JPH08108334A - 工作機械の工具把持装置 - Google Patents
工作機械の工具把持装置Info
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- JPH08108334A JPH08108334A JP6270525A JP27052594A JPH08108334A JP H08108334 A JPH08108334 A JP H08108334A JP 6270525 A JP6270525 A JP 6270525A JP 27052594 A JP27052594 A JP 27052594A JP H08108334 A JPH08108334 A JP H08108334A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tool
- grip
- arm
- magazine
- shaped member
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- Automatic Tool Replacement In Machine Tools (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 工作機械の工具把持装置において、工具を把
持したグリップが水平方向に位置する状態等で、グリッ
プの片側部材のみに開く方向の力が働いても、他方側部
材により、その開く方向の移動が阻止され、工具を把持
する力が確保され、工具を落下することがないようにす
る。 【構成】 グリップのアーム状部材14a,14bの向
かい合った内側面に形成した凹凸部33は互いに係合し
合っているので、工具を把持したグリップが水平方向に
位置するような状態で、工具の自重により、片方の部材
14bのみに開く方向の力が働いてこれが回動しようと
しても、他方の部材14aによって、その回動が阻止さ
れる。
持したグリップが水平方向に位置する状態等で、グリッ
プの片側部材のみに開く方向の力が働いても、他方側部
材により、その開く方向の移動が阻止され、工具を把持
する力が確保され、工具を落下することがないようにす
る。 【構成】 グリップのアーム状部材14a,14bの向
かい合った内側面に形成した凹凸部33は互いに係合し
合っているので、工具を把持したグリップが水平方向に
位置するような状態で、工具の自重により、片方の部材
14bのみに開く方向の力が働いてこれが回動しようと
しても、他方の部材14aによって、その回動が阻止さ
れる。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、工具を自動で交換する
機能を有した工作機械やロボット等の工具把持装置に関
する。
機能を有した工作機械やロボット等の工具把持装置に関
する。
【0002】
【従来の技術】従来から、自動工具交換機能を有した工
作機械やロボットのアーム等において、交換される工具
を把持する工具把持装置(以下、マガジンという)を備
えたものがあり、この工具把持装置と工作機械の主軸ヘ
ッドとの間で工具を受け渡しすることにより、工具の交
換を行うようにしている。このような工具把持装置の例
を図5、図6に示す。図5はマガジンの正面図、図6は
その1つのグリップの側面図である。マガジン15は、
旋回可能な円盤状部材を基体とし、工具ホルダー5a
(又は工具)を把持するグリップ30が放射状に複数個
設けられている。このグリップ30は、一対のアーム状
部材30a,30bを基体とし、それぞれ支持軸31の
回りに回転可能に設けられ、かつ、このアーム状部材3
0a,30bの工具把持側とは反対側のアーム間に挿入
したバネ32により、工具把持側のアーム状部材が閉じ
る方向、つまり工具ホルダー5aをグリップする方向に
付勢された構成とされている。
作機械やロボットのアーム等において、交換される工具
を把持する工具把持装置(以下、マガジンという)を備
えたものがあり、この工具把持装置と工作機械の主軸ヘ
ッドとの間で工具を受け渡しすることにより、工具の交
換を行うようにしている。このような工具把持装置の例
を図5、図6に示す。図5はマガジンの正面図、図6は
その1つのグリップの側面図である。マガジン15は、
旋回可能な円盤状部材を基体とし、工具ホルダー5a
(又は工具)を把持するグリップ30が放射状に複数個
設けられている。このグリップ30は、一対のアーム状
部材30a,30bを基体とし、それぞれ支持軸31の
回りに回転可能に設けられ、かつ、このアーム状部材3
0a,30bの工具把持側とは反対側のアーム間に挿入
したバネ32により、工具把持側のアーム状部材が閉じ
る方向、つまり工具ホルダー5aをグリップする方向に
付勢された構成とされている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
たような従来の工具把持装置においては、工具を把持し
