの距離が、所望
の新しいアール寸法に設定される。したがって、スリッ
パー面２ａに、同一の砥石車１を用いて、各種寸法のア
ール面を自由に形成することができ、このため、前述し
た従来のアール加工技術のように、外周面に新しいアー
ル寸法の研磨面が形成されている他の予備の砥石車に取
り換えたり、あるいは、使用中の砥石車の外周面に新し
いアール寸法の研磨面をトゥルーイングし直したりする
必要が全くない。

また、上記砥石車１の研磨面１ａが摩耗した場合には、
上記治具３の揺動中心Ｏが、砥石車１の半径中心方向に
少し移動されて、ロッカーアーム２のスリッパー面２ａ
が、摩耗していない新しい研磨面１ａに当接されたり、
あるいは、砥石車１の研磨面１ａと反対側の側面がロッ
カーアーム２の側に向くように、砥石車１が取り付け直
されればよく、よって、同一の砥石車１により、スリッ
パー面２ａに多数回に亘ってアール加工を施すことがで
きる。したがって、砥石車１の外周面にアール形状の研
磨面を形成していた従来の場合（第１５図参照）に比べ
て、砥石車１の寿命を著しく長くし、これにより、スリ
ッパー面２ａの加工コストを割安にすることができる。

第７図は本発明の他の実施例を示したもので、前記第３
図ないし第６図の実施例における砥石車１の構造を改変
したものである。

すなわち、上記砥石車１の一側面に円柱形または円錐台
形の凹部１ｃが設けられて、該側面の外周縁部に、所定
の研磨面幅（半径方向幅）ｈを有する環状研磨面１ｂが
形成されている。

上記研磨面幅ｈは、スリッパー面２ａの幅方向（第７図
の紙面に対して垂直方向）全体が直線状に研磨されるよ
うに設定され、その設定条件は次のように定められる。

第８図において、Ｓはスリッパー面２ａの幅寸法で、直
線Ｗ−Ｗは揺動軸１５の中心軸線（揺動軸線）を示す。

上記スリッパー面２ａが、その幅方向全体に直線状に研
磨されるためには、環状研磨面１ｂの外径線がスリッパ
ー面２ａの幅方向両端の輪郭線と交わる点をそれぞれ
Ｃ，Ｄとし、また、内径線が揺動軸１５の中心軸線Ｗ−
Ｗに接する点をＥとすれば、上記Ｃ，Ｄが、中心軸線Ｗ
−Ｗ上に位置すればよい。

そして、この条件を満たすときの上記研磨面幅ｈは、砥
石車１の回転中心をＯ′、環状研磨面１ｂの外径を２
ｒ、内径を２ｒ′、上記環状研磨面１ｂの外径線が上記
スリッパー面２ａの幅方向両端の輪郭線と交わる二つの
点を挟む砥石車１の中心角∠ＣＯ′Ｄをθとすると、 直角△ＣＥＯ′より、ｒ′＝r cos θ／２ ｈ＝ｒ−ｒ′＝ｒ（１−cos θ／２） また、 cos θ／２＝cos ^２θ／４−sin ^２θ／４ より ｈ＝２r sin ^２θ／４ したがって、ｒとθが決まると、研磨面幅ｈは上記のい
ずれかの式を使って、計算で求めることができる。

通常、研磨面幅ｈは、砥石車１とスリッパー面２ａとが
接触部分で弾性変形し、わずかの幅で面接触（ほぼ線接
触）することを考慮して、第８図に示す条件より、ｒは
若干大きく、ｒ′は若干小さく（例えば、0.5 mm程度）
して、2.5 mm前後に決められる（第８図における二点鎖
線間幅参照）。

しかして、図示例のように上記砥石車１が構成された場
合、該砥石車１の環状研磨面１ｂは、揺動軸１５の中心
軸線Ｗ−Ｗに平行な直線上において、上記ロッカーアー
ム２のスリッパー面２ａの幅方向全体とほぼ接触するこ
とになる。このため、上記スリッパー面２ａには、幅方
向全体に直線状態を保ちながら（第９図(b)参照）、揺
動軸１５の回転中心Ｏと中心とする半径Ｒ_０のアール面
を加工することができる。

