JP2004114262A - 産業用ロボットのツール交換機構 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明の産業用ロボットのツール交換機構は、ロボットの先端であって上記ロボットの先端のリンク駆動軸と直行する面方向に回動自在となるように取付けられたリンクと、上記リンクと直行する複数のツール駆動軸に対して直行する面方向に回動自在に取付けられた複数のツールとからなり、上記各々のツールが互いに干渉することがないように上記リンクと各々のツールとの取付け部にオフセットが設けられた産業用ロボットのツール交換機構。
【選択図】 図1
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数のツールを用いて作業を行う産業用ロボットのツール交換機構に関する。
【0002】
【従来の技術】
産業用ロボット(以下、ロボットという)が少なくとも2以上の複数のツール(例えば、溶接トーチ、グラインダー等の工具類及びセンサ等であり、以下ツールという)を使用して作業を行う場合、予め設置された複数のツールを備えたツールスタンドから作業に応じて適切であるツールを選択してロボットのツールを交換し作業を行う、オートツールチェンジャ(ATC)機構(以下、ACT機構という)を備えたロボットが一般的に知られている(例えば特許文献1又は特許文献2参照)。
また、ロボットの先端に複数のツールからなるツールユニットを備え、このツールユニットを旋回させて必要なツールを選択し作業を行う機構も従来から採用されている。(例えば特許文献3参照)
【0003】
[従来技術1]
図7は、従来から使用されているACT機構を備えたロボットシステムの一例を示す全体構成図である。
同図において、ロボット101のアーム先端にあるACT機構32にはツールが取付けられており、目的とする状態に被加工物を加工をするのに適したツール16a乃至16dを周知手段によって順次ツールスタンド16から選択してツールを交換する。同図の2点破線はロボット101の稼働範囲である。
例えば前述した図7において、ロボットのアーム先端に溶接トーチを備え被加工物の溶接位置を溶接し、被加工物の被溶接位置の後工程として研削作業を要する場合は、ロボットのアーム先端を被溶接位置からツールスタンドに移動して、ACT機構のツールを周知手段によって溶接トーチからグラインダーに交換し、再度ロボットのアーム先端を被加工物の被溶接位置に移動させて加工作業を行う。
以上のように、ACT機構を備えたロボットシステムによって被加工物に複数の加工工程を施すことができる。
【0004】
[従来技術2]
図8は、従来から使用されているロボット102の先端に複数のツールからなるツールユニット33を備えたロボットシステムの一例を示す全体構成図である。
同図において、ロボットのアーム先端にある複数のツールからなるツールユニット32は旋回軸を中心に周知手段によって旋回する機構である。このロボットシステムは目的とする状態に被加工物台132に備え付けられた被加工物122の加工をするのに適したツールをツールユニットから選択して旋回軸を中心に周知手段によって旋回させてツールを交換する。
例えば前述した図8において、穿孔作業を行うときは、ロボットのアーム先端のツールユニット33のひとつにドリルを備え被加工物122の加工位置を穿孔する。次に被加工物122の穿孔位置の後工程としてグラインダーによって研削作業を施すために、ロボットのアーム先端にあるツールユニット33を旋回軸を中心に旋回させて加工位置に設定されるツールを穿孔作業用のドリルから研削作業用のグラインダーに交換する。以上のようにして、複数のツールからなるツールユニットを備えたロボットシステムによって被加工物に複数の加工工程を施すことができる。
【0005】
【特許文献1】
特開平6ー55478号公報
【特許文献2】
特開平10ー244484号公報
【特許文献3】
特開昭61ー244483号公報
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
被加工物の加工部位に溶接、研削等の加工を施す場合は、被加工物の加工品質を考慮して、加工位置に高精度でツールの位置決めを行う必要がある。