たグリップ30が水平方向に位置する旋回状態では、工
具の自重により、下側にある片方のアーム状部材30
a,30bが開く方向(下方)に力が働き、上側にある
他方のアーム状部材は閉じる方向(下方)に力が働く。
つまり、両者の把持部分が下方に移動して位置がずれ
る。この場合、結果として、工具を把持するために設け
られたバネ32に反発する力が働かず、工具を把持する
力が強くならず、工具を落下してしまうことがあった。
すなわち、一対のグリップ30において、その両方のア
ーム状部材30a,30bが共に開く方向に力が働いた
場合は、工具を保持するために設けられたバネ32に反
発する力が働くが、アーム状部材30a,30bの一方
のみに開く方向の力が働くと、他方のアーム状部材30
a,30bは閉じる方向に働くため、バネ32による工
具を把持する力が働かなくなるという問題があった。本
発明は、上記の問題を解消するためになされたものであ
り、工具を把持したグリップが水平方向に位置する状態
等において、工具を把持する一対のグリップの片側部材
のみに開く方向の力が働いても、他方側部材により、前
者の部材の開く方向への移動が阻止されるようにして、
工具を把持する力が保持され、工具を落下することのな
い工作機械の工具把持装置を提供することを目的とす
る。
たような従来の工具把持装置においては、工具を把持し
たグリップ30が水平方向に位置する旋回状態では、工
具の自重により、下側にある片方のアーム状部材30
a,30bが開く方向(下方)に力が働き、上側にある
他方のアーム状部材は閉じる方向(下方)に力が働く。
つまり、両者の把持部分が下方に移動して位置がずれ
る。この場合、結果として、工具を把持するために設け
られたバネ32に反発する力が働かず、工具を把持する
力が強くならず、工具を落下してしまうことがあった。
すなわち、一対のグリップ30において、その両方のア
ーム状部材30a,30bが共に開く方向に力が働いた
場合は、工具を保持するために設けられたバネ32に反
発する力が働くが、アーム状部材30a,30bの一方
のみに開く方向の力が働くと、他方のアーム状部材30
a,30bは閉じる方向に働くため、バネ32による工
具を把持する力が働かなくなるという問題があった。本
発明は、上記の問題を解消するためになされたものであ
り、工具を把持したグリップが水平方向に位置する状態
等において、工具を把持する一対のグリップの片側部材
のみに開く方向の力が働いても、他方側部材により、前
者の部材の開く方向への移動が阻止されるようにして、
工具を把持する力が保持され、工具を落下することのな
い工作機械の工具把持装置を提供することを目的とす
る。
【0004】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に請求項1の発明は、工具を交換自在に把持するグリッ
プを有した工作機械の工具把持装置において、グリップ
は、工具の受け渡しを行い得るようにその工具把持部が
開閉動作可能に構成された少なくとも一対のアーム状部
材からなり、このアーム状部材の向かい合った内側面の
各々に互いに係合し合う凹凸部を形成したものである。
また、請求項2の発明は、請求項1記載の工作機械の工
具把持装置において、グリップには、その工具把持部が
常時閉じる方向に付勢力を付与しており、グリップの片
方のアーム状部材のみに開く方向に力が作用した時に、
前記凹凸部がインターロック機能を奏するようにしたも
のである。また、請求項3の発明は、請求項1又は2に
記載の工作機械の工具把持装置において、グリップが横
方向に向いた姿勢位置にある時に、上側に位置するアー
ム状部材を上方に持ち上げて工具把持部を開いた場合に
は、前記凹凸部が係合し合わないような関係に構成され
たものである。
に請求項1の発明は、工具を交換自在に把持するグリッ
プを有した工作機械の工具把持装置において、グリップ
は、工具の受け渡しを行い得るようにその工具把持部が
開閉動作可能に構成された少なくとも一対のアーム状部
材からなり、このアーム状部材の向かい合った内側面の
各々に互いに係合し合う凹凸部を形成したものである。
また、請求項2の発明は、請求項1記載の工作機械の工
具把持装置において、グリップには、その工具把持部が
常時閉じる方向に付勢力を付与しており、グリップの片
方のアーム状部材のみに開く方向に力が作用した時に、
前記凹凸部がインターロック機能を奏するようにしたも
のである。また、請求項3の発明は、請求項1又は2に
記載の工作機械の工具把持装置において、グリップが横
方向に向いた姿勢位置にある時に、上側に位置するアー
ム状部材を上方に持ち上げて工具把持部を開いた場合に
は、前記凹凸部が係合し合わないような関係に構成され
たものである。
【0005】
【作用】上記の構成を有する請求項1の工作機械の工具
把持装置によれば、グリップは、一対のアーム状部材の
工具把持部が開閉動作して工具の受け渡しを行う。この
アーム状部材の向かい合った内側面に形成した凹凸部は