しかも、このような環状研磨面１ｂの研磨面幅ｈは2.5
mm前後に決められ、スリッパー面２ａの回転方向の長さ
に比べて十分に小さいから、環状研磨面１ｂは、スリッ
パー面２ａのアール形状と同形状に摩耗される。それ
故、砥石車１の環状研磨面１ｂが経時的に摩耗された場
合にも、トゥルーイングをし直すことなく、スリッパー
面２ａにアール加工を施すことができる。

また、環状研磨面１ｂの研磨面幅ｈは、揺動軸１５の回
転中心Ｏの環状研磨面１ｂとの距離Ｒ，Ｒ_０に比べて十
分に小さく、摩耗後もほぼ平面形状に保たれるから、ス
リッパー面２ａに形成するアール寸法が変化する場合に
も、砥石車１を取り替えることなく、前記距離Ｒ，Ｒ_０
を変えるだけで、上記スリッパー面２ａに各種寸法のア
ール加工を施すことができる。

その上、砥石車１の研磨面幅ｈを適当に選ぶと、砥石車
１に使用される材料量が少なくなって経済的になる。し
かも、上述のごとく砥石車１の環状研磨面１ｂには、ト
ゥルーイングを施す必要がないから、砥石車１としてボ
ラゾン砥石車の使用を可能にし、砥石車１の寿命を長く
することができる。

さらに、この構成の砥石車１の場合、環状研磨面１ｂの
研磨面幅ｈと揺動軸１５の中心軸線（揺動軸線）Ｗ−Ｗ
の位置関係を第１０図(a)および第１１図(a)に示すよう
に変えると、スリッパー面２ａの幅方向断面形状は、そ
れぞれ第１０図(b)および第１１図(b)に示したようにな
る。これは、第１０図(a)では、スリッパー面２ａは環
状研磨面１ｂとＷ−Ｗ線上のＦＧ間で接触して研磨され
るが、ＦＣ間とＧＤ間では接触しないで研磨されず、第
１１図(a)では、ＣＨ間とＪＤ間で接触して研磨される
が、ＨＪ間では接触せずに研磨されないことによる。

なお、上記各実施例では、ロッカーアーム２のスリッパ
ー面２ａのアール加工は、ロッカーアーム２の軸穴２６
が回動自在に保持されるとともに、該ロッカーアーム２
が、押圧レバー２４と位置決め部材２５によって、治具
３の所要位置に固定される場合について説明したが、ロ
ッカーアーム２に上記軸穴２６を設けずに、その他の手
段によって治具３に保持した場合にも、全く同様にスリ
ッパー面２ａにアール加工を施すことができることは明
らかである。

また、図示例のアール加工装置では、ＮＣ制御により、
ロッカーアームの搬送、治具への搬入・搬出および加工
など、一連の加工工程が完全に自動化されて、大規模多
量生産向きの構成とされているが、例えば小規模少量生
産においては、上記搬入出ロボットＤに代えて、手動で
上記治具３にロッカーアーム２をセットする手込機（図
示省略）を採用して、半自動化した装置とすることも可
能である。

以上詳述したように、本発明によれば、以下に列挙する
ような種々のすぐれた作用効果を奏する。

(1) ロッカーアームのスリッパー面は砥石車の回転軸
線と垂直な平面に形成された研磨面に押圧されながら、
該研磨面から所定のアール寸法だけ離れた位置にある揺
動軸線を中心として揺動されるから、上記研磨面によっ
て研磨されるスリッパー面は、上記アール寸法を曲率半
径とするアール面に形成されるとともに、上記研磨面は
常に平面形状のまま摩耗されることとなる。

したがって、研磨面がアール形状に形成された従来技術
においては必須であった、該研磨面の経時的な摩耗にと
もなうトゥルーイング加工が不要となる。よって、これ
にともなう手数と費用が不要となり、作業効率の低下お
よび製造コストの上昇が有効に防止される。

(2) また、上記砥石車の研磨面全体がスリッパー面の
アール加工に寄与するから、砥石車材料が無駄に消費さ
れることがなく、経費節減ひいては製造コストの低減化
を図ることができる。

