JPH079367A - スカラ型ロボットのヘッド構造 - Google Patents
スカラ型ロボットのヘッド構造Info
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- JPH079367A JPH079367A JP15389593A JP15389593A JPH079367A JP H079367 A JPH079367 A JP H079367A JP 15389593 A JP15389593 A JP 15389593A JP 15389593 A JP15389593 A JP 15389593A JP H079367 A JPH079367 A JP H079367A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 スカラ型ロボットのヘッド部分の多軸化によ
り作業性を高め、しかも比較的比較的簡単な構造でヘッ
ド部分の多軸化を達成し、軸の増設等の変更も容易に可
能となるようにする。 【構成】 複数の作業用軸36を回転可能に保持したプ
レート35を、スカラロボットのアームの先端に装備さ
れたZ軸方向移動および回転が可能な作動軸16の下端
部に、該作動軸16と一緒に上下動するように取付け、
かつ該プレート35を上記アームに対して回り止めする
ためのシャフト42を、作動軸16の内部を貫通させて
設け、上記各作業軸36を回転伝動手段を介して上記作
動軸16に接続している。
り作業性を高め、しかも比較的比較的簡単な構造でヘッ
ド部分の多軸化を達成し、軸の増設等の変更も容易に可
能となるようにする。 【構成】 複数の作業用軸36を回転可能に保持したプ
レート35を、スカラロボットのアームの先端に装備さ
れたZ軸方向移動および回転が可能な作動軸16の下端
部に、該作動軸16と一緒に上下動するように取付け、
かつ該プレート35を上記アームに対して回り止めする
ためのシャフト42を、作動軸16の内部を貫通させて
設け、上記各作業軸36を回転伝動手段を介して上記作
動軸16に接続している。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、スカラ型(水平関節
型)ロボットにおけるアームの先端のヘッド部分の構造
に関するものである。
型)ロボットにおけるアームの先端のヘッド部分の構造
に関するものである。
【0002】
【従来の技術】従来から、アームが水平関節型の機構と
なったスカラ型ロボットは一般に知られている。このス
カラ型ロボットは、垂直な関節軸を介して連結された複
数部分からなるアームと、その先端部に連結された作動
軸とを備え、例えば、本体に垂直軸を介して連結された
第1アームとこの第1アームの先端に垂直軸を介して連
結された第2アームとで水平関節型のアームが構成され
るとともに、上記第2アームの先端に作動軸が設けられ
ている。この作動軸は、アームに対し、Z軸方向(上下
方向)の移動および回転が可能とされ、モータ等からな
るZ軸方向駆動手段および回転駆動手段により駆動され
るようになっている。そして、この作動軸に、チャック
等の作業用部材を具備するヘッド部分が取り付けられる
ようになっている。
なったスカラ型ロボットは一般に知られている。このス
カラ型ロボットは、垂直な関節軸を介して連結された複
数部分からなるアームと、その先端部に連結された作動
軸とを備え、例えば、本体に垂直軸を介して連結された
第1アームとこの第1アームの先端に垂直軸を介して連
結された第2アームとで水平関節型のアームが構成され
るとともに、上記第2アームの先端に作動軸が設けられ
ている。この作動軸は、アームに対し、Z軸方向(上下
方向)の移動および回転が可能とされ、モータ等からな
るZ軸方向駆動手段および回転駆動手段により駆動され
るようになっている。そして、この作動軸に、チャック
等の作業用部材を具備するヘッド部分が取り付けられる
ようになっている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】このようなスカラ型ロ
ボットにおいて、アームの先端に装備されるヘッド部分
を、複数の軸に各種の作業用部材をそれぞれ設けた多軸
構造とすると、例えば作業対象となるワークの種類等に
応じ、上記ヘッド部分に設けられている各種の作業用部
材を選択的に使用し、あるいは各作業用部材を順次使用
していくことなどにより、作業能率の向上が期待でき
る。
ボットにおいて、アームの先端に装備されるヘッド部分
を、複数の軸に各種の作業用部材をそれぞれ設けた多軸
構造とすると、例えば作業対象となるワークの種類等に
