JPH08108334A - Tool holding device for machine tool - Google Patents
Tool holding device for machine toolInfo
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- JPH08108334A JPH08108334A JP6270525A JP27052594A JPH08108334A JP H08108334 A JPH08108334 A JP H08108334A JP 6270525 A JP6270525 A JP 6270525A JP 27052594 A JP27052594 A JP 27052594A JP H08108334 A JPH08108334 A JP H08108334A
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- grip
- arm
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、工具を自動で交換する
機能を有した工作機械やロボット等の工具把持装置に関
する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a tool holding device such as a machine tool or a robot having a function of automatically changing tools.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来から、自動工具交換機能を有した工
作機械やロボットのアーム等において、交換される工具
を把持する工具把持装置（以下、マガジンという）を備
えたものがあり、この工具把持装置と工作機械の主軸ヘ
ッドとの間で工具を受け渡しすることにより、工具の交
換を行うようにしている。このような工具把持装置の例
を図５、図６に示す。図５はマガジンの正面図、図６は
その１つのグリップの側面図である。マガジン１５は、
旋回可能な円盤状部材を基体とし、工具ホルダー５ａ
（又は工具）を把持するグリップ３０が放射状に複数個
設けられている。このグリップ３０は、一対のアーム状
部材３０ａ，３０ｂを基体とし、それぞれ支持軸３１の
回りに回転可能に設けられ、かつ、このアーム状部材３
０ａ，３０ｂの工具把持側とは反対側のアーム間に挿入
したバネ３２により、工具把持側のアーム状部材が閉じ
る方向、つまり工具ホルダー５ａをグリップする方向に
付勢された構成とされている。2. Description of the Related Art Conventionally, there are machine tools and robot arms having an automatic tool changing function, which are equipped with a tool holding device (hereinafter referred to as a magazine) for holding a tool to be replaced. By exchanging tools between the machine and the spindle head of the machine tool, the tools are exchanged. An example of such a tool gripping device is shown in FIGS. FIG. 5 is a front view of the magazine, and FIG. 6 is a side view of one grip thereof. Magazine 15
Tool holder 5a, which is based on a disk-shaped member that can be swung
A plurality of grips 30 for holding (or a tool) are radially provided. The grip 30 has a pair of arm-shaped members 30a and 30b as a base, and is rotatably provided around a support shaft 31, and the arm-shaped member 3 is provided.
The spring 32 inserted between the arms 0a and 30b on the side opposite to the tool holding side is biased in the direction in which the arm-shaped member on the tool holding side is closed, that is, in the direction in which the tool holder 5a is gripped. .
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
たような従来の工具把持装置においては、工具を把持し
たグリップ３０が水平方向に位置する旋回状態では、工
具の自重により、下側にある片方のアーム状部材３０
ａ，３０ｂが開く方向（下方）に力が働き、上側にある
他方のアーム状部材は閉じる方向（下方）に力が働く。
つまり、両者の把持部分が下方に移動して位置がずれ
る。この場合、結果として、工具を把持するために設け
られたバネ３２に反発する力が働かず、工具を把持する
力が強くならず、工具を落下してしまうことがあった。
すなわち、一対のグリップ３０において、その両方のア
ーム状部材３０ａ，３０ｂが共に開く方向に力が働いた
場合は、工具を保持するために設けられたバネ３２に反
発する力が働くが、アーム状部材３０ａ，３０ｂの一方
のみに開く方向の力が働くと、他方のアーム状部材３０
ａ，３０ｂは閉じる方向に働くため、バネ３２による工
具を把持する力が働かなくなるという問題があった。本
発明は、上記の問題を解消するためになされたものであ
り、工具を把持したグリップが水平方向に位置する状態
等において、工具を把持する一対のグリップの片側部材
のみに開く方向の力が働いても、他方側部材により、前
者の部材の開く方向への移動が阻止されるようにして、
工具を把持する力が保持され、工具を落下することのな
い工作機械の工具把持装置を提供することを目的とす
る。However, in the conventional tool gripping device as described above, in the turning state in which the grip 30 holding the tool is positioned in the horizontal direction, the weight of the tool causes one of the lower grips to move. Arm-shaped member 30
A force acts in the opening direction (downward) of a and 30b, and a force acts in the closing direction (downward) of the other upper arm-shaped member.
That is, the grasping portions of both of them move downward and their positions are displaced. In this case, as a result, the repulsive force does not act on the spring 32 provided for holding the tool, the force for holding the tool is not strong, and the tool may fall.