前述した図1に示す従来技術1のACT機構を備えたロボットシステムによって被加工物の加工を行う場合、ツールを交換する際はツールとロボットのアーム先端との接合面が微少のズレを生じさせることなく、常に正確に交換作業を行う必要がある。そのために、前述した接合面が摩耗、ゴミの付着等によって正常な状態で接合することが困難となった場合は、ツール又はロボットのアーム先端部の交換、清掃作業等が必要となる。
【0007】
また、ツールを交換する場合は、ロボットのアーム先端を被加工物の加工位置から一度退避させてツールスタンド等のツール保管位置に移動させツールを交換し、再び被加工物の加工位置にロボットのアーム先端を移動させる必要があり、かつツール交換のための教示作業も必要となり、加工工程における作業時間を増加させる原因のひとつとなっている。
【0008】
また、ツールが溶接トーチ、センサ等の場合は、(電気配線ケーブル、溶接ワイヤ送給ケーブル等の)ケーブル、(ガス、冷却水等の)ホース等の長尺な可撓性の付帯物(以下、可撓性ツール付帯物という)を備えており、例えば溶接トーチのように溶接ワイヤを連結して外部から電流とともに溶接ワイヤを供給する必要があるものにおいては、溶接ワイヤを送給する送給機構と溶接トーチとの間の長さが溶接ワイヤ送給の安定性に大きく影響を及ぼし、溶接品質に直接影響を与える要因となることがある。そのため、溶接ワイヤの送給機構をロボット本体に近接した位置に設置することによって送給機構と溶接トーチ間との距離を短くする構成が一般的である。
しかし、前述した従来技術1のようにACT機構を備えたロボットシステムの場合は、このように溶接ワイヤの送給機構をロボット本体に近接した位置に設置し、かつその可撓性ツール付帯物である溶接ワイヤの長さを短くしたときに、この可撓性ツール付帯物を有するツールを支持するツールスタンドがロボットに近接した位置でかつロボットの可動範囲内に設置する必要がある。そのため、ツールによって加工作業を実施する際に、ツールを備えたロボット、ツールスタンド及び可撓性ツール付帯物等が互いに干渉することを避ける必要があり、作業スペースが制限される。
【0009】
前述した従来技術2のように、ロボットの先端に複数のツールからなるツールユニットを備えたロボットシステムによって被加工物の加工を行う場合、ツールユニットがロボットのアーム先端に備え付けられているために、被加工物の加工位置に十分なスペースがある場合は問題はないが、被加工物の加工位置に十分なスペースがないときは、ツールユニットが他の物体(例えば被加工物の固定台、目的とする被加工物以外の近接した位置にある加工物等)に接触することとなる。特にツールが溶接トーチ、センサ等の場合は、可撓性ツール付帯物を備えており、ツールユニットを含むロボットの先端がツールユニットの旋回軸を中心に円周方向に非常に大きなものとなる。そのために、被加工物の加工位置に作業スペースを十分に確保する必要があり、ロボットシステム全体が大きくなる。
【0010】
また、ツールユニットに接続された可撓性ツール付帯物の他方は、ロボット本体又はロボット本体近傍の図示を省略した制御装置等に接続されており、ツールユニットのひとつのツールを使用した後に、他のツールを使用するときはツールユニットの旋回軸を中心にツールが回転することとなるが、この回転する際に各々のツールの可撓性ツール付帯物同士が干渉すること及び可撓性ツール付帯物とロボット先端、被加工物等のツール近傍の物体とが干渉する。また、回転することによって可撓性ツール付帯物の一部分に引っ張り、捻れ等の負荷がかかることとなり可撓性ツール付帯物の損傷の原因となる。
【0011】
本発明は、ツールとロボットのアーム先端との接合面の清掃作業を不要とし、加工工程におけるツール交換に伴う作業時間を大幅に短縮させて、可撓性ツール付帯物の損傷を極力抑えることのできる産業用ロボットのツール交換機構を提供することを目的としている。
【0012】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項1に記載の発明は、図1及び図2に示すように、
