JP2007087203A - 衝突判定システム、衝突判定方法及びコンピュータプログラム - Google Patents
衝突判定システム、衝突判定方法及びコンピュータプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007087203A JP2007087203A JP2005276510A JP2005276510A JP2007087203A JP 2007087203 A JP2007087203 A JP 2007087203A JP 2005276510 A JP2005276510 A JP 2005276510A JP 2005276510 A JP2005276510 A JP 2005276510A JP 2007087203 A JP2007087203 A JP 2007087203A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- obstacle
- vehicle
- position data
- movement vector
- relative movement
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
【解決手段】 車両の外部を撮像する撮像装置で撮像した画像データ中の障害物の存在を検出し、障害物を検出した場合、障害物の当該車両に対する相対位置を時系列的な位置データとして検出し、衝突の可能性を判定する衝突判定システムにおいて、車両の走行状態を検出し、検出した障害物の過去の複数時点の位置データを、走行状態検出手段で検出した車両の走行状態及び位置データに基づいて補正し、補正した位置データに基づいて障害物の当該車両に対する相対移動ベクトルを算出し、算出した相対移動ベクトルに基づいて、障害物が当該車両と衝突するか否かを判定する。
【選択図】 図4
Description
図1は、本発明の実施の形態1に係る衝突判定システムの構成を示す模式図である。本実施の形態1では、車両の前方に障害物、例えば歩行者、自転車等が存在するか否かを判断し、障害物の自車両に対する相対移動ベクトルに応じて衝突の可能性を判定する場合を例として説明する。
図9は、本発明の実施の形態2に係る衝突判定システムの構成を示す模式図である。本実施の形態2でも、車両の前方に障害物、例えば歩行者、自転車等が存在するか否かを判断し、障害物の自車両に対する相対移動ベクトルに応じて衝突の可能性を判定する場合を例として説明する。
3 判定装置
4 表示装置
5 警報装置
7 速度センサ
8 ヨーセンサ
9 操舵センサ
31 通信インタフェース部
32 画像メモリ
33 LSI
331 RAM
Claims (7)
- 車両の外部を撮像する撮像装置と、
該撮像装置で撮像した画像データを取得して画像認識処理を施し、処理結果に基づき画像データ中の障害物の存在を検出する障害物検出手段、及び
該障害物検出手段で障害物を検出した場合、前記撮像手段により取得した画像データから前記障害物の当該車両に対する相対位置を時系列的な位置データとして検出する相対位置検出手段を有し、
検出した障害物との衝突の可能性を判定する判定装置と
を備える衝突判定システムにおいて、
車両の走行状態を検出する走行状態検出手段を有し、
前記判定装置は、
前記相対位置検出手段で検出した前記障害物の過去の複数時点の位置データを、前記走行状態検出手段で検出した車両の走行状態及び位置データに基づいて補正する位置データ補正手段と、
補正した位置データに基づいて前記障害物の当該車両に対する相対移動ベクトルを算出する相対移動ベクトル算出手段と、
算出した相対移動ベクトルに基づいて、前記障害物が当該車両と衝突するか否かを判定する判定手段と
を備えることを特徴とする衝突判定システム。 - 前記車両の走行状態を検出する手段は、速度センサ及びヨーセンサであることを特徴とする請求項1記載の衝突判定システム。
- 前記車両の走行状態を検出する手段は、速度センサ及び操舵角センサであることを特徴とする請求項1記載の衝突判定システム。
- 前記位置データ補正手段は、
前記相対位置検出手段で検出した前記障害物の過去の複数の位置データを直線近似する手段と、
該手段で直線近似した場合の補正量が所定値より大きい位置データが存在するか否かを判断する手段と
を備え、
該手段で、補正量が所定値より大きい位置データが存在すると判断した場合、該位置データを補正しないようにしてあることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一項に記載の衝突判定システム。 - 補正量が所定値より大きい位置データが存在すると判断した場合、前記相対移動ベクトル算出手段は、最新の位置データに基づいて前記障害物の当該車両に対する相対移動ベクトルを算出するようにしてあることを特徴とする請求項4記載の衝突判定システム。
- 車両の外部を撮像する撮像装置で撮像した画像データを取得して画像認識処理を施し、処理結果に基づき画像データ中の障害物の存在を検出し、障害物を検出した場合、前記撮像手段により取得した画像データから前記障害物の当該車両に対する相対位置を時系列的な位置データとして検出し、検出した障害物との衝突の可能性を判定する判定装置を用いる衝突判定方法において、
車両の走行状態を検出しておき、
前記判定装置は、
検出した前記障害物の過去の複数時点の位置データを、車両の走行状態及び位置データに基づいて補正し、
補正した位置データに基づいて前記障害物の当該車両に対する相対移動ベクトルを算出し、
算出した相対移動ベクトルに基づいて、前記障害物が当該車両と衝突するか否かを判定することを特徴とする衝突判定方法。 - 車両の外部を撮像する撮像装置で撮像した画像データを受け付けて画像認識処理を施し、処理結果に基づき画像データ中の障害物の存在を検出し、障害物を検出した場合、前記撮像手段により取得した画像データから前記障害物の当該車両に対する相対位置を時系列的な位置データとして検出し、検出した障害物との衝突の可能性を判定するコンピュータで実行することが可能なコンピュータプログラムにおいて、
前記コンピュータを、
検出した前記障害物の過去の複数時点の位置データを、外部から受け付けた車両の走行状態及び位置データに基づいて補正する位置データ補正手段、
補正した位置データに基づいて前記障害物の当該車両に対する相対移動ベクトルを算出する相対移動ベクトル算出手段、及び
算出した相対移動ベクトルに基づいて、前記障害物が当該車両と衝突するか否かを判定する判定手段