応じ、上記ヘッド部分に設けられている各種の作業用部
材を選択的に使用し、あるいは各作業用部材を順次使用
していくことなどにより、作業能率の向上が期待でき
る。
【0004】ところが、このようにヘッド部分を多軸構
造として、これらの軸を上記Z軸方向駆動手段および回
転駆動状態を用いて作動させるためには、これらの軸と
上記作動軸との位置関係を一定に保ちつつ、ヘッド部分
が作動軸とともに上下動し、かつ作動軸の回転がヘッド
部分の各軸に伝達されるようにする必要がある。従って
ヘッド部分の多軸化を図る場合に、要求される機能を満
足させようとすると構造の複雑化、大型化を招き易く、
また、ヘッド部分の軸の増設のためにはアーム側におい
ても大幅な構造の変更を要する等の問題が残されてい
た。
造として、これらの軸を上記Z軸方向駆動手段および回
転駆動状態を用いて作動させるためには、これらの軸と
上記作動軸との位置関係を一定に保ちつつ、ヘッド部分
が作動軸とともに上下動し、かつ作動軸の回転がヘッド
部分の各軸に伝達されるようにする必要がある。従って
ヘッド部分の多軸化を図る場合に、要求される機能を満
足させようとすると構造の複雑化、大型化を招き易く、
また、ヘッド部分の軸の増設のためにはアーム側におい
ても大幅な構造の変更を要する等の問題が残されてい
た。
【0005】本発明は、上記の事情に鑑み、比較的簡単
な構造でヘッド部分の多軸化を達成し、軸の増設等の変
更も容易に可能なスカラ型ロボットのヘッド構造を提供
することを目的とする。
な構造でヘッド部分の多軸化を達成し、軸の増設等の変
更も容易に可能なスカラ型ロボットのヘッド構造を提供
することを目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、本体に軸を介して連結された水平関節型
のアームの先端部に、Z軸方向駆動手段および回転駆動
手段により駆動されてZ軸方向の移動および回転を行う
作動軸が設けられたスカラ型ロボットにおいて、複数の
作業用軸を回転可能に保持したプレートを、上記作動軸
の先端に、該作動軸に対して相対回転可能な状態で該作
動軸と一緒に上下動するように取付け、かつ該プレート
を回り止め手段により上記アームに対して回り止めする
とともに、上記各作業軸を回転伝動手段を介して上記作
動軸に接続したものである。
に、本発明は、本体に軸を介して連結された水平関節型
のアームの先端部に、Z軸方向駆動手段および回転駆動
手段により駆動されてZ軸方向の移動および回転を行う
作動軸が設けられたスカラ型ロボットにおいて、複数の
作業用軸を回転可能に保持したプレートを、上記作動軸
の先端に、該作動軸に対して相対回転可能な状態で該作
動軸と一緒に上下動するように取付け、かつ該プレート
を回り止め手段により上記アームに対して回り止めする
とともに、上記各作業軸を回転伝動手段を介して上記作
動軸に接続したものである。
【0007】この構成において、上記回り止め手段とし
て、上記作動軸の内部を貫通するシャフトを設け、この
シャフトの上端部を上記Z軸方向駆動手段のZ軸方向可
動部分に連結する一方、このシャフトの下端部に上記プ
レートを連結した構造とすることが望ましい。
て、上記作動軸の内部を貫通するシャフトを設け、この
シャフトの上端部を上記Z軸方向駆動手段のZ軸方向可
動部分に連結する一方、このシャフトの下端部に上記プ
レートを連結した構造とすることが望ましい。
【0008】
【作用】上記構成によると、上記プレートに保持された
複数の作業用軸の中から処理対象となるワークの形状等
に応じて作業用軸を選択的に使用することができる。ま
た、上記各作業用軸を用いて処理対象物を順次処理して
いくこともできる。
複数の作業用軸の中から処理対象となるワークの形状等
に応じて作業用軸を選択的に使用することができる。ま
た、上記各作業用軸を用いて処理対象物を順次処理して
いくこともできる。
【0009】
【実施例】本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
図1は本発明の一実施例に係るヘッド構造を具備したス
カラ型ロボットの全体を概略的に示している。この図に
示すスカラ型ロボットは、本体1と、水平関節型のアー
ム2と、このアーム2の先端部に装着されるヘッドアセ
ンブリ3とを備えている。上記アーム2は、図示の例で
は第1アーム2aと第2アーム2bとからなり、第1ア
ーム2aの基端部が垂直な回動軸4を介して本体1に回
動自在に連結されるとともに、この第1アーム2aの先
端部に第2アーム2bの基端部が垂直な回動軸5(図2
参照)を介して回動自在に連結されている。上記本体1