1台のロボットで複数のツールを交換して少なくとも2以上の複数の加工作業を施す産業用ロボットのツール交換機構において、
ロボットの先端1aであって上記ロボットの先端1aのリンク駆動軸Lと直行する面方向に回動自在となるように取付けられたリンク5と、
上記リンク5と直行する複数のツール駆動軸L1、L2に対して直行する面方向に回動自在に取付けられた複数のツールとからなり、
上記各々のツールが互いに干渉することがないように上記リンクと各々のツールとの取付け部にオフセットが設けられた産業用ロボットのツール交換機構である。
【0013】
請求項2に記載の発明は、
上記複数のツールが各々の一端に可撓性ツール付帯物を備えており、
各々の可撓性ツール付帯物がツール近傍において、常に略同一方向でかつ略平行となる位置に取り付けられ、
上記各々の可撓性ツール付帯物が互いに干渉することがないように上記リンクと各々のツールとの取付け部にオフセットが設けられた
請求項1に記載の産業用ロボットのツール交換機構である。
【0014】
請求項3に記載の発明は、
上記複数のツールの内少なくとも1つのツールの一端に可撓性ツール付帯物を備えた請求項1に記載の産業用ロボットのツール交換機構である。
【0015】
請求項4に記載の発明は、
上記複数のツールの内少なくとも2つのツールが溶接トーチである
請求項1又は請求項2に記載の産業用ロボットのツール交換機構である。
【0016】
請求項5に記載の発明は、
上記複数のツールの内少なくとも2つのツールが溶接トーチとセンサとからなる請求項1又は請求項2に記載の産業用ロボットのツール交換機構である。
【0017】
請求項6に記載の発明は、
上記複数のツールの内少なくとも1つのツールがセンサからなる
請求項1又は請求項2に記載の産業用ロボットのツール交換機構である。
【0018】
【発明の実施の形態】
発明の実施の形態を実施例に基づき図面を参照して説明する。
図1は本願発明の産業用ロボットのツール交換機構を含むロボットシステム構成の第1の実施形態を示す全体構成図である。図2は図1のツール交換機構の要部を示す一部断面概略図である。図3は図1及び図2のツール交換機構の使用状態を説明する概略図である。以下、図1、図2及び図3を参照して本発明の第1の実施の形態を詳細に説明する。
【0019】
図1において、1はロボットであり、1aはロボットのアーム先端である。2はロボットを駆動制御する制御電源であり、この制御電源2をティーチペンダント4によってコントロールする。3はリンク5と第1のツール6と第2のツール7とから構成されており、詳細な機構は後述するが、ロボットのアーム先端1aに取付けられたツール交換機構である。12は被加工物台13に備え付けられた被加工物である。
同図において被加工物12に2つの加工作業を施す場合は、ティーチペンダント4によって制御電源2をコントロールしてロボット1を動作させてツール交換機構3を駆動させ、被加工物12の加工部位を第1のツール6によって加工し、後述するようにツール6をツール7に交換して、被加工物の加工部位をツール7によって加工する。
【0020】
次に、図2によってツールの交換機構3を詳細に説明する。図2において(a)はツール交換機構3の正面概略図であって、(b)は側面概略一部断面図である。
同図において、ロボットのアーム先端1aのツール交換機構回動部1bに取付けられたツール交換機構3は、図示を省略したツール交換機構回動部1bの駆動機構によってツール駆動軸Lを中心にツール駆動軸Lに直交する面方向に回動自在に駆動する。ツール交換機構3のモータケース500に固着された筒状体の第1のタイミングプーリ510は、図2(b)に示すように、リンク駆動軸Lを中心に相反する方向に第1のタイミングベルト521及び第2のタイミングベルト522が取り付けられており、各々第1及び第2のタイミングベルトの他方はツール駆動軸L1及びL2を中心軸とする筒状体の第2のタイミングプーリ511及び第3のタイミングプーリ512に取り付けられている。第2のタイミングプーリ511及び第3のタイミングプーリ512と第1のタイミングベルト521及び第2のタイミングベルト522との間には、図示を省略するが無端歯付きベルトが掛け回されている。また、第2及び第3のタイミングプーリ511及び512は図2(b)に示すように、各々第1のツール6及び第2のツール7の駆動軸L1及びL2の円周上であって第1のツール6及び第2のツール7に固着されている。