として機能させることを特徴とするコンピュータプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005276510A JP2007087203A (ja) | 2005-09-22 | 2005-09-22 | 衝突判定システム、衝突判定方法及びコンピュータプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005276510A JP2007087203A (ja) | 2005-09-22 | 2005-09-22 | 衝突判定システム、衝突判定方法及びコンピュータプログラム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007087203A true JP2007087203A (ja) | 2007-04-05 |
Family
ID=37974113
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005276510A Pending JP2007087203A (ja) | 2005-09-22 | 2005-09-22 | 衝突判定システム、衝突判定方法及びコンピュータプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2007087203A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009070094A (ja) * | 2007-09-12 | 2009-04-02 | Honda Motor Co Ltd | 車両の走行安全装置 |
DE102010001954A1 (de) | 2009-02-16 | 2010-09-02 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha, Toyota-shi | Umgebungsüberwachungsvorrichtung für ein Fahrzeug |
JP2015046132A (ja) * | 2013-08-29 | 2015-03-12 | 株式会社デンソー | 衝突可能性判定装置およびプログラム |
CN105303887A (zh) * | 2014-06-05 | 2016-02-03 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于监视车辆的期望轨迹的方法和设备 |
US9372262B2 (en) | 2012-11-20 | 2016-06-21 | Denso Corporation | Device and method for judging likelihood of collision between vehicle and target, vehicle collision avoidance system, and method for avoiding collision between vehicle and target |
CN111368883A (zh) * | 2020-02-21 | 2020-07-03 | 浙江大华技术股份有限公司 | 基于单目摄像头的避障方法、计算装置及存储装置 |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08101268A (ja) * | 1994-09-30 | 1996-04-16 | Mazda Motor Corp | 走行状態制御装置 |
JPH10283462A (ja) * | 1997-04-04 | 1998-10-23 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車外監視装置 |
JP2000343980A (ja) * | 1999-03-29 | 2000-12-12 | Denso Corp | 自動走行制御装置及び記録媒体並びに自動走行制御方法 |
JP2001006096A (ja) * | 1999-06-23 | 2001-01-12 | Honda Motor Co Ltd | 車両の周辺監視装置 |
JP2002005626A (ja) * | 2000-06-27 | 2002-01-09 | Honda Motor Co Ltd | 位置検出装置 |
JP2003178398A (ja) * | 2001-12-11 | 2003-06-27 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両用運転支援装置 |
JP2004106682A (ja) * | 2002-09-18 | 2004-04-08 | Honda Motor Co Ltd | 障害物検出装置 |
JP2005156308A (ja) * | 2003-11-25 | 2005-06-16 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 移動体軌跡情報の異常判定方法及びプログラム |
-
2005
- 2005-09-22 JP JP2005276510A patent/JP2007087203A/ja active Pending
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08101268A (ja) * | 1994-09-30 | 1996-04-16 | Mazda Motor Corp | 走行状態制御装置 |
JPH10283462A (ja) * | 1997-04-04 | 1998-10-23 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車外監視装置 |
JP2000343980A (ja) * | 1999-03-29 | 2000-12-12 | Denso Corp | 自動走行制御装置及び記録媒体並びに自動走行制御方法 |
JP2001006096A (ja) * | 1999-06-23 | 2001-01-12 | Honda Motor Co Ltd | 車両の周辺監視装置 |
JP2002005626A (ja) * | 2000-06-27 | 2002-01-09 | Honda Motor Co Ltd | 位置検出装置 |
JP2003178398A (ja) * | 2001-12-11 | 2003-06-27 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両用運転支援装置 |
