JPH078664B2 - 自動車のウインドパネル組付方法 - Google Patents
自動車のウインドパネル組付方法Info
- Publication number
- JPH078664B2 JPH078664B2 JP61131562A JP13156286A JPH078664B2 JP H078664 B2 JPH078664 B2 JP H078664B2 JP 61131562 A JP61131562 A JP 61131562A JP 13156286 A JP13156286 A JP 13156286A JP H078664 B2 JPH078664 B2 JP H078664B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- correction amount
- wind panel
- panel
- vehicle
- vehicle body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D65/00—Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
- B62D65/02—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components
- B62D65/024—Positioning of sub-units or components with respect to body shell or other sub-units or components
- B62D65/028—Positioning of sub-units or components with respect to body shell or other sub-units or components by determining relative positions by measurement
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、自動車のウインドパネルの組付方法に関す
る。
る。
従来の技術 自動車組立ラインの自動化の一環として、例えば特願昭
59−139468号に示されているように産業用ロボツトによ
るウインドガラスの自動組み付けが提案されている。上
記公報においては、自動車ボデイ（以下、単にボデイと
いう）搬送用のコンベアと同期走行する追従台車を設
け、追従台車とコンベアとの同期走行中においてボデイ
を一旦コンベアから切り離して追従台車側に位置決めす
る。そして、追従台車側にボデイが位置決めされた状態
のもとで、追従台車に搭載した産業用ロボツトがウイン
ドガラスをボデイ側の開口部に組み付けることになる。
ウインドガラスの組み付けが完了すると追従台車はボデ
イの位置決めを解き、ボデイをコンベア上の元の位置に
移載することになる。
59−139468号に示されているように産業用ロボツトによ
るウインドガラスの自動組み付けが提案されている。上
記公報においては、自動車ボデイ（以下、単にボデイと
いう）搬送用のコンベアと同期走行する追従台車を設
け、追従台車とコンベアとの同期走行中においてボデイ
を一旦コンベアから切り離して追従台車側に位置決めす
る。そして、追従台車側にボデイが位置決めされた状態
のもとで、追従台車に搭載した産業用ロボツトがウイン
ドガラスをボデイ側の開口部に組み付けることになる。
ウインドガラスの組み付けが完了すると追従台車はボデ
イの位置決めを解き、ボデイをコンベア上の元の位置に
移載することになる。
この場合、ウインドガラスを組み付けるべき位置は予め
ロボツト側に記憶されており、したがつてボデイとロボ
ツトとの相対位置関係さえ定まれば、ウインドガラスは
常にボデイの正規位置に組み付けられることになる。
ロボツト側に記憶されており、したがつてボデイとロボ
ツトとの相対位置関係さえ定まれば、ウインドガラスは
常にボデイの正規位置に組み付けられることになる。
発明が解決しようとする問題点 上記のような従来の方法においてはいわゆる絶対位置決
め方式をとつているため、ボデイを構成しているボデイ
パネル相互の組付誤差がそのままウインドガラスの組付
誤差となつて表われることになり、組付精度の向上をの
ぞめない。
め方式をとつているため、ボデイを構成しているボデイ
パネル相互の組付誤差がそのままウインドガラスの組付
誤差となつて表われることになり、組付精度の向上をの
ぞめない。
問題点を解決するための手段 本発明は、コンベアにより搬送されてくる自動車ボデイ
に対し、多関節型の産業用ロボットによりウインドパネ
ルを組み付けるにあたり、自動車ボデイ側の車体開口部
とウインドパネルとの相対位置関係を補正する方法であ
って、コンベアサイドに対向配置された左右一対の第１
の視覚センサーにより自動車ボデイのフードリッジパネ
ル下端縁を検出して自動車ボデイの高さ方向での補正量
および車体前後方向に延びる水平軸の回り方向について
の補正量を求める工程と、これらの高さ方向および水平
軸回り方向の補正量に応じて、ロボットハンドに取り付
けられた第２の視覚センサーが検出対象とする車体開口
