JPH08101268A

JPH08101268A - 走行状態制御装置

Info

Publication number: JPH08101268A
Application number: JP6237222A
Authority: JP
Inventors: Takahiro Inada; 貴裕稲田; Tsunehisa Okuda; 恒久奥田; Kazunori Okuda; 和徳奥田; Kenji Shimizu; 賢治清水; Satoru Ando; 悟安藤; Tomomi Izumi; 知示和泉
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1994-09-30
Filing date: 1994-09-30
Publication date: 1996-04-16

Abstract

(57)【要約】【目的】車両の前方走行車両に対する相対速度が、両者
の走行関係における急激な変化が生じたもとにおいても
適正に算出されるようになされたもとで、算出された相
対速度に応じた車両の走行制御を行うものとなす。【構成】距離検出部１１と、距離検出部１１からの検出
出力に微分フィルタ演算処理を含む処理を施して、車両
の前方走行車両に対する正規相対速度を算出する相対速
度算出部１８を含む制御ユニット１２と、制御ユニット
１２からの算出された正規相対速度を含む制御要因に応
じた制御信号に応じて車両の走行制御を行う制御部１
４，１５，１６とを備え、相対速度算出部１８が、距離
検出部１１からの検出出力に基づく特定の値が所定の条
件に当てはまることが検知されたとき、微分フィルタ演
算処理にリセットをかけるものとされる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両に備えられ、車両
から前方走行車両までの車間距離を検出して、検出され
た車間距離に基づいての車両に対する走行制御を行う走
行状態制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両においては、その走行状態を予め設
定された態様をもって自動的に制御する各種の走行制御
システムが提案されているが、それらのうちの一つとし
て、それが装備された車両から前方走行車両までの車間
距離が設定された適正な距離とされる状態が維持される
ように動作するものがある。このような前方走行車両ま
での車間距離が適正に維持されるようになす制御を車両
に対して行う走行制御システムにあっては、それが装備
された車両から前方走行車両までの車間距離が、車両に
配された、例えば、レーザ光が用いられる距離検出部に
よって検出され、検出された車間距離に基づいて、当該
車両の前方走行車両に対する相対速度が算出される。そ
して、検出された車間距離，算出された相対速度、さら
には、他の補足要件に基づいて、車両に備えられたスロ
ットルバルブ機構，ブレーキ装置，電子制御変速機等に
ついての動作制御が行われることによって車両の走行状
態が制御され、前方走行車両までの車間距離が、例え
ば、走行状況に応じて設定される目標車間距離に維持さ
れるようになされる。

【０００３】斯かる際、検出された車間距離に基づいて
算出される前方走行車両に対する相対速度は、車間距離
を検出する距離検出部から得られる、検出された車間距
離をあらわす検出出力を微分処理することにより得られ
る。しかしながら、例えば、レーザ光が用いられる距離
検出部から得られる車間距離についての検出出力は、当
該車両から車両の前方にある前方走行車両以外の移動物
体あるいは固定物体、例えば、車両が走行する道路に沿
って設置された看板等までの距離である、前方走行車両
までの車間距離ではない距離をあらわす成分を、瞬時的
にあるいは断続的に含むものとされる。

【０００４】このような距離検出部から得られる車間距
離についての検出出力に含まれる車間距離ではない距離
をあらわす成分、即ち、ノイズ成分は、その検出出力に
基づいて得られる当該車両の前方走行車両に対する相対
速度が適正でないものとされる状態をまねき、さらに
は、車両に備えられたスロットルバルブ機構，ブレーキ
装置，電子制御変速機等についての動作制御に悪影響を
及ぼすことになる。

【０００５】そこで、前方走行車両までの車間距離が適
正に維持されるようになす制御を車両に対して行う走行
制御システムにおいては、車両に配された距離検出部か
らの車間距離についての検出出力に含まれるノイズ成分
に対しての対策が考えられており、例えば、特開平5-10
7076号公報にも示される如くに、距離検出部からの車間
距離についての検出出力にノイズ成分が混入した状態
を、その検出出力に基づいて算出された当該車両の前方
走行車両に対する相対速度の変化が所定の値より大とな
ることにより検知するようにし、検出出力にノイズ成分
が混入した状態が検知されたときには、当該車両の前方
走行車両に対する相対速度を、算出された実際の変化よ
り小とされる所定の変化をしたものとみなして、それ以
降の処理に供するようになすことが提案されている。

【０００６】また、車両に配された距離検出部からの車
間距離についての検出出力に含まれるノイズ成分に対し
ての対策として、その検出出力に基づいての当該車両の
前方走行車両に対する相対速度の算出を所定の周期をも
って繰り返し、各算出毎に得られる相対速度に、例え
ば、移動平均処理，なまし処理，高次フィルタ処理等と
される微分フィルタ演算処理を施して、車間距離につい
ての検出出力に含まれるノイズ成分の影響を実質的に受
けないものとされる相対速度を求めるようになすことも
提案されている。斯かる際には、所定の周期をもって繰
り返し算出される相対速度が、例えば、瞬時相対速度と
され、それに微分フィルタ演算処理が施されて得られる
相対速度が、例えば、正規相対速度とされて、正規相対
速度がその後の処理に供されるものとされる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】上述の如くに、車両に
配された距離検出部からの車間距離についての検出出力
に基づく瞬時相対速度の算出が所定の周期をもって繰り
返され、各算出毎に得られる瞬時相対速度に微分フィル
タ演算処理が施されて、車間距離についての検出出力に
含まれるノイズ成分の影響を実質的に受けないものとさ
れる正規相対速度が求められる場合、当該車両と前方走
行車両との走行関係が定常的な状態にあるもとでは、正
規相対速度が適正に得られることになるが、例えば、当
該車両と前方走行車両との間への他の車両による急激な
割込み、あるいは、前方走行車両の急激な減速（急ブレ
ーキ状態）等の、当該車両と前方走行車両との走行関係
における急激な変化が生じたもとにおいては、その後の
期間において正規相対速度が適正に得られなくなる虞が
ある。

