JPH0812073B2 - 車間距離検出装置 - Google Patents
車間距離検出装置Info
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- JPH0812073B2 JPH0812073B2 JP2235317A JP23531790A JPH0812073B2 JP H0812073 B2 JPH0812073 B2 JP H0812073B2 JP 2235317 A JP2235317 A JP 2235317A JP 23531790 A JP23531790 A JP 23531790A JP H0812073 B2 JPH0812073 B2 JP H0812073B2
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
- G01S11/12—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using electromagnetic waves other than radio waves
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Image Processing (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、演算時間を短縮できるようにした自動車
の車間距離検出装置に関するものである。
の車間距離検出装置に関するものである。
従来、イメージセンサを利用した車間距離検出装置は
よく知られており、例えば特公昭63−46363号公報があ
る。第５図はその一例である装置のブロック図である。
第５図において、左右の光学系は基線長Ｌ隔てて配置さ
れており、各々の光学系はレンズ1,2と、焦点距離ｆ離
れて配置されたイメージセンサ3,4で構成されている。
よく知られており、例えば特公昭63−46363号公報があ
る。第５図はその一例である装置のブロック図である。
第５図において、左右の光学系は基線長Ｌ隔てて配置さ
れており、各々の光学系はレンズ1,2と、焦点距離ｆ離
れて配置されたイメージセンサ3,4で構成されている。
レンズ面からＲの距離にある対象物５の像は、レンズ
1,2によってイメージセンサ3,4上に結像される。イメー
ジセンサ3,4より得られる画像信号は各々A/D（アナログ
／ディジタル）変換器6,7にてディジタル信号に変換さ
れ、メモリ8,9に格納される。
1,2によってイメージセンサ3,4上に結像される。イメー
ジセンサ3,4より得られる画像信号は各々A/D（アナログ
／ディジタル）変換器6,7にてディジタル信号に変換さ
れ、メモリ8,9に格納される。
メモリ8,9に格納された画像信号は、CPU10において画
像処理され、対象物５までの距離が演算される。
像処理され、対象物５までの距離が演算される。
CPU10は、まずメモリ８および９からイメージセンサ
３および４の左上端に相当する画素信号a1およびb1を読
み出し、その差の絶対値c11＝｜a1-b1｜をとる。
３および４の左上端に相当する画素信号a1およびb1を読
み出し、その差の絶対値c11＝｜a1-b1｜をとる。
次に、各々左端から一つ右にある画素信号a2,b2を読
み出し、その差の絶対値c12＝｜a2-b2｜を演算する。
み出し、その差の絶対値c12＝｜a2-b2｜を演算する。
この操作を画面の画素全てに対して順次行い、その演
算結果を足し合わせて、s1＝Σc1ｉを求める。
算結果を足し合わせて、s1＝Σc1ｉを求める。
次に、イメージセンサ３の左上端に相当する画素信号
a1と、イメージセンサ４の左上端から一つ右にある画素
信号b2を読み出し、c21＝｜a1-b2｜を求め、さらに、上
記と同様にして差の絶対値の積算s2＝Σc2ｉを得る。