互いに係合し合っているので、工具を把持したグリップ
が水平方向に位置するような状態において、工具の自重
により、片方の部材のみに開く方向の力が働いてこれが
回動しようとしても、他方の部材によって、その回動が
阻止される。また、請求項2の工作機械の工具把持装置
によれば、グリップは、その工具把持部が常時閉じる方
向に付勢力が付与されており、グリップの片方のアーム
状部材のみに開く方向に力が作用すると、両アーム状部
材に形成された凹凸部の係合によりインターロック機能
を奏し、他方の部材も強制的に開く方向に力が働き、上
記付勢力の反発力が働き、工具を把持するだけの力が確
保される。また、請求項3の工作機械の工具把持装置に
よれば、グリップが横方向に向いた姿勢位置にある時
に、上側に位置するアーム状部材を上方に持ち上げて工
具把持部を開いた場合、両アーム状部材の凹凸部が係合
し合わないので、手動で工具を取り外すことができる。
把持装置によれば、グリップは、一対のアーム状部材の
工具把持部が開閉動作して工具の受け渡しを行う。この
アーム状部材の向かい合った内側面に形成した凹凸部は
互いに係合し合っているので、工具を把持したグリップ
が水平方向に位置するような状態において、工具の自重
により、片方の部材のみに開く方向の力が働いてこれが
回動しようとしても、他方の部材によって、その回動が
阻止される。また、請求項2の工作機械の工具把持装置
によれば、グリップは、その工具把持部が常時閉じる方
向に付勢力が付与されており、グリップの片方のアーム
状部材のみに開く方向に力が作用すると、両アーム状部
材に形成された凹凸部の係合によりインターロック機能
を奏し、他方の部材も強制的に開く方向に力が働き、上
記付勢力の反発力が働き、工具を把持するだけの力が確
保される。また、請求項3の工作機械の工具把持装置に
よれば、グリップが横方向に向いた姿勢位置にある時
に、上側に位置するアーム状部材を上方に持ち上げて工
具把持部を開いた場合、両アーム状部材の凹凸部が係合
し合わないので、手動で工具を取り外すことができる。
【0006】
【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例による工
具交換のための工具把持装置を備えた工作機械について
図面を参照して説明する。図1は全体構成を示す側面
図、図2は工具把持装置(マガジン装置)の正面図、図
3はマガジン装置の中の1つのグリップ部分の側面図で
ある。工作機械1は、ワーク(図示なし)に対して水平
方向(図面上では左右)に切削その他の工作を行うもの
であり、前後及び左右方向に移動可能に設けられたコラ
ム2に対して上下方向に移動可能に設けられたスピンド
ルヘッド3と、このコラム2に対して前後方向に移動可
能でかつ、自転可能に設けられた自動工具交換のための
マガジン装置4とから構成される。スピンドルヘッド3
は、コラム2側に設けられたボールねじ(図示なし)で
上下駆動されるようになっている。このスピンドルヘッ
ド3は、工具ホルダー5a(図2)を保持しクランプす
るホルダー部5を先端部に有し回転駆動されるスピンド
ル軸(主軸)6と、このスピンドル軸6を回転駆動する
スピンドルモータ7と、工具のクランプを解除するアン
クランプ機構8の一部を備えている。
具交換のための工具把持装置を備えた工作機械について
図面を参照して説明する。図1は全体構成を示す側面
図、図2は工具把持装置(マガジン装置)の正面図、図
3はマガジン装置の中の1つのグリップ部分の側面図で
ある。工作機械1は、ワーク(図示なし)に対して水平
方向(図面上では左右)に切削その他の工作を行うもの
であり、前後及び左右方向に移動可能に設けられたコラ
ム2に対して上下方向に移動可能に設けられたスピンド
ルヘッド3と、このコラム2に対して前後方向に移動可
能でかつ、自転可能に設けられた自動工具交換のための
マガジン装置4とから構成される。スピンドルヘッド3
は、コラム2側に設けられたボールねじ(図示なし)で
上下駆動されるようになっている。このスピンドルヘッ
ド3は、工具ホルダー5a(図2)を保持しクランプす
るホルダー部5を先端部に有し回転駆動されるスピンド
ル軸(主軸)6と、このスピンドル軸6を回転駆動する
スピンドルモータ7と、工具のクランプを解除するアン
クランプ機構8の一部を備えている。
【0007】アンクランプ機構8を構成する部材とし
て、スピンドル軸6の中空部に該軸と平行に移動可能に
挿入され、アンクランプバネ(不図示)により付勢され
たロッド9と、スピンドル軸6の外周囲に嵌合され、前
記ロッド9の後端部側でピンにより連結されたアンクラ
ンプリング10とが、スピンドルヘッド3側に設けられ
ている。アンクランプ機構8を構成するその他の部材と
して、コラム2側に支点台11に回転可能に支持された
アンクランプレバー12と、このアンクランプレバー1
2を所定角度内で回転駆動するカム13とが、コラム2
側に設けられている。アンクランプレバー12の上端部