【０００８】即ち、当該車両と前方走行車両との間に他
の車両による急激な割込みがなされる場合には、車両に
配された距離検出部からの検出出力が割込車両の影響を
受けて、それがあらわす当該車両から前方走行車両まで
の車間距離Ｄは、例えば、図６（横軸：時間ｔ，縦軸：
車間距離Ｄ）に示される如くに変化するものとされ、割
込みが開始される時点ｔａにおいて急激に低減するとと
もに、その後割込みが終了される時点ｔｂまで低減され
た状態が維持され、時点ｔｂにおいて急激に増大するも
のとされる。それゆえ、車間距離Ｄをあらわす検出出力
に基づき、所定の周期をもって算出される瞬時相対速度
の時点ｔａの前後及び時点ｔｂの前後における変化が極
めて大とされ、斯かる極めて大なる変化をもった瞬時相
対速度に微分フィルタ演算処理が施されて算出される正
規相対速度ＶＲＩは、図７（横軸：時間ｔ，縦軸：正規
相対速度ＶＲＩ）に示される如く、時点ｔａの直後の期
間及び時点ｔｂの直後の期間において、実際の当該車両
の前方走行車両に対する相対速度に対応しない大なる変
動を有するものとされ、従って、時点ｔａの後の期間及
び時点ｔｂの後の期間においては、正規相対速度ＶＲＩ
が適正に得られないことになってしまう。

【０００９】また、前方走行車両が急激な減速状態（急
ブレーキ状態）をとる場合には、車両に配された距離検
出部からの検出出力があらわす当該車両から前方走行車
両までの車間距離Ｄは、例えば、図８（横軸：時間ｔ，
縦軸：車間距離Ｄ）に示される如くに変化するものとさ
れ、前方走行車両の急激な減速状態が開始される時点ｔ
ｃの直後の期間においては、急激に低減するものとされ
る。それゆえ、車間距離Ｄをあらわす検出出力に基づ
き、所定の周期をもって算出される瞬時相対速度の時点
ｔｃの前後における変化が極めて大とされ、斯かる極め
て大なる変化をもった瞬時相対速度に微分フィルタ演算
処理が施されて算出される正規相対速度ＶＲＩは、図９
（横軸：時間ｔ，縦軸：正規相対速度ＶＲＩ）に示され
る如く、時点ｔｃ後の期間において、応答遅れが大であ
って、実際の当該車両の前方走行車両に対する相対速度
に追従しないものとされ、従って、時点ｔｃの後の期間
においては、正規相対速度ＶＲＩが適正に得られないこ
とになってしまう。

【００１０】斯かる点に鑑み、本発明は、車両に配され
て当該車両から前方走行車両までの車間距離を検出する
距離検出部を備え、その距離検出部からの車間距離につ
いての検出出力に基づく瞬時相対速度の算出を所定の周
期をもって繰り返し行い、各算出毎に得られる瞬時相対
速度に微分フィルタ演算処理を施して、車間距離につい
ての検出出力に含まれるノイズ成分の影響を実質的に受
けないものとされる正規相対速度を得るようにし、得ら
れた正規相対速度を含む制御要因に応じての車両に対す
る走行制御を行うにあたり、当該車両と前方走行車両と
の間への他の車両による急激な割込み、あるいは、前方
走行車両の急激な減速等の、当該車両と前方走行車両と
の走行関係における急激な変化が生じたもとにおいて、
正規相対速度が適正に得られなくなる事態を回避できる
ものとされる走行状態制御装置を提供することを目的と
する。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成すべ
く、本発明に係る走行状態制御装置は、車両から前方走
行車両までの車間距離を検出し、検出された車間距離を
あらわす検出出力を送出する距離検出部と、距離検出部
から得られる検出出力に微分フィルタ演算処理を含む処
理を施して、車両の前方走行車両に対する正規相対速度
を算出する相対速度算出部と、相対速度算出部により算
出された正規相対速度を含む制御要因に応じた制御信号
を得る制御信号形成部と、制御信号形成部により得られ
る制御信号に応じて車両の走行制御を行う制御部とを備
えて成り、相対速度算出部が、正規相対速度の算出にあ
たり、距離検出部からの検出出力に基づいて得られる特
定の値が所定の条件に当てはまることが検知されたと
き、微分フィルタ演算処理にリセットをかけるものとさ
れて、構成される。

【００１２】そして、相対速度算出部は、正規相対速度
の算出にあたり、例えば、距離検出部からの検出出力が
あらわす車間距離の変化を示す値が所定の基準値を越え
たことが検知されたとき、あるいは、距離検出部からの
検出出力があらわす車間距離に基づいて求められる、前
方走行車両に対する車両の瞬時相対速度の変化を示す値
が所定の基準値を越えたことが検知されたとき、微分フ
ィルタ演算処理にリセットをかけるものとされる。

【００１３】

【作用】このような本発明に係る走行状態制御装置にお
いては、相対速度算出部により、距離検出部から得られ
る検出出力に微分フィルタ演算処理を含む処理が施され
て正規相対速度が算出されるにあたり、距離検出部から
の検出出力に基づいて得られる特定の値が所定の条件に
当てはまるとき、例えば、距離検出部からの検出出力が
あらわす車間距離の変化を示す値が所定の基準値を越え
たとき、あるいは、距離検出部からの検出出力があらわ
す車間距離に基づいて求められる瞬時相対速度の変化を
示す値が所定の基準値を越えたとき、微分フィルタ演算
処理にリセットがかけられる。

