JPH0911772A - 居眠り運転検出装置 - Google Patents
居眠り運転検出装置Info
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- JPH0911772A JPH0911772A JP16347395A JP16347395A JPH0911772A JP H0911772 A JPH0911772 A JP H0911772A JP 16347395 A JP16347395 A JP 16347395A JP 16347395 A JP16347395 A JP 16347395A JP H0911772 A JPH0911772 A JP H0911772A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】先行車に関係した減速操作に基づいて速やかな
居眠り運転検出装置を提供する。 【構成】先行車との相対速度Ｒと自車の加速度Ｇと自車
のブレーキ等の操作状態Ａ，Ｂとに基づいてこの先行車
と自車との接近に応じた自車の減速を検出する手段Ｓ１
と、この自車減速の期間中における加速度の絶対値の最
大値Ｇｍを求める手段Ｓ３〜Ｓ５と、この最大値Ｇｍと
当初車間距離Ｌｍの値とを所定の閾値Ｇｓ，Ｌｓと比較
する手段Ｓ６とを備えた。
居眠り運転検出装置を提供する。 【構成】先行車との相対速度Ｒと自車の加速度Ｇと自車
のブレーキ等の操作状態Ａ，Ｂとに基づいてこの先行車
と自車との接近に応じた自車の減速を検出する手段Ｓ１
と、この自車減速の期間中における加速度の絶対値の最
大値Ｇｍを求める手段Ｓ３〜Ｓ５と、この最大値Ｇｍと
当初車間距離Ｌｍの値とを所定の閾値Ｇｓ，Ｌｓと比較
する手段Ｓ６とを備えた。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、居眠り運転検出装置
に関し、詳しくは、先行車との関係や車線との関係で居
眠り運転の状態を検出する居眠り運転検出装置に関す
る。
に関し、詳しくは、先行車との関係や車線との関係で居
眠り運転の状態を検出する居眠り運転検出装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、居眠り運転検出装置として、特開
平５−１６２５６２号公報や特開平５−６９７５７号公
報に記載のものが知られている。
平５−１６２５６２号公報や特開平５−６９７５７号公
報に記載のものが知られている。
【０００３】前者の装置は、要するに先行車との関係で
居眠り運転の状態を検出するものであるが、このため
に、先行車が有るときに先行車との車間距離を計測し
て、所定期間（５分）に亘るこの車間距離の変化につい
て標準偏差を算出し、この標準偏差が所定の閾値を超え
た場合に居眠り運転と判定するものとなっている。
居眠り運転の状態を検出するものであるが、このため
に、先行車が有るときに先行車との車間距離を計測し
て、所定期間（５分）に亘るこの車間距離の変化につい
て標準偏差を算出し、この標準偏差が所定の閾値を超え
た場合に居眠り運転と判定するものとなっている。
【０００４】後者の装置は、要するに車線との関係で居
眠り運転の状態を検出するものであるが、このために、
ドアミラー等に設けられた受発光器等を用いて走行区分
帯内での横変位を計測して、所定期間（４〜５分）に亘
るこの横変位の変化について標準偏差を算出し、この標
準偏差が所定の閾値を超えた場合に居眠り運転と判定す
るものとなっている。
眠り運転の状態を検出するものであるが、このために、
ドアミラー等に設けられた受発光器等を用いて走行区分
帯内での横変位を計測して、所定期間（４〜５分）に亘
るこの横変位の変化について標準偏差を算出し、この標
準偏差が所定の閾値を超えた場合に居眠り運転と判定す
るものとなっている。
【０００５】そして、何れの装置も、所定期間に亘る測
定値の標準偏差が閾値を超えて、自車の運転状態が居眠
り運転の状態にあることを検出すると、運転者に対して
警報等を発する。
定値の標準偏差が閾値を超えて、自車の運転状態が居眠
り運転の状態にあることを検出すると、運転者に対して
警報等を発する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところが、このような
従来の居眠り運転検出装置は、測定値の標準偏差に基づ
いて居眠り運転を検出するものであることから、居眠り
運転の状態か否かの判定には、これに先立つ数分程度の
固定的な時間の経過を避けることができない。
従来の居眠り運転検出装置は、測定値の標準偏差に基づ
いて居眠り運転を検出するものであることから、居眠り
運転の状態か否かの判定には、これに先立つ数分程度の
固定的な時間の経過を避けることができない。
【０００７】このため、一定期間の経過を待たずに、速
やかに、運転者を覚醒させることを可能にするため、固
定的な一定期間の経過を必要としないで居眠り運転を検
出することができる装置を新たに開発することが重要な
課題となる。
やかに、運転者を覚醒させることを可能にするため、固
定的な一定期間の経過を必要としないで居眠り運転を検
出することができる装置を新たに開発することが重要な
課題となる。
【０００８】そこで、発明者は、運転者の覚醒度が低く
なると、すなわち意識レベルが薄れて来ると、状況判断
や運転操作における機敏性を欠くこととなるため、道路
状況に応じて運転操作に遅れが生じるとともに、この遅
れを補おうとして操作量が大きくなりがちであるという
特性に着目した。
なると、すなわち意識レベルが薄れて来ると、状況判断
や運転操作における機敏性を欠くこととなるため、道路
状況に応じて運転操作に遅れが生じるとともに、この遅
れを補おうとして操作量が大きくなりがちであるという
特性に着目した。
【０００９】そして、具体的な調査の結果、先行車との
関係では、覚醒度の低い状態での運転の場合、先行車の
減速に対し、ブレーキを操作する等の減速操作が遅れて
車間距離が極端に短縮しがちであり、しかも、この遅れ
を取り戻そうとしてその後にブレーキを強く踏み過ぎる
ことが明確となった。
関係では、覚醒度の低い状態での運転の場合、先行車の
減速に対し、ブレーキを操作する等の減速操作が遅れて
車間距離が極端に短縮しがちであり、しかも、この遅れ
を取り戻そうとしてその後にブレーキを強く踏み過ぎる
ことが明確となった。
【００１０】また、車線との関係では、路面状況やカー
ブの曲がり具合い等に応じて横移動したことにより自車
の走行車線に対して横変位して片寄りが生じた場合、自
車の横変位を修正するのが遅れて、特に覚醒度の低下に
連れてこの遅れが大きくなって、徐々に蛇行が大きくな