【0021】
以上のような構成において、モータケース500内に備え付けられたモータ501を図1に示す制御装置2からの信号によって駆動させると、リンク5が回動する。このとき第1のタイミングプーリ510に取付けられた第1及び第2のタイミングベルト521及び522は回動しないが、第2のタイミングプーリ511及び第3のタイミングプーリ512と第1のタイミングベルト521及び第2のタイミングベルト522との間には、前述したように図示を省略した無端歯付きベルトが掛け回されている。そのために、リンク5が回動することによって、第2のタイミングプーリ511及び第3のタイミングプーリ512は第1のツール6及び第2のツールの駆動軸L1及びL2を中心に回動して、第1のツール6と第2のツール7とは常に略同一方向でかつ平行となるように回動する。
すなわち、モータ501を駆動させることによってリンク5が回動し、第1のツール6及び第2のツール7が駆動軸L1及びL2と直行する平面上を回動する。
ここで、図2(b)に示すように、第1のツール6と第2のツール7とが回動する平面間にはオフセットOFが設けられているために、第1のツール6と第2のツール7とは互いに干渉することはない。
また、このオフセットOFを設けることによって、リンクの長尺方向の長さは各々のツールが干渉しない長さとすることができる。すなわち、1つのリンクには複数のツールを備えているが、このリンクの長尺方向の長さは、前述したオフセットを設けることによってオフセットOFを設けないときに比べて、大幅に短くすることができる。
【0022】
次に図3によってツール交換機構の使用状態を詳細に説明する。
同図において、(a)は第1のツール6の使用状態を示す図であって(b)は(a)の側面図である。(c)乃至(e)は(a)から順次リンク駆動軸Lを中心にリンク5を左回りに45度ずつ回動させて、第2のツール7の使用状態である(f)となることを示す図である。(f)は第2のツール7の使用状態を示す図であって(g)は(f)の側面図である。
第1のツール6によって被加工物の加工部位に加工を施すときは(a)のように第1のツール使用状態とし、次に第2のツール7によって被加工物に加工を施すときは第2のツール7が第1のツール6で加工を施した加工部位となるように、リンク駆動軸Lを中心に第1のツール6及び第2のツール7を備えたリンク5を回動させて第2のツール使用状態とする。すなわち、図3に示すように(a)から順に(c)、(d)、(e)、(f)となるように前述した図2の説明に示すように、リンク5をモータ501によって回動させて第1のツール6と第2のツール7とを交換して順次加工を行う。
以上のようにツールの交換を行って加工作業を行うので、容易でかつ短時間でツールの交換作業ができる。
【0023】
また、前述した図1乃至図3のツール交換機構3の機構では第1のツール6及び第2のツール7に取付けられた駆動軸L1及びL2を中心軸とする筒状体の第2のタイミングプーリ511及び第3のタイミングプーリ512は、モータ501を駆動させることによって連動して同一の方向に回動する機構であるが、各々の回動軸を独立させて、例えば各々のツールを回動させるモータを各々に設けて、各々のツールを独自に駆動させ回動する機構とすることでも同様の効果を得ることができる。
さらに、同図の説明では各々のツールは駆動軸を中心に左回りに回動しているが、右回りに回動させても同様の効果を得ることができる。
【0024】
図4は本発明の産業用ロボットのツール交換機構を含むロボットシステム構成の第2の実施形態を示す全体構成図である。
以下、図4を参照して本発明の第2の実施の形態を説明する。