(点線部)は、カム13のアンクランプ用カム溝13a
に嵌まっており、カム13の回転により該アンクランプ
レバー12が回動する。アンクランプレバー12の下端
部は、スピンドルヘッド3の外装カバーに開けた開口3
aを通してスピンドルヘッド3内に臨み、スピンドルヘ
ッド3が上昇した時にアンクランプリング10の側端面
に当接し得る状態となり、カム駆動により、アンクラン
プレバー12が二点鎖線で示すように回動して、アンク
ランプリング10を前方に押し出し、これにより工具の
クランプ状態を解除できるようになっている。
て、スピンドル軸6の中空部に該軸と平行に移動可能に
挿入され、アンクランプバネ(不図示)により付勢され
たロッド9と、スピンドル軸6の外周囲に嵌合され、前
記ロッド9の後端部側でピンにより連結されたアンクラ
ンプリング10とが、スピンドルヘッド3側に設けられ
ている。アンクランプ機構8を構成するその他の部材と
して、コラム2側に支点台11に回転可能に支持された
アンクランプレバー12と、このアンクランプレバー1
2を所定角度内で回転駆動するカム13とが、コラム2
側に設けられている。アンクランプレバー12の上端部
(点線部)は、カム13のアンクランプ用カム溝13a
に嵌まっており、カム13の回転により該アンクランプ
レバー12が回動する。アンクランプレバー12の下端
部は、スピンドルヘッド3の外装カバーに開けた開口3
aを通してスピンドルヘッド3内に臨み、スピンドルヘ
ッド3が上昇した時にアンクランプリング10の側端面
に当接し得る状態となり、カム駆動により、アンクラン
プレバー12が二点鎖線で示すように回動して、アンク
ランプリング10を前方に押し出し、これにより工具の
クランプ状態を解除できるようになっている。
【0008】マガジン装置4は、工具を保持するグリッ
プ14を放射状に複数配置した円盤状のマガジン15を
有し、このマガジン15は、コラム2側に固定されたマ
ガジン支持部16に旋回自在に支持された回転軸17に
保持されており、この回転軸17に形成されたスプライ
ンにより水平方向には移動可能とされ、該軸17と一体
に旋回されるようになっている。回転軸17は、減速歯
車機構18と駆動軸19を介してマガジン旋回モータ2
0に連結されている。工具を保持するグリップ14の各
々は、図2、図3に示すように、マガジン15の円盤状
基材に支持軸31,31により回動自在に支持され、工
具把持部が閉じる方向にバネ32により付勢された2つ
の開閉可能なアーム状部材14a,14bを備えてい
る。そして、このアーム状部材14a,14bの向かい
合った内側面には、互いに係合し合ってインターロック
機能を奏する凹凸部33が形成されている。
プ14を放射状に複数配置した円盤状のマガジン15を
有し、このマガジン15は、コラム2側に固定されたマ
ガジン支持部16に旋回自在に支持された回転軸17に
保持されており、この回転軸17に形成されたスプライ
ンにより水平方向には移動可能とされ、該軸17と一体
に旋回されるようになっている。回転軸17は、減速歯
車機構18と駆動軸19を介してマガジン旋回モータ2
0に連結されている。工具を保持するグリップ14の各
々は、図2、図3に示すように、マガジン15の円盤状
基材に支持軸31,31により回動自在に支持され、工
具把持部が閉じる方向にバネ32により付勢された2つ
の開閉可能なアーム状部材14a,14bを備えてい
る。そして、このアーム状部材14a,14bの向かい
合った内側面には、互いに係合し合ってインターロック
機能を奏する凹凸部33が形成されている。
【0009】また、マガジン支持部16のマガジン15
に対向する面には、マガジン15を所定の割り出し旋回
位置に停止させるための位置決めピン21aが設けら
れ、マガジン15の背面には、前記位置決めピン21a
が嵌まり込み得る位置決め穴21bが複数のグリップ1
4の各々に対応した位置にその個数分だけ設けられてい
る。そして、割り出されたマガジン15が工具交換のた
めに後退した時に、位置決めピン21aが位置決め穴2
1bに嵌まり込むことにより、マガジン15が正確に位
置決めされる。また、マガジン15には、常時はグリッ
プ14を閉じる方向にロックするためのテーパ状のロッ
ク部材を持つロック機構22が設けられ、工具交換を行
う位置等の所定の回転位置でのみ該ロックは解除される
ようになっている。なお、図1のマガジン15の下側は
ロック解除の状態を示している。
に対向する面には、マガジン15を所定の割り出し旋回
位置に停止させるための位置決めピン21aが設けら
れ、マガジン15の背面には、前記位置決めピン21a
が嵌まり込み得る位置決め穴21bが複数のグリップ1
4の各々に対応した位置にその個数分だけ設けられてい
る。そして、割り出されたマガジン15が工具交換のた
めに後退した時に、位置決めピン21aが位置決め穴2
1bに嵌まり込むことにより、マガジン15が正確に位
置決めされる。また、マガジン15には、常時はグリッ
プ14を閉じる方向にロックするためのテーパ状のロッ