るということも明らかになった。しかも、このような蛇
行運転によって車線の境界に迫ったり、さらにはこれを
超えたり、あるいは路肩にはみ出したりした場合等に、
このことに気づくと車線中央に自車を戻そうとして、慌
ててステアリングホィールを急激に操作するということ
も判明した。
ブの曲がり具合い等に応じて横移動したことにより自車
の走行車線に対して横変位して片寄りが生じた場合、自
車の横変位を修正するのが遅れて、特に覚醒度の低下に
連れてこの遅れが大きくなって、徐々に蛇行が大きくな
るということも明らかになった。しかも、このような蛇
行運転によって車線の境界に迫ったり、さらにはこれを
超えたり、あるいは路肩にはみ出したりした場合等に、
このことに気づくと車線中央に自車を戻そうとして、慌
ててステアリングホィールを急激に操作するということ
も判明した。
【００１１】この発明は、このような点に鑑みてなされ
たものであり、先行車との関係でのブレーキ操作等の減
速操作に基づいて速やかに居眠り運転の状態を検出する
ことができる居眠り運転検出装置を提供することを目的
とする。また、この発明は、車線との関係での操舵特性
に基づいて速やかに居眠り運転の状態を検出することが
できる居眠り運転検出装置を提供することをも目的とす
る。
たものであり、先行車との関係でのブレーキ操作等の減
速操作に基づいて速やかに居眠り運転の状態を検出する
ことができる居眠り運転検出装置を提供することを目的
とする。また、この発明は、車線との関係での操舵特性
に基づいて速やかに居眠り運転の状態を検出することが
できる居眠り運転検出装置を提供することをも目的とす
る。
【００１２】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
第１の発明による居眠り運転検出装置は、先行車との車
間距離又は相対速度と自車の加速度と自車のブレーキ又
はアクセルの操作状態とに基づいて先行車と自車との接
近に応じて自車の減速を検出する手段（Ｓ１）と、この
自車減速の減速期間中における前記加速度又はこれの絶
対値の最大値を求める設定手段（Ｓ３〜Ｓ５）と、この
設定手段によって求められた前記最大値が通常運転での
加速度に基づく第１の閾値以上であること、及び前記自
車減速の検出当初における前記車間距離が通常運転にお
ける同一条件下で測定の車間距離に基づく第２の閾値よ
りも小さいことを判別する判別手段（Ｓ６）とを備え
て、この判別手段の判別結果によって、居眠り運転を検
出するものである。
第１の発明による居眠り運転検出装置は、先行車との車
間距離又は相対速度と自車の加速度と自車のブレーキ又
はアクセルの操作状態とに基づいて先行車と自車との接
近に応じて自車の減速を検出する手段（Ｓ１）と、この
自車減速の減速期間中における前記加速度又はこれの絶
対値の最大値を求める設定手段（Ｓ３〜Ｓ５）と、この
設定手段によって求められた前記最大値が通常運転での
加速度に基づく第１の閾値以上であること、及び前記自
車減速の検出当初における前記車間距離が通常運転にお
ける同一条件下で測定の車間距離に基づく第２の閾値よ
りも小さいことを判別する判別手段（Ｓ６）とを備え
て、この判別手段の判別結果によって、居眠り運転を検
出するものである。
【００１３】また、第２の発明による居眠り運転検出装
置は、自車の横変位又は横速度の横移動状態量について
正に増加してから減少に転じるときのピーク値及び負に
減少してから増加に転じるときのピーク値を算出して求
めるピーク値算出手段（５６、５７）と、このピーク値
算出手段によって求められたピーク値の絶対値が所定個
数に亘って単調増加したこと（Ｓ２１、Ｓ２２）、及び
自車の舵角速度が所定の閾値よりも大きいこと（Ｓ２
３）を判別する判別手段とを備えて、この判別手段の判
別結果によって居眠り運転を検出するものである。
置は、自車の横変位又は横速度の横移動状態量について
正に増加してから減少に転じるときのピーク値及び負に
減少してから増加に転じるときのピーク値を算出して求
めるピーク値算出手段（５６、５７）と、このピーク値
算出手段によって求められたピーク値の絶対値が所定個
数に亘って単調増加したこと（Ｓ２１、Ｓ２２）、及び
自車の舵角速度が所定の閾値よりも大きいこと（Ｓ２
３）を判別する判別手段とを備えて、この判別手段の判
別結果によって居眠り運転を検出するものである。
【００１４】
【作用】このような第１の発明による居眠り運転検出装
置にあっては、自車の走行状態が居眠り運転の状態であ
ることを検出するに際し、先行車が有ってこの先行車が
減速した場合において居眠り運転をしていたときには車
間距離が異常に小さくなるまで減速操作が遅れる一方で
減速操作時には過度なブレーキ踏込を伴うという特性に
基づいて居眠り運転を検出する。
置にあっては、自車の走行状態が居眠り運転の状態であ
ることを検出するに際し、先行車が有ってこの先行車が
減速した場合において居眠り運転をしていたときには車
間距離が異常に小さくなるまで減速操作が遅れる一方で
減速操作時には過度なブレーキ踏込を伴うという特性に
基づいて居眠り運転を検出する。
【００１５】具体的には、先行車との車間距離等と自車
の加速度と自車のブレーキ等操作状態とに基づいてこの
先行車と自車との接近に応じた自車の減速が検出され、
さらに、この自車減速の期間中における加速度等の最大
値も求められ、それから、この最大値と自車減速当初に
おける車間距離の値とが所定の閾値と比較される。そし
て、この比較結果によって上記の特性に合致した居眠り
運転の状態が検出される。
の加速度と自車のブレーキ等操作状態とに基づいてこの
先行車と自車との接近に応じた自車の減速が検出され、
さらに、この自車減速の期間中における加速度等の最大
値も求められ、それから、この最大値と自車減速当初に
おける車間距離の値とが所定の閾値と比較される。そし
て、この比較結果によって上記の特性に合致した居眠り
運転の状態が検出される。
【００１６】これにより、減速期間中の検出・算出等の
処理を経て減速時には居眠り運転か否かの判定結果が出
される。そこで、所定の固定された数分もの時間の経過
を待たなくても、一般に数秒程度に過ぎない減速期間の
経過後直ちに、判定結果が出される。
処理を経て減速時には居眠り運転か否かの判定結果が出
される。そこで、所定の固定された数分もの時間の経過
を待たなくても、一般に数秒程度に過ぎない減速期間の
経過後直ちに、判定結果が出される。
【００１７】したがって、この第１の発明による居眠り
運転検出装置は、先行車との関係での減速操作に基づい
て速やかに居眠り運転の状態を検出することができる。
運転検出装置は、先行車との関係での減速操作に基づい