【００１４】即ち、例えば、距離検出部からの検出出力
があらわす車間距離の変化を示す値が所定の基準値を越
えたとき、あるいは、距離検出部からの検出出力があら
わす車間距離に基づいて求められる瞬時相対速度の変化
を示す値が所定の基準値を越えたとき、車間距離につい
ての検出出力に含まれるノイズ成分の影響を実質的に受
けないものとされる正規相対速度を算出するための微分
フィルタ演算処理が、それまでの処理に引き続いて行わ
れるのではなく、新たな処理が開始される状態とされ
て、それ以降における正規相対速度が算出されるのであ
る。従って、例えば、距離検出部からの検出出力があら
わす車間距離の変化、あるいは、距離検出部からの検出
出力があらわす車間距離に基づいて求められる瞬時相対
速度の変化が異常に大とされることに起因して、微分フ
ィルタ演算処理により得られる出力が不適正なものとさ
れる事態、あるいは、微分フィルタ演算処理における応
答遅れが生じる事態が回避され、それにより、距離検出
部から得られる検出出力に対する微分フィルタ演算処理
を含む処理により算出される正規相対速度が適正に得ら
れなくなる事態が回避される。

【００１５】そして、距離検出部からの検出出力があら
わす車間距離の変化を示す値が所定の基準値を越える状
態、あるいは、距離検出部からの検出出力があらわす車
間距離に基づいて求められる瞬時相対速度の変化を示す
値が所定の基準値を越える状態は、例えば、当該車両と
前方走行車両との間への他の車両による急激な割込み、
あるいは、前方走行車両の急激な減速等の、当該車両と
前方走行車両との走行関係における急激な変化が生じた
もとにおいて発生する。従って、本発明に係る走行状態
制御装置にあっては、距離検出部から得られる検出出力
に基づく正規相対速度の算出にあたり、当該車両と前方
走行車両との間への他の車両による急激な割込み、ある
いは、前方走行車両の急激な減速等の、当該車両と前方
走行車両との走行関係における急激な変化が生じたもと
において、正規相対速度が適正に得られなくなる事態が
回避されることになる。

【００１６】

【実施例】図１は、本発明に係る走行状態制御装置の一
例を示す。この図１に示される例は、車両に装備される
ものとされ、車両の前部に取り付けられた距離検出部１
１を備えている。距離検出部１１は、それが取り付けら
れた車両からその車両に対する前方走行車両までの車間
距離を、例えば、レーザ光を用いての計測により検出
し、検出された車間距離をあらわす検出出力ＳＤを送出
するものとされる。そして、距離検出部１１から送出さ
れた検出出力ＳＤは、制御ユニット１２に供給される。

【００１７】制御ユニット１２には、距離検出部１１か
らの検出出力ＳＤに加えて、車両に備えられた各種セン
サ１３から得られる検出出力群ＳＸも供給される。各種
センサ１３には、例えば、スロットルバルブ開度セン
サ，車速センサ，操舵角センサ，ブレーキ作動センサ等
々、車両の走行状態に関連する変動要因を検出するもの
が含まれる。

【００１８】また、制御ユニット１２には、車両に備え
られたスロットルバルブについての動作制御を行うスロ
ットルバルブ制御部１４，車両に搭載された電子制御自
動変速機（ＥＡＴ）についての動作制御を行うＥＡＴ制
御部１５，車両に備えられたブレーキ機構についての動
作制御を行うブレーキ制御部１６、及び、車両に設けら
れた警報部１７が接続されている。スロットルバルブ制
御部１４，ＥＡＴ制御部１５及びブレーキ制御部１６
は、車両の走行制御を行う制御部を構成している。

【００１９】制御ユニット１２は、距離検出部１１から
の検出出力ＳＤに微分フィルタ演算処理を含む処理を施
して、当該車両の前方走行車両に対する正規相対速度を
算出し、算出された正規相対速度をあらわす正規相対速
度データＱＶＲＩを形成する相対速度算出部１８，各種
センサ１３からの検出出力群ＳＸに基づいて補正データ
ＱＡを形成する補正データ形成部１９，相対速度算出部
１８から得られる正規相対速度データＱＶＲＩに加えて
距離検出部１１からの検出出力ＳＤ及び補正データ形成
部１９から得られる補正データＱＡが供給され、それら
に基づいて制御信号を得る制御信号形成部２０、及び、
警告信号形成部２１を含むものとされる。

【００２０】制御信号形成部２０により形成される制御
信号は、スロットルバルブ制御部１４に対するスロット
ルバルブ制御信号ＳＳ，ＥＡＴ制御部１５に対するＥＡ
Ｔ制御信号ＳＥ、及び、ブレーキ制御部１６に対するブ
レーキ制御信号ＳＢを含むものとされ、これら制御信号
形成部２０により得られるスロットルバルブ制御信号Ｓ
Ｓ，ＥＡＴ制御信号ＳＥ及びブレーキ制御信号ＳＢは、
制御ユニット１２から送出されて、夫々、スロットルバ
ルブ制御部１４，ＥＡＴ制御部１５及びブレーキ制御部
１６に供給される。それにより、スロットルバルブ制御
部１４によるスロットルバルブ制御信号ＳＳに応じての
スロットルバルブの制御，ＥＡＴ制御部１５によるＥＡ
Ｔ制御信号ＳＥに応じての電子制御自動変速機の制御、
及び、ブレーキ制御部１６によるブレーキ制御信号ＳＢ
に応じてのブレーキ機構の制御が適宜行われて、車両の
走行状態が当該車両から前方走行車両までの車間距離を
適正に維持すべく制御される。