That is, in the pair of grips 30, when a force acts on both arm-shaped members 30a and 30b in the opening direction, a repulsive force acts on the spring 32 provided to hold the tool, but When a force in the opening direction acts on only one of the members 30a and 30b, the other arm-shaped member 30
Since a and 30b work in the closing direction, there is a problem that the force for holding the tool by the spring 32 does not work. The present invention has been made in order to solve the above problems, in a state where the grip holding the tool is positioned in the horizontal direction, etc., the force in the opening direction is applied only to one side member of the pair of grips holding the tool. Even if it works, the other side member prevents movement of the former member in the opening direction,
An object of the present invention is to provide a tool gripping device for a machine tool in which the force for gripping the tool is retained and the tool does not drop.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に請求項１の発明は、工具を交換自在に把持するグリッ
プを有した工作機械の工具把持装置において、グリップ
は、工具の受け渡しを行い得るようにその工具把持部が
開閉動作可能に構成された少なくとも一対のアーム状部
材からなり、このアーム状部材の向かい合った内側面の
各々に互いに係合し合う凹凸部を形成したものである。
また、請求項２の発明は、請求項１記載の工作機械の工
具把持装置において、グリップには、その工具把持部が
常時閉じる方向に付勢力を付与しており、グリップの片
方のアーム状部材のみに開く方向に力が作用した時に、
前記凹凸部がインターロック機能を奏するようにしたも
のである。また、請求項３の発明は、請求項１又は２に
記載の工作機械の工具把持装置において、グリップが横
方向に向いた姿勢位置にある時に、上側に位置するアー
ム状部材を上方に持ち上げて工具把持部を開いた場合に
は、前記凹凸部が係合し合わないような関係に構成され
たものである。In order to achieve this object, the invention of claim 1 is a tool gripping device for a machine tool having a grip for gripping a tool in an exchangeable manner, and the grip transfers the tool. As described above, the tool gripping portion is composed of at least a pair of arm-shaped members that are configured to be opened and closed, and the concavo-convex portions that engage with each other are formed on the inner surfaces of the arm-shaped members that face each other.
According to a second aspect of the present invention, in the tool holding device for a machine tool according to the first aspect, the grip is provided with a biasing force in a direction in which the tool holding portion is always closed, and one arm-shaped member of the grip. When a force acts in the direction to open only,
The concavo-convex portion has an interlock function. According to a third aspect of the present invention, in the tool holding device for a machine tool according to the first or second aspect, when the grip is in a laterally oriented posture position, the arm-shaped member located on the upper side is lifted upward. When the tool gripping portion is opened, the concavo-convex portions do not engage with each other.
【０００５】[0005]
【作用】上記の構成を有する請求項１の工作機械の工具
把持装置によれば、グリップは、一対のアーム状部材の
工具把持部が開閉動作して工具の受け渡しを行う。この
アーム状部材の向かい合った内側面に形成した凹凸部は
互いに係合し合っているので、工具を把持したグリップ
が水平方向に位置するような状態において、工具の自重
により、片方の部材のみに開く方向の力が働いてこれが
回動しようとしても、他方の部材によって、その回動が
阻止される。また、請求項２の工作機械の工具把持装置
によれば、グリップは、その工具把持部が常時閉じる方
向に付勢力が付与されており、グリップの片方のアーム
状部材のみに開く方向に力が作用すると、両アーム状部
材に形成された凹凸部の係合によりインターロック機能
を奏し、他方の部材も強制的に開く方向に力が働き、上
記付勢力の反発力が働き、工具を把持するだけの力が確
保される。また、請求項３の工作機械の工具把持装置に
よれば、グリップが横方向に向いた姿勢位置にある時
に、上側に位置するアーム状部材を上方に持ち上げて工
具把持部を開いた場合、両アーム状部材の凹凸部が係合
し合わないので、手動で工具を取り外すことができる。According to the tool-holding device for a machine tool of the first aspect of the present invention having the above-mentioned structure, the gripper carries out the tool delivery by opening and closing the tool-holding portions of the pair of arm-shaped members. Since the concavo-convex portions formed on the inner side surfaces of the arm-shaped member which face each other are engaged with each other, only one member is affected by the self-weight of the tool when the grip holding the tool is positioned in the horizontal direction. Even if a force in the opening direction acts to turn it, the turning is blocked by the other member. Further, according to the tool gripping device for a machine tool of claim 2, the grip is provided with a biasing force in a direction in which the tool gripping portion is always closed, and a force is applied in a direction in which only one arm-shaped member of the grip is opened. When actuated, the interlocking function is exerted by the engagement of the concave and convex portions formed on both arm-like members, and the other member also exerts a force in the direction in which it is forcibly opened, and the repulsive force of the above-mentioned biasing force acts to grip the tool Power is secured. Further, according to the tool gripping device of the machine tool of claim 3, when the arm-shaped member located on the upper side is lifted upward to open the tool gripping portion when the grip is in the posture position in which the grip is oriented in the lateral direction, Since the concave and convex portions of the arm-shaped member do not engage with each other, the tool can be manually removed.