a1と、イメージセンサ４の左上端から一つ右にある画素
信号b2を読み出し、c21＝｜a1-b2｜を求め、さらに、上
記と同様にして差の絶対値の積算s2＝Σc2ｉを得る。
以下、イメージセンサ４に対応する画素信号につい
て、一画素づつ順次右にずらせた場合の画素信号の差の
絶対値の積算値siを求め、その最小値がsjであれば、左
右の画像はｎ画素ずれていることになる。
て、一画素づつ順次右にずらせた場合の画素信号の差の
絶対値の積算値siを求め、その最小値がsjであれば、左
右の画像はｎ画素ずれていることになる。
いま、画素のピッチをｐとすれば、左右のずれ量はn*
ｐであり、三角測量により、対象物５までの距離が
（１）式で得られる。
ｐであり、三角測量により、対象物５までの距離が
（１）式で得られる。
Ｒ＝（f*Ｌ）／（n*Ｐ） ……（１） 〔発明が解決しようとする課題〕 従来の車間距離検出装置は、以上のように構成されて
いるので、イメージセンサ3,4より得られる画素信号の
比較を画面全体について行う場合、演算時間が長すぎる
ために、車間距離警報装置や自動追尾装置などのシステ
ムに応用することができず、自動車用車間距離検出装置
としては、実用的でない。
いるので、イメージセンサ3,4より得られる画素信号の
比較を画面全体について行う場合、演算時間が長すぎる
ために、車間距離警報装置や自動追尾装置などのシステ
ムに応用することができず、自動車用車間距離検出装置
としては、実用的でない。
この発明は、上記のような課題を解消するためになさ
れたもので、画像処理時間が短く、かつ信頼性の高い、
車間距離警報装置や自動追尾装置にも応用可能な車間距
離検出装置を得ることを目的とする。
れたもので、画像処理時間が短く、かつ信頼性の高い、
車間距離警報装置や自動追尾装置にも応用可能な車間距
離検出装置を得ることを目的とする。
この発明に係る車間距離検出装置は、前走車の像を２
次元イメージセンサ上に結像させるレンズからなる光学
系を所定距離隔てて配置した１対のビデオカメラと、各
２次元イメージセンサより出力される画像信号を記憶す
る１対のメモリと、この１対のメモリに記憶された画像
信号のいずれか一方にウインドウを設定するウインドウ
設定手段と、ウインドウ内の基準画像信号を記憶するウ
インドウメモリと、ウインドウ内の画像信号を基準とし
て他方の画像信号をあらかじめ定めたシフトパターンを
用いて画像を左右あるいは上下にシフトしながら画像比
較を行うとともにこの比較結果に応じた補間演算により
画像のずれ量を検出し、このずれ量に応じて前走車との
距離を算出する機能を有する中央処理装置とを設けたも
のである。
次元イメージセンサ上に結像させるレンズからなる光学
系を所定距離隔てて配置した１対のビデオカメラと、各
２次元イメージセンサより出力される画像信号を記憶す
る１対のメモリと、この１対のメモリに記憶された画像
信号のいずれか一方にウインドウを設定するウインドウ
設定手段と、ウインドウ内の基準画像信号を記憶するウ
インドウメモリと、ウインドウ内の画像信号を基準とし
て他方の画像信号をあらかじめ定めたシフトパターンを
用いて画像を左右あるいは上下にシフトしながら画像比
較を行うとともにこの比較結果に応じた補間演算により
画像のずれ量を検出し、このずれ量に応じて前走車との
距離を算出する機能を有する中央処理装置とを設けたも
のである。
この発明においては、１対の光学系の各々のイメージ
センサの出力信号をメモリに記憶し、いずれか一方のメ
モリとドライバがウインドウ設定手段で設定するウイン
ドウに対応した基準画像信号をウインドウメモリに記憶
するとともに、中央処理手段により、この基準画像信号
と他方のメモリの画像信号を予め定めたシフトパターン
を用いて１ビット、あるいは複数ビットシフトしながら
画像比較を行ない、画像のずれを検出して車間距離を算