図4において14は、被加工物台131に固定された被加工物121を溶接する第1の溶接トーチであって、第1の溶接ワイヤ供給機構8から溶接ワイヤが供給される。10は第1の溶接電源である。溶接電源10はティーチペンダント41によってコントロールされた制御電源21を介して制御される。15は第2の溶接トーチであって第1の溶接トーチ14と同様に第2の溶接ワイヤ供給機構9から溶接ワイヤが供給されと共に第2の溶接電源11に接続されており、第1の溶接トーチ14と同様にティーチペンダント41によってコントロールされた制御電源21を介して溶接電源11が制御される。その他の構成は、図1乃至図3と同様であり説明を省略する。以上のような構成において、第1の溶接トーチ14及び第2の溶接トーチ15は各々溶接電源10及び11からの信号を受けて被加工物の加工を行う。
図5は図4のツール交換機構の要部を示す概略図であって(a)は正面図、(b)は側面図である。図4及び図5は図1乃至図3の第1のツール6及び第2のツール7を第1の溶接トーチ14及び第2の溶接トーチ15に置き換えたツール交換機構31であって、その他の機構は図1乃至図3と同様であり説明を省略する。
【0025】
以上のような構成からなる図4及び図5によって、被加工物121の溶接作業を行うときは、前述した第1のツール6及び第2のツール7を交換する図1乃至図3に示した第1の実施例と同様に、制御電源21からの信号を受けたツール交換機構31に内蔵されたモータが回動することによって、第1の溶接トーチ14及び第2の溶接トーチ15を交換することで被加工物121に対して複数の加工作業を施すことができる。
ここで、図5(b)に示すように、第1の溶接トーチ14と第2の溶接トーチ15とが回動する平面間にはオフセットOFが設けられているために、互いに干渉することはない。
そして、各々の溶接トーチに備え付けられた可撓性ツール付帯物は、常に平行に回動させることで互いに干渉することはない。
さらに、被加工物を溶接するときは、溶接ワイヤを送給する送給機構と溶接トーチとの間の長さが溶接ワイヤ送給の安定性に大きく影響を及ぼし、溶接品質に直接影響を与える要因となるが、本発明のツール交換機構は可撓性ツール付帯物を従来技術1よりもさらに短くかつ安定した状態で備えることができるので、溶接品質を従来に比べて向上させることができる。
また、前述した第1の溶接トーチ14及び第2の溶接トーチ15は各々対象とする被加工物の加工方法に対応した溶接トーチを選定することができ、例えばMIG溶接、MAG溶接等の溶接トーチを備え付けることができる。
【0026】
図6は本発明の産業用ロボットのツール交換機構の第3の実施形態の要部を示す概略図であって(a)は正面図、(b)は側面図であって(c)、(d)は各々ツール交換機構によって各々の溶接トーチを回動させたときの正面状態図である。
同図のツール交換機構300は、図5及び図6で示したツール交換機構31の第2の実施形態において、ツール交換機構31と同じ機構であって第1及び第2の溶接トーチ14及び15の換わりに第3及び第4の溶接トーチ14a及び14bをリンク52に回動自在に取付けたツール交換機構301を、第1の溶接トーチ14の換わりに第2の溶接トーチ15とともにリンク51に回動自在に備えた構造である。
図6のように、本発明のツール交換機構を用いることによって3つの溶接トーチを備えることができ、被加工物に対して3種類の加工作業を容易に行うことができる。
本発明の第3の実施形態では3つの溶接トーチ14を取り付けた機構であるが、同様に本発明のツール交換機構を複数取り付けることで、3以上の複数のツールを取り付けることができる。
【0027】
また、前述した図4乃至図6は、複数の溶接トーチによる構成であるが、1つのツールを溶接トーチからセンサに置き換えて加工作業を施す、すなわちセンサによって加工部位の状態をセンシングした後に、本発明のツール交換機構によってツールをセンサから溶接トーチに交換して作業することもできる。
さらに、溶接トーチとセンサとが一対となったツールが従来から用いられているが、本発明のツール交換機構は溶接トーチとセンサとを容易にかつ瞬時に交換することができるため、この溶接トーチとセンサとが一対となったツールと比較しても、略同等の加工を施すことができるとともに、より狭いスペースでの加工を施すことができる。
【0028】