ク部材を持つロック機構22が設けられ、工具交換を行
う位置等の所定の回転位置でのみ該ロックは解除される
ようになっている。なお、図1のマガジン15の下側は
ロック解除の状態を示している。
【0010】さらに、マガジン15を工具交換のために
前後方向に移動させるための機構として、マガジン支持
部16に取り付けられたカムベース16aに前後移動自
在に支持された前後シャフト軸23と、この前後シャフ
ト軸23を前後移動させるための前後レバー24とを有
する。この前後レバー24は、カムベース16aの天板
に回転自在に支持され、その一端に締結されたカムフォ
ロア(図示なし)はカム13の前後用カム溝13bに嵌
められ、他端に締結されたカムフォロア24aは前後シ
ャフト軸23に結合された前後カム部材25に係合され
ている。前後シャフト軸23の前端部に締結したカムフ
ォロア23aは、マガジン15と一体に設けたカム溝2
6に係合させ、該シャフト軸23の前後移動をマガジン
15に伝達するようにしている。また、アンクランプ用
カム溝13aと前後用カム溝13bとが設けられた一体
のカム13は、カム軸27を介してカム駆動モータ(図
示なし)に連結されており、カム13の回転位置を検出
するカムセンサ(図示なし)からの信号に基づいて回転
制御されるようになっている。カム動作により、マガジ
ン15は前後レバー24を介して前後方向に駆動され
る。二点鎖線で示す前後カム部材25´は前方に移動し
た時の位置を示している。
前後方向に移動させるための機構として、マガジン支持
部16に取り付けられたカムベース16aに前後移動自
在に支持された前後シャフト軸23と、この前後シャフ
ト軸23を前後移動させるための前後レバー24とを有
する。この前後レバー24は、カムベース16aの天板
に回転自在に支持され、その一端に締結されたカムフォ
ロア(図示なし)はカム13の前後用カム溝13bに嵌
められ、他端に締結されたカムフォロア24aは前後シ
ャフト軸23に結合された前後カム部材25に係合され
ている。前後シャフト軸23の前端部に締結したカムフ
ォロア23aは、マガジン15と一体に設けたカム溝2
6に係合させ、該シャフト軸23の前後移動をマガジン
15に伝達するようにしている。また、アンクランプ用
カム溝13aと前後用カム溝13bとが設けられた一体
のカム13は、カム軸27を介してカム駆動モータ(図
示なし)に連結されており、カム13の回転位置を検出
するカムセンサ(図示なし)からの信号に基づいて回転
制御されるようになっている。カム動作により、マガジ
ン15は前後レバー24を介して前後方向に駆動され
る。二点鎖線で示す前後カム部材25´は前方に移動し
た時の位置を示している。
【0011】次に、上記のように構成された工作機械の
自動工具交換動作を説明する。自動工具交換の動作が開
始されると、スピンドルヘッド3が上昇し、アンクラン
プレバー12がアンクランプリング10に当接し得る状
態となり、この時、スピンドルヘッド3側のスピンドル
軸6のホルダー部5にクランプされている工具ホルダー
は、マガジン15のグリップ14に受け渡される。さら
に、カム駆動モータが駆動されてカム軸27を介してカ
ム13が回転駆動され、アンクランプレバー12の上端
のカムフォロアがアンクランプ用カム溝13aの傾斜に
かかり、アンクランプレバー12が支点台11の軸回り
に回動され、その下端のカムフォロアがアンクランプリ
ング10の側端面を押し、ロッド9がアンクランプバネ
による付勢に抗して移動され、アンクランプが行われ
る。
自動工具交換動作を説明する。自動工具交換の動作が開
始されると、スピンドルヘッド3が上昇し、アンクラン
プレバー12がアンクランプリング10に当接し得る状
態となり、この時、スピンドルヘッド3側のスピンドル
軸6のホルダー部5にクランプされている工具ホルダー
は、マガジン15のグリップ14に受け渡される。さら
に、カム駆動モータが駆動されてカム軸27を介してカ
ム13が回転駆動され、アンクランプレバー12の上端
のカムフォロアがアンクランプ用カム溝13aの傾斜に
かかり、アンクランプレバー12が支点台11の軸回り
に回動され、その下端のカムフォロアがアンクランプリ
ング10の側端面を押し、ロッド9がアンクランプバネ
による付勢に抗して移動され、アンクランプが行われ
る。
【0012】さらに、前後レバー24の一端のカムフォ
ロアがマガジン前後用カム溝13bの傾斜にかかり、前
後レバー24が動き出し、その他端のカムフォロア24
aが前後カム25を押し、前後シャフト軸23を前進さ
せる。これにより、前後シャフト軸23の先端のカムフ
ォロア23aがカム溝26を介してマガジン15を前進
させる。その後、マガジン旋回モータ20が回転し、減
速歯車機構18と回転軸17のスプラインを経てマガジ
ン15を旋回させ、停止位置の割り出しを行う。割り出
し終了後、カム駆動モータを逆回転させることで、カム
13を反転させる。これにより、上記動作と逆の順序で