【００２１】制御ユニット１２における警告信号形成部
２１は、距離検出部１１からの検出出力ＳＤがあらわす
車間距離，相対速度算出部１８から得られる正規相対速
度データＱＶＲＩによりあらわされる正規相対速度等に
急激な変化が生じた場合等において、それを車両の乗員
に警告するための警告信号を形成する。そして、警告信
号形成部２１により形成された警告信号は、制御ユニッ
ト１２からの警告信号ＳＷとして警報部１７に供給され
る。それにより、警報部１７において、警告信号ＳＷに
応じて警報音が発生される状態あるいは警報表示が行わ
れる状態がとられる。

【００２２】制御ユニット１２における相対速度算出部
１８の一例は、例えば、等価的に図２に示される如くに
あらわすことができるものとされる。この図２に示され
る相対速度算出部１８の例にあっては、距離検出部１１
からの検出出力ＳＤが、入力端子２５を通じて、瞬時相
対速度算出手段２６及びリセット条件検知部２８に供給
される。瞬時相対速度算出手段２６においては、例え
ば、距離検出部１１からの検出出力ＳＤに微分処理が施
されることにより、検出出力ＳＤがあらわす車間距離に
基づいての前方走行車両に対する当該車両の瞬時相対速
度の算出が、所定の周期をもって繰り返し行われる。そ
して、瞬時相対速度算出手段２６により算出されて所定
の周期毎に得られる瞬時相対速度をあらわすデータＱＶ
Ｒが、逐次、微分フィルタ演算処理手段２７に供給され
る。

【００２３】微分フィルタ演算処理手段２７にあって
は、瞬時相対速度算出手段２６から逐次供給される瞬時
相対速度をあらわすデータＱＶＲについての、予め設定
された数をｎ（ｎは２以上の正整数）として、最大デー
タ数をｎとする移動平均処理が行われ、瞬時相対速度に
ついての最大データ数をｎとする移動平均値が求められ
て、それが当該車両の前方走行車両に対する正規相対速
度とされる。斯かる際、入力端子２５を通じた距離検出
部１１からの検出出力ＳＤが供給されるリセット条件検
知部２８において、検出出力ＳＤがあらわす車間距離の
変化が求められ、求められた車間距離の変化を示す値が
予め設定された基準値を越えるものとなるとき、車間距
離の変化を示す値がリセット条件に当てはまることにな
ったものとしてその状態が検知され、リセット用データ
ＱＲＳが形成される。そして、リセット条件検知部２８
により得られたリセット用データＱＲＳが、微分フィル
タ演算処理手段２７に供給される。

【００２４】リセット条件検知部２８からのリセット用
データＱＲＳが供給された微分フィルタ演算処理手段２
７にあっては、リセット用データＱＲＳに応じて、瞬時
相対速度算出手段２６から逐次供給される瞬時相対速度
をあらわすデータＱＶＲについての最大データ数をｎと
する移動平均処理に対するリセットがかけられ、その後
瞬時相対速度算出手段２６から逐次供給されるデータＱ
ＶＲについての新たな移動平均処理が開始される。そし
て、微分フィルタ演算処理手段２７においては、このよ
うにして、リセット条件検知部２８からのリセット用デ
ータＱＲＳに応じてリセットがかけられるもとでの、瞬
時相対速度算出手段２６からのデータＱＶＲについての
移動平均処理により算出される正規相対速度をあらわす
正規相対速度データＱＶＲＩが形成され、それが出力端
子２９に導出される。

【００２５】このようにして得られる正規相対速度デー
タＱＶＲＩによりあらわされる正規相対速度は、距離検
出部１１からの検出出力ＳＤがあらわす車間距離の変化
を示す値が予め設定された基準値を越えるものとなると
きリセットがかけられるもとで行われる、瞬時相対速度
算出手段２６からのデータＱＶＲについての最大データ
数をｎとする移動平均処理により得られ、データＱＶＲ
があらわす瞬時相対速度についての移動平均値とされる
ので、距離検出部１１からの検出出力ＳＤに含まれるノ
イズ成分の影響を実質的に受けないものとされるととも
に、例えば、当該車両と前方走行車両との間への他の車
両による急激な割込み等の、当該車両と前方走行車両と
の走行関係における急激な変化が生じても、それに起因
してその後不適正な値をとることになる期間を伴うこと
なく、実際の当該車両の前方走行車両に対する相対速度
に追従するものとされる。

【００２６】例えば、距離検出部１１からの検出出力Ｓ
Ｄがあらわす車間距離Ｄが、前述の図６に示される如く
に変化するものとされ、時点ｔａにおいて割込みが開始
され、その後の時点ｔｂにおいて割込みが終了される場
合、微分フィルタ演算処理手段２７から出力端子２９に
導出される正規相対速度データＱＶＲＩがあらわす正規
相対速度ＶＲＩは、図１０（横軸：時間ｔ，縦軸：正規
相対速度ＶＲＩ）に示される如くに変化するものとさ
れ、時点ｔａの直後の期間及び時点ｔｂの直後の期間に
おいても、実際の当該車両の前方走行車両に対する相対
速度に対応しないことになる大なる変動等を伴うことな
く、適正な値をとるものとなる。