縁部の検出位置を補正する工程と、前記第２の視覚セン
サーにより、ウインドパネルを組み付けるべき車体開口
縁部の少なくとも三箇所の位置を検出して自動車ボデイ
の車幅方向での補正量および鉛直軸回り方向についての
補正量を求める工程と、前記高さ方向、水平軸回り方
向、軸幅方向および鉛直軸回り方向のそれぞれの補正量
に応じて産業用ロボットに支持されているウインドパネ
ルの位置を補正した上でウインドパネルを車体開口部に
組み付ける工程とを含んでいることを特徴としている。
に対し、多関節型の産業用ロボットによりウインドパネ
ルを組み付けるにあたり、自動車ボデイ側の車体開口部
とウインドパネルとの相対位置関係を補正する方法であ
って、コンベアサイドに対向配置された左右一対の第１
の視覚センサーにより自動車ボデイのフードリッジパネ
ル下端縁を検出して自動車ボデイの高さ方向での補正量
および車体前後方向に延びる水平軸の回り方向について
の補正量を求める工程と、これらの高さ方向および水平
軸回り方向の補正量に応じて、ロボットハンドに取り付
けられた第２の視覚センサーが検出対象とする車体開口
縁部の検出位置を補正する工程と、前記第２の視覚セン
サーにより、ウインドパネルを組み付けるべき車体開口
縁部の少なくとも三箇所の位置を検出して自動車ボデイ
の車幅方向での補正量および鉛直軸回り方向についての
補正量を求める工程と、前記高さ方向、水平軸回り方
向、軸幅方向および鉛直軸回り方向のそれぞれの補正量
に応じて産業用ロボットに支持されているウインドパネ
ルの位置を補正した上でウインドパネルを車体開口部に
組み付ける工程とを含んでいることを特徴としている。
第１の視覚センサーによりボデイのフードリツジパネル
下端縁を検出しているのは、ボデイを構成している複数
のボデイパネルのうちでフードリツジパネルが最も組付
精度が良いためである。
下端縁を検出しているのは、ボデイを構成している複数
のボデイパネルのうちでフードリツジパネルが最も組付
精度が良いためである。
実施例 第１図および第２図は本発明の一実施例を示す図であ
り、フロントガラスを組み付ける場合について例示して
いる。
り、フロントガラスを組み付ける場合について例示して
いる。
ボデイＢはコンベア１により所定速度で連続的に搬送さ
れるものであり、そのコンベアサイドにはベース２上を
自走する多関節型の産業用ロボット（以下、単にロボツ
トという）３が設置されている。ロボツト３は、追従セ
ンサー４が例えばドアＤの前端を監視することでボデイ
Ｂに追従して同期走行し、その同期走行中においてハン
ド５に支持されているウインドガラスＧを車体開口部Ｏ
に組み付けることになる。
れるものであり、そのコンベアサイドにはベース２上を
自走する多関節型の産業用ロボット（以下、単にロボツ
トという）３が設置されている。ロボツト３は、追従セ
ンサー４が例えばドアＤの前端を監視することでボデイ
Ｂに追従して同期走行し、その同期走行中においてハン
ド５に支持されているウインドガラスＧを車体開口部Ｏ
に組み付けることになる。
また、ベース２と隣接する位置にはシーリングステージ
６があり、例えば作業者がＡ位置にウインドガラスＧを
セツトすると、このウインドガラスＧがコンベア７によ
りシーリング位置Ｂに運ばれ、シーリングロボツト８に
よりウインドガラスＧの周縁部に接着剤が塗布される。
接着剤が塗布されたウインドガラスＧは上記のようにロ
ボツト３のハンド５に支持されて車体開口部Ｏに組み付
けられる。
６があり、例えば作業者がＡ位置にウインドガラスＧを
セツトすると、このウインドガラスＧがコンベア７によ
りシーリング位置Ｂに運ばれ、シーリングロボツト８に
よりウインドガラスＧの周縁部に接着剤が塗布される。
接着剤が塗布されたウインドガラスＧは上記のようにロ
ボツト３のハンド５に支持されて車体開口部Ｏに組み付
けられる。
コンベアサイドには第１の視覚センサーとしての２台の
カメラ9,10が対向配置されており、これらのカメラ9,10
は第１図のほか第3,4図に示すようにホイールハウス部
Ｈがカメラ視野内に入つた段階で、フードリツジパネル
Ｆの下端縁の画像を図示外の画像処理装置に取り込む
（第６図参照）。そして、左右のフードリツジパネルＦ
の位置を検出することによりボデイＢの高さ方向（Ｚ方
向）のずれ量（補正量）と、Ｙ軸回りのボデイＢのずれ
量（補正量）とが求められる。これらの補正量はロボツ
ト３の制御系に転送され、後述するように予め記憶され
ているところのカメラ13の位置に関する情報を補正す
る。
カメラ9,10が対向配置されており、これらのカメラ9,10
は第１図のほか第3,4図に示すようにホイールハウス部
Ｈがカメラ視野内に入つた段階で、フードリツジパネル
Ｆの下端縁の画像を図示外の画像処理装置に取り込む
（第６図参照）。そして、左右のフードリツジパネルＦ
の位置を検出することによりボデイＢの高さ方向（Ｚ方
向）のずれ量（補正量）と、Ｙ軸回りのボデイＢのずれ
量（補正量）とが求められる。これらの補正量はロボツ
ト３の制御系に転送され、後述するように予め記憶され
ているところのカメラ13の位置に関する情報を補正す
る。
この場合、双方のカメラ9,10の光軸を互いに平行に設定