逆の動作を行う。すなわち、割り出されたマガジン15
を後退させ、マガジン15からスピンドルヘッド3側の
ホルダー部5へ工具ホルダー5a(図2)を渡し、その
クランプを行う。
ロアがマガジン前後用カム溝13bの傾斜にかかり、前
後レバー24が動き出し、その他端のカムフォロア24
aが前後カム25を押し、前後シャフト軸23を前進さ
せる。これにより、前後シャフト軸23の先端のカムフ
ォロア23aがカム溝26を介してマガジン15を前進
させる。その後、マガジン旋回モータ20が回転し、減
速歯車機構18と回転軸17のスプラインを経てマガジ
ン15を旋回させ、停止位置の割り出しを行う。割り出
し終了後、カム駆動モータを逆回転させることで、カム
13を反転させる。これにより、上記動作と逆の順序で
逆の動作を行う。すなわち、割り出されたマガジン15
を後退させ、マガジン15からスピンドルヘッド3側の
ホルダー部5へ工具ホルダー5a(図2)を渡し、その
クランプを行う。
【0013】次に、グリップ14の作用を説明する。こ
のアーム状部材14a,14bは、圧縮バネ32により
閉じる方向に付勢され、工具ホルダー5aを把持してい
る。マガジン15が旋回して、グリップ14が水平方向
を向くような状態になった時に、グリップ14の下側の
アーム状部材14b(図3の場合)のみに工具ホルダー
5aの自重が働くために、この下側のアーム状部材14
bは開く方向に、上側のフーム状部材14aは閉じる方
向に移動しようとする。ところが、アーム状部材14
a,14bは、その凹凸部33が互いに係合し合ってい
るため、インターロック機能を奏し、上側のアーム状部
材14aも強制的に開く方向に力が働くため、圧縮バネ
32の反発力が作用し、グリップ14には工具を把持す
るだけの力が確保される。従って、グリップ14に把持
された工具ホルダー5aが落下することはない。なお、
アーム状部材14a,14bの先端部には、工具ホルダ
ー5aの装脱を容易とするための回転ローラ34が取り
付けられている。
のアーム状部材14a,14bは、圧縮バネ32により
閉じる方向に付勢され、工具ホルダー5aを把持してい
る。マガジン15が旋回して、グリップ14が水平方向
を向くような状態になった時に、グリップ14の下側の
アーム状部材14b(図3の場合)のみに工具ホルダー
5aの自重が働くために、この下側のアーム状部材14
bは開く方向に、上側のフーム状部材14aは閉じる方
向に移動しようとする。ところが、アーム状部材14
a,14bは、その凹凸部33が互いに係合し合ってい
るため、インターロック機能を奏し、上側のアーム状部
材14aも強制的に開く方向に力が働くため、圧縮バネ
32の反発力が作用し、グリップ14には工具を把持す
るだけの力が確保される。従って、グリップ14に把持
された工具ホルダー5aが落下することはない。なお、
アーム状部材14a,14bの先端部には、工具ホルダ
ー5aの装脱を容易とするための回転ローラ34が取り
付けられている。
【0014】上記のように、マガジン15のグリップ1
4が工具ホルダー5aを把持した状態をロックするロッ
ク部材22を備えた構成において、手動で工具ホルダー
5aを取り出し、又は取り付けることができる旋回位置
では、上記ロック部材22のロックを解除しなければな
らない。そのような場合には、上記実施例のように、ア
ーム状部材14a,14bが凹凸部33により互いに係
合し合っていると、手動で工具ホルダー5aを取り出す
時に、グリップ14の片方のアーム状部材14a又は1
4bのみが移動するような引き出し方をすると、上述し
たようにインターロックがかかるので、両方のアーム状
部材14a,14bが同じように移動するよう真っ直ぐ
(放射方向)に引き出さなければならず、このため、手
動での取り出しが難しい。
4が工具ホルダー5aを把持した状態をロックするロッ
ク部材22を備えた構成において、手動で工具ホルダー
5aを取り出し、又は取り付けることができる旋回位置
では、上記ロック部材22のロックを解除しなければな
らない。そのような場合には、上記実施例のように、ア
ーム状部材14a,14bが凹凸部33により互いに係
合し合っていると、手動で工具ホルダー5aを取り出す
時に、グリップ14の片方のアーム状部材14a又は1
4bのみが移動するような引き出し方をすると、上述し
たようにインターロックがかかるので、両方のアーム状
部材14a,14bが同じように移動するよう真っ直ぐ
(放射方向)に引き出さなければならず、このため、手
動での取り出しが難しい。
【0015】そこで、このような問題を解消するには、
図4に示す変形例のように、マガジン15のグリップの
アーム状部材34a,34bが右方向に向いた時で、下
側のアーム状部材34bを開く方向に移動した場合にの
み、インターロックがかかるような凹凸部35を設けれ
ばよい。すなわち、この凹凸部35は、上側に位置する
アーム状部材34aを上方に持ち上げて工具把持部を開
いた場合には、係合し合わないようになっている。この