て速やかに居眠り運転の状態を検出することができる。
【００１８】また、第２の発明による居眠り運転検出装
置にあっては、自車の走行状態が居眠り運転の状態であ
ることを検出するに際し、居眠り運転時には走行車線に
対して徐々に蛇行が大きくなり且つその後に急激な操舵
を伴うという特質に基づいて居眠り運転を検出する。
置にあっては、自車の走行状態が居眠り運転の状態であ
ることを検出するに際し、居眠り運転時には走行車線に
対して徐々に蛇行が大きくなり且つその後に急激な操舵
を伴うという特質に基づいて居眠り運転を検出する。
【００１９】具体的には、横変位等について正負のピー
ク値が求められて、このピーク値の絶対値が所定個数に
亘って単調増加したこと、及び自車の舵角速度が所定の
閾値よりも大きいことが判別される。そして、この判別
結果によって上記の特質に合致した居眠り運転が検出さ
れる。
ク値が求められて、このピーク値の絶対値が所定個数に
亘って単調増加したこと、及び自車の舵角速度が所定の
閾値よりも大きいことが判別される。そして、この判別
結果によって上記の特質に合致した居眠り運転が検出さ
れる。
【００２０】これにより、蛇行運転期間中の検出・算出
等の処理を経た後の急な操舵時には居眠り運転か否かの
判定結果が出される。そこで、所定の固定された数分も
の時間の経過を待たなくても、一般に数秒から数十秒程
度に過ぎない蛇行運転期間の経過後直ちに、判定結果が
出される。
等の処理を経た後の急な操舵時には居眠り運転か否かの
判定結果が出される。そこで、所定の固定された数分も
の時間の経過を待たなくても、一般に数秒から数十秒程
度に過ぎない蛇行運転期間の経過後直ちに、判定結果が
出される。
【００２１】したがって、この第２の発明による居眠り
運転検出装置は、車線との関係での操舵特性に基づいて
速やかに居眠り運転の状態を検出することができる。
運転検出装置は、車線との関係での操舵特性に基づいて
速やかに居眠り運転の状態を検出することができる。
【００２２】
【実施例】本発明の居眠り運転検出装置の第１実施例に
ついて、その構成を説明する。図１は概要構成図であ
り、図２は機能ブロック図であり、図３は居眠り判定処
理のフローチャートであり、図４はそこで参照される基
準値の定め方を示すグラフであって、（ａ）は第１の閾
値としての基準値である基準車間距離Ｌｓについてのも
のであり、（ｂ）は第２の閾値としての基準値である基
準加速度Ｇｓについてのものである。なお、Ａ／Ｄ変換
回路等の極く一般的なハードウェア構成部分については
図示及びその説明を割愛する。
ついて、その構成を説明する。図１は概要構成図であ
り、図２は機能ブロック図であり、図３は居眠り判定処
理のフローチャートであり、図４はそこで参照される基
準値の定め方を示すグラフであって、（ａ）は第１の閾
値としての基準値である基準車間距離Ｌｓについてのも
のであり、（ｂ）は第２の閾値としての基準値である基
準加速度Ｇｓについてのものである。なお、Ａ／Ｄ変換
回路等の極く一般的なハードウェア構成部分については
図示及びその説明を割愛する。
【００２３】この居眠り運転検出装置は、自車としての
車両１０に搭載される装置である。この車両１０には、
車体上部に設けられてそこから見える前方の映像を撮像
して前方映像信号Ｉ，Ｊを出力する一対のＣＣＤカメラ
２０と、車両１０の運転状態を検出するための各種セン
サ等４０とが備えられている。センサ等４０には、アク
セルの操作状態に応じて“ＯＮ”又は“ＯＦＦ”のアク
セル作動状態Ａを出力するアクセル作動スイッチ４１
と、ブレーキの操作状態に応じて“ＯＮ”又は“ＯＦ
Ｆ”のブレーキ作動状態Ｂを出力するブレーキ作動スイ
ッチ４２と、車両１０の走行方向を正とする加速度Ｇを
検出する前後加速度センサ４３と、車速Ｖを検出して出
力する車速センサ４４とが含まれている。そして、これ
らの検出された前方映像信号Ｉ，Ｊや、アクセル作動状
態Ａ等は居眠り運転検出装置に送出される。また、この
ことと対応して、居眠り運転検出装置は、これらを入力
するものとなっている。なお、車速センサ４４は居眠り
運転検出装置の構成に応じて選択的に装備されるもので
ある。
車両１０に搭載される装置である。この車両１０には、
車体上部に設けられてそこから見える前方の映像を撮像
して前方映像信号Ｉ，Ｊを出力する一対のＣＣＤカメラ
２０と、車両１０の運転状態を検出するための各種セン
サ等４０とが備えられている。センサ等４０には、アク
セルの操作状態に応じて“ＯＮ”又は“ＯＦＦ”のアク
セル作動状態Ａを出力するアクセル作動スイッチ４１
と、ブレーキの操作状態に応じて“ＯＮ”又は“ＯＦ
Ｆ”のブレーキ作動状態Ｂを出力するブレーキ作動スイ
ッチ４２と、車両１０の走行方向を正とする加速度Ｇを
検出する前後加速度センサ４３と、車速Ｖを検出して出
力する車速センサ４４とが含まれている。そして、これ
らの検出された前方映像信号Ｉ，Ｊや、アクセル作動状
態Ａ等は居眠り運転検出装置に送出される。また、この
ことと対応して、居眠り運転検出装置は、これらを入力
するものとなっている。なお、車速センサ４４は居眠り
運転検出装置の構成に応じて選択的に装備されるもので
ある。
【００２４】また、車両１０には、居眠り警報Ｓを受け
て警報音を発するスピーカ等の警報出力装置６０も設け
られており、このことに対応して、居眠り運転検出装置
は、判別結果に応じた居眠り警報Ｓを生成して警報出力
装置６０等に送出するものとなっている。
て警報音を発するスピーカ等の警報出力装置６０も設け
られており、このことに対応して、居眠り運転検出装置
は、判別結果に応じた居眠り警報Ｓを生成して警報出力
装置６０等に送出するものとなっている。
【００２５】この居眠り運転検出装置の構成は、大別し
て、画像処理に適したＤＳＰ（デジタルシグナルプロセ
ッサ）３０と、一般的な情報処理に適したＭＰＵ（マイ
クロプロセッサ）５０と、これらの間で必要な情報を転
送するための不図示のインターフェイスとからなるもの
である。
て、画像処理に適したＤＳＰ（デジタルシグナルプロセ
ッサ）３０と、一般的な情報処理に適したＭＰＵ（マイ
クロプロセッサ）５０と、これらの間で必要な情報を転
送するための不図示のインターフェイスとからなるもの
である。
【００２６】ＤＳＰ３０は、前方映像信号Ｉ，Ｊを入力
し、この前方映像から所望の情報を検出し、この情報を
ＭＰＵ５０に送出するものである。そして、このため
に、前方映像信号Ｉ，Ｊのデータを受けて保持するため
のステレオ画像３１の領域と、ステレオ画像３１にアク
セスしてこれに箱パターンの特徴抽出等の処理を行って
先行車が有るときにこれを検出するとともにステレオ画