【００２７】また、制御ユニット１２における相対速度
算出部１８の他の例は、例えば、等価的に図３に示され
る如くにあらわすことができるものとされる。この図３
に示される相対速度算出部１８の例にあっては、距離検
出部１１からの検出出力ＳＤが、入力端子２５を通じ
て、瞬時相対速度算出手段２６に供給される。瞬時相対
速度算出手段２６においては、図２に示される相対速度
算出部１８の例における瞬時相対速度算出手段２６の場
合と同様にして、検出出力ＳＤがあらわす車間距離に基
づいての前方走行車両に対する当該車両の瞬時相対速度
の算出が、所定の周期をもって繰り返し行われる。そし
て、瞬時相対速度算出手段２６により算出されて所定の
周期毎に得られる瞬時相対速度をあらわすデータＱＶＲ
が、逐次、微分フィルタ演算処理手段２７及びリセット
条件検知部２８’の夫々に供給される。

【００２８】微分フィルタ演算処理手段２７にあって
は、図２に示される相対速度算出部１８の例における微
分フィルタ演算処理手段２７の場合と同様にして、瞬時
相対速度をあらわすデータＱＶＲについての最大データ
数をｎとする移動平均処理が行われ、瞬時相対速度につ
いての最大データ数をｎとする移動平均値が求められ
て、それが当該車両の前方走行車両に対する正規相対速
度とされる。斯かる際、瞬時相対速度算出手段２６から
の瞬時相対速度をあらわすデータＱＶＲが供給されるリ
セット条件検知部２８’において、データＱＶＲがあら
わす瞬時相対速度の変化が求められ、求められた瞬時相
対速度の変化を示す値が予め設定された基準値を越える
ものとなるとき、瞬時相対速度の変化を示す値がリセッ
ト条件に当てはまることになったものとしてその状態が
検知され、リセット用データＱＲＳ’が形成される。そ
して、リセット条件検知部２８’により得られたリセッ
ト用データＱＲＳ’が、微分フィルタ演算処理手段２７
に供給される。

【００２９】リセット条件検知部２８’からのリセット
用データＱＲＳ’が供給された微分フィルタ演算処理手
段２７にあっては、リセット用データＱＲＳ’に応じ
て、瞬時相対速度算出手段２６から逐次供給される瞬時
相対速度をあらわすデータＱＶＲについての最大データ
数をｎとする移動平均処理に対するリセットがかけら
れ、その後瞬時相対速度算出手段２６から逐次供給され
るデータＱＶＲについての新たな移動平均処理が開始さ
れる。そして、微分フィルタ演算処理手段２７において
は、このようにして、リセット条件検知部２８’からの
リセット用データＱＲＳ’に応じてリセットがかけられ
るもとでの、瞬時相対速度算出手段２６からのデータＱ
ＶＲについての移動平均処理により算出される正規相対
速度をあらわす正規相対速度データＱＶＲＩが形成さ
れ、それが出力端子２９に導出される。

【００３０】このようにして得られる正規相対速度デー
タＱＶＲＩによりあらわされる正規相対速度は、瞬時相
対速度算出手段２６により算出された瞬時相対速度の変
化を示す値が予め設定された基準値を越えるものとなる
ときリセットがかけられるもとで行われる、瞬時相対速
度算出手段２６からのデータＱＶＲについての最大デー
タ数をｎとする移動平均処理により得られ、データＱＶ
Ｒがあらわす瞬時相対速度についての移動平均値とされ
るので、距離検出部１１からの検出出力ＳＤに含まれる
ノイズ成分の影響を実質的に受けないものとされるとと
もに、例えば、前方走行車両が急激な減速状態とり、そ
れにより距離検出部１１からの検出出力ＳＤがあらわす
車間距離の変化が異常に大とされる状態が生じても、そ
れに起因するその後の応答遅れ等を伴うことなく、実際
の当該車両の前方走行車両に対する相対速度に追従する
ものとされる。

【００３１】例えば、距離検出部１１からの検出出力Ｓ
Ｄがあらわす車間距離Ｄが、前述の図８に示される如く
に変化するものとされ、時点ｔｃにおいて前方走行車両
の急激な減速状態が開始される場合、微分フィルタ演算
処理手段２７から出力端子２９に導出される正規相対速
度データＱＶＲＩがあらわす正規相対速度ＶＲＩは、図
１１（横軸：時間ｔ，縦軸：正規相対速度ＶＲＩ）に示
される如くに変化するものとされ、時点ｔｃ後の期間に
おける応答遅れを伴うことなく、実際の当該車両の前方
走行車両に対する相対速度に追従するものとなり、時点
ｔｃの後の期間においても適正に得られることになる。

【００３２】上述の如くの動作を行う制御ユニット１２
は、例えば、マイクロコンピュータが用いられて構成さ
れ、斯かるマイクロコンピュータにおける実質的に相対
速度算出部１８を形成する部分が、正規相対速度の算出
に際して実行するプログラムの一例を図４及び図５に示
されるフローチャートを参照して説明する。

【００３３】図４のフローチャートにより示されるプロ
グラムは、相対速度算出部１８が等価的に図２に示され
る如くにあらわすことができるものとされる場合に実行
されるものであり、このプログラムにあっては、スター
ト後、先ず、ステップ３１において、変数ｉを１に設定
するとともに変数ｋも１に設定する初期設定を行う。

【００３４】次に、ステップ３２において、距離検出部
１１からの検出出力ＳＤを取り込み、続くステップ３３
において、検出出力ＳＤがあらわす車間距離Ｄｉを検出
して、それをあらわす車間距離データを内蔵するメモリ
に順次格納する。そして、ステップ３４において、メモ
リに格納された車間距離データに基づいて、そのときの
瞬時相対速度ＶＲ_iを算出する。斯かる瞬時相対速度Ｖ
Ｒ_iの算出は、最新の検出出力ＳＤがあらわす車間距離
Ｄ_iとその直前に取り込まれた検出出力ＳＤがあらわす
車間距離Ｄ_i-1と検出出力ＳＤについての取込周期Ｔｓ
とにより、下記の数式によってあらわされるものとされ
る。