の内部には第1アーム駆動用モータ6が装備され、この
モータ6によって回動軸4が回動され、この回動軸4に
第1アーム2aが結合されている。
図1は本発明の一実施例に係るヘッド構造を具備したス
カラ型ロボットの全体を概略的に示している。この図に
示すスカラ型ロボットは、本体1と、水平関節型のアー
ム2と、このアーム2の先端部に装着されるヘッドアセ
ンブリ3とを備えている。上記アーム2は、図示の例で
は第1アーム2aと第2アーム2bとからなり、第1ア
ーム2aの基端部が垂直な回動軸4を介して本体1に回
動自在に連結されるとともに、この第1アーム2aの先
端部に第2アーム2bの基端部が垂直な回動軸5(図2
参照)を介して回動自在に連結されている。上記本体1
の内部には第1アーム駆動用モータ6が装備され、この
モータ6によって回動軸4が回動され、この回動軸4に
第1アーム2aが結合されている。
【0010】上記第2アーム2bには、第2アーム駆動
用モータ7と、Z軸方向駆動手段としてのZ軸モータ8
と、回転駆動手段としてのR軸モータ9とが装備されて
いる。また、第2アーム2bの先端部には、後に詳述す
るような内部機構を収容するハウジング10が一体的に
設けられている。
用モータ7と、Z軸方向駆動手段としてのZ軸モータ8
と、回転駆動手段としてのR軸モータ9とが装備されて
いる。また、第2アーム2bの先端部には、後に詳述す
るような内部機構を収容するハウジング10が一体的に
設けられている。
【0011】図2は第2アーム2bの内部機構およびヘ
ッドアセンブリ3の具体的構造を示している。この図に
おいて、第2アーム2bの基端部の内部には、第2アー
ム駆動用モータ7によって回動される回動軸5がベアリ
ング11を介して回転可能に設けられ、この回動軸5が
第1アーム2aにボルトで固着されている。
ッドアセンブリ3の具体的構造を示している。この図に
おいて、第2アーム2bの基端部の内部には、第2アー
ム駆動用モータ7によって回動される回動軸5がベアリ
ング11を介して回転可能に設けられ、この回動軸5が
第1アーム2aにボルトで固着されている。
【0012】上記第2アーム2bの先端のハウジング1
0内には、ボールスプライン15のスプライン軸により
構成された作動軸16がZ軸方向(上下方向)に配置さ
れ、ボールスプライン15の外筒部分17がハウジング
10の下部にベアリング18を介して支持されることに
より、上記作動軸16が第2アーム2bに対してZ軸方
向に移動自在で、かつ回転自在となっている。この作動
軸16は中空状に形成されており、作動軸16の下端部
はハウジング10の下方に突出している。
0内には、ボールスプライン15のスプライン軸により
構成された作動軸16がZ軸方向(上下方向)に配置さ
れ、ボールスプライン15の外筒部分17がハウジング
10の下部にベアリング18を介して支持されることに
より、上記作動軸16が第2アーム2bに対してZ軸方
向に移動自在で、かつ回転自在となっている。この作動
軸16は中空状に形成されており、作動軸16の下端部
はハウジング10の下方に突出している。
【0013】また、ハウジング10内において上記作動
軸16の側方には、Z軸方向に配置されてハウジングに
回転自在に支持されたボールネジ軸21と、このボール
ネジ軸21に螺合するナット部材22とからなるボール
ネジ機構20が設けられ、上記ナット部材22に作動軸
ホルダー23が連結され、この作動軸ホルダー23に上
記作動軸16がベアリング24を介して回転自在に保持
されている。
軸16の側方には、Z軸方向に配置されてハウジングに
回転自在に支持されたボールネジ軸21と、このボール
ネジ軸21に螺合するナット部材22とからなるボール
ネジ機構20が設けられ、上記ナット部材22に作動軸
ホルダー23が連結され、この作動軸ホルダー23に上
記作動軸16がベアリング24を介して回転自在に保持
されている。
【0014】上記ボールネジ軸21は、その下端部に取
付けられたプーリ25と、Z軸モータ8に連結されたプ
ーリ26と、これらに掛け渡されたタイミングベルト2
7とを介し、Z軸モータ8で回転駆動されるようになっ
ている。そして、Z軸モータ8で駆動されてボールネジ
軸21が回転すると、ナット部材22が上下動し、それ
に伴って上記作動軸16が上下動するようになってい
る。また、上記作動軸16の中間部には、上記外筒部分
15の上端に設けられたプーリ30がスプライン結合さ
れ、このプーリ30とR軸モータ7に減速器31を介し
て連結されたプーリ32とにタイミングベルト33が掛
け渡されることにより、R軸モータ9で作動軸16が回
転駆動されるようになっている。