ような構成とすれば、作業者が手動で工具ホルダー5a
を交換する場合、工具ホルダー5aを上方向に持ち上げ
ながら、引き抜けば容易に工具交換を行うことができ
る。なお、本発明は、上記実施例構成に限られず種々の
変形が可能である。
図4に示す変形例のように、マガジン15のグリップの
アーム状部材34a,34bが右方向に向いた時で、下
側のアーム状部材34bを開く方向に移動した場合にの
み、インターロックがかかるような凹凸部35を設けれ
ばよい。すなわち、この凹凸部35は、上側に位置する
アーム状部材34aを上方に持ち上げて工具把持部を開
いた場合には、係合し合わないようになっている。この
ような構成とすれば、作業者が手動で工具ホルダー5a
を交換する場合、工具ホルダー5aを上方向に持ち上げ
ながら、引き抜けば容易に工具交換を行うことができ
る。なお、本発明は、上記実施例構成に限られず種々の
変形が可能である。
【0016】
【発明の効果】以上のように請求項1の発明に係る工作
機械の工具把持装置によれば、グリップのアーム状部材
に形成した凹凸部が係合しているので、工具を把持した
グリップが水平方向に位置するような状態において、工
具の自重により片方の部材のみに開く方向の力が働いて
これが回動しようとしても、他方の部材により、その回
動が阻止されるので、把持力が保持され、工具が落下す
ることがない。また、請求項2の発明に係る工作機械の
工具把持装置によれば、上記の効果に加えて、グリップ
には常時閉じる方向に付勢力が付与されており、その片
方のアーム状部材のみに開く方向に力が作用したとして
も、両アーム状部材の凹凸部の係合によりインターロッ
ク機能が働き、他方の部材も強制的に開く方向に力が働
く。このため、付勢力の反発力が作用し、工具を把持す
る力が確保される。また、請求項3の発明に係る工作機
械の工具把持装置によれば、上記の効果に加えて、グリ
ップが横方向の姿勢位置にある時に、上側のアーム状部
材を上方に持ち上げて工具把持部を開いた場合は、アー
ム状部材の凹凸部が係合し合わないようになっているの
で、手動で容易に工具を交換することができる。
機械の工具把持装置によれば、グリップのアーム状部材
に形成した凹凸部が係合しているので、工具を把持した
グリップが水平方向に位置するような状態において、工
具の自重により片方の部材のみに開く方向の力が働いて
これが回動しようとしても、他方の部材により、その回
動が阻止されるので、把持力が保持され、工具が落下す
ることがない。また、請求項2の発明に係る工作機械の
工具把持装置によれば、上記の効果に加えて、グリップ
には常時閉じる方向に付勢力が付与されており、その片
方のアーム状部材のみに開く方向に力が作用したとして
も、両アーム状部材の凹凸部の係合によりインターロッ
ク機能が働き、他方の部材も強制的に開く方向に力が働
く。このため、付勢力の反発力が作用し、工具を把持す
る力が確保される。また、請求項3の発明に係る工作機
械の工具把持装置によれば、上記の効果に加えて、グリ
ップが横方向の姿勢位置にある時に、上側のアーム状部
材を上方に持ち上げて工具把持部を開いた場合は、アー
ム状部材の凹凸部が係合し合わないようになっているの
で、手動で容易に工具を交換することができる。
【図1】本発明の一実施例による工具把持装置を備えた
工作機械の側断面図である。
工作機械の側断面図である。
【図2】同装置の正面図である。
【図3】同装置における1つのグリップの側面図であ
る。
る。
【図4】同装置におけるグリップの他の実施例を示す側
面図である。
面図である。
【図5】従来の工具把持装置の正面図である。
【図6】従来の工具把持装置の1つのグリップの側面図
である。
である。
【符号の説明】 1 工作機械 4 マガジン装置 5 工具ホルダー 14 グリップ 14a,14b アーム状部材 15 マガジン 32 圧縮バネ 33 凹凸部 34a,34b アーム状部材 35 凹凸部
Claims (3)
- 【請求項1】 工具を交換自在に把持するグリップを有
した工作機械の工具把持装置において、 前記グリップは、工具の受け渡しを行い得るようにその
工具把持部が開閉動作可能に構成された少なくとも一対
のアーム状部材からなり、 このアーム状部材の向かい合った内側面の各々に互いに
係合し合う凹凸部を形成したことを特徴とする工作機械
の工具把持装置。 - 【請求項2】 前記グリップには、その工具把持部が常
時閉じる方向に付勢力を付与しており、グリップの片方
のアーム状部材のみに開く方向に力が作用した時に、前
記凹凸部がインターロック機能を奏するようにしたこと
を特徴とする請求項1記載の工作機械の工具把持装置。 - 【請求項3】 グリップが横方向に向いた姿勢位置にあ
る時に、上側に位置するアーム状部材を上方に持ち上げ
て工具把持部を開いた場合には、前記凹凸部が係合し合
わないような関係に構成されたことを特徴とする請求項