また、前述した第1乃至第3の実施形態のツール交換機構は、ロボット1をコントロールする制御電源2によってロボットと連動して駆動させる機構であるが、ツール交換機構を独自に駆動させる機構を制御電源2に別途内蔵させるか、または制御電源2とは別に設けることによってツール交換機構を駆動制御させることができる。
【0029】
以上のような構成からなる第1乃至第3の実施形態において、本発明のツール交換機構を用いて被加工物の加工を行うときに、被加工物の加工部位にツールの交換作業を行うのに十分なスペースが確保できない場合は、一端ロボットのアーム先端を被加工物の加工部位から退避させ、前述したようなツールの交換作業を行ってツールを交換させた後、再び加工部位にロボット先端を移動させて加工作業を行うことで、ツールが1つのときと略同等のスペースで加工を行うことも可能であり、加工部位に十分なスペースが確保できない場合でも複数の種類の加工作業を容易に行うことができる。
【0030】
また、前述した第1乃至第3の実施形態のツール交換機構では各々のツールの駆動軸は、モータを駆動させることによって連動して同一の方向に回動する機構であるが、他の周知の駆動機構の例えばモータの換わりにエアシリンダーを用いて、タイミングプーリ及びタイミングベルトの換わりにスプロケット及びチェーンを用いても同様の効果を得ることができる。すなわち複数のツールを常に略同一方向でかつ平行となるように回動する機構は第1乃至第3の実施形態で説明したモータを駆動源とするものに限定されるのではなく、かかる思想を利用する駆動機構は全て本願発明の範囲に含まれる。
【0031】
【発明の効果】
本発明は、以上説明したように構成されているので、以下に記載されるような効果を奏する。
【0032】
本発明のツール交換機構は、ロボットの先端に回動自在に取付けられたリンクと、このリンクに回動自在に取付けられた複数のツールとからなるので、前述した従来技術1のように作業毎にツールを着脱して交換する必要がなく、そのためツール又はロボットのアーム先端部の交換、清掃作業等が不要となる。
さらに、ツールを着脱して交換するためのツールスタンド及び教示作業も不要となり、作業スペースが大幅に縮小できるとともに、加工工程における作業時間を大幅に減少させることができる。
さらに、ツールを着脱して交換する必要がなくツールスタンドが不要となるため、例えばロボット本体を高所に設置して作業する場合、従来技術1のときには取外したツールをツールスタンドに固定する機構などの作業環境毎に発生するツールスタンドを備えるための条件を考慮する必要があるが、本発明ではツールスタンドが不要であり、作業環境の制限が従来技術1と比較して大きく緩和される。
【0033】
また、本発明のツール交換機構は、複数のツールが各々の一端に可撓性ツール付帯物を備えている場合でも、各々の可撓性ツール付帯物がツール近傍において、常に略同一方向でかつ略平行となる位置に取り付けられた構成であり、この各々の可撓性ツール付帯物が干渉することがないように前述したリンクと各々のツールとの取付け部にオフセットが設けられた構成となっているので、ツールユニットの旋回軸を中心にツールが回転する構成である従来技術2のように、各々のツールの可撓性ツール付帯物同士及びこの各々のツール付帯物とロボットの先端近傍にある物体とが干渉することがない。
そして、このオフセットを設けることによって、本発明のリンクの長尺方向の長さは、各々のツールがツールの長尺方向において干渉しないレベルの長さであれば良く、極めて短い長さとすることができる。
【0034】
さらに、前述したような構成であるので、ツール付帯物の引っ張り、捻れ等の負荷を大幅に減少することができる。
【0035】
さらに、被加工物の加工位置の加工スペースに限りのある、例えば従来技術2のようにツールユニットの旋回軸を中心にツールが回転する構成のときには加工が困難である狭い部位を加工する場合でも、本発明のツール交換機構は例えば前述した図3のツール1又は2の使用状態で示したような構成であってツールが1つのときと略同等のスペースで加工を行うことも可能であり、加工を施すツールの先端付近は前述したような狭い部位であっても加工することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本願発明の産業用ロボットのツール交換機構を含むロボットシステム構成の第1の実施形態を示す全体構成図である。