(3) 本発明の装置では、砥石車側ユニットと治具側ユ
ニットのいずれか一方に、上記砥石車の研磨面と治具の
揺動軸の揺動軸線との間隔を可変に調節する間隔調節手
段が設けられている。

したがって、上記研磨面と上記揺動軸線との距離を変え
るだけでロッカーアームのスリッパー面に各種寸法のア
ール面を自由に形成することができるから、スリッパー
面のアール寸法を変えるときにも、砥石車を取り替えた
り、砥石車の研磨面をトゥルーイングし直したりしなく
てもよい。

よって、従来のように、交換する予備の砥石車を、加工
するアール形状に対応する数だけ用意したり、あるいは
トゥルーイングのための手数と費用が不要となり、この
点でも経費の節減が図れる。

(4) 本発明の装置では、ＮＣ制御等の自動制御によ
り、ロッカーアームの搬送、治具への搬入・搬出および
加工など、一連の加工工程が完全に自動化されているた
め、特に多量生産現場においては、上記砥石車の形状の
有利点とも相まって、作業効率が非常に良く、製造コス
トの大幅な低減化が可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明に係る一実施例であるロッカーアーム
のスリッパー面のアール加工装置全体の概略を示す平面
図である。 第２図は、同アール加工装置の主要部を一部断面で示す
正面図である。 第３図は、同アール加工装置の主要部とロッカーアーム
との関係を一部断面で示す平面図である。 第４図は、同アール加工装置の主要部とロッカーアーム
との関係を一部断面で示す正面図である。 第５図は、同アール加工装置によりロッカーアームのス
リッパー面に粗仕上げのアール加工を施す状態を示す要
部平面図である。 第６図は、同アール加工装置によりロッカーアームのス
リッパー面に最終仕上げのアール加工を施す状態を示す
要部平面図である。 第７図は、同アール加工装置における砥石車の改変例
を、ロッカーアームのスリッパー面との関係で示す平面
図である。 第８図は、第７図に示す砥石車の環状研磨面の研磨面幅
の設定条件を示すための説明図である。 第９図(a)、第９図(b)、第１０図(a)、第１０図(b)、お
よび第１１図(a)、第１１図(b)は、それぞれ、第７図の
砥石車の環状研磨面とロッカーアームのスリッパー面と
の接触位置が、スリッパー面の軸方向の断面形状に及ぼ
す影響を示す説明図である。 第１２図は、同アール加工装置の搬入出ロボットを示す
概略斜視図である。 第１３図(a)および第１３図(b)は、同搬入出ロボットの
搬入用ローダを示す縦断面図であり、第１３図(a)はロ
ッカーアームのチャック時を示し、第１３図(b)はロッ
カーアームの治具へのセット時を示す。 第１４図(a)および第１４図(b)は、同搬入出ロボットの
搬出用ローダを示す縦断面図であり、第１４図(a)は治
具上のロッカーアームのチャック時を示し、第１４図
(b)はロッカーアームの治具からの搬出時を示す。 第１５図は、従来のロッカーアームのスリッパー面のア
ール加工装置を一部断面で示す平面図である。 Ａ……砥石側ユニット、Ｂ……治具側ユニット、Ｃ……
搬送手段、Ｄ……搬入出手段、Ｅ……自動制御手段、１
……砥石車、１ａ……円形研磨面、１ｂ……研磨面、２
……ロッカーアーム、２ａ……スリッパー面、２ｂ……
背面、３……治具、４……主軸ユニット、５……摺動ユ
ニット（間隔調節手段）、７……回転主軸（砥石車回転
軸）、１５……揺動軸、１６……摺動ベース、１７……
サーボモータ、２２……サーボモータ（揺動手段）、２
３，２４，２５……ロッカーアーム保持手段、２３……
軸部材、２４……押圧レバー（押圧部材）、２５……位
置決め部材、２６……ロッカーアームの軸穴、３２……
調節ねじ、４３……移動テーブル、４４……搬入用ロー
ダ、４５……搬出用ローダ、Ｗ−Ｗ……揺動軸線、Ｚ…
…鉛直平面、ｈ……研磨面幅