付けられたプーリ25と、Z軸モータ8に連結されたプ
ーリ26と、これらに掛け渡されたタイミングベルト2
7とを介し、Z軸モータ8で回転駆動されるようになっ
ている。そして、Z軸モータ8で駆動されてボールネジ
軸21が回転すると、ナット部材22が上下動し、それ
に伴って上記作動軸16が上下動するようになってい
る。また、上記作動軸16の中間部には、上記外筒部分
15の上端に設けられたプーリ30がスプライン結合さ
れ、このプーリ30とR軸モータ7に減速器31を介し
て連結されたプーリ32とにタイミングベルト33が掛
け渡されることにより、R軸モータ9で作動軸16が回
転駆動されるようになっている。
【0015】また、ヘッドアセンブリ3は、図2中およ
び図3に示すように、上記作動軸の下端部に取付けられ
るヘッドプレート35と、このヘッドプレート35に保
持された複数の作業用軸36とを備えている。図示の例
では、6本の作業用軸36を備え、平面視で略六角形の
ヘッドプレート35の周辺部に各作業用軸36が配設さ
れている。
び図3に示すように、上記作動軸の下端部に取付けられ
るヘッドプレート35と、このヘッドプレート35に保
持された複数の作業用軸36とを備えている。図示の例
では、6本の作業用軸36を備え、平面視で略六角形の
ヘッドプレート35の周辺部に各作業用軸36が配設さ
れている。
【0016】上記ヘッドプレート35の中心部には、上
記作動軸15に対する連結用の筒状部材37が、ベアリ
ングを介して相対回転自在に結合されている。この筒状
部材37と、上記各作業用軸36の上端部とにはそれぞ
れプーリ38,39が固定され、これらのプーリ38,
39に両面歯付きのタイミングベルト40が掛け渡され
ている。
記作動軸15に対する連結用の筒状部材37が、ベアリ
ングを介して相対回転自在に結合されている。この筒状
部材37と、上記各作業用軸36の上端部とにはそれぞ
れプーリ38,39が固定され、これらのプーリ38,
39に両面歯付きのタイミングベルト40が掛け渡され
ている。
【0017】上記筒状部材37は上記作動軸16の下端
部に、外嵌状態で固定ピン41によって固定され、これ
により、ヘッドプレート35がベアリングおよび筒状部
材37を介して作動軸に相対回転可能に、かつ作動軸と
一緒に上下動するように保持されている。そして、上記
各作業用軸36は、上記プーリ38,39およびタイミ
ングベルト40により、作動軸16に連動して回転する
ようになっている。
部に、外嵌状態で固定ピン41によって固定され、これ
により、ヘッドプレート35がベアリングおよび筒状部
材37を介して作動軸に相対回転可能に、かつ作動軸と
一緒に上下動するように保持されている。そして、上記
各作業用軸36は、上記プーリ38,39およびタイミ
ングベルト40により、作動軸16に連動して回転する
ようになっている。
【0018】また、中空状の上記作動軸16の内部を回
り止め用のシャフト42が貫通しており、このシャフト
42の下端が、結合用部材43を介して上記ヘッドプレ
ート35に結合されるとともに、シャフト42の上端
が、上記作動軸ホルダー23に結合されている。そし
て、上記作動軸ホルダー23は、第2アーム2bに対し
て上下動は可能であるが回転不能であり、この作動軸ホ
ルダー23にシャフト42を介してヘッドプレート35
が連結されることにより、第2アーム2bに対してヘッ
ドプレート35が回り止めされている。
り止め用のシャフト42が貫通しており、このシャフト
42の下端が、結合用部材43を介して上記ヘッドプレ
ート35に結合されるとともに、シャフト42の上端
が、上記作動軸ホルダー23に結合されている。そし
て、上記作動軸ホルダー23は、第2アーム2bに対し
て上下動は可能であるが回転不能であり、この作動軸ホ
ルダー23にシャフト42を介してヘッドプレート35
が連結されることにより、第2アーム2bに対してヘッ
ドプレート35が回り止めされている。
【0019】上記各作業用軸36には、それぞれ、作業
用軸36の下方にこれと同軸上に配置されたエアー駆動
式のリニアアクチュエータ45がステー44を介して連
結されている。このリニアアクチュエータ45は、エア
シリンダ46と、その内部に組み込んだピストン上昇用
およびピストン下降用の各エアパイプと、ピストンの回
り止め手段と、ピストン上昇位置および下降位置を係止
するセンサ47等を具備している。このリニアアクチュ
エータのピストンロッド48の先端には、ワークを保持
するためのエア作動式のチャック(作業用部材)49が
取り付けられている。各作業用軸36に具備されるチャ