1又は請求項2に記載の工作機械の工具把持装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6270525A JPH08108334A (ja) | 1994-10-07 | 1994-10-07 | 工作機械の工具把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6270525A JPH08108334A (ja) | 1994-10-07 | 1994-10-07 | 工作機械の工具把持装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08108334A true JPH08108334A (ja) | 1996-04-30 |
Family
ID=17487441
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP6270525A Pending JPH08108334A (ja) | 1994-10-07 | 1994-10-07 | 工作機械の工具把持装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH08108334A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2009029696A1 (en) * | 2007-08-28 | 2009-03-05 | Irm Llc | Grippers and related systems and methods providing a certain degree of play along the vertical axis |
WO2013058439A1 (ko) * | 2011-10-20 | 2013-04-25 | 서울대학교산학협력단 | 연성 조인트의 좌굴 현상을 이용한 적응형 그립핑 로봇 |
WO2021233889A1 (en) * | 2020-05-20 | 2021-11-25 | Teknologisk Institut | A gripping tool |
US11408933B2 (en) | 2016-10-10 | 2022-08-09 | Reid-Ashman Manufacturing, Inc. | Manipulator for moving a test head |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5791593U (ja) * | 1980-11-28 | 1982-06-05 | ||
JPS62100838U (ja) * | 1985-12-17 | 1987-06-26 | ||
JPH0392238A (ja) * | 1989-09-01 | 1991-04-17 | Brother Ind Ltd | 工作機械の工具交換アーム |
-
1994
- 1994-10-07 JP JP6270525A patent/JPH08108334A/ja active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5791593U (ja) * | 1980-11-28 | 1982-06-05 | ||
JPS62100838U (ja) * | 1985-12-17 | 1987-06-26 | ||
JPH0392238A (ja) * | 1989-09-01 | 1991-04-17 | Brother Ind Ltd | 工作機械の工具交換アーム |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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WO2009029696A1 (en) * | 2007-08-28 | 2009-03-05 | Irm Llc | Grippers and related systems and methods providing a certain degree of play along the vertical axis |
WO2013058439A1 (ko) * | 2011-10-20 | 2013-04-25 | 서울대학교산학협력단 | 연성 조인트의 좌굴 현상을 이용한 적응형 그립핑 로봇 |
US11408933B2 (en) | 2016-10-10 | 2022-08-09 | Reid-Ashman Manufacturing, Inc. | Manipulator for moving a test head |
WO2021233889A1 (en) * | 2020-05-20 | 2021-11-25 | Teknologisk Institut | A gripping tool |
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