出し、所定時間後にウインドウが設定されている方の画
像信号と基準画像信号とを比較して、画像のずれを算出
し、ウインドウの位置を自動的に設定し直し、距離算出
時に補間演算により得られた画像のずれから距離を算出
する。
センサの出力信号をメモリに記憶し、いずれか一方のメ
モリとドライバがウインドウ設定手段で設定するウイン
ドウに対応した基準画像信号をウインドウメモリに記憶
するとともに、中央処理手段により、この基準画像信号
と他方のメモリの画像信号を予め定めたシフトパターン
を用いて１ビット、あるいは複数ビットシフトしながら
画像比較を行ない、画像のずれを検出して車間距離を算
出し、所定時間後にウインドウが設定されている方の画
像信号と基準画像信号とを比較して、画像のずれを算出
し、ウインドウの位置を自動的に設定し直し、距離算出
時に補間演算により得られた画像のずれから距離を算出
する。
以下、この発明の車間距離検出装置の実施例を図面と
ともに説明する。第１図は、その一実施例の構成を示す
ブロック図である。図において、基線長Ｌを隔てて水平
に配置した１対の光学系では、前走車である対象物５を
レンズ1,2を介して、そのレンズと光軸を合わせて設置
して、ビデオカメラを構成している２次元イメージセン
サ3,4上に結像させるようになっている。
ともに説明する。第１図は、その一実施例の構成を示す
ブロック図である。図において、基線長Ｌを隔てて水平
に配置した１対の光学系では、前走車である対象物５を
レンズ1,2を介して、そのレンズと光軸を合わせて設置
して、ビデオカメラを構成している２次元イメージセン
サ3,4上に結像させるようになっている。
２次元イメージセンサ3,4はレンズ1,2の焦点距離ｆだ
け離れた位置に配置され、また対象物５はレンズ1,2の
レンズ面から距離Ｒの位置にある場合を示しており、対
象物５はこの場合、車両である。
け離れた位置に配置され、また対象物５はレンズ1,2の
レンズ面から距離Ｒの位置にある場合を示しており、対
象物５はこの場合、車両である。
２次元イメージセンサ3,4の出力は、A/D変換器6,7を
介して、所定のサンプリング周期でディジタル信号に変
換され、そのデータはメモリ8,9に格納されるようにな
っている。
介して、所定のサンプリング周期でディジタル信号に変
換され、そのデータはメモリ8,9に格納されるようにな
っている。
メモリ8,9に格納された画像信号は、CPU10（中央処理
装置）と表示装置11に送られ、CPU10では画像処理した
後、三角測量により車間距離を算出し、表示装置11では
画像信号とともにその算出した車間距離を表示するよう
にしている。
装置）と表示装置11に送られ、CPU10では画像処理した
後、三角測量により車間距離を算出し、表示装置11では
画像信号とともにその算出した車間距離を表示するよう
にしている。
ウインドウ形成装置12は、運転者が表示装置11により
前方の映像を見ながらスイッチで確認しながら、画面上
のある部分、すなわち、対象物５を含む領域にウインド
ウを設定するもので、CPU10では、ウインドウにある画
像を基準画像として画像処理を実施している。
前方の映像を見ながらスイッチで確認しながら、画面上
のある部分、すなわち、対象物５を含む領域にウインド
ウを設定するもので、CPU10では、ウインドウにある画
像を基準画像として画像処理を実施している。
なお、この実施例では、ウインドウの設定を左画像と
しているが、右画像としてもよい。
しているが、右画像としてもよい。
次に動作について説明する。対象物５の像はレンズ1,
2により２次元イメージセンサ3,4上にそれぞれ結像さ
れ、２次元イメージセンサ3,4より得られた画像信号は
各々A/D変換器6,7に送られ、そこで、ディジタル信号に
変換され、メモリ8,9に各々格納される。
2により２次元イメージセンサ3,4上にそれぞれ結像さ
れ、２次元イメージセンサ3,4より得られた画像信号は
各々A/D変換器6,7に送られ、そこで、ディジタル信号に
変換され、メモリ8,9に各々格納される。
メモリ8,9に格納された画像信号はCPU10と表示装置11
に送られ、CPU10では、画像処理した後、三角測量法に
より車間距離を算出して、表示装置11に画像信号ととも
に、表示する。
に送られ、CPU10では、画像処理した後、三角測量法に
より車間距離を算出して、表示装置11に画像信号ととも
に、表示する。
一方、ウインドウ形成装置12は、運転者が表示装置11
により前方の映像を見ながらスイッチで確認しながら、
画面上において、対象物５を含む所定領域にウインドウ
を設定する。
により前方の映像を見ながらスイッチで確認しながら、
画面上において、対象物５を含む所定領域にウインドウ
を設定する。
これにより、CPU10はウインドウにある画像を基準画
像として画像処理を行う。
像として画像処理を行う。
ここで、このCPU10における画像処理についてさらに
詳述する。第２図はウインドウ内の基準画像信号を基に
画像比較する領域を示している。すなわち、CPU10は、
運転者が表示装置11を見ながらスイッチにより設定した
第２図（Ａ）に示すように、ウインドウ13内の基準画像
Ａに対応するメモリ８の画像信号aiと、所定のシフトパ
ターンに応じて、第２図（Ｂ）に示すｊビットシフトし
た右画像Biの比較領域14に対応するメモリ９の画像信号
ｂ（ｉ＋ｊ）を、各画素毎の画素信号の差の絶対値の総
和cj＝Σ|ai−ｂ（ｉ＋ｊ）｜を演算する。このように
して、ウインドウの設定により、画像比較する面の画素
数が減少して、処理時間が短縮できる。
詳述する。第２図はウインドウ内の基準画像信号を基に
画像比較する領域を示している。すなわち、CPU10は、
運転者が表示装置11を見ながらスイッチにより設定した
第２図（Ａ）に示すように、ウインドウ13内の基準画像
Ａに対応するメモリ８の画像信号aiと、所定のシフトパ
ターンに応じて、第２図（Ｂ）に示すｊビットシフトし
た右画像Biの比較領域14に対応するメモリ９の画像信号
ｂ（ｉ＋ｊ）を、各画素毎の画素信号の差の絶対値の総
和cj＝Σ|ai−ｂ（ｉ＋ｊ）｜を演算する。このように
して、ウインドウの設定により、画像比較する面の画素
数が減少して、処理時間が短縮できる。
右画像Ｂをシフトする際に用いられるシフトパターン
は、計測可能な最大車間距離R1時の左右画像のずれ量ｊ
＝０と、上記（１）式と計測可能な最小車間距離R0で決
まる最大のずれ量ｊ＝ｐ間で定義された関数で、パター
ンに応じて１ビットあるいは複数ビットシフトした右画
像Ｂの比較領域14を選択するため、予め設定されてい
る。
は、計測可能な最大車間距離R1時の左右画像のずれ量ｊ
＝０と、上記（１）式と計測可能な最小車間距離R0で決
まる最大のずれ量ｊ＝ｐ間で定義された関数で、パター
ンに応じて１ビットあるいは複数ビットシフトした右画
像Ｂの比較領域14を選択するため、予め設定されてい
る。
これは１ビットずつ左右画像の比較をした場合、
（１）式より距離検出の分解能が画像のずれ量に比例す
るために、画像のずれ量が大きい近距離では、必要以上
の精度で測距していることになる。
（１）式より距離検出の分解能が画像のずれ量に比例す
るために、画像のずれ量が大きい近距離では、必要以上
の精度で測距していることになる。
そこで、近距離ほどシフトビット数を多くすることに
よって、演算回数を減らし、処理時間の短縮を図ってい
る。シフトパターンの形状は、要求される分解能や、最
も精度の高い距離情報が必要な領域等、車間距離計の仕
様によって異なるが、この実施例では、第４図（Ａ）の
ように画像のずれ量に比例して階段状に変化するパター