ック49は、それぞれ異なる種類のワークを把持できる
ようになっている。
用軸36の下方にこれと同軸上に配置されたエアー駆動
式のリニアアクチュエータ45がステー44を介して連
結されている。このリニアアクチュエータ45は、エア
シリンダ46と、その内部に組み込んだピストン上昇用
およびピストン下降用の各エアパイプと、ピストンの回
り止め手段と、ピストン上昇位置および下降位置を係止
するセンサ47等を具備している。このリニアアクチュ
エータのピストンロッド48の先端には、ワークを保持
するためのエア作動式のチャック(作業用部材)49が
取り付けられている。各作業用軸36に具備されるチャ
ック49は、それぞれ異なる種類のワークを把持できる
ようになっている。
【0020】上記リニアアクチュエータ45にはエアチ
ューブ51および電気配線用チューブ52が接続され、
これらのチューブ51,52は、作業用軸36の内部の
通路を経て、上方に延びている。また、上記チャック4
9には、チャック作動用エア給排用のエアチューブ53
と、チャックの作動を検出するセンサ(図示せず)に対
する電気配線用チューブ54(図1参照)とが接続され
ている。上記各エアチューブ51,53はハウジング1
0に取付けられたプレート55に設けられたジョイント
56およびスピードコントローラ57等を介し、図外の
電磁弁に接続されている。また、各電気配線用チューブ
52,54は、上記プレート55に設けられたジョイン
ト58を介して図外の電気制御部に接続されている。こ
れらのエア給排系統および電気配線系統は、各作業用軸
36に対してそれぞれ設けられている。なお、上記各チ
ューブ51,52,53,54の途中には、伸縮を許容
するカール部分が形成されている。
ューブ51および電気配線用チューブ52が接続され、
これらのチューブ51,52は、作業用軸36の内部の
通路を経て、上方に延びている。また、上記チャック4
9には、チャック作動用エア給排用のエアチューブ53
と、チャックの作動を検出するセンサ(図示せず)に対
する電気配線用チューブ54(図1参照)とが接続され
ている。上記各エアチューブ51,53はハウジング1
0に取付けられたプレート55に設けられたジョイント
56およびスピードコントローラ57等を介し、図外の
電磁弁に接続されている。また、各電気配線用チューブ
52,54は、上記プレート55に設けられたジョイン
ト58を介して図外の電気制御部に接続されている。こ
れらのエア給排系統および電気配線系統は、各作業用軸
36に対してそれぞれ設けられている。なお、上記各チ
ューブ51,52,53,54の途中には、伸縮を許容
するカール部分が形成されている。
【0021】以上のようなヘッド構造を有するスカラ型
ロボットの動作を、次に説明する。
ロボットの動作を、次に説明する。
【0022】図外のパレットからワークを掴み上げて所
定位置に装着するような作業を行う場合に、先ず第1ア
ーム駆動用および第2アーム駆動用のモータ6,7によ
って第1,第2アーム2a,2bが作動されることによ
り、第2アーム2bの先端のヘッド部分がパレット上方
に移動する。そして、ヘッドアセンブリ3に配備されて
いる複数の作業用軸36の中から、ワークに適合するチ
ャック49を備えた作業用軸36が選択され、この作業
用軸36がワークの真上に位置するように水平方向位置
が調整される。
定位置に装着するような作業を行う場合に、先ず第1ア
ーム駆動用および第2アーム駆動用のモータ6,7によ
って第1,第2アーム2a,2bが作動されることによ
り、第2アーム2bの先端のヘッド部分がパレット上方
に移動する。そして、ヘッドアセンブリ3に配備されて
いる複数の作業用軸36の中から、ワークに適合するチ
ャック49を備えた作業用軸36が選択され、この作業
用軸36がワークの真上に位置するように水平方向位置
が調整される。
【0023】また、選択された作業用軸36のチャック
49のみがリニアクチュエータ45により作動されて下
降する。このようにしているのは、選択されたチャック
49でワークを掴む際や所定位置へ装着する際に、各チ
ャックが同じ高さ位置であると、選択されたチャック以
外のチャックが周辺と干渉するおそれがあるからであ
る。
49のみがリニアクチュエータ45により作動されて下
降する。このようにしているのは、選択されたチャック
49でワークを掴む際や所定位置へ装着する際に、各チ
ャックが同じ高さ位置であると、選択されたチャック以
外のチャックが周辺と干渉するおそれがあるからであ
る。
【0024】さらにZ軸モータ8の駆動により、チャッ
ク49がワークに対応する高さとなるようにZ軸方向の