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】回転駆動される円板状の砥石車を含む砥石
   側ユニットと、 ロッカーアームを保持する揺動可能な治具を含む治具側
   ユニットと、 ロッカーアームを搬送する搬送手段と、 該搬送手段により搬送されるロッカーアームを、前記治
   具側ユニットの治具に搬入、搬出する搬入出手段と、 前記砥石側ユニット、前記治具側ユニットおよび前記搬
   入出手段を相互に関連させて自動的に駆動制御する自動
   制御手段とを備えてなり、 前記砥石車は、その一側面に砥石車回転軸の軸線に垂直
   な平面からなる研磨面を有し、 前記治具側ユニットの前記治具は、ロッカーアームのス
   リッパー面を前記研磨面に対向させて保持するロッカー
   アーム保持手段を有し、 前記治具の揺動軸の揺動軸線は、前記研磨面に対して平
   行して配置されているとともに、該研磨面に対して垂直
   でかつ該研磨面と前記スリッパー面との接触線を含む平
   面内にあるように配置され、 前記揺動軸は、前記治具を設定された回転角度範囲で往
   復回動させる揺動手段に結合され、 前記砥石側ユニットと治具側ユニットのいずれか一方
   が、前記砥石車の研磨面と前記治具の揺動軸線との間隔
   を可変に調節する間隔調節手段を含んでいる ロッカーアームのスリッパー面のアール加工装置。
2. 【請求項２】請求項第１項記載のロッカーアームのスリ
   ッパー面のアール加工装置において、 前記間隔調節手段が前記砥石側ユニットに設けられ、 該間隔調節手段は、前記砥石車を含む主軸ユニットを支
   持する摺動ベースと、該摺動ベースを前記砥石車回転軸
   方向に摺動させるサーボモータとを含んでなる摺動ユニ
   ットであるもの。
3. 【請求項３】請求項第１項記載のロッカーアームのスリ
   ッパー面のアール加工装置において、 前記搬入出手段が、前記砥石車回転軸方向およびこれに
   垂直な方向へ移動可能な移動テーブルと、該移動テーブ
   ル上に設けられた搬入用ローダおよび搬出用ローダとを
   備えてなる搬入出ロボットであるもの。
4. 【請求項４】請求項第１項記載のロッカーアームのスリ
   ッパー面のアール加工装置において、 前記自動制御手段がＮＣコントローラであるもの。
5. 【請求項５】請求項第１項記載のロッカーアームのスリ
   ッパー面のアール加工装置において、 前記研磨面が、前記砥石車の一側面全体に形成された円
   形研磨面であるとともに、前記揺動軸が、前記研磨面と
   スリッパー面との接触線に対して直交する研磨面半径方
   向に移動可能とされているもの。
6. 【請求項６】請求項第１項記載のロッカーアームのスリ
   ッパー面のアール加工装置において、 前記研磨面が、前記砥石車の一側面の外周縁部全周に所
   定の研磨面幅をもって形成された環状研磨面であるも
   の。
7. 【請求項７】請求項第６項記載のロッカーアームのスリ
   ッパー面のアール加工装置において、 前記環状研磨面の研磨面幅ｈは、該環状研磨面の外径を
   ２ｒとするとともに、該環状研磨面の外径線が前記スリ
   ッパー面の幅方向両端の輪郭線と交わる二つの点を挟む
   前記砥石車の中心角をθとした場合、下式で表されるも
   の。 ｈ＝２ｒsin ^２θ／４
8. 【請求項８】請求項第１項記載のロッカーアームのスリ
   ッパー面のアール加工装置において、 前記ロッカーアームの保持手段が、前記治具の上面に設
   けられた、軸部材と押圧部材と位置決め部材とから構成
   され、 前記軸部材は、ロッカーアームの長手方向中間部に設け
   られた軸穴に嵌合して、ロッカーアームを回転可能に枢
   支し、 前記押圧部材は、前記ロッカーアームの背面の一端側部
   分に係止して、該一端部分を前記砥石車側に弾発付勢す
   るようにされ、 前記位置決め部材は、これに螺合された調節ねじを有
   し、該調節ねじの先端が前記ロッカーアームの背面の反
   対側部分に係止するようにされているもの。