【００３５】

【数１】ＶＲ_i＝（Ｄ_i−Ｄ_i-1）／Ｔｓ

【００３６】このような瞬時相対速度ＶＲ_iの算出は、
検出出力ＳＤについての取込周期Ｔｓと等しい周期をも
って繰り返され、その都度、算出された瞬時相対速度Ｖ
Ｒ_iをあらわすデータＱＶＲが内蔵されるメモリに格納
される。

【００３７】続いて、ステップ３５において、メモリに
格納された車間距離データに基づいて、車間距離の変化
を検出し、検出された車間距離の変化をあらわす値が予
め設定された基準値ＤＲ以下か否かを判断する。車間距
離の変化の検出は、最新の検出出力ＳＤがあらわす車間
距離Ｄ_iとその直前に取り込まれた検出出力ＳＤがあら
わす車間距離Ｄ_i-1との差を求めることによってなさ
れ、車間距離の変化をあらわす値は、最新の検出出力Ｓ
Ｄがあらわす車間距離Ｄ_iとその直前に取り込まれた検
出出力ＳＤがあらわす車間距離Ｄ_i-1との差の絶対値で
あらわされる。従って、ステップ３５においては、車間
距離Ｄ_iと車間距離Ｄ_i-1との差の絶対値が基準値ＤＲ
以下か否かが判断される。ステップ３５での判断の結
果、車間距離の変化をあらわす値である車間距離Ｄ_iと
車間距離Ｄ_i-1との差の絶対値が基準値ＤＲ以下である
場合には、ステップ３６において、変数ｋが予め設定さ
れた一定数であるｎ以上か否かを判断する。その結果、
変数ｋがｎ未満である場合には、ステップ３９に進む。

【００３８】また、ステップ３５での判断の結果、車間
距離の変化をあらわす値である車間距離Ｄ_iと車間距離
Ｄ_i-1との差の絶対値が基準値ＤＲを越えている場合に
は、ステップ３７において、変数ｋが１であるか否かを
判断する。その結果、変数ｋが１でない場合には、ステ
ップ３８において、変数ｋを１に設定し、その後、ステ
ップ３９に進み、また、変数ｋが１である場合には、ス
テップ３７から直接にステップ３９に進む。

【００３９】ステップ３９においては、メモリに格納さ
れた瞬時相対速度をあらわすデータＱＶＲに基づき、そ
れらについてのデータ数をｋとする移動平均処理を行
い、データＱＶＲによりあらわされる瞬時相対速度につ
いてのデータ数をｋとする移動平均値を算出する。そし
て、算出された移動平均値を正規相対速度ＶＲＩ_iと
し、算出された正規相対速度ＶＲＩ_iをあらわす正規相
対速度データＱＶＲＩを送出する。斯かる際における瞬
時相対速度についてのデータ数をｋとする移動平均値の
算出、従って、正規相対速度ＶＲＩ_iの算出について
は、下記の数式によってあらわされるものとして行う。

【００４０】

【数２】

【００４１】ステップ３９での処理を終了したときに
は、ステップ４０において、変数ｋを１だけ増加させる
とともに、続くステップ４１において、変数ｉを１だけ
増加させ、その後、ステップ３２に戻る。

【００４２】一方、ステップ３６での判断の結果、変数
ｋがｎ以上である場合には、ステップ４２において、メ
モリに格納された瞬時相対速度をあらわすデータＱＶＲ
に基づき、それらについてのデータ数を予め設定された
一定数であるｎとする移動平均処理を行い、データＱＶ
Ｒによりあらわされる瞬時相対速度についてのデータ数
をｎとする移動平均値を算出する。そして、算出された
移動平均値を正規相対速度ＶＲＩ_iとし、算出された正
規相対速度ＶＲＩ_iをあらわす正規相対速度データＱＶ
ＲＩを送出する。斯かる際における瞬時相対速度につい
ての最大データ数をｎとする移動平均値の算出、従っ
て、正規相対速度ＶＲＩ_iの算出については、下記の数
式によってあらわされるものとして行う。

【００４３】

【数３】

【００４４】ステップ４２での処理を終了したときに
は、ステップ４１において、変数ｉを１だけ増加させ、
その後、ステップ３２に戻る。

【００４５】図５のフローチャートにより示されるプロ
グラムは、相対速度算出部１８が等価的に図３に示され
る如くにあらわすことができるものとされる場合に実行
されるものであり、このプログラムにあっては、スター
ト後、先ず、ステップ５１において、変数ｉを１に設定
するとともに変数ｋも１に設定する初期設定を行う。

【００４６】次に、ステップ５２において、距離検出部
１１からの検出出力ＳＤを取り込み、続くステップ５３
において、検出出力ＳＤがあらわす車間距離Ｄｉを検出
して、それをあらわす車間距離データを内蔵するメモリ
に順次格納する。そして、ステップ５４において、メモ
リに格納された車間距離データに基づいて、そのときの
瞬時相対速度ＶＲ_iを算出する。斯かる瞬時相対速度Ｖ
Ｒ_iの算出は、最新の検出出力ＳＤがあらわす車間距離
Ｄ_iとその直前に取り込まれた検出出力ＳＤがあらわす
車間距離Ｄ_i-1と検出出力ＳＤについての取込周期Ｔｓ
とにより、下記の数式によってあらわされるものとされ
る。