【図2】図1のツール交換機構の要部を示す一部断面概略図である。
【図3】図1及び図2のツール交換機構の使用状態を説明する概略図である。
【図4】本発明の産業用ロボットのツール交換機構を含むロボットシステム構成の第2の実施形態を示す全体構成図である。
【図5】図4のツール交換機構の要部を示す概略図である。
【図6】本発明の産業用ロボットのツール交換機構の第3の実施形態の要部を示す概略図である。
【図7】従来のACT機構を備えたロボットシステムの一例を示す全体構成図である。
【図8】従来のロボットのアーム先端にツールユニットを備えたロボットシステムの一例を示す全体構成図である。
【符号の説明】
1 ロボット
101 ロボット
102 ロボット
1a ロボットのアーム先端
1b ツール交換機構回動部
2 制御電源
21 制御電源
3 ツール交換機構
31 ツール交換機構
32 ACT機構
33 ツールユニット
4 ティーチペンダント
41 ティーチペンダント
5 リンク
500 モータケース
501 モータ
510 第1のタイミングプーリ
511 第2のタイミングプーリ
512 第3のタイミングプーリ
521 第1のタイミングベルト
522 第2のタイミングベルト
51 リンク
52 リンク
6 第1のツール
7 第2のツール
8 第1の溶接ワイヤ供給機構
9 第2の溶接ワイヤ供給機構
10 第1の溶接電源
11 第2の溶接電源
12 被加工物
121 被加工物
122 被加工物
13 被加工物台
131 被加工物台
132 被加工物台
14 第1の溶接トーチ
14a 第3の溶接トーチ
14b 第4の溶接トーチ
15 第2の溶接トーチ
16 ツールスタンド
16a、16b、16c、16d ツール
Claims (6)
- 1台のロボットで複数のツールを交換して少なくとも2以上の複数の加工作業を施す産業用ロボットのツール交換機構において、
前記産業用ロボットの先端であって前記ロボットの先端のリンク駆動軸と直行する面方向に回動自在となるように取付けられたリンクと、
前記リンクと直行する複数のツール駆動軸に対して直行する面方向に回動自在に取付けられた複数のツールとからなり、
前記各々のツールが互いに干渉することがないように前記リンクと前記複数のツールとの取付け部にオフセットが設けられた産業用ロボットのツール交換機構。 - 前記複数のツールが各々の一端に可撓性ツール付帯物を備え、
前記各々の可撓性ツール付帯物が前記ツール近傍において、常に略同一方向でかつ略平行となる位置に取り付けられ、
前記各々の可撓性ツール付帯物が互いに干渉することがないように前記リンクと前記各々のツールとの取付け部にオフセットが設けられた請求項1に記載の産業用ロボットのツール交換機構。 - 前記複数のツールの内少なくとも1つのツールの一端に可撓性ツール付帯物を備えた請求項1に記載の産業用ロボットのツール交換機構。
- 前記複数のツールの内少なくとも2つのツールが溶接トーチである請求項1又は請求項2に記載の産業用ロボットのツール交換機構。
- 前記複数のツールの内少なくとも2つのツールが溶接トーチとセンサとからなる請求項1又は請求項2に記載の産業用ロボットのツール交換機構。
- 前記複数のツールの内少なくとも1つのツールがセンサからなる請求項1又は請求項2に記載の産業用ロボットのツール交換機構。
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JP2002283630A JP2004114262A (ja) | 2002-09-27 | 2002-09-27 | 産業用ロボットのツール交換機構 |
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JP2002283630A JP2004114262A (ja) | 2002-09-27 | 2002-09-27 | 産業用ロボットのツール交換機構 |
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