ンとし、パターン参照は以下の方法で行なっている。
よって、演算回数を減らし、処理時間の短縮を図ってい
る。シフトパターンの形状は、要求される分解能や、最
も精度の高い距離情報が必要な領域等、車間距離計の仕
様によって異なるが、この実施例では、第４図（Ａ）の
ように画像のずれ量に比例して階段状に変化するパター
ンとし、パターン参照は以下の方法で行なっている。
演算回数Ｎ回目のシフトパターンと画像のずれ量ｊの
関係をＳ（ｊ）、右画像Ｂの比較領域14をｂ（ｉ＋ｊ）
とすると、Ｎ＋１回目はｂ（ｉ＋｛ｉ＋Ｓ（ｊ）｝）、
Ｎ＋２回目はｂ（ｉ＋｛ｉ＋ｓ（ｊ）＋ｓ（ｉ＋ｓ
（ｊ））｝）、以下同様の手続きにより順次パターンと
したがって右画像Ｂを選択する。
関係をＳ（ｊ）、右画像Ｂの比較領域14をｂ（ｉ＋ｊ）
とすると、Ｎ＋１回目はｂ（ｉ＋｛ｉ＋Ｓ（ｊ）｝）、
Ｎ＋２回目はｂ（ｉ＋｛ｉ＋ｓ（ｊ）＋ｓ（ｉ＋ｓ
（ｊ））｝）、以下同様の手続きにより順次パターンと
したがって右画像Ｂを選択する。
ウインドウ13内の基準画像Ａと上記の手順により選択
した右画像Ｂにおいて、画素毎に画像信号の差の絶対値
の総和cj＝Σ|ai−ｂ（ｉ＋ｊ）｜を各々求める。
した右画像Ｂにおいて、画素毎に画像信号の差の絶対値
の総和cj＝Σ|ai−ｂ（ｉ＋ｊ）｜を各々求める。
その最小値をcmとして、ｍ＜２であれば、ｎ＝ｍ、ｍ
＞＝２であれば、ｃ（ｍ−１）、ｃ（ｍ＋１）を求めて
３点補間を行ない、ｎ＝（補間値m1）とし、画素のピッ
チ数をＰ、さらに光学系の基線長Ｌ、レンズの焦点距離
をｆ、対象物５までの車間距離をＲとすれば、Ｒは上記
（１）式により求められる。
＞＝２であれば、ｃ（ｍ−１）、ｃ（ｍ＋１）を求めて
３点補間を行ない、ｎ＝（補間値m1）とし、画素のピッ
チ数をＰ、さらに光学系の基線長Ｌ、レンズの焦点距離
をｆ、対象物５までの車間距離をＲとすれば、Ｒは上記
（１）式により求められる。
ここで用いる３点補間法は、シフトパターンの導入に
より低下した距離検出分解能および精度を改善するため
の手法であり、以下の（２）式および（３）式で定義さ
れている。
より低下した距離検出分解能および精度を改善するため
の手法であり、以下の（２）式および（３）式で定義さ
れている。
ｃ（ｍ−１）＞＝ｃ（ｍ＋１）のとき、 m1＝（ｃ（ｍ−１）−ｃ（ｍ＋１））／｛２×（ｃ（ｍ
−１）−cm）｝ ……（２） ｃ（ｍ−１）＜ｃ（ｍ＋１）のとき、 m1＝（ｃ（ｍ−１）−ｃ（ｍ＋１））／｛２×（ｃ（ｍ
＋１）−cm）｝ ……（３） この発明の車間距離検出装置は、上記の手順による測
距終了後に、自動的にウインドウを対象物に追随して移
動させる更新機能を有し、ドライバが一旦ウインドウを
設定すれば、対象物５の移動に関わらず、表示装置11に
表示される視野内に対象物５がある限り、引続き車間距
離の計測を可能としている。
−１）−cm）｝ ……（２） ｃ（ｍ−１）＜ｃ（ｍ＋１）のとき、 m1＝（ｃ（ｍ−１）−ｃ（ｍ＋１））／｛２×（ｃ（ｍ
＋１）−cm）｝ ……（３） この発明の車間距離検出装置は、上記の手順による測
距終了後に、自動的にウインドウを対象物に追随して移
動させる更新機能を有し、ドライバが一旦ウインドウを
設定すれば、対象物５の移動に関わらず、表示装置11に
表示される視野内に対象物５がある限り、引続き車間距
離の計測を可能としている。
第３図はウインドウの更新手順を示した説明図であ
る。ウインドウの更新とは、CPU10がｔ＝to時に上記の
手順により車間距離を求めた後、その時のウインドウ13
に対応するメモリ８の画像信号aiを基準信号としてウイ
ンドウメモリとしてのメモリ8aに記憶させる。
る。ウインドウの更新とは、CPU10がｔ＝to時に上記の
手順により車間距離を求めた後、その時のウインドウ13
に対応するメモリ８の画像信号aiを基準信号としてウイ
ンドウメモリとしてのメモリ8aに記憶させる。