【００４７】

【数４】ＶＲ_i＝（Ｄ_i−Ｄ_i-1）／Ｔｓ

【００４８】このような瞬時相対速度ＶＲ_iの算出は、
検出出力ＳＤについての取込周期Ｔｓと等しい周期をも
って繰り返され、その都度、算出された瞬時相対速度Ｖ
Ｒ_iをあらわすデータＱＶＲが内蔵されるメモリに格納
される。

【００４９】続いて、ステップ５５において、メモリに
格納された瞬時相対速度をあらわすデータＱＶＲに基づ
いて、瞬時相対速度の変化を検出し、検出された瞬時相
対速度の変化をあらわす値が予め設定された基準値ＶＲ
Ｒ以下か否かを判断する。瞬時相対速度の変化の検出
は、最新の瞬時相対速度ＶＲ_iとその直前に算出された
瞬時相対速度ＶＲ_i-1との差を求めることによってなさ
れ、瞬時相対速度の変化をあらわす値は、最新の瞬時相
対速度ＶＲ_iとその直前に算出された瞬時相対速度ＶＲ
_i-1との差の絶対値であらわされる。従って、ステップ
５５においては、瞬時相対速度ＶＲ_iと瞬時相対速度Ｖ
Ｒ_i-1との差の絶対値が基準値ＶＲＲ以下か否かが判断
される。

【００５０】ステップ５５での判断の結果、瞬時相対速
度の変化をあらわす値である瞬時相対速度ＶＲ_iと瞬時
相対速度ＶＲ_i-1との差の絶対値が基準値ＶＲＲ以下で
ある場合には、ステップ５６において、変数ｋが予め設
定された一定数であるｎ以上か否かを判断する。その結
果、変数ｋがｎ未満である場合には、ステップ５９に進
む。

【００５１】また、ステップ５５での判断の結果、瞬時
相対速度の変化をあらわす値である瞬時相対速度ＶＲ_i
と瞬時相対速度ＶＲ_i-1との差の絶対値が基準値ＶＲＲ
を越えている場合には、ステップ５７において、変数ｋ
が１であるか否かを判断する。その結果、変数ｋが１で
ない場合には、ステップ５８において、変数ｋを１に設
定し、その後、ステップ５９に進み、また、変数ｋが１
である場合には、ステップ５７から直接にステップ５９
に進む。

【００５２】ステップ５９においては、メモリに格納さ
れた瞬時相対速度をあらわすデータＱＶＲに基づき、そ
れらについてのデータ数をｋとする移動平均処理を行
い、データＱＶＲによりあらわされる瞬時相対速度につ
いてのデータ数をｋとする移動平均値を算出する。そし
て、算出された移動平均値を正規相対速度ＶＲＩ_iと
し、算出された正規相対速度ＶＲＩ_iをあらわす正規相
対速度データＱＶＲＩを送出する。斯かる際における瞬
時相対速度についてのデータ数をｋとする移動平均値の
算出、従って、正規相対速度ＶＲＩ_iの算出について
は、下記の数式によってあらわされるものとして行う。

【００５３】

【数５】

【００５４】ステップ５９での処理を終了したときに
は、ステップ６０において、変数ｋを１だけ増加させる
とともに、続くステップ６１において、変数ｉを１だけ
増加させ、その後、ステップ５２に戻る。

【００５５】一方、ステップ５６での判断の結果、変数
ｋがｎ以上である場合には、ステップ６２において、メ
モリに格納された瞬時相対速度をあらわすデータＱＶＲ
に基づき、それらについてのデータ数を予め設定された
一定数であるｎとする移動平均処理を行い、データＱＶ
Ｒによりあらわされる瞬時相対速度についてのデータ数
をｎとする移動平均値を算出する。そして、算出された
移動平均値を正規相対速度ＶＲＩ_iとし、算出された正
規相対速度ＶＲＩ_iをあらわす正規相対速度データＱＶ
ＲＩを送出する。斯かる際における瞬時相対速度につい
ての最大データ数をｎとする移動平均値の算出、従っ
て、正規相対速度ＶＲＩ_iの算出については、下記の数
式によってあらわされるものとして行う。

【００５６】

【数６】

【００５７】ステップ６２での処理を終了したときに
は、ステップ６１において、変数ｉを１だけ増加させ、
その後、ステップ５２に戻る。

【００５８】

【発明の効果】以上の説明から明らかな如くに、本発明
に係る走行状態制御装置にあっては、相対速度算出部に
より、距離検出部から得られる検出出力に微分フィルタ
演算処理を含む処理が施されて、車間距離についての検
出出力に含まれるノイズ成分の影響を実質的に受けない
ものとされる正規相対速度が算出されるにあたり、距離
検出部からの検出出力に基づいて得られる特定の値が所
定の条件に当てはまるとき、即ち、例えば、距離検出部
からの検出出力があらわす車間距離の変化を示す値が所
定の基準値を越えたとき、あるいは、距離検出部からの
検出出力があらわす車間距離に基づいて求められる瞬時
相対速度の変化を示す値が所定の基準値を越えたときに
は、相対速度算出部における微分フィルタ演算処理が、
それまでの処理に引き続いて行われるのではなく、新た
な処理が開始される状態とされて、それ以降における正
規相対速度の算出がなされる。それにより、例えば、距
離検出部からの検出出力があらわす車間距離の変化、あ
るいは、距離検出部からの検出出力があらわす車間距離
に基づいて求められる瞬時相対速度の変化が異常に大と
されることに起因して、微分フィルタ演算処理の出力が
不適正なものとされる事態、あるいは、微分フィルタ演
算処理における応答遅れが生じる事態が回避され、それ
により、距離検出部から得られる検出出力に対する微分
フィルタ演算処理を含む処理により算出される正規相対
速度が適正に得られなくなる事態が回避される。