像３１における視差角等に基づいてその先行車との車間
距離Ｌを検出する先行車検出部３２とを備えたものであ
る。
し、この前方映像から所望の情報を検出し、この情報を
ＭＰＵ５０に送出するものである。そして、このため
に、前方映像信号Ｉ，Ｊのデータを受けて保持するため
のステレオ画像３１の領域と、ステレオ画像３１にアク
セスしてこれに箱パターンの特徴抽出等の処理を行って
先行車が有るときにこれを検出するとともにステレオ画
像３１における視差角等に基づいてその先行車との車間
距離Ｌを検出する先行車検出部３２とを備えたものであ
る。
【００２７】ＭＰＵ５０は、メモリ等を内蔵した１チッ
プコンピュータであり、先行車検出部３２によって検出
された車間距離Ｌからこれに差分等の処理を行って相対
速度Ｒを算出する相対速度算出部５１と、タイマ割り込
み等による所定周期でアクセル作動状態Ａとブレーキ作
動状態Ｂと加速度Ｇと車速Ｖとを入力しておくセンサ信
号取込部５２と、これら入力値に基づいて車両１０の運
転状態が居眠り運転の状態にあるか否かを判別する居眠
り判定部５３とを有して、これらを実行処理した結果生
成された居眠り警報Ｓを警報出力装置６０に送出するも
のである。
プコンピュータであり、先行車検出部３２によって検出
された車間距離Ｌからこれに差分等の処理を行って相対
速度Ｒを算出する相対速度算出部５１と、タイマ割り込
み等による所定周期でアクセル作動状態Ａとブレーキ作
動状態Ｂと加速度Ｇと車速Ｖとを入力しておくセンサ信
号取込部５２と、これら入力値に基づいて車両１０の運
転状態が居眠り運転の状態にあるか否かを判別する居眠
り判定部５３とを有して、これらを実行処理した結果生
成された居眠り警報Ｓを警報出力装置６０に送出するも
のである。
【００２８】次に、居眠り判定部５３の処理について図
３を参照して詳述する。居眠り判定部５３は、先ず、相
対速度Ｒと加速度Ｇとアクセル作動状態Ａとブレーキ作
動状態Ｂとに基づいて、論理式［（Ｒ＜０）.AND. （Ｇ
＜０）.AND. ｛（Ａ：“ＯＦＦ”）.OR.（Ｂ：“Ｏ
Ｎ”）｝］を論理演算し（ステップＳ１）、これによ
り、先行車の減速等によるこの先行車と自車との接近
（Ｒ＜０）に応じた操作によって（（Ａ：“ＯＦ
Ｆ”），（Ｂ：“ＯＮ”））自車が減速させられた（Ｇ
＜０）か否かを判別する。そして、この結果が“真”即
ち“ＹＥＳ”であれば自車の減速が検出できたものと判
定してこの減速期間についての居眠り運転を検出するた
めの処理（ステップＳ２以降）を行う一方、“偽”即ち
“ＮＯ”であれば単なる異常接近を検出するための処理
（ステップＳ８以降）を行うものとなっている。
３を参照して詳述する。居眠り判定部５３は、先ず、相
対速度Ｒと加速度Ｇとアクセル作動状態Ａとブレーキ作
動状態Ｂとに基づいて、論理式［（Ｒ＜０）.AND. （Ｇ
＜０）.AND. ｛（Ａ：“ＯＦＦ”）.OR.（Ｂ：“Ｏ
Ｎ”）｝］を論理演算し（ステップＳ１）、これによ
り、先行車の減速等によるこの先行車と自車との接近
（Ｒ＜０）に応じた操作によって（（Ａ：“ＯＦ
Ｆ”），（Ｂ：“ＯＮ”））自車が減速させられた（Ｇ
＜０）か否かを判別する。そして、この結果が“真”即
ち“ＹＥＳ”であれば自車の減速が検出できたものと判
定してこの減速期間についての居眠り運転を検出するた
めの処理（ステップＳ２以降）を行う一方、“偽”即ち
“ＮＯ”であれば単なる異常接近を検出するための処理
（ステップＳ８以降）を行うものとなっている。
【００２９】次に、上述の判別結果が“ＹＥＳ”の場
合、自車減速時の検出当初における車間距離を後の処理
に備えて保持するため、このときの車間距離Ｌの値を当
初車間距離Ｌｍにセーブする（ステップＳ２）。
合、自車減速時の検出当初における車間距離を後の処理
に備えて保持するため、このときの車間距離Ｌの値を当
初車間距離Ｌｍにセーブする（ステップＳ２）。
【００３０】また、最大加速度Ｇｍを零クリア（ステッ
プＳ３）した後、加速度Ｇが正（Ｇ≧０）の間継続して
（ステップＳ５）、最大加速度Ｇｍの値と加速度Ｇの絶
対値との大きい方を最大加速度Ｇｍに代入する（ステッ
プＳ４）。これにより、今回の減速期間中における加速
度Ｇの絶対値の最大値を求めるものとなっている。
プＳ３）した後、加速度Ｇが正（Ｇ≧０）の間継続して
（ステップＳ５）、最大加速度Ｇｍの値と加速度Ｇの絶
対値との大きい方を最大加速度Ｇｍに代入する（ステッ
プＳ４）。これにより、今回の減速期間中における加速
度Ｇの絶対値の最大値を求めるものとなっている。
【００３１】そして、当初車間距離Ｌｍと基準車間距離
Ｌｓと最大加速度Ｇｍと基準加速度Ｇｓとに基づいて、
論理式［（Ｌｍ＜Ｌｓ）.AND. （Ｇｍ≧Ｇｓ）］を論理
演算して（ステップＳ６）、通常運転における同一条件
下で測定した車間距離に基づいて定められた基準車間距
離Ｌｓよりも当初車間距離Ｌｍが小さいこと、及び最大
加速度Ｇｍが通常運転での加速度に基づく基準加速度Ｇ
ｓ以上であることの判別を行うものである。
Ｌｓと最大加速度Ｇｍと基準加速度Ｇｓとに基づいて、
論理式［（Ｌｍ＜Ｌｓ）.AND. （Ｇｍ≧Ｇｓ）］を論理
演算して（ステップＳ６）、通常運転における同一条件
下で測定した車間距離に基づいて定められた基準車間距
離Ｌｓよりも当初車間距離Ｌｍが小さいこと、及び最大
加速度Ｇｍが通常運転での加速度に基づく基準加速度Ｇ
ｓ以上であることの判別を行うものである。
【００３２】ここで、基準車間距離Ｌｓは、先行車が有
ってこの先行車が減速した場合において居眠り運転をし
ていたときには車間距離が異常に小さくなるまで減速操
作が遅れることに対応して、覚醒時運転において通常測
定される車間距離よりも十分に小さな値に設定されてい
る（図４（ａ）参照）。また、基準加速度Ｇｓは、その
ような減速操作には過度なブレーキ踏込を伴うことに対
応して、覚醒時運転において通常測定される加速度より
も十分に大きな値に設定されている（図４（ｂ）。そこ
で、先行車との関係での減速操作に基づいて居眠り運転
の状態が検出されるのである。
ってこの先行車が減速した場合において居眠り運転をし
ていたときには車間距離が異常に小さくなるまで減速操
作が遅れることに対応して、覚醒時運転において通常測
定される車間距離よりも十分に小さな値に設定されてい
る（図４（ａ）参照）。また、基準加速度Ｇｓは、その
ような減速操作には過度なブレーキ踏込を伴うことに対
応して、覚醒時運転において通常測定される加速度より
も十分に大きな値に設定されている（図４（ｂ）。そこ
で、先行車との関係での減速操作に基づいて居眠り運転
の状態が検出されるのである。
【００３３】そして、上記の判別の結果が“ＹＥＳ”で
あれば、居眠り運転が行われていると判定して、居眠り