次に、ｔ＝to＋Δｔ時において、サンプリングしたメ
モリ９内の画像信号のうち、第３図（Ａ）に示すよう
に、ウインドウ13の近傍領域15に対応する画像信号bj
と、メモリ8aの画像信号aiを、上記と同様にして、領域
15を順次シフトさせながら、各画素の差の絶対値の総和
を演算していき、第３図（Ｂ）に示すように、その演算
結果が最小になる時の領域をｔ＝to＋Δｔ時の新しいウ
インドウ13aとして画像信号をメモリ8aに記憶させ、か
つ車間距離演算の基準画像信号として上記の距離演算を
行う。
モリ９内の画像信号のうち、第３図（Ａ）に示すよう
に、ウインドウ13の近傍領域15に対応する画像信号bj
と、メモリ8aの画像信号aiを、上記と同様にして、領域
15を順次シフトさせながら、各画素の差の絶対値の総和
を演算していき、第３図（Ｂ）に示すように、その演算
結果が最小になる時の領域をｔ＝to＋Δｔ時の新しいウ
インドウ13aとして画像信号をメモリ8aに記憶させ、か
つ車間距離演算の基準画像信号として上記の距離演算を
行う。
このように、この実施例では、ウインドウ内の画像信
号を基準とすることにより、画像比較に用いる１画面の
画素数を減らし、シフトパターンを用いることにより、
画像比較を行なう画面数を減らすことができるために、
大幅な処理時間の短縮が可能となる。
号を基準とすることにより、画像比較に用いる１画面の
画素数を減らし、シフトパターンを用いることにより、
画像比較を行なう画面数を減らすことができるために、
大幅な処理時間の短縮が可能となる。
また、補間演算によって画面数の減少にともなう分解
能の低下をカバーできるため、応答性がよく、高精度な
車間距離が得られる。
能の低下をカバーできるため、応答性がよく、高精度な
車間距離が得られる。
さらに、ウインドウ更新機能により、運転者が最初に
対象物を含むようにウインドウをウインドウ形成装置12
で設定すると、対象物５が全画面に相当する広い視野内
にある限り、その後は対象物の動きに応じてウインドウ
の位置が自動的に動くため、一度ウインドウを設定すれ
ば、その後は自動的に対象物までの車間距離が得られ
る。
対象物を含むようにウインドウをウインドウ形成装置12
で設定すると、対象物５が全画面に相当する広い視野内
にある限り、その後は対象物の動きに応じてウインドウ
の位置が自動的に動くため、一度ウインドウを設定すれ
ば、その後は自動的に対象物までの車間距離が得られ
る。
なお、この実施例では、１対の光学系を水平に配置し
たが、垂直において上あるいは下の少なくとも上記レン
ズ1,2、２次元イメージセンサ3,4よりなるビデオカメラ
の画像にウインドウを設定してもよい。
たが、垂直において上あるいは下の少なくとも上記レン
ズ1,2、２次元イメージセンサ3,4よりなるビデオカメラ
の画像にウインドウを設定してもよい。
また、距離演算の際に、（２）式と（３）式で定義さ
れる３点補間法を用いたが、精度よく補間できれば、他
の補間法であってもよい。
れる３点補間法を用いたが、精度よく補間できれば、他
の補間法であってもよい。
さらに、シフトパターンは車間距離計に要求される仕
様によって自由に設定すればよく、画像のずれ量に比例
させる必要はない。例えば、測距可能域の中間植付近の
領域Ｚ内でのみ精度よく計測したい場合は、第４図
（Ｂ）のようなパターンとすればよい。第４図（Ｂ）の
14aは比較領域である。
様によって自由に設定すればよく、画像のずれ量に比例
させる必要はない。例えば、測距可能域の中間植付近の
領域Ｚ内でのみ精度よく計測したい場合は、第４図
（Ｂ）のようなパターンとすればよい。第４図（Ｂ）の
14aは比較領域である。
以上のように、この発明によれば運転者が表示装置を
見ながら設定した領域を基準画像信号とし、サンプリン
グ周期毎に基準ウインドウを更新しながら所定のシフト