JP2004106682A (ja) * | 2002-09-18 | 2004-04-08 | Honda Motor Co Ltd | 障害物検出装置 |
JP2005156308A (ja) * | 2003-11-25 | 2005-06-16 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 移動体軌跡情報の異常判定方法及びプログラム |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009070094A (ja) * | 2007-09-12 | 2009-04-02 | Honda Motor Co Ltd | 車両の走行安全装置 |
DE102010001954A1 (de) | 2009-02-16 | 2010-09-02 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha, Toyota-shi | Umgebungsüberwachungsvorrichtung für ein Fahrzeug |
US9372262B2 (en) | 2012-11-20 | 2016-06-21 | Denso Corporation | Device and method for judging likelihood of collision between vehicle and target, vehicle collision avoidance system, and method for avoiding collision between vehicle and target |
JP2015046132A (ja) * | 2013-08-29 | 2015-03-12 | 株式会社デンソー | 衝突可能性判定装置およびプログラム |
US9711049B2 (en) | 2013-08-29 | 2017-07-18 | Denso Corporation | Collision probability determination apparatus and program |
KR101762360B1 (ko) * | 2013-08-29 | 2017-08-04 | 가부시키가이샤 덴소 | 충돌 확률 판정 장치 및 프로그램 |
CN105303887A (zh) * | 2014-06-05 | 2016-02-03 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于监视车辆的期望轨迹的方法和设备 |
CN111368883A (zh) * | 2020-02-21 | 2020-07-03 | 浙江大华技术股份有限公司 | 基于单目摄像头的避障方法、计算装置及存储装置 |
CN111368883B (zh) * | 2020-02-21 | 2024-01-19 | 浙江大华技术股份有限公司 | 基于单目摄像头的避障方法、计算装置及存储装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3739693B2 (ja) | 画像認識装置 | |
CN106485233B (zh) | 可行驶区域检测方法、装置和电子设备 | |
JP4899424B2 (ja) | 物体検出装置 | |
US6734787B2 (en) | Apparatus and method of recognizing vehicle travelling behind | |
EP1245443B1 (en) | Vehicle environment monitoring system | |
JP4970926B2 (ja) | 車両周辺監視装置 | |
US6327536B1 (en) | Vehicle environment monitoring system | |
JP3764086B2 (ja) | 車両用情報提供装置 | |
US8766816B2 (en) | System for monitoring the area around a vehicle | |
WO2011108217A1 (ja) | 車両の周辺監視装置 | |
JP2008027309A (ja) | 衝突判定システム、及び衝突判定方法 | |
JPH0696397A (ja) | 画像追尾装置および画像追尾方法 | |
JP2001213254A (ja) | 車両用側方監視装置 | |
JP4622544B2 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP2009040108A (ja) | 画像表示制御装置及び画像表示制御システム | |
JP4937844B2 (ja) | 歩行者検出装置 | |
JP2005024463A (ja) | ステレオ広視野画像処理装置 | |
KR20060021922A (ko) | 두 개의 카메라를 이용한 장애물 감지 기술 및 장치 | |
JP2007087203A (ja) | 衝突判定システム、衝突判定方法及びコンピュータプログラム | |
JP2008026998A (ja) | 障害物位置算出システム、及び障害物位置算出方法 | |
JP2008026999A (ja) | 障害物検出システム、及び障害物検出方法 | |
JP2006160193A (ja) | 車両運転支援装置 | |
JP2002104113A (ja) | 後方監視装置 | |
JP4404047B2 (ja) | 障害物衝突判定システム、判定装置、障害物衝突判定方法及びコンピュータプログラム | |
JP2008286648A (ja) | 距離計測装置、距離計測システム、距離計測方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20080815 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080902 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20081023 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090623 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20091110 |