警報Ｓを警報出力装置６０に送出する処理（ステップＳ
７）を行う。これにより、この減速期間での減速操作が
居眠りしながらの減速操作であったか否かの判定及び警
報が、減速期間の終了後直ちに行われる。したがって、
居眠り判定部５３は、先行車との関係での減速操作に基
づいて速やかに居眠り運転の状態を検出するものとなっ
ている。
あれば、居眠り運転が行われていると判定して、居眠り
警報Ｓを警報出力装置６０に送出する処理（ステップＳ
７）を行う。これにより、この減速期間での減速操作が
居眠りしながらの減速操作であったか否かの判定及び警
報が、減速期間の終了後直ちに行われる。したがって、
居眠り判定部５３は、先行車との関係での減速操作に基
づいて速やかに居眠り運転の状態を検出するものとなっ
ている。
【００３４】また、ステップＳ８以降の処理では、論理
式［（Ｒ＜０）.AND. （Ａ：ＯＮ）.AND. （Ｂ：ＯＦ
Ｆ）］を論理演算し（ステップＳ８）、この結果が“Ｙ
ＥＳ”のときは先行車との関係での減速操作に基づかな
い先行車との接近が検出される。この場合、車速Ｖに安
全距離算出係数“２”を乗算して求めた値を安全車間距
離Ｌａとして（ステップＳ９）、車間距離Ｌと安全車間
距離Ｌａとを比較し（ステップＳ１０）、その結果、車
間距離Ｌが安全車間距離Ｌａよりも小さいときには、接
近警報（Ｓ）を警報出力装置６０に送出する（ステップ
Ｓ１１）。これにより、この居眠り判定部５３は、居眠
り運転の検出に加えて、単なる異常接近をも検出して警
報するものとなっている。
式［（Ｒ＜０）.AND. （Ａ：ＯＮ）.AND. （Ｂ：ＯＦ
Ｆ）］を論理演算し（ステップＳ８）、この結果が“Ｙ
ＥＳ”のときは先行車との関係での減速操作に基づかな
い先行車との接近が検出される。この場合、車速Ｖに安
全距離算出係数“２”を乗算して求めた値を安全車間距
離Ｌａとして（ステップＳ９）、車間距離Ｌと安全車間
距離Ｌａとを比較し（ステップＳ１０）、その結果、車
間距離Ｌが安全車間距離Ｌａよりも小さいときには、接
近警報（Ｓ）を警報出力装置６０に送出する（ステップ
Ｓ１１）。これにより、この居眠り判定部５３は、居眠
り運転の検出に加えて、単なる異常接近をも検出して警
報するものとなっている。
【００３５】第１実施例の居眠り運転検出装置につい
て、その動作を説明する。
て、その動作を説明する。
【００３６】車両１０の走行中に運転者が居眠り運転検
出装置を作動させると、居眠り運転検出装置では、所定
の初期化が行われ、これが済むと、ＤＳＰ３０及びＭＰ
Ｕ５０で所定の処理が行われる。すなわち、ＤＳＰ３０
での画像処理と、この処理結果のＤＳＰ３０からＭＰＵ
５０への転送と、ＭＰＵ５０での居眠り運転の検出処理
とが継続して行われる。
出装置を作動させると、居眠り運転検出装置では、所定
の初期化が行われ、これが済むと、ＤＳＰ３０及びＭＰ
Ｕ５０で所定の処理が行われる。すなわち、ＤＳＰ３０
での画像処理と、この処理結果のＤＳＰ３０からＭＰＵ
５０への転送と、ＭＰＵ５０での居眠り運転の検出処理
とが継続して行われる。
【００３７】これらの処理手順を詳述すると、ＤＳＰ３
０では、先ず前方映像信号Ｉ，Ｊからステレオ画像デー
タ３１の取り込みが行われ、次に先行車検出部３２の処
理が行われる。これにより、車間距離Ｌが求められる。
０では、先ず前方映像信号Ｉ，Ｊからステレオ画像デー
タ３１の取り込みが行われ、次に先行車検出部３２の処
理が行われる。これにより、車間距離Ｌが求められる。
【００３８】この車間距離Ｌを受けてＭＰＵ５０では、
相対速度算出部５１の処理が行われて、相対速度Ｒが求
められる。また、ＭＰＵ５０では、センサ信号取り込み
部５２の処理も行われて、アクセル作動状態Ａ、ブレー
キ作動状態Ｂ、加速度Ｇ、車速Ｖも求められる。さら
に、これらの検出値・算出値に基づく居眠り判定部５３
の処理も随時又は時分割的に行われて、居眠り運転の状
態か否かの判定等の判定結果が出される。
相対速度算出部５１の処理が行われて、相対速度Ｒが求
められる。また、ＭＰＵ５０では、センサ信号取り込み
部５２の処理も行われて、アクセル作動状態Ａ、ブレー
キ作動状態Ｂ、加速度Ｇ、車速Ｖも求められる。さら
に、これらの検出値・算出値に基づく居眠り判定部５３
の処理も随時又は時分割的に行われて、居眠り運転の状
態か否かの判定等の判定結果が出される。
【００３９】そして、このようなＤＳＰ３０やＭＰＵ５
０の処理が継続してなされ、居眠り運転検出装置の作動
中に先行車が有ってこの先行車が減速した場合に、居眠
り運転をしていたために減速操作が遅れて車間距離が異
常に小さくなるとともにブレーキを過度に踏み込むと、
居眠り運転が検出されて居眠り警報Ｓが警報出力装置６
０に送出される。これにより、居眠り運転をしていると
きには、警報出力装置６０が作動するので、運転者の注
意を喚起することができる。
０の処理が継続してなされ、居眠り運転検出装置の作動
中に先行車が有ってこの先行車が減速した場合に、居眠
り運転をしていたために減速操作が遅れて車間距離が異
常に小さくなるとともにブレーキを過度に踏み込むと、
居眠り運転が検出されて居眠り警報Ｓが警報出力装置６
０に送出される。これにより、居眠り運転をしていると
きには、警報出力装置６０が作動するので、運転者の注
意を喚起することができる。
【００４０】本発明の居眠り運転検出装置の第２実施例
について、その構成を説明する。
について、その構成を説明する。
【００４１】図５はその機能ブロック図であり、図６は
その居眠り判定処理のフローチャートであり、図７は、
（ａ）が車線検出処理による検出値の説明図であり、
（ｂ）が居眠り運転中における横変位の変化パターンの
典型例を示す図である。なお、装置の構成は図１に示し
た第１実施例と同様であるが、センサ等４０に具体的に
該当するセンサは、ステアリングシャフト部に設けられ
てステアリングホィールの舵角θを検出する舵角センサ
４５だけとなっている。
その居眠り判定処理のフローチャートであり、図７は、
（ａ）が車線検出処理による検出値の説明図であり、
（ｂ）が居眠り運転中における横変位の変化パターンの
典型例を示す図である。なお、装置の構成は図１に示し
た第１実施例と同様であるが、センサ等４０に具体的に
該当するセンサは、ステアリングシャフト部に設けられ
てステアリングホィールの舵角θを検出する舵角センサ
４５だけとなっている。
【００４２】居眠り運転検出装置の構成は、ＤＳＰ３０
におけるステレオ画像３１の領域及び車線検出部３３
と、ＭＰＵ５０における偏走変位算出部５４と横速度算
出部５５とピーク検出部５６及び５７と舵角速度算出部
５８と居眠り判定部５９とからなっている。
におけるステレオ画像３１の領域及び車線検出部３３
と、ＭＰＵ５０における偏走変位算出部５４と横速度算
出部５５とピーク検出部５６及び５７と舵角速度算出部
５８と居眠り判定部５９とからなっている。
【００４３】詳述すると、車線検出部３３は、細線パタ
ーンの特徴を抽出する等の画像処理を行い、この処理に
よってステレオ画像データ３１から車線パターンを検出
する。さらに、この車線パターンについて、車線幅Ｗと
横変位Ｄを算出する（図７（ａ）参照）。これらの算出
値は居眠り判定部５９での処理に供される。これによ
り、車線検出部３３は、自車の車線内での走行状態につ
いての横移動状態量のうち横変位を検出するものとなっ
ている。
ーンの特徴を抽出する等の画像処理を行い、この処理に
よってステレオ画像データ３１から車線パターンを検出
する。さらに、この車線パターンについて、車線幅Ｗと
横変位Ｄを算出する（図７（ａ）参照）。これらの算出
値は居眠り判定部５９での処理に供される。これによ
り、車線検出部３３は、自車の車線内での走行状態につ
いての横移動状態量のうち横変位を検出するものとなっ
ている。
【００４４】偏走変位算出部５４は、車線幅Ｗと車幅Ｔ
とを受け、算出式［Ｄｓ＝｛（（Ｗ−Ｔ）／２）×５０
％｝］に従って演算処理を行い、この処理によって、偏
走変位Ｄｓを算出するものである。この算出値は居眠り
判定部５９での偏走検出の処理に供されるものとなって
いる。
とを受け、算出式［Ｄｓ＝｛（（Ｗ−Ｔ）／２）×５０
％｝］に従って演算処理を行い、この処理によって、偏
走変位Ｄｓを算出するものである。この算出値は居眠り
判定部５９での偏走検出の処理に供されるものとなって
いる。
【００４５】横速度算出部５５は、自車の車線内での走
行状態についての横移動状態量のうち横速度を算出する
ため、横変位Ｄを受け、これに対して時間微分を近似す
る差分等の処理を行い、この処理によって、横速度Ｍを
算出する。
行状態についての横移動状態量のうち横速度を算出する
ため、横変位Ｄを受け、これに対して時間微分を近似す
る差分等の処理を行い、この処理によって、横速度Ｍを
算出する。
【００４６】ピーク検出部５７は、横変位Ｄを受け、こ
れの値が負から正に変わって一旦増加してから減少に転
じたとき、［ＤＰ１←（ＤＰ２）］及び［ＤＰ２←（Ｄ
Ｐ３）］の処理を行うとともに、このときのピーク値を
最新のピーク値ＤＰ３にセーブする。また、横変位Ｄの
値が正から負に変わって一旦減少してから増加に転じた
ときも、同じ処理を行う。この処理によって、横変位Ｄ
についての最近の３個のピーク値ＤＰ１，ＤＰ２，ＤＰ
３を算出するものである。
れの値が負から正に変わって一旦増加してから減少に転
じたとき、［ＤＰ１←（ＤＰ２）］及び［ＤＰ２←（Ｄ
Ｐ３）］の処理を行うとともに、このときのピーク値を
最新のピーク値ＤＰ３にセーブする。また、横変位Ｄの
値が正から負に変わって一旦減少してから増加に転じた
ときも、同じ処理を行う。この処理によって、横変位Ｄ
についての最近の３個のピーク値ＤＰ１，ＤＰ２，ＤＰ
３を算出するものである。
【００４７】ピーク検出部５６は、横速度Ｍを受け、こ
れの値が負から正に変わって一旦増加してから減少に転
じたとき、［ＭＰ１←（ＭＰ２）］及び［ＭＰ２←（Ｍ
Ｐ３）］の処理を行うとともに、このときのピーク値を
最新のピーク値ＭＰ３にセーブする。また、横速度Ｍの
値が正から負に変わって一旦減少してから増加に転じた
ときも、同じ処理を行う。この処理によって、横速度Ｍ
につての最近の３個のピーク値ＭＰ１，ＭＰ２，ＭＰ３
を算出するものである。
れの値が負から正に変わって一旦増加してから減少に転
じたとき、［ＭＰ１←（ＭＰ２）］及び［ＭＰ２←（Ｍ
Ｐ３）］の処理を行うとともに、このときのピーク値を
最新のピーク値ＭＰ３にセーブする。また、横速度Ｍの
値が正から負に変わって一旦減少してから増加に転じた
ときも、同じ処理を行う。この処理によって、横速度Ｍ
につての最近の３個のピーク値ＭＰ１，ＭＰ２，ＭＰ３
を算出するものである。
【００４８】舵角速度算出部５８は、舵角センサ４５か
ら舵角θを受け、時間微分を近似する差分等の処理を行
い、この処理によって、舵角速度δを算出するものであ
る。
ら舵角θを受け、時間微分を近似する差分等の処理を行
い、この処理によって、舵角速度δを算出するものであ
る。
【００４９】居眠り判定部５９は、偏走変位Ｄｓとピー
ク値ＤＰ１，ＤＰ２，ＤＰ３とピーク値ＭＰ１，ＭＰ
２，ＭＰ３と舵角速度δとを受け、これらに基づいて偏
走検出の処理と、蛇行増大検出の処理と、急操舵検出の
処理とを行う。そして、これらの処理結果として、自車
の走行状態が居眠り運転の状態にあれば、このことを検
出し、さらに、この検出に応じて居眠り警報Ｓを警報出
力装置６０に送出するものとなっている。なお、居眠り
判定部５３の処理については以下の動作説明にてさらに
詳述する。
ク値ＤＰ１，ＤＰ２，ＤＰ３とピーク値ＭＰ１，ＭＰ
２，ＭＰ３と舵角速度δとを受け、これらに基づいて偏
走検出の処理と、蛇行増大検出の処理と、急操舵検出の
処理とを行う。そして、これらの処理結果として、自車
の走行状態が居眠り運転の状態にあれば、このことを検
出し、さらに、この検出に応じて居眠り警報Ｓを警報出
力装置６０に送出するものとなっている。なお、居眠り
判定部５３の処理については以下の動作説明にてさらに
詳述する。
【００５０】かかる構成の第２実施例の居眠り運転検出
装置について、その動作を説明する。
装置について、その動作を説明する。
【００５１】車両１０の走行中に運転者が居眠り運転検
出装置を作動させると、この居眠り運転検出装置では、
所定の初期化が行われた後、ＤＳＰ３０で、ステレオ画
像データ３１の取り込みと、車線検出部３３の処理とが
行われて、車線幅Ｗと横変位Ｄが求められる。
出装置を作動させると、この居眠り運転検出装置では、
所定の初期化が行われた後、ＤＳＰ３０で、ステレオ画
像データ３１の取り込みと、車線検出部３３の処理とが
行われて、車線幅Ｗと横変位Ｄが求められる。
【００５２】この車線幅Ｗと横変位Ｄを受けてＭＰＵ５
０では、偏走変位算出部５４の処理が行われて偏走変位
Ｄｓが求められ、ピーク検出部５７の処理が行われて横
変位Ｄのピーク値ＤＰ１，ＤＰ２，ＤＰ３が求められ、
横速度算出部５５とピーク検出部５６との処理が行われ
て横速度Ｍのピーク値ＭＰ１，ＭＰ２，ＭＰ３が求めら
れる。
０では、偏走変位算出部５４の処理が行われて偏走変位
Ｄｓが求められ、ピーク検出部５７の処理が行われて横
変位Ｄのピーク値ＤＰ１，ＤＰ２，ＤＰ３が求められ、
横速度算出部５５とピーク検出部５６との処理が行われ
て横速度Ｍのピーク値ＭＰ１，ＭＰ２，ＭＰ３が求めら
れる。
【００５３】また、ＭＰＵ５０では、一定周期のタイマ
割り込みのタイミング等で、舵角速度算出部５８の処理
が行われて、舵角速度δも求められる。これにより、居
眠り判定に必要な検出値・算出値が揃う。
割り込みのタイミング等で、舵角速度算出部５８の処理
が行われて、舵角速度δも求められる。これにより、居
眠り判定に必要な検出値・算出値が揃う。
【００５４】そして、これらの検出値・算出値に基づく
居眠り判定部５９の処理も随時又は時分割的に行われ
る。具体的には、横変位Ｄと偏走変位Ｄｓとを比較する
ことで偏走検出の処理が行われる（ステップＳ２０）。
その結果、横変位Ｄが偏走変位Ｄｓを超える場合には、
蛇行走行等に起因する片寄り即ち極端な偏走が行われて
いることが判明するので、さらに検出処理を続行する
（“ＹＥＳ”側）。
居眠り判定部５９の処理も随時又は時分割的に行われ
る。具体的には、横変位Ｄと偏走変位Ｄｓとを比較する
ことで偏走検出の処理が行われる（ステップＳ２０）。
その結果、横変位Ｄが偏走変位Ｄｓを超える場合には、
蛇行走行等に起因する片寄り即ち極端な偏走が行われて
いることが判明するので、さらに検出処理を続行する
（“ＹＥＳ”側）。
【００５５】そして、蛇行増大検出の処理として、一連
のピーク値ＤＰ１，ＤＰ２，ＤＰ３の絶対値を比較して
［｜ＤＰ１｜＜｜ＤＰ２｜＜｜ＤＰ３｜］の関係（図７
（ｂ）参照）が成立するか否かを判別する（ステップＳ
２１）。あるいは、一連のピーク値ＭＰ１，ＭＰ２，Ｍ
Ｐ３の絶対値を比較して［｜ＭＰ１｜＜｜ＭＰ２｜＜｜
ＭＰ３｜］の関係が成立するか否かを判別する（ステッ
プＳ２２）。これらの関係のうち少なくとも１つが成立
した場合には、最近の３個のピーク値の絶対値が単調増
加であること、すなわち蛇行が徐々に大きくなりつつあ
ることが判明するので、検出処理を続行する（“ＹＥ
Ｓ”側）。
のピーク値ＤＰ１，ＤＰ２，ＤＰ３の絶対値を比較して
［｜ＤＰ１｜＜｜ＤＰ２｜＜｜ＤＰ３｜］の関係（図７
（ｂ）参照）が成立するか否かを判別する（ステップＳ
２１）。あるいは、一連のピーク値ＭＰ１，ＭＰ２，Ｍ
Ｐ３の絶対値を比較して［｜ＭＰ１｜＜｜ＭＰ２｜＜｜
ＭＰ３｜］の関係が成立するか否かを判別する（ステッ
プＳ２２）。これらの関係のうち少なくとも１つが成立
した場合には、最近の３個のピーク値の絶対値が単調増
加であること、すなわち蛇行が徐々に大きくなりつつあ
ることが判明するので、検出処理を続行する（“ＹＥ
Ｓ”側）。
【００５６】この段階では、急操舵検出の処理として、
舵角速度δと基準舵角速度δｓと比較して［δ＞δｓ］
か否かの判別を行う（ステップＳ２３）。ここで、基準
舵角速度δｓは、通常運転における一般的な舵角速度を
十分に超える値に設定された所定値である。そこで、こ
の段階で舵角速度δが基準舵角速度δｓを超える場合に
は、蛇行増大に急激な操舵が後続したことが判明するの
で、自車の走行状態が居眠り運転の状態にあると判定
し、この判定結果に従って居眠り警報Ｓを警報出力装置
６０に送出する（ステップＳ２４）。
舵角速度δと基準舵角速度δｓと比較して［δ＞δｓ］
か否かの判別を行う（ステップＳ２３）。ここで、基準
舵角速度δｓは、通常運転における一般的な舵角速度を
十分に超える値に設定された所定値である。そこで、こ
の段階で舵角速度δが基準舵角速度δｓを超える場合に
は、蛇行増大に急激な操舵が後続したことが判明するの
で、自車の走行状態が居眠り運転の状態にあると判定
し、この判定結果に従って居眠り警報Ｓを警報出力装置
６０に送出する（ステップＳ２４）。
【００５７】そして、居眠り運転検出装置の作動中には
これらの処理が継続してなされるが、この作動中に車両
１０の運転者が居眠りすると、上述した処理手順に従っ
て、その居眠り運転の状態が検出される。すなわち、走
行車線に対する自車の蛇行が徐々に大きくなって自車が
激しく偏走するに至り、さらに、この偏走から脱しよう
として運転者が急激な操舵をも行うと、このような運転
状態が居眠り運転の状態として検出される。そして、居
眠り警報Ｓが警報出力装置に送出される。これにより、
居眠り運転をしているときには、警報出力装置が作動す
るので、運転者の目を覚まさせるために運転者の注意を
喚起することができる。
これらの処理が継続してなされるが、この作動中に車両
１０の運転者が居眠りすると、上述した処理手順に従っ
て、その居眠り運転の状態が検出される。すなわち、走
行車線に対する自車の蛇行が徐々に大きくなって自車が
激しく偏走するに至り、さらに、この偏走から脱しよう
として運転者が急激な操舵をも行うと、このような運転
状態が居眠り運転の状態として検出される。そして、居
眠り警報Ｓが警報出力装置に送出される。これにより、
居眠り運転をしているときには、警報出力装置が作動す
るので、運転者の目を覚まさせるために運転者の注意を
喚起することができる。
【００５８】なお、これらの居眠り運転検出装置は、互
いに又は従来装置に対して排他的なものではない。すな
わち上述した居眠り運転検出のための手段は、単一の居
眠り運転検出装置に一体化して共存させることが可能で
あり、さらに従来の検出手段との装置内並存も可能であ
る。このような場合、警報の発生は多めになるが、各手
段が補い合って居眠り運転の検出可能な場合が豊富にな
るので、より安全側に作用する。
いに又は従来装置に対して排他的なものではない。すな
わち上述した居眠り運転検出のための手段は、単一の居
眠り運転検出装置に一体化して共存させることが可能で
あり、さらに従来の検出手段との装置内並存も可能であ
る。このような場合、警報の発生は多めになるが、各手
段が補い合って居眠り運転の検出可能な場合が豊富にな
るので、より安全側に作用する。
【００５９】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、第１の
発明による居眠り運転検出装置にあっては、先行車が有
ってこの先行車が減速した場合において居眠り運転をし
ていたときには車間距離が異常に小さくなるまで減速操
作が遅れる一方で減速操作時には過度なブレーキ踏込を
伴うという特性に基づいて検出を行うことにより、固定
時間の経過を待つこと無く、減速期間の経過後直ちに判
定結果が出される。したがって、先行車との関係での減
速操作に基づいて速やかに居眠り運転の状態を検出する
ことができるという効果が有る。
発明による居眠り運転検出装置にあっては、先行車が有
ってこの先行車が減速した場合において居眠り運転をし
ていたときには車間距離が異常に小さくなるまで減速操
作が遅れる一方で減速操作時には過度なブレーキ踏込を
伴うという特性に基づいて検出を行うことにより、固定
時間の経過を待つこと無く、減速期間の経過後直ちに判
定結果が出される。したがって、先行車との関係での減
速操作に基づいて速やかに居眠り運転の状態を検出する
ことができるという効果が有る。
【００６０】また、第２の発明による居眠り運転検出装
置にあっては、居眠り運転時には走行車線に対して徐々
に蛇行が大きくなり且つその後に急激な操舵を伴うとい
う特質に基づいて検出を行うことにより、固定時間の経
過を待つこと無く、蛇行運転期間の経過後直ちに判定結
果が出される。したがって、車線との関係での操舵特性
に基づいて速やかに居眠り運転の状態を検出することが
できるという効果が有る。
置にあっては、居眠り運転時には走行車線に対して徐々
に蛇行が大きくなり且つその後に急激な操舵を伴うとい
う特質に基づいて検出を行うことにより、固定時間の経
過を待つこと無く、蛇行運転期間の経過後直ちに判定結
果が出される。したがって、車線との関係での操舵特性
に基づいて速やかに居眠り運転の状態を検出することが
できるという効果が有る。
【図１】 本発明の居眠り運転検出装置の概要構成図で
ある。
ある。
【図２】 本発明の居眠り運転検出装置の第１実施例に
ついて、その機能ブロック図である。
ついて、その機能ブロック図である。
【図３】 第１実施例の装置について、その居眠り判定
処理のフローチャートである。
処理のフローチャートである。
【図４】 第１実施例の装置について、そこで参照され
る基準値の定め方を示すグラフである。
る基準値の定め方を示すグラフである。
【図５】 本発明の居眠り運転検出装置の第２実施例に
ついて、その機能ブロック図である。
ついて、その機能ブロック図である。
【図６】 第２実施例の装置について、その居眠り判定
処理のフローチャートである。
処理のフローチャートである。
【図７】 第２実施例の装置についての説明図である。
（ａ）は、車線検出処理による検出値の説明図である。
（ｂ）は、居眠り運転中における横変位の典型例であ
る。
（ａ）は、車線検出処理による検出値の説明図である。
（ｂ）は、居眠り運転中における横変位の典型例であ
る。
１０ 車両（自車） ２０ ＣＣＤカメラ ３０ ＤＳＰ（デジタルシグナルプロセッサ） ３１ ステレオ画像 ３２ 先行車検出部 ３３ 車線検出部 ４０ センサ等 ４１ アクセル作動スイッチ ４２ ブレーキ作動スイッチ ４３ 前後加速度センサ ４４ 車速センサ ４５ 舵角センサ ５０ ＭＰＵ：マイクロプロセッシングユニット ５１ 相対速度算出部 ５２ センサ信号取り込み部 ５３ 居眠り判定部 ５４ 偏走変位算出部 ５５ 横速度算出部 ５６ ピーク検出部 ５７ ピーク検出部 ５８ 舵角速度算出部 ５９ 居眠り判定部 ６０ 警報出力装置 Ａ アクセル作動状態 Ｂ ブレーキ作動状態 Ｄ 横変位（横移動状態量） Ｄｓ 偏走変位 Ｇ 加速度 Ｇｍ 最大加速度 Ｇｓ 基準加速度 Ｌ 車間距離 Ｌｍ 当初車間距離 Ｌｓ 基準車間距離 Ｌａ 安全車間距離 Ｍ 横速度（横移動状態量） Ｒ 相対速度 Ｓ 居眠り警報 Ｔ 車幅 Ｖ 車速 Ｗ 車線幅 θ 舵角 δ 舵角速度 δｓ 基準舵角速度 ＤＰ１，ＤＰ２，ＤＰ３ 横変位のピーク値 ＭＰ１，ＭＰ２，ＭＰ３ 横速度のピーク値
Claims (2)
- 【請求項１】自車の走行状態が居眠り運転の状態である
ことを検出する車両搭載用の居眠り運転検出装置におい
て、先行車との車間距離又は相対速度と自車の加速度と
自車のブレーキ又はアクセルの操作状態とに基づいて先
行車と自車との接近に応じた自車の減速を検出する検出
手段と、この自車減速の期間中における前記加速度又は
これの絶対値の最大値を求める設定手段と、この設定手
段によって求められた前記最大値が通常運転での加速度
に基づく第１の閾値以上であること、及び前記自車減速
の検出当初における前記車間距離が通常運転における同
一条件下で測定の車間距離に基づく第２の閾値よりも小
さいことを判別する判別手段とを備えて、この判別手段
の結果によって居眠り運転を検出することを特徴とする
居眠り運転検出装置。 - 【請求項２】自車の走行状態が居眠り運転の状態である
ことを検出する車両搭載用の居眠り運転検出装置におい
て、自車の横変位又は横速度の横移動状態量について正
に増加してから減少に転じるときのピーク値及び負に減
少してから増加に転じるときのピーク値を求めるピーク
値算出手段と、このピーク値算出手段によって求められ
たピーク値の絶対値が所定個数に亘って単調増加したこ
と、及び自車の舵角速度が所定の閾値よりも大きいこと
を判別する判別手段とを備えて、この判別手段の判別結
果によって居眠り運転を検出することを特徴とする居眠
り運転検出装置。
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|---|---|---|---|
| JP16347395A JP3746541B2 (ja) | 1995-06-29 | 1995-06-29 | 居眠り運転検出装置 |
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|---|---|---|---|
| JP16347395A JP3746541B2 (ja) | 1995-06-29 | 1995-06-29 | 居眠り運転検出装置 |
Publications (2)
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| JPH0911772A true JPH0911772A (ja) | 1997-01-14 |
| JP3746541B2 JP3746541B2 (ja) | 2006-02-15 |
Family
ID=15774548
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16347395A Expired - Lifetime JP3746541B2 (ja) | 1995-06-29 | 1995-06-29 | 居眠り運転検出装置 |
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|---|---|
| JP (1) | JP3746541B2 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1995
- 1995-06-29 JP JP16347395A patent/JP3746541B2/ja not_active Expired - Lifetime
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