パターンにより画像を比較するため、全画面を比較する
場合より大幅に演算時間が短縮されるとともに、測距精
度も向上し、かつ信頼性も向上する。
見ながら設定した領域を基準画像信号とし、サンプリン
グ周期毎に基準ウインドウを更新しながら所定のシフト
パターンにより画像を比較するため、全画面を比較する
場合より大幅に演算時間が短縮されるとともに、測距精
度も向上し、かつ信頼性も向上する。
さらに、一旦ウインドウを設定すれば、表示装置11の
視野内にある限り、自動的に対象物の動きに追随してウ
インドウが移動し、対象物までの距離を計測できるため
車間距離検出装置だけでなく車間距離警報システムや自
動追尾システムにも応用可能である。
視野内にある限り、自動的に対象物の動きに追随してウ
インドウが移動し、対象物までの距離を計測できるため
車間距離検出装置だけでなく車間距離警報システムや自
動追尾システムにも応用可能である。
第１図はこの発明の一実施例による車間距離検出装置の
構成を示すブロック図、第２図（Ａ）および第２図
（Ｂ）はそれぞれウインドウ内の基準画像信号を基に画
像比較する領域を示した説明図、第３図（Ａ）ないし第
３図（Ｃ）はウインドウの更新手順を示した説明図、第
４図（Ａ）および第４図（Ｂ）はそれぞれシフトパター
ンの例を示した説明図、第５図は従来のイメージセンサ
を利用した車間距離検出装置のブロック図である。 1,2…レンズ、3,4…２次元イメージセンサ、５…対象
物、6,7…A/D変換器、8,8a,9…メモリ、10…CPU、11…
表示装置、12…ウインドウ形成装置、13,13a…ウインド
ウ、14…右画像の比較領域、15…ウインドウの近傍領
域、Ａ…基準画像。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。
構成を示すブロック図、第２図（Ａ）および第２図
（Ｂ）はそれぞれウインドウ内の基準画像信号を基に画
像比較する領域を示した説明図、第３図（Ａ）ないし第
３図（Ｃ）はウインドウの更新手順を示した説明図、第
４図（Ａ）および第４図（Ｂ）はそれぞれシフトパター
ンの例を示した説明図、第５図は従来のイメージセンサ
を利用した車間距離検出装置のブロック図である。 1,2…レンズ、3,4…２次元イメージセンサ、５…対象
物、6,7…A/D変換器、8,8a,9…メモリ、10…CPU、11…
表示装置、12…ウインドウ形成装置、13,13a…ウインド
ウ、14…右画像の比較領域、15…ウインドウの近傍領
域、Ａ…基準画像。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 【請求項１】２次元イメージセンサと、前走車の像を上
記２次元イメージセンサ上に結像させるレンズからなる
光学系を所定距離隔てて配置した１対のビデオカメラ
と、上記各２次元イメージセンサより出力される画像信
号を記憶する１対のメモリと、この１対のメモリに記憶
された画像信号のいずれか一方にウインドウを設定する
ウインドウ設定手段と、ウインドウ内の基準画像信号を
記憶するウインドウメモリと、ウインドウ内の画像信号
を基準として他方の画像信号をあらかじめ定めたシフト
パターンを用いて画像を左右あるいは上下にシフトしな
がら画像比較を行うとともにこの比較結果に応じた補間
演算により画像のずれ量を検出し、このずれ量に応じて
前走車との距離を算出する機能を有するとともに、上記
ウインドウメモリ内の基準画像信号と所定時間後にウイ
ンドウの設定されているメモリに格納される画像信号を
比較処理することによりウインドウを更新する中央処理
装置と、この中央処理装置により演算された車間距離を
表示する表示手段とを備えた車間距離検出装置。
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