【０００６】[0006]
【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例による工
具交換のための工具把持装置を備えた工作機械について
図面を参照して説明する。図１は全体構成を示す側面
図、図２は工具把持装置（マガジン装置）の正面図、図
３はマガジン装置の中の１つのグリップ部分の側面図で
ある。工作機械１は、ワーク（図示なし）に対して水平
方向（図面上では左右）に切削その他の工作を行うもの
であり、前後及び左右方向に移動可能に設けられたコラ
ム２に対して上下方向に移動可能に設けられたスピンド
ルヘッド３と、このコラム２に対して前後方向に移動可
能でかつ、自転可能に設けられた自動工具交換のための
マガジン装置４とから構成される。スピンドルヘッド３
は、コラム２側に設けられたボールねじ（図示なし）で
上下駆動されるようになっている。このスピンドルヘッ
ド３は、工具ホルダー５ａ（図２）を保持しクランプす
るホルダー部５を先端部に有し回転駆動されるスピンド
ル軸（主軸）６と、このスピンドル軸６を回転駆動する
スピンドルモータ７と、工具のクランプを解除するアン
クランプ機構８の一部を備えている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A machine tool equipped with a tool gripping device for exchanging tools according to an embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. 1 is a side view showing the overall configuration, FIG. 2 is a front view of a tool gripping device (magazine device), and FIG. 3 is a side view of one grip portion in the magazine device. The machine tool 1 is for performing cutting and other work in a horizontal direction (left and right in the drawing) on a work (not shown), and a vertical direction with respect to a column 2 provided so as to be movable in the front-back and left-right directions. A spindle head 3 movably provided to the column 2, and a magazine device 4 movably in the front-rear direction with respect to the column 2 and rotatably provided for automatic tool change. Spindle head 3
Is vertically driven by a ball screw (not shown) provided on the column 2 side. This spindle head 3 has a holder part 5 for holding and clamping a tool holder 5a (FIG. 2) at its tip, and a spindle shaft (main shaft) 6 that is driven to rotate, and a spindle motor 7 that drives this spindle shaft 6 to rotate. And a part of the unclamp mechanism 8 for releasing the clamp of the tool.
【０００７】アンクランプ機構８を構成する部材とし
て、スピンドル軸６の中空部に該軸と平行に移動可能に
挿入され、アンクランプバネ（不図示）により付勢され
たロッド９と、スピンドル軸６の外周囲に嵌合され、前
記ロッド９の後端部側でピンにより連結されたアンクラ
ンプリング１０とが、スピンドルヘッド３側に設けられ
ている。アンクランプ機構８を構成するその他の部材と
して、コラム２側に支点台１１に回転可能に支持された
アンクランプレバー１２と、このアンクランプレバー１
２を所定角度内で回転駆動するカム１３とが、コラム２
側に設けられている。アンクランプレバー１２の上端部
（点線部）は、カム１３のアンクランプ用カム溝１３ａ
に嵌まっており、カム１３の回転により該アンクランプ
レバー１２が回動する。アンクランプレバー１２の下端
部は、スピンドルヘッド３の外装カバーに開けた開口３
ａを通してスピンドルヘッド３内に臨み、スピンドルヘ
ッド３が上昇した時にアンクランプリング１０の側端面
に当接し得る状態となり、カム駆動により、アンクラン
プレバー１２が二点鎖線で示すように回動して、アンク
ランプリング１０を前方に押し出し、これにより工具の
クランプ状態を解除できるようになっている。As a member constituting the unclamp mechanism 8, a rod 9 is inserted into a hollow portion of the spindle shaft 6 so as to be movable in parallel with the shaft, and is urged by an unclamp spring (not shown), and the spindle shaft 6. An unclamp ring 10 fitted to the outer periphery of the rod 9 and connected by a pin at the rear end side of the rod 9 is provided on the spindle head 3 side. As other members constituting the unclamp mechanism 8, an unclamp lever 12 rotatably supported by a fulcrum base 11 on the column 2 side and the unclamp lever 1 are provided.