位置が調整される。そしてこの状態で、チャック49に
対して作動用エアが供給されることによりチャック49
がワークを把持する。それから、Z軸モータ8の駆動に
よって作動軸36およびヘッドアセンブリ3が他の部材
等と干渉しない高さまで上昇してから、モータ6,7で
アーム2が駆動されてヘッド部が所定の装着位置へ移動
する。それから、Z軸モータ8の駆動によるZ軸方向の
位置調整、およびR軸モータ9の駆動よるR軸まわりの
回転などにより所定の装着が行われ、かつ、チャック4
9に対する作動用のエアが排出されることによりワーク
の把持が解除される。
ク49がワークに対応する高さとなるようにZ軸方向の
位置が調整される。そしてこの状態で、チャック49に
対して作動用エアが供給されることによりチャック49
がワークを把持する。それから、Z軸モータ8の駆動に
よって作動軸36およびヘッドアセンブリ3が他の部材
等と干渉しない高さまで上昇してから、モータ6,7で
アーム2が駆動されてヘッド部が所定の装着位置へ移動
する。それから、Z軸モータ8の駆動によるZ軸方向の
位置調整、およびR軸モータ9の駆動よるR軸まわりの
回転などにより所定の装着が行われ、かつ、チャック4
9に対する作動用のエアが排出されることによりワーク
の把持が解除される。
【0025】装着までの動作が終了すると、必要に応じ
て新たなワークの把持のためにロボットが再び作動され
る。そして、新たなワークが前回に処理したワークと異
なる種類である場合には、それに応じ、前回処理時とは
異なるチャック49が選択された上で上記のような動作
が行われる。従って、多数種のワークの処理が可能とな
る。また、作業手順としては、上記のように1つの作業
用軸36のチャック49によるワークの把持、装着位置
への移動、装着の一連の作業を行ってから、次の作業用
軸36のチャック49による作業に移るというような処
理を繰り返してもよいが、先ず各作業用軸36のチャッ
ク49によるワークの把持を順次行い、こうして複数の
ワークを保持した状態で装着位置へ移動してから、装着
を順次行うというようにすることも可能であり、状況に
応じて能率のよい作業手順を採択すればよい。
て新たなワークの把持のためにロボットが再び作動され
る。そして、新たなワークが前回に処理したワークと異
なる種類である場合には、それに応じ、前回処理時とは
異なるチャック49が選択された上で上記のような動作
が行われる。従って、多数種のワークの処理が可能とな
る。また、作業手順としては、上記のように1つの作業
用軸36のチャック49によるワークの把持、装着位置
への移動、装着の一連の作業を行ってから、次の作業用
軸36のチャック49による作業に移るというような処
理を繰り返してもよいが、先ず各作業用軸36のチャッ
ク49によるワークの把持を順次行い、こうして複数の
ワークを保持した状態で装着位置へ移動してから、装着
を順次行うというようにすることも可能であり、状況に
応じて能率のよい作業手順を採択すればよい。
【0026】このように、ヘッド部分を多軸構造とする
ことにより、作業能率が向上される。しかも、上記ヘッ
ドプレート35に各作業用軸36、リニアアクチュエー
タ45、チャック49、筒状部材37,プーリ38,3
9およびタイミングベルト40が一括に組付けられてヘ
ッドアセンブリ3が構成され、このヘッドアセンブリ3
が作動軸16の下端部に取り付けられているため、この
部分の構造が比較的簡単で、かつ、製作時の組み付けも
容易となる。また、上記各作業用軸36が作動軸16の
まわりでずれ動くことのないように、ヘッドアセンブリ
3がまわり止めされる必要があるが、このまわり止め
を、作動軸16の内部を通るシャフト42によって行っ
ているので、例えば外部にまわり止め手段が設けられる
ような場合と比べ、ヘッドアセンブリ3がまわり止めの
ために余分なスペースをとられることがなくてコンパク
トになる。
ことにより、作業能率が向上される。しかも、上記ヘッ
ドプレート35に各作業用軸36、リニアアクチュエー
タ45、チャック49、筒状部材37,プーリ38,3
9およびタイミングベルト40が一括に組付けられてヘ
ッドアセンブリ3が構成され、このヘッドアセンブリ3
が作動軸16の下端部に取り付けられているため、この
部分の構造が比較的簡単で、かつ、製作時の組み付けも
容易となる。また、上記各作業用軸36が作動軸16の
まわりでずれ動くことのないように、ヘッドアセンブリ
3がまわり止めされる必要があるが、このまわり止め
を、作動軸16の内部を通るシャフト42によって行っ
ているので、例えば外部にまわり止め手段が設けられる
ような場合と比べ、ヘッドアセンブリ3がまわり止めの