した場合、Ｙ軸回りのボデイＢの姿勢次第では例えばカ
メラ９の視野内に検出対象であるフードリツジパネルＦ
と反対側のフードリツジパネルＦの下端面が入つてしま
うことがある。そのため、第３図に示すようにカメラ9,
10の光軸を相互に下向きとなるように設定することで、
上記の不具合が解消される。11および12は面光源であ
る。
した場合、Ｙ軸回りのボデイＢの姿勢次第では例えばカ
メラ９の視野内に検出対象であるフードリツジパネルＦ
と反対側のフードリツジパネルＦの下端面が入つてしま
うことがある。そのため、第３図に示すようにカメラ9,
10の光軸を相互に下向きとなるように設定することで、
上記の不具合が解消される。11および12は面光源であ
る。
ロボツト３は、第１図および第５図に示すようにそのハ
ンド５の一部に第２の視覚センサーとしてのカメラ13と
遮蔽板14とを備えており、カメラ13はウインドガラスＧ
の組み付けに先立つて、フロントピラーＰの端面の３点
P1,P2,P3の画像を順次取り込んでそれらの点の位置を順
次検出する。これら３点P1,P2,P3を検出するにあたつて
のカメラ13の位置情報はロボツト３の制御系に予め記憶
されているものであるが、前述したようにボデイＢの高
さ方向の位置ずれ、およびＹ軸回りの位置ずれがある
と、カメラ9,10からの補正指令を受けてカメラ13の位置
情報が補正される。したがって、カメラ13は常に補正さ
れた位置でフロントピラーＰ上の３点P1,P2,P3を検出す
る。この場合、遮蔽板14は、カメラ13の視野のなかに車
室内側の余分なものが入らないように遮る機能をもつて
いる。
ンド５の一部に第２の視覚センサーとしてのカメラ13と
遮蔽板14とを備えており、カメラ13はウインドガラスＧ
の組み付けに先立つて、フロントピラーＰの端面の３点
P1,P2,P3の画像を順次取り込んでそれらの点の位置を順
次検出する。これら３点P1,P2,P3を検出するにあたつて
のカメラ13の位置情報はロボツト３の制御系に予め記憶
されているものであるが、前述したようにボデイＢの高
さ方向の位置ずれ、およびＹ軸回りの位置ずれがある
と、カメラ9,10からの補正指令を受けてカメラ13の位置
情報が補正される。したがって、カメラ13は常に補正さ
れた位置でフロントピラーＰ上の３点P1,P2,P3を検出す
る。この場合、遮蔽板14は、カメラ13の視野のなかに車
室内側の余分なものが入らないように遮る機能をもつて
いる。
３点P1,P2,P3の位置が求まると、所定の演算を行なうこ
とにより、ガラス取付面である車体開口部Ｏの車幅方向
（Ｘ方向）の位置ずれ量（補正量）およびＺ軸回りの位
置ずれ量（補正量）が求められる。さらに、これらＸ方
向およびＺ軸回りの補正量に、先のＺ方向およびＹ軸回
りの補正量を重ね合わせて車体開口部Ｏについての三次
元的な最終補正量を演算し、その補正量をロボツト３の
制御系に転送する。
とにより、ガラス取付面である車体開口部Ｏの車幅方向
（Ｘ方向）の位置ずれ量（補正量）およびＺ軸回りの位
置ずれ量（補正量）が求められる。さらに、これらＸ方
向およびＺ軸回りの補正量に、先のＺ方向およびＹ軸回
りの補正量を重ね合わせて車体開口部Ｏについての三次
元的な最終補正量を演算し、その補正量をロボツト３の
制御系に転送する。
ロボツト３の制御系では、予め記憶されているところの
ガラス取付位置に関する位置情報を上記の補正量に応じ
て補正し、ハンド５の向きを反転させた上で該ハンド５
に支持されているウインドガラスＧを車体開口部Ｏに組
み付ける。これら一連の作業はボデイＢとロボツト３と
の同期走行中において行なわれることは言うまでもな
い。
ガラス取付位置に関する位置情報を上記の補正量に応じ
て補正し、ハンド５の向きを反転させた上で該ハンド５
に支持されているウインドガラスＧを車体開口部Ｏに組
み付ける。これら一連の作業はボデイＢとロボツト３と
の同期走行中において行なわれることは言うまでもな
い。
発明の効果 以上のように本発明によれば、コンベアサイドの固定式
の視覚センサーとロボツトハンドに取り付けられた可動
式の視覚センサーとのはたらきにより、ウインドパネル
取付位置を２段階にわたつて補正するようにしたため、
車体開口部とウインドパネルとの間の直交三軸方向の相
対位置誤差のみならず水平軸回り方向および鉛直軸回り
方向の相対位置誤差までも補正されて、車体開口部とウ
インドパネルとがいわゆる相対位置決め方式となるが故
にボデイパネル相互の組付誤差の影響を受けることがな
く、ウインドパネルの組付精度が向上する。
の視覚センサーとロボツトハンドに取り付けられた可動
式の視覚センサーとのはたらきにより、ウインドパネル
取付位置を２段階にわたつて補正するようにしたため、
車体開口部とウインドパネルとの間の直交三軸方向の相
対位置誤差のみならず水平軸回り方向および鉛直軸回り
方向の相対位置誤差までも補正されて、車体開口部とウ
インドパネルとがいわゆる相対位置決め方式となるが故
にボデイパネル相互の組付誤差の影響を受けることがな
く、ウインドパネルの組付精度が向上する。
第１図は本発明の一実施例を示す図で第２図の要部拡大
図、第２図は同じく全体の説明図、第３図はカメラの配