2 and the cam 13 that drives the rotation of the column 2 within a predetermined angle,
It is provided on the side. The upper end portion (dotted line portion) of the unclamp lever 12 has a cam groove 13 a for unclamping the cam 13.
The unclamp lever 12 is rotated by the rotation of the cam 13. The lower end of the unclamp lever 12 has an opening 3 formed in the exterior cover of the spindle head 3.
When the spindle head 3 rises, it comes into contact with the side end surface of the unclamp ring 10 and comes into contact with the side end surface of the unclamp ring 10. The cam drive causes the unclamp lever 12 to rotate as indicated by the chain double-dashed line. , The unclamp ring 10 is pushed forward, whereby the clamped state of the tool can be released.
【０００８】マガジン装置４は、工具を保持するグリッ
プ１４を放射状に複数配置した円盤状のマガジン１５を
有し、このマガジン１５は、コラム２側に固定されたマ
ガジン支持部１６に旋回自在に支持された回転軸１７に
保持されており、この回転軸１７に形成されたスプライ
ンにより水平方向には移動可能とされ、該軸１７と一体
に旋回されるようになっている。回転軸１７は、減速歯
車機構１８と駆動軸１９を介してマガジン旋回モータ２
０に連結されている。工具を保持するグリップ１４の各
々は、図２、図３に示すように、マガジン１５の円盤状
基材に支持軸３１，３１により回動自在に支持され、工
具把持部が閉じる方向にバネ３２により付勢された２つ
の開閉可能なアーム状部材１４ａ，１４ｂを備えてい
る。そして、このアーム状部材１４ａ，１４ｂの向かい
合った内側面には、互いに係合し合ってインターロック
機能を奏する凹凸部３３が形成されている。The magazine device 4 has a disk-shaped magazine 15 in which a plurality of grips 14 for holding tools are radially arranged, and the magazine 15 is rotatably supported by a magazine support portion 16 fixed to the column 2 side. It is held by a rotating shaft 17 that is rotated, and is movable in the horizontal direction by a spline formed on the rotating shaft 17, and is rotated together with the shaft 17. The rotary shaft 17 has a reduction gear mechanism 18 and a drive shaft 19 and a magazine rotation motor 2
Connected to 0. As shown in FIGS. 2 and 3, each of the grips 14 for holding the tool is rotatably supported by the support shafts 31, 31 on the disc-shaped base material of the magazine 15, and the spring 32 is provided in the direction in which the tool gripping portion is closed. It is provided with two openable and closable arm-shaped members 14a and 14b. Then, the concavo-convex portions 33 which engage with each other and have an interlock function are formed on the inner surfaces of the arm-shaped members 14a and 14b which face each other.
【０００９】また、マガジン支持部１６のマガジン１５
に対向する面には、マガジン１５を所定の割り出し旋回
位置に停止させるための位置決めピン２１ａが設けら
れ、マガジン１５の背面には、前記位置決めピン２１ａ
が嵌まり込み得る位置決め穴２１ｂが複数のグリップ１
４の各々に対応した位置にその個数分だけ設けられてい
る。そして、割り出されたマガジン１５が工具交換のた
めに後退した時に、位置決めピン２１ａが位置決め穴２
１ｂに嵌まり込むことにより、マガジン１５が正確に位
置決めされる。また、マガジン１５には、常時はグリッ
プ１４を閉じる方向にロックするためのテーパ状のロッ
ク部材を持つロック機構２２が設けられ、工具交換を行
う位置等の所定の回転位置でのみ該ロックは解除される
ようになっている。なお、図１のマガジン１５の下側は
ロック解除の状態を示している。Further, the magazine 15 of the magazine support portion 16
A positioning pin 21a for stopping the magazine 15 at a predetermined indexing and turning position is provided on the surface facing to, and the positioning pin 21a is provided on the back surface of the magazine 15.
Positioning holes 21b into which a plurality of grips 1 can be fitted
4 are provided at positions corresponding to the respective four. Then, when the indexed magazine 15 is retracted for tool replacement, the positioning pin 21a moves into the positioning hole 2
The magazine 15 is accurately positioned by fitting in the 1b. Further, the magazine 15 is provided with a lock mechanism 22 having a tapered lock member for normally locking the grip 14 in the closing direction, and the lock is released only at a predetermined rotation position such as a position for tool change. It is supposed to be done. The lower side of the magazine 15 in FIG. 1 shows the unlocked state.