【００５９】そして、距離検出部からの検出出力があら
わす車間距離の変化を示す値が所定の基準値を越える状
態、あるいは、距離検出部からの検出出力があらわす車
間距離に基づいて求められる瞬時相対速度の変化を示す
値が所定の基準値を越える状態は、例えば、当該車両と
前方走行車両との間への他の車両による急激な割込み、
あるいは、前方走行車両の急激な減速等の、当該車両と
前方走行車両との走行関係における急激な変化が生じた
もとにおいて発生するので、本発明に係る走行状態制御
装置によれば、距離検出部から得られる検出出力に基づ
く正規相対速度の算出にあたり、当該車両と前方走行車
両との間への他の車両による急激な割込み、あるいは、
前方走行車両の急激な減速等の、当該車両と前方走行車
両との走行関係における急激な変化が生じた後において
も、正規相対速度を適正に得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る走行状態制御装置の一例を示すブ
ロック構成図である。

【図２】図１に示される例における相対速度算出部の一
例を等価的にあらわすブロック構成図である。

【図３】図１に示される例における相対速度算出部の他
の例を等価的にあらわすブロック構成図である。

【図４】図１に示される例における制御ユニットがマイ
クロコンピュータが用いられて構成されるもとにおい
て、斯かるマイクロコンピュータにおける、実質的に図
２に示される相対速度算出部を形成する部分が、正規相
対速度の算出に際して実行する制御プログラムの一例を
示すフローチャートである。

【図５】図１に示される例における制御ユニットがマイ
クロコンピュータが用いられて構成されるもとにおい
て、斯かるマイクロコンピュータにおける、実質的に図
３に示される相対速度算出部を形成する部分が、正規相
対速度の算出に際して実行する制御プログラムの一例を
示すフローチャートである。

【図６】距離検出部により検出される車間距離について
の説明に供されるタイムチャートである。

【図７】距離検出部により検出される車間距離に基づい
て算出される相対速度についての説明に供されるタイム
チャートである。

【図８】距離検出部により検出される車間距離について
の説明に供されるタイムチャートである。

【図９】距離検出部により検出される車間距離に基づい
て算出される相対速度についての説明に供されるタイム
チャートである。

【図１０】図２に示される相対速度算出部の動作説明に
供されるタイムチャートである。

【図１１】図３に示される相対速度算出部の動作説明に
供されるタイムチャートである。

【符号の説明】

１１距離検出部１２制御ユニット１３各種センサ１４スロットルバルブ制御部１５ＥＡＴ制御部１６ブレーキ制御部１７警報部１８相対速度算出部１９補正データ形成部２０制御信号形成部２１警告信号形成部２６瞬時相対速度算出手段２７微分フィルタ演算処理手段２８，２８’ リセット条件検知部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｇ０１Ｓ 13/93 17/93 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｅ (72)発明者清水賢治広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内 (72)発明者安藤悟広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内 (72)発明者和泉知示広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両から前方走行車両までの車間距離を検
出し、検出された車間距離をあらわす検出出力を送出す
る距離検出部と、該距離検出部から得られる検出出力に微分フィルタ演算
処理を含む処理を施して、上記車両の上記前方走行車両
に対する正規相対速度を算出する相対速度算出部と、該相対速度算出手段により算出された正規相対速度を含
む制御要因に応じた制御信号を得る制御信号形成部と、該制御信号形成部により得られる制御信号に応じて上記
車両の走行制御を行う制御部と、を備えて成り、上記相対速度算出部が、上記正規相対速度の算出にあた
り、上記距離検出部からの検出出力に基づいて得られる
特定の値が所定の条件に当てはまることが検知されたと
き、上記微分フィルタ演算処理にリセットをかけるもの
とされることを特徴とする走行状態制御装置。
【請求項２】相対速度算出部が、正規相対速度の算出に
あたり、距離検出部からの検出出力があらわす車間距離
の変化を示す値が所定の基準値を越えたことが検知され
たとき、微分フィルタ演算処理にリセットをかけるもの
とされることを特徴とする請求項１記載の走行状態制御
装置。
【請求項３】相対速度算出部が、正規相対速度の算出に
あたり、距離検出部からの検出出力があらわす車間距離
に基づいて求められる、前方走行車両に対する車両の瞬
時相対速度の変化を示す値が所定の基準値を越えたこと
が検知されたとき、微分フィルタ演算処理にリセットを
かけるものとされることを特徴とする請求項１記載の走
行状態制御装置。
【請求項４】相対速度算出部が、距離検出部からの検出
出力があらわす車間距離に基づき、前方走行車両に対す
る車両の瞬時相対速度を所定の周期をもって求め、求め
られた瞬時相対速度をあらわす値の複数個についての移
動平均処理を施して正規相対速度を算出するものとされ
るとともに、上記車間距離の変化を示す値が所定の基準
値を越えたことが検知されたとき、上記移動平均処理に
リセットをかけるものとされることを特徴とする請求項
２記載の走行状態制御装置。
【請求項５】相対速度算出部が、距離検出部からの検出
出力があらわす車間距離に基づき、前方走行車両に対す
る車両の瞬時相対速度を所定の周期をもって求め、求め
られた瞬時相対速度をあらわす値の複数個についての移
動平均処理を施して正規相対速度を算出するものとされ
るとともに、上記瞬時相対速度の変化を示す値が所定の
基準値を越えたことが検知されたとき、上記移動平均処
理にリセットをかけるものとされることを特徴とする請
求項３記載の走行状態制御装置。