ために余分なスペースをとられることがなくてコンパク
トになる。
【0027】また、作業用軸36の増設等、作業用軸数
の変更も容易に可能となる。つまり、上記ヘッドプレー
ト35に各作業用軸等を組み付けたヘッドアセンブリ3
を、作業用軸数の異なる別のヘッドアセンブリ3に付け
代えるようにすればよい。
の変更も容易に可能となる。つまり、上記ヘッドプレー
ト35に各作業用軸等を組み付けたヘッドアセンブリ3
を、作業用軸数の異なる別のヘッドアセンブリ3に付け
代えるようにすればよい。
【0028】なお、このスカラ型ロボットのヘッド構造
において、ヘッドアセンブリ3に配備される作業用軸3
6の軸数は適宜変更してもよい。また、スカラロボット
のアーム2の関節数も適宜変更してよい。その他の各部
の具体的構造も本発明の要旨を逸脱しない範囲で設計変
更して差し支えない。
において、ヘッドアセンブリ3に配備される作業用軸3
6の軸数は適宜変更してもよい。また、スカラロボット
のアーム2の関節数も適宜変更してよい。その他の各部
の具体的構造も本発明の要旨を逸脱しない範囲で設計変
更して差し支えない。
【0029】
【発明の効果】以上のように本発明は、複数の作業用軸
を回転可能に保持したプレートを、スカラロボットのア
ームの先端に装備されたZ軸方向移動および回転が可能
な作動軸の下端部に、該作動軸と一緒に上下動するよう
に取付け、かつ該プレートを上記アームに対して回り止
めするとともに、上記各作業軸を回転伝動手段を介して
上記作動軸に接続しているため、上記作業用軸を選択的
に用いて各種ワークの把持を可能にし、あるいは上記各
作業軸を順次使用して、能率よく作業を行うことができ
る。しかも、構造を比較的簡単にし、組み付け作業を容
易に行うことができる。
を回転可能に保持したプレートを、スカラロボットのア
ームの先端に装備されたZ軸方向移動および回転が可能
な作動軸の下端部に、該作動軸と一緒に上下動するよう
に取付け、かつ該プレートを上記アームに対して回り止
めするとともに、上記各作業軸を回転伝動手段を介して
上記作動軸に接続しているため、上記作業用軸を選択的
に用いて各種ワークの把持を可能にし、あるいは上記各
作業軸を順次使用して、能率よく作業を行うことができ
る。しかも、構造を比較的簡単にし、組み付け作業を容
易に行うことができる。
【0030】また、上記回り止め手段として、上記作動
軸の内部を貫通するシャフトを設け、このシャフトの上
端部を上記Z軸方向駆動手段のZ軸方向可動部分に連結
する一方、このシャフトの下端部に上記プレートを連結
した構造とすると、各作業用軸がずれ動かないようにす
るための次上記プレートのまわり止めを、余分なスペー
スをとることなく達成できるものである。
軸の内部を貫通するシャフトを設け、このシャフトの上
端部を上記Z軸方向駆動手段のZ軸方向可動部分に連結
する一方、このシャフトの下端部に上記プレートを連結
した構造とすると、各作業用軸がずれ動かないようにす
るための次上記プレートのまわり止めを、余分なスペー
スをとることなく達成できるものである。
【図1】本発明の一実施例によるヘッド構造を有するス
カラロボットの全体構造を示す正面図である。
カラロボットの全体構造を示す正面図である。
【図2】同スカラロボットの要部の縦断面正面図であ
る。
る。
【図3】図2のIII−III線断面図である。
1 スカラロボットの本体 2 アーム 3 ヘッドアセンブリ 8 Z軸モータ 9 R軸モータ 16 作動軸 35 ヘッドプレート 36 作業用軸 42 シャフト 49 チャック
Claims (2)
- 【請求項1】 本体に軸を介して連結された水平関節型
のアームの先端部に、Z軸方向駆動手段および回転駆動
手段により駆動されてZ軸方向の移動および回転を行う
作動軸が設けられたスカラ型ロボットにおいて、複数の
作業用軸を回転可能に保持したプレートを、上記作動軸
の下端部に、該作動軸の対して相対回転可能な状態で該
作動軸と一緒に上下動するように取付け、かつ該プレー
トを回り止め手段により上記アームに対して回り止めす
るとともに、上記各作業用軸を回転伝動手段を介して上
記作動軸に接続したことを特徴とするスカラ型ロボット
のヘッド構造。 - 【請求項2】 上記回り止め手段として、上記作動軸の
内部を貫通するシャフトを設け、このシャフトの上端部
を上記Z軸方向駆動手段のZ軸方向可動部分に連結する
一方、このシャフトの下端部に上記プレートを連結した