【００１０】さらに、マガジン１５を工具交換のために
前後方向に移動させるための機構として、マガジン支持
部１６に取り付けられたカムベース１６ａに前後移動自
在に支持された前後シャフト軸２３と、この前後シャフ
ト軸２３を前後移動させるための前後レバー２４とを有
する。この前後レバー２４は、カムベース１６ａの天板
に回転自在に支持され、その一端に締結されたカムフォ
ロア（図示なし）はカム１３の前後用カム溝１３ｂに嵌
められ、他端に締結されたカムフォロア２４ａは前後シ
ャフト軸２３に結合された前後カム部材２５に係合され
ている。前後シャフト軸２３の前端部に締結したカムフ
ォロア２３ａは、マガジン１５と一体に設けたカム溝２
６に係合させ、該シャフト軸２３の前後移動をマガジン
１５に伝達するようにしている。また、アンクランプ用
カム溝１３ａと前後用カム溝１３ｂとが設けられた一体
のカム１３は、カム軸２７を介してカム駆動モータ（図
示なし）に連結されており、カム１３の回転位置を検出
するカムセンサ（図示なし）からの信号に基づいて回転
制御されるようになっている。カム動作により、マガジ
ン１５は前後レバー２４を介して前後方向に駆動され
る。二点鎖線で示す前後カム部材２５´は前方に移動し
た時の位置を示している。Further, as a mechanism for moving the magazine 15 in the front-rear direction for tool change, a front-rear shaft shaft 23 supported by a cam base 16a attached to the magazine support portion 16 so as to be movable back and forth, and the front-rear shaft. It has a front and rear lever 24 for moving the shaft 23 back and forth. The front-rear lever 24 is rotatably supported on the top plate of the cam base 16a, and a cam follower (not shown) fastened to one end thereof is fitted in a front-rear cam groove 13b of the cam 13 and a cam follower 24a fastened to the other end. Are engaged with front and rear cam members 25 coupled to the front and rear shaft shafts 23. The cam followers 23a fastened to the front end portions of the front and rear shaft shafts 23 are provided in the cam groove 2 provided integrally with the magazine 15.
6, so that the longitudinal movement of the shaft shaft 23 is transmitted to the magazine 15. Further, the integrated cam 13 provided with the unclamping cam groove 13a and the front-rear cam groove 13b is connected to a cam drive motor (not shown) via the cam shaft 27, and the rotational position of the cam 13 can be changed. The rotation is controlled on the basis of a signal from a cam sensor (not shown) for detection. The cam 15 drives the magazine 15 in the front-rear direction via the front-rear lever 24. The front-rear cam member 25 'indicated by a chain double-dashed line indicates the position when it moves forward.
【００１１】次に、上記のように構成された工作機械の
自動工具交換動作を説明する。自動工具交換の動作が開
始されると、スピンドルヘッド３が上昇し、アンクラン
プレバー１２がアンクランプリング１０に当接し得る状
態となり、この時、スピンドルヘッド３側のスピンドル
軸６のホルダー部５にクランプされている工具ホルダー
は、マガジン１５のグリップ１４に受け渡される。さら
に、カム駆動モータが駆動されてカム軸２７を介してカ
ム１３が回転駆動され、アンクランプレバー１２の上端
のカムフォロアがアンクランプ用カム溝１３ａの傾斜に
かかり、アンクランプレバー１２が支点台１１の軸回り
に回動され、その下端のカムフォロアがアンクランプリ
ング１０の側端面を押し、ロッド９がアンクランプバネ
による付勢に抗して移動され、アンクランプが行われ
る。Next, the automatic tool changing operation of the machine tool configured as described above will be described. When the automatic tool change operation is started, the spindle head 3 moves up, and the unclamp lever 12 can come into contact with the unclamp ring 10. At this time, the holder portion 5 of the spindle shaft 6 on the spindle head 3 side is held. The clamped tool holder is transferred to the grip 14 of the magazine 15. Further, the cam drive motor is driven to rotationally drive the cam 13 via the cam shaft 27, the cam follower at the upper end of the unclamp lever 12 is tilted in the unclamping cam groove 13a, and the unclamp lever 12 is moved to the fulcrum base 11. The cam follower at the lower end pushes the side end surface of the unclamp ring 10, the rod 9 is moved against the bias by the unclamp spring, and unclamping is performed.
【００１２】さらに、前後レバー２４の一端のカムフォ
ロアがマガジン前後用カム溝１３ｂの傾斜にかかり、前
後レバー２４が動き出し、その他端のカムフォロア２４
ａが前後カム２５を押し、前後シャフト軸２３を前進さ
せる。これにより、前後シャフト軸２３の先端のカムフ
ォロア２３ａがカム溝２６を介してマガジン１５を前進
させる。その後、マガジン旋回モータ２０が回転し、減
速歯車機構１８と回転軸１７のスプラインを経てマガジ
ン１５を旋回させ、停止位置の割り出しを行う。割り出
し終了後、カム駆動モータを逆回転させることで、カム
１３を反転させる。これにより、上記動作と逆の順序で
逆の動作を行う。すなわち、割り出されたマガジン１５
を後退させ、マガジン１５からスピンドルヘッド３側の
ホルダー部５へ工具ホルダー５ａ（図２）を渡し、その
クランプを行う。Further, the cam followers at one end of the front and rear levers 24 are caused by the inclination of the magazine front and rear cam grooves 13b, the front and rear levers 24 start to move, and the cam followers 24 at the other ends.
a pushes the front-rear cam 25 and advances the front-rear shaft shaft 23. As a result, the cam follower 23 a at the tip of the front and rear shaft shaft 23 advances the magazine 15 via the cam groove 26. After that, the magazine rotation motor 20 rotates, the magazine 15 is rotated through the spline of the reduction gear mechanism 18 and the rotation shaft 17, and the stop position is determined. After the indexing is completed, the cam 13 is reversed by rotating the cam drive motor in the reverse direction. As a result, the reverse operation is performed in the reverse order of the above operation. That is, the indexed magazine 15
Is retracted, the tool holder 5a (FIG. 2) is passed from the magazine 15 to the holder portion 5 on the spindle head 3 side, and the clamping is performed.
【００１３】次に、グリップ１４の作用を説明する。こ
のアーム状部材１４ａ，１４ｂは、圧縮バネ３２により
閉じる方向に付勢され、工具ホルダー５ａを把持してい
る。マガジン１５が旋回して、グリップ１４が水平方向
を向くような状態になった時に、グリップ１４の下側の
アーム状部材１４ｂ（図３の場合）のみに工具ホルダー
５ａの自重が働くために、この下側のアーム状部材１４
ｂは開く方向に、上側のフーム状部材１４ａは閉じる方
向に移動しようとする。ところが、アーム状部材１４
ａ，１４ｂは、その凹凸部３３が互いに係合し合ってい
るため、インターロック機能を奏し、上側のアーム状部
材１４ａも強制的に開く方向に力が働くため、圧縮バネ
３２の反発力が作用し、グリップ１４には工具を把持す
るだけの力が確保される。従って、グリップ１４に把持
された工具ホルダー５ａが落下することはない。なお、
アーム状部材１４ａ，１４ｂの先端部には、工具ホルダ
ー５ａの装脱を容易とするための回転ローラ３４が取り
付けられている。Next, the operation of the grip 14 will be described. The arm-shaped members 14a and 14b are biased in the closing direction by the compression spring 32, and hold the tool holder 5a. When the magazine 15 is rotated and the grip 14 is oriented in the horizontal direction, the weight of the tool holder 5a acts only on the lower arm-shaped member 14b (in the case of FIG. 3) of the grip 14, This lower arm member 14
b tends to move in the opening direction and the upper hummed member 14a tends to move in the closing direction. However, the arm-shaped member 14
Since the uneven portions 33 of the a and 14b are engaged with each other, an interlock function is exerted, and a force acts in the direction in which the upper arm member 14a is forcibly opened, so that the repulsive force of the compression spring 32 is reduced. The grip 14 secures a force sufficient to grip the tool. Therefore, the tool holder 5a held by the grip 14 does not drop. In addition,
A rotary roller 34 is attached to the tip ends of the arm-shaped members 14a and 14b for facilitating the loading and unloading of the tool holder 5a.
【００１４】上記のように、マガジン１５のグリップ１
４が工具ホルダー５ａを把持した状態をロックするロッ
ク部材２２を備えた構成において、手動で工具ホルダー
５ａを取り出し、又は取り付けることができる旋回位置
では、上記ロック部材２２のロックを解除しなければな
らない。そのような場合には、上記実施例のように、ア
ーム状部材１４ａ，１４ｂが凹凸部３３により互いに係
合し合っていると、手動で工具ホルダー５ａを取り出す
時に、グリップ１４の片方のアーム状部材１４ａ又は１
４ｂのみが移動するような引き出し方をすると、上述し
たようにインターロックがかかるので、両方のアーム状
部材１４ａ，１４ｂが同じように移動するよう真っ直ぐ
（放射方向）に引き出さなければならず、このため、手
動での取り出しが難しい。As described above, the grip 1 of the magazine 15
In the configuration in which 4 includes the lock member 22 that locks the state in which the tool holder 5a is gripped, the lock of the lock member 22 must be unlocked in the turning position where the tool holder 5a can be manually taken out or attached. . In such a case, if the arm-shaped members 14a and 14b are engaged with each other by the concave-convex portion 33, as in the above-described embodiment, when the tool holder 5a is manually taken out, one arm-shaped grip 14 is removed. Member 14a or 1
If the pulling-out method is such that only 4b moves, the interlock is applied as described above, and therefore both arm-shaped members 14a and 14b must be pulled straight out (radially) so as to move in the same manner. Therefore, it is difficult to take it out manually.
【００１５】そこで、このような問題を解消するには、
図４に示す変形例のように、マガジン１５のグリップの
アーム状部材３４ａ，３４ｂが右方向に向いた時で、下
側のアーム状部材３４ｂを開く方向に移動した場合にの
み、インターロックがかかるような凹凸部３５を設けれ
ばよい。すなわち、この凹凸部３５は、上側に位置する
アーム状部材３４ａを上方に持ち上げて工具把持部を開
いた場合には、係合し合わないようになっている。この
ような構成とすれば、作業者が手動で工具ホルダー５ａ
を交換する場合、工具ホルダー５ａを上方向に持ち上げ
ながら、引き抜けば容易に工具交換を行うことができ
る。なお、本発明は、上記実施例構成に限られず種々の
変形が可能である。Therefore, in order to solve such a problem,
As in the modified example shown in FIG. 4, when the arm-shaped members 34a and 34b of the grip of the magazine 15 are directed to the right, the interlock is locked only when the lower arm-shaped member 34b is moved in the opening direction. The uneven portion 35 may be provided. That is, the concave-convex portion 35 does not engage with each other when the upper arm-shaped member 34a is lifted upward to open the tool gripping portion. With such a configuration, the operator manually operates the tool holder 5a.
When replacing the tool, the tool can be easily replaced by pulling it out while lifting the tool holder 5a. The present invention is not limited to the configuration of the above-described embodiment, and various modifications can be made.
【００１６】[0016]
【発明の効果】以上のように請求項１の発明に係る工作
機械の工具把持装置によれば、グリップのアーム状部材
に形成した凹凸部が係合しているので、工具を把持した
グリップが水平方向に位置するような状態において、工
具の自重により片方の部材のみに開く方向の力が働いて
これが回動しようとしても、他方の部材により、その回
動が阻止されるので、把持力が保持され、工具が落下す
ることがない。また、請求項２の発明に係る工作機械の
工具把持装置によれば、上記の効果に加えて、グリップ
には常時閉じる方向に付勢力が付与されており、その片
方のアーム状部材のみに開く方向に力が作用したとして
も、両アーム状部材の凹凸部の係合によりインターロッ
ク機能が働き、他方の部材も強制的に開く方向に力が働
く。このため、付勢力の反発力が作用し、工具を把持す
る力が確保される。また、請求項３の発明に係る工作機
械の工具把持装置によれば、上記の効果に加えて、グリ
ップが横方向の姿勢位置にある時に、上側のアーム状部
材を上方に持ち上げて工具把持部を開いた場合は、アー
ム状部材の凹凸部が係合し合わないようになっているの
で、手動で容易に工具を交換することができる。As described above, according to the tool gripping device for a machine tool of the first aspect of the present invention, since the uneven portion formed on the arm-shaped member of the grip is engaged, the grip holding the tool is In a state where the tool is positioned in the horizontal direction, even if a force in the opening direction acts on only one member due to the weight of the tool and it tries to rotate, the other member prevents the rotation, so the gripping force Holds and the tool does not fall. Further, according to the tool gripping device for a machine tool of the invention of claim 2, in addition to the above effect, the grip is always biased in the closing direction, and only one of the arm-shaped members opens. Even if a force acts in the direction, the interlock function works due to the engagement of the concave and convex portions of both arm-like members, and the force also acts in the direction in which the other member opens. Therefore, the repulsive force of the urging force acts, and the force for gripping the tool is secured. According to the tool gripping device for a machine tool of the third aspect of the present invention, in addition to the above effects, when the grip is in the lateral posture position, the upper arm-shaped member is lifted upward to raise the tool gripping portion. When is opened, the concave and convex portions of the arm-shaped member are prevented from engaging with each other, so that the tool can be easily replaced manually.
【図１】本発明の一実施例による工具把持装置を備えた
工作機械の側断面図である。FIG. 1 is a side sectional view of a machine tool having a tool gripping device according to an embodiment of the present invention.
【図２】同装置の正面図である。FIG. 2 is a front view of the same device.
【図３】同装置における１つのグリップの側面図であ
る。FIG. 3 is a side view of one grip in the same device.
【図４】同装置におけるグリップの他の実施例を示す側
面図である。FIG. 4 is a side view showing another embodiment of the grip in the same device.
【図５】従来の工具把持装置の正面図である。FIG. 5 is a front view of a conventional tool gripping device.
【図６】従来の工具把持装置の１つのグリップの側面図
である。FIG. 6 is a side view of one grip of a conventional tool gripping device.
【符号の説明】 １ 工作機械 ４ マガジン装置 ５ 工具ホルダー １４ グリップ １４ａ，１４ｂ アーム状部材 １５ マガジン ３２ 圧縮バネ ３３ 凹凸部 ３４ａ，３４ｂ アーム状部材 ３５ 凹凸部[Explanation of reference numerals] 1 machine tool 4 magazine device 5 tool holder 14 grips 14a, 14b arm-shaped member 15 magazine 32 compression spring 33 uneven portions 34a, 34b arm-shaped member 35 uneven portion
Claims (3)
した工作機械の工具把持装置において、 前記グリップは、工具の受け渡しを行い得るようにその
工具把持部が開閉動作可能に構成された少なくとも一対
のアーム状部材からなり、 このアーム状部材の向かい合った内側面の各々に互いに
係合し合う凹凸部を形成したことを特徴とする工作機械
の工具把持装置。1. A tool gripping device for a machine tool having a grip for gripping a tool in an exchangeable manner, wherein at least one pair of grips is configured such that the tool gripping portion can be opened and closed so as to transfer the tool. A tool gripping device for a machine tool, comprising: an arm-shaped member, and concave and convex portions that are engaged with each other formed on each of inner facing surfaces of the arm-shaped member.
時閉じる方向に付勢力を付与しており、グリップの片方
のアーム状部材のみに開く方向に力が作用した時に、前
記凹凸部がインターロック機能を奏するようにしたこと
を特徴とする請求項１記載の工作機械の工具把持装置。2. The urging force is applied to the grip in a direction in which the tool gripping portion is always closed, and when the force acts only on one arm-shaped member of the grip in the opening direction, the concave-convex portion is interleaved. The tool gripping device for a machine tool according to claim 1, wherein the tool gripping device has a lock function.
る時に、上側に位置するアーム状部材を上方に持ち上げ
て工具把持部を開いた場合には、前記凹凸部が係合し合
わないような関係に構成されたことを特徴とする請求項
１又は請求項２に記載の工作機械の工具把持装置。3. When the grip is in a laterally-oriented posture position, when the arm-shaped member located on the upper side is lifted upward to open the tool grip portion, the concave-convex portions do not engage with each other. The tool gripping device for a machine tool according to claim 1 or 2, wherein the tool gripping device is configured in such a relationship.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6270525A JPH08108334A (en) | 1994-10-07 | 1994-10-07 | Tool holding device for machine tool |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6270525A JPH08108334A (en) | 1994-10-07 | 1994-10-07 | Tool holding device for machine tool |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08108334A true JPH08108334A (en) | 1996-04-30 |
Family
ID=17487441
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6270525A Pending JPH08108334A (en) | 1994-10-07 | 1994-10-07 | Tool holding device for machine tool |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08108334A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2009029696A1 (en) * | 2007-08-28 | 2009-03-05 | Irm Llc | Grippers and related systems and methods providing a certain degree of play along the vertical axis |
| WO2013058439A1 (en) * | 2011-10-20 | 2013-04-25 | 서울대학교산학협력단 | Adaptive gripping robot using the buckling characteristic of a flexible joint |
| WO2021233889A1 (en) * | 2020-05-20 | 2021-11-25 | Teknologisk Institut | A gripping tool |
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| JPH0392238A (en) * | 1989-09-01 | 1991-04-17 | Brother Ind Ltd | Tool exchange arm for machine tool |
-
1994
- 1994-10-07 JP JP6270525A patent/JPH08108334A/en active Pending
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