置を示す説明図、第４図はボデイのホイールハウス部の
拡大図、第５図はフロントピラーの認識状態の説明図、
第６図は画像処理系のフローチヤートである。 １……コンベア、３……産業用ロボツト、５……ハン
ド、9,10……第１の視覚センサーとしてのカメラ、13…
…第２の視覚センサーとしてのカメラ、Ｂ……自動車ボ
デイ、Ｏ……車体開口部、Ｆ……フードリツジパネル、
Ｇ……ウインドガラス（ウインドパネル）。
図、第２図は同じく全体の説明図、第３図はカメラの配
置を示す説明図、第４図はボデイのホイールハウス部の
拡大図、第５図はフロントピラーの認識状態の説明図、
第６図は画像処理系のフローチヤートである。 １……コンベア、３……産業用ロボツト、５……ハン
ド、9,10……第１の視覚センサーとしてのカメラ、13…
…第２の視覚センサーとしてのカメラ、Ｂ……自動車ボ
デイ、Ｏ……車体開口部、Ｆ……フードリツジパネル、
Ｇ……ウインドガラス（ウインドパネル）。
Claims (1)
- 【請求項１】コンベアにより搬送されてくる自動車ボデ
イに対し、多関節型の産業用ロボットによりウインドパ
ネルを組み付けるにあたり、自動車ボデイ側の車体開口
部とウインドパネルとの相対位置関係を補正する方法で
あって、 コンベアサイドに対向配置された左右一対の第１の視覚
センサーにより自動車ボデイのフードリッジパネル下端
縁を検出して自動車ボデイの高さ方向での補正量および
車体前後方向に延びる水平軸の回り方向についての補正
量を求める工程と、 これらの高さ方向および水平軸回り方向の補正量に応じ
て、ロボットハンドに取り付けられた第２の視覚センサ
ーが検出対象とする車体開口縁部の検出位置を補正する
工程と、 前記第２の視覚センサーにより、ウインドパネルを組み
付けるべき車体開口縁部の少なくとも三箇所の位置を検
出して自動車ボデイの車幅方向での補正量および鉛直軸
回り方向についての補正量を求める工程と、 前記高さ方向、水平軸回り方向、車幅方向および鉛直軸
回り方向のそれぞれの補正量に応じて産業用ロボツトに
支持されているウインドパネルの位置を補正した上てウ
インドパネルを車体開口部に組み付ける工程、 とを含むことを特徴とする自動車のウインドパネル組付
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61131562A JPH078664B2 (ja) | 1986-06-06 | 1986-06-06 | 自動車のウインドパネル組付方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61131562A JPH078664B2 (ja) | 1986-06-06 | 1986-06-06 | 自動車のウインドパネル組付方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62289481A JPS62289481A (ja) | 1987-12-16 |
| JPH078664B2 true JPH078664B2 (ja) | 1995-02-01 |
Family
ID=15060965
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61131562A Expired - Lifetime JPH078664B2 (ja) | 1986-06-06 | 1986-06-06 | 自動車のウインドパネル組付方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH078664B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63235184A (ja) * | 1987-03-25 | 1988-09-30 | Mazda Motor Corp | 組立ラインにおける加工物位置検出方法 |
| JP2672827B2 (ja) * | 1988-02-26 | 1997-11-05 | 本田技研工業株式会社 | ラジエータ組付装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2510933A1 (fr) * | 1981-08-06 | 1983-02-11 | Renault | Dispositif et procede de pose automatique d'un element de vitrage, d'une garniture de pavillon ou analogue |
| JPS6121873A (ja) * | 1984-07-11 | 1986-01-30 | Mazda Motor Corp | 車両用部品の取付装置 |
-
1986
- 1986-06-06 JP JP61131562A patent/JPH078664B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62289481A (ja) | 1987-12-16 |
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