ことを特徴とするスカラ型ロボットのヘッド構造。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15389593A JP3320840B2 (ja) | 1993-06-24 | 1993-06-24 | スカラ型ロボットのヘッド構造 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15389593A JP3320840B2 (ja) | 1993-06-24 | 1993-06-24 | スカラ型ロボットのヘッド構造 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH079367A true JPH079367A (ja) | 1995-01-13 |
JP3320840B2 JP3320840B2 (ja) | 2002-09-03 |
Family
ID=15572461
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP15389593A Expired - Fee Related JP3320840B2 (ja) | 1993-06-24 | 1993-06-24 | スカラ型ロボットのヘッド構造 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3320840B2 (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20010103301A (ko) * | 2000-05-09 | 2001-11-23 | 정주호 | 다축 로봇용 이송 유니트 |
JP2004114262A (ja) * | 2002-09-27 | 2004-04-15 | Daihen Corp | 産業用ロボットのツール交換機構 |
JP2013119153A (ja) * | 2011-12-09 | 2013-06-17 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボットハンド装置 |
JP2014131821A (ja) * | 2013-01-07 | 2014-07-17 | Mitsubishi Electric Corp | 回転式複数部品把持具 |
JP2015100851A (ja) * | 2013-11-21 | 2015-06-04 | ヤマハ発動機株式会社 | 水平多関節ロボット |
WO2019116528A1 (ja) * | 2017-12-15 | 2019-06-20 | 株式会社Fuji | エンドエフェクタ,多関節ロボット及び作業実行装置 |
-
1993
- 1993-06-24 JP JP15389593A patent/JP3320840B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20010103301A (ko) * | 2000-05-09 | 2001-11-23 | 정주호 | 다축 로봇용 이송 유니트 |
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JP2015100851A (ja) * | 2013-11-21 | 2015-06-04 | ヤマハ発動機株式会社 | 水平多関節ロボット |
WO2019116528A1 (ja) * | 2017-12-15 | 2019-06-20 | 株式会社Fuji | エンドエフェクタ,多関節ロボット及び作業実行装置 |
CN111405967A (zh) * | 2017-12-15 | 2020-07-10 | 株式会社富士 | 末端执行器、多关节机器人及作业执行装置 |
JPWO2019116528A1 (ja) * | 2017-12-15 | 2020-11-19 | 株式会社Fuji | エンドエフェクタ,多関節ロボット及び作業実行装置 |
CN111405967B (zh) * | 2017-12-15 | 2023-02-24 | 株式会社富士 | 末端执行器、多关节机器人及作业执行装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3320840B2 (ja) | 2002-09-03 |
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Legal Events
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---|---|---|---|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |