JPS62216876A - 自動車のドア組付方法 - Google Patents
自動車のドア組付方法Info
- Publication number
- JPS62216876A JPS62216876A JP61060157A JP6015786A JPS62216876A JP S62216876 A JPS62216876 A JP S62216876A JP 61060157 A JP61060157 A JP 61060157A JP 6015786 A JP6015786 A JP 6015786A JP S62216876 A JPS62216876 A JP S62216876A
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- JP
- Japan
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- visual sensor
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- vehicle body
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- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims abstract description 17
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 5
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 7
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 4
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
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- 238000007665 sagging Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、自動車の製造過程において車体に対してド
アを組み付ける方法に関する。
アを組み付ける方法に関する。
従来の技術
周知のように、自動車のドア開口部にドアを組み付ける
にあたっては、美観上の要請からドア開口傍部とドア周
縁部との間の隙間をその全周をとおして均一にすること
が重要である。
にあたっては、美観上の要請からドア開口傍部とドア周
縁部との間の隙間をその全周をとおして均一にすること
が重要である。
このため、従来は例えば特公昭５３−３６６２７号公報
に示されるように、ドア組付装置のフイクスチャに該フ
イクスチャとドアとの相対位置決めを司るゲージを設け
、このゲージの先端を、ドアセット時に車体側のドア開
口部とドアとの間の隙間に挾み込むことで上記の要請に
応えるようにしている。
に示されるように、ドア組付装置のフイクスチャに該フ
イクスチャとドアとの相対位置決めを司るゲージを設け
、このゲージの先端を、ドアセット時に車体側のドア開
口部とドアとの間の隙間に挾み込むことで上記の要請に
応えるようにしている。
一方、第１１図に例示するように、デザイン上の観点か
ら車体外側面にフロントフェンダ−Ｆｌからリアフェン
ダ−Ｆ２まで連続したほぼ水平なアクセントライン（キ
ャラクタ−ライン）Ｑを形成することがある。このアク
セントラインＱはフロントフェンダ−Ｆｌ、フロントド
アＤＩ、リアドアＤ２およびリアフェンダ−Ｆ２Ｖｃお
いて４つのラインＱ１〜Ｑ４に分割されており１．フェ
ンダ−Ｆｌ、Ｆ２およびドアＤＩ 、Ｄ２に組み付ける
ことで初めて１本の連続したアクセントラインＱとして
整合することになる。
ら車体外側面にフロントフェンダ−Ｆｌからリアフェン
ダ−Ｆ２まで連続したほぼ水平なアクセントライン（キ
ャラクタ−ライン）Ｑを形成することがある。このアク
セントラインＱはフロントフェンダ−Ｆｌ、フロントド
アＤＩ、リアドアＤ２およびリアフェンダ−Ｆ２Ｖｃお
いて４つのラインＱ１〜Ｑ４に分割されており１．フェ
ンダ−Ｆｌ、Ｆ２およびドアＤＩ 、Ｄ２に組み付ける
ことで初めて１本の連続したアクセントラインＱとして
整合することになる。
発明が解決しようとする問題点
上記のような従来の方式では、１つの組付装置をもって
複数車種のドア組付に対応しようとすると、複数車種に
対応可能なように多数のゲージを切り換えなければなら
ず、車種変更に柔軟に対応することができない。
複数車種のドア組付に対応しようとすると、複数車種に
対応可能なように多数のゲージを切り換えなければなら
ず、車種変更に柔軟に対応することができない。
その上、車体およびドア側のアクセントラインにもそれ
ぞれに位着唄差があるため、ドア開口縁部とドア周縁部
との間の隙間がその全周をとおして仮りに均一になった
としても、例えばｆ４１１図に示すようにアクセントラ
インＱ１〜Ｑ４同士の連続部に段差をもつ非連続部Ｇが
生じ、１本の連続したアクセントラインとして整合しな
い場合が生じてくる（ただし、第１１図は誇張して描い
である）。
ぞれに位着唄差があるため、ドア開口縁部とドア周縁部
との間の隙間がその全周をとおして仮りに均一になった
としても、例えばｆ４１１図に示すようにアクセントラ
インＱ１〜Ｑ４同士の連続部に段差をもつ非連続部Ｇが
生じ、１本の連続したアクセントラインとして整合しな
い場合が生じてくる（ただし、第１１図は誇張して描い
である）。
とりわけこのアクセントラインは、車体側面のデザイン
および美観の上で大きなウェイトを占めることから、上
記のような隙間の均一化と併せて、段差を解消して１本
の連続したラインとして整合させる必要があり、従来は
後工程において作業者が修正せざるを得なかった。
および美観の上で大きなウェイトを占めることから、上
記のような隙間の均一化と併せて、段差を解消して１本
の連続したラインとして整合させる必要があり、従来は
後工程において作業者が修正せざるを得なかった。
問題点を解決するための手段
本発明は、ドアの自動組付けに際して上記のような隙間
の均一化と、直線状のアクセントラインとしての整合性
とを両立させようとするもので、実施例に示すように、
車体側面のアクセントラインとドア側面のアクセントラ
インとの上下方向の相対位置誤差、および車体側ドア開
口縁部とドア周縁部とのなす隙間の幅？ドア組付装置に
設けた視覚センサーによりそれぞれに検出し、この視覚
センサーの出力に基づいてドア開口部に対するドアの位
ｔ？修正して組み付ける方法である。
の均一化と、直線状のアクセントラインとしての整合性
とを両立させようとするもので、実施例に示すように、
車体側面のアクセントラインとドア側面のアクセントラ
インとの上下方向の相対位置誤差、および車体側ドア開
口縁部とドア周縁部とのなす隙間の幅？ドア組付装置に
設けた視覚センサーによりそれぞれに検出し、この視覚
センサーの出力に基づいてドア開口部に対するドアの位
ｔ？修正して組み付ける方法である。
ドア組付装置としては、例えばティーチングプレイバッ
ク型の産業用ロボットを用いるものとし、また視覚セン
サーとしては２次元のイメージセンサ−（エリアセンサ
ー）を主体としたものと用いる。
ク型の産業用ロボットを用いるものとし、また視覚セン
サーとしては２次元のイメージセンサ−（エリアセンサ
ー）を主体としたものと用いる。
なお、ここで車体とは全くドアの取り付けていないもの
のみならず例えばリアドアの取り付けが完了しな１１ｉ
体、即ち、フロント、リアのうち一方が取り付けられた
ものについても含むこととする。
のみならず例えばリアドアの取り付けが完了しな１１ｉ
体、即ち、フロント、リアのうち一方が取り付けられた
ものについても含むこととする。
作用
ドア組付装置に支持されたドアを一旦車体側のドア開口
部に位置決めし、その際に視覚センサーにより車体側面
のアクセントラインとドア側面ノアクセントラインとの
上下方向の相対位置誤差、および車体側ドア開口縁部と
ドア周縁部とのなす隙間の幅をそれぞれ検出する。
部に位置決めし、その際に視覚センサーにより車体側面
のアクセントラインとドア側面ノアクセントラインとの
上下方向の相対位置誤差、および車体側ドア開口縁部と
ドア周縁部とのなす隙間の幅をそれぞれ検出する。
そして、上記の相対位置誤差が零となり、かつ間隙の幅
が基準値とほぼ等しくなるようにドアの位置の修正した
のち、例えばドアヒンジのボルトを固定することになる
。
が基準値とほぼ等しくなるようにドアの位置の修正した
のち、例えばドアヒンジのボルトを固定することになる
。
実施例
第１図は本発明の一実施例を示す図であり、車体Ｂはコ
ンテイニアスタイプのコンベアＩＫより一定速度でＥ方
向に連続的に搬送される。コンベア１のラインサイドに
は走行裟１θ２があり、この走行装置２に搭載された自
走式のドア組付装置すなわちドア組付ロボット（以下、
単にロボットという）３が車体Ｂに同期追従しながら走
行して例えば４ドアタイプの車体であればリアドアＤ２
゜フロントドアＤＩの順に組み付けることになる。
ンテイニアスタイプのコンベアＩＫより一定速度でＥ方
向に連続的に搬送される。コンベア１のラインサイドに
は走行裟１θ２があり、この走行装置２に搭載された自
走式のドア組付装置すなわちドア組付ロボット（以下、
単にロボットという）３が車体Ｂに同期追従しながら走
行して例えば４ドアタイプの車体であればリアドアＤ２
゜フロントドアＤＩの順に組み付けることになる。
けられる。
ロボット３はそのアーム先端に枠状のハンド４を備えて
おり、テーブル５，６上に置かれたリアドアＤ２および
フロントドアＤｘＴｈ＠２図に示すバキュームカップ７
にて順次吸着支持し、１体Ｂのドア開口部Ｏに位置決め
する。ハンド４には、第２図および第３図に示すように
ドアヒンジＨのボルト締めを司るナツトライナー８のほ
か、光源９と視覚センサー１０とが取り付けられている
。視覚センサー１０は２次元のイメージセンサ−すなわ
ちエリアセンサーを主体として構成されており、後述す
るようにドア周縁部と車体側のドア開口縁部との間の隙
間、およびアクセントラインＱのずれ量金光電的に検出
する機能をもつ。
おり、テーブル５，６上に置かれたリアドアＤ２および
フロントドアＤｘＴｈ＠２図に示すバキュームカップ７
にて順次吸着支持し、１体Ｂのドア開口部Ｏに位置決め
する。ハンド４には、第２図および第３図に示すように
ドアヒンジＨのボルト締めを司るナツトライナー８のほ
か、光源９と視覚センサー１０とが取り付けられている
。視覚センサー１０は２次元のイメージセンサ−すなわ
ちエリアセンサーを主体として構成されており、後述す
るようにドア周縁部と車体側のドア開口縁部との間の隙
間、およびアクセントラインＱのずれ量金光電的に検出
する機能をもつ。
ドアは前述したようにリアドアＤ２．フロントドアＤ１
の頓に組み付けられるから、ロボット３がリアドアＤ２
７ドア開口部Ｏに位置決めした段階で、視覚センサー１
０により第３図および＄５図に示すようにリアドアＤ２
とリアフェンダ−Ｆ２二箇所の幅ｄｌ、ｄ２′！Ｉ−検
出するとともに、リアドアＤ２９１１１のアクセントラ
インＱ３とリアフェンダ−Ｆ２側のアクセントラインＱ
４との段差（ずれ＊）ｅｆ検出する。アクセントライン
Ｑ３．Ｑ４については最もコントラストのある部位、例
えば第４図の場合ｖＣＩｆｉエツジ部Ｒを基準として段
差ｅを検出する。
の頓に組み付けられるから、ロボット３がリアドアＤ２
７ドア開口部Ｏに位置決めした段階で、視覚センサー１
０により第３図および＄５図に示すようにリアドアＤ２
とリアフェンダ−Ｆ２二箇所の幅ｄｌ、ｄ２′！Ｉ−検
出するとともに、リアドアＤ２９１１１のアクセントラ
インＱ３とリアフェンダ−Ｆ２側のアクセントラインＱ
４との段差（ずれ＊）ｅｆ検出する。アクセントライン
Ｑ３．Ｑ４については最もコントラストのある部位、例
えば第４図の場合ｖＣＩｆｉエツジ部Ｒを基準として段
差ｅを検出する。
さらに、上記の値ｄｉ、ｄ２．ｅに基づいて第６図に示
すようにロボット３が位置補正すべき補正データΔ２．
ΔＹ、Ｏ２ｘを演算し、ロボット３はその値Δ２．ΔＹ
＊ ｅｚｚｋもとにリアドアＤ２の位＃を修正する。
すようにロボット３が位置補正すべき補正データΔ２．
ΔＹ、Ｏ２ｘを演算し、ロボット３はその値Δ２．ΔＹ
＊ ｅｚｚｋもとにリアドアＤ２の位＃を修正する。
補正データΔ２．ΔＹ ｐ ｅｚｘは次式によってそれ
ぞれ求められる。ただし、ｄは隙間の基準値として予め
設定される値である。
ぞれ求められる。ただし、ｄは隙間の基準値として予め
設定される値である。
ΔＺ ＝ ｅ
Δｙ ＝＝： ｄ １ ＋ ｄ ２ ＋＋ ａつまり、
ロボット３は、段差ｅが実質的に零となり、かつ隙間Ｃ
の幅ｄｘ、ｄ２がともに基準値ｄとほぼ等しくなるよう
にリアドアＤ２の位Ｌｌ修正する。
ロボット３は、段差ｅが実質的に零となり、かつ隙間Ｃ
の幅ｄｘ、ｄ２がともに基準値ｄとほぼ等しくなるよう
にリアドアＤ２の位Ｌｌ修正する。
補正作業完了後、視覚センサー１０により再度ｄｌ。
ｄ２．ｅの値を６１１ｊ定し、曹理限界内に入っていれ
ばナツトランナー８によりドアヒンジＨのボルト締めを
行ない、他方、ｃｉｌ 、ｄ２ 、ｅの値がなおも管理
限界から逸脱している場合には上記の補正作業を繰り返
すことになる。
ばナツトランナー８によりドアヒンジＨのボルト締めを
行ない、他方、ｃｉｌ 、ｄ２ 、ｅの値がなおも管理
限界から逸脱している場合には上記の補正作業を繰り返
すことになる。
以上がリアドアＤ２の組み付けであるが、これに続いて
ロボット３はフロントドアＤＩの組み付けに移行する。
ロボット３はフロントドアＤＩの組み付けに移行する。
つまり、ロボット３のハンド４はリアドアＤ２およびフ
ロントドアＤ１の組み付けに共通して使用されるもので
あり、上記のようにリアドアＤ２がボルト締めにより車
体に取り付けられるとハンド４はリアドアＤｌｅ開放し
、代わつて第１図のテーブル５上フロントドアＤ１ｆ：
支持してリアドアと同様に車体Ｂのドア開口部Ｏに位置
決めする。
ロントドアＤ１の組み付けに共通して使用されるもので
あり、上記のようにリアドアＤ２がボルト締めにより車
体に取り付けられるとハンド４はリアドアＤｌｅ開放し
、代わつて第１図のテーブル５上フロントドアＤ１ｆ：
支持してリアドアと同様に車体Ｂのドア開口部Ｏに位置
決めする。
このフロントドアＤ１の組み付は時には、視覚センサー
１０は第７図および第８図に示すようにフロントドアＤ
１とリアドアＤ２との境界部を撮像することになり、フ
ロントドアＤ１とリアドアＤ２との間の隙間ＣＸおよび
フロントドアＤ１のアクセントラインＱ２とリアドアＤ
２のアクセントラインＱ３との段差ｅをそれぞれ測定し
て、上記と同様にフロントドアＤ１の向き全修正する。
１０は第７図および第８図に示すようにフロントドアＤ
１とリアドアＤ２との境界部を撮像することになり、フ
ロントドアＤ１とリアドアＤ２との間の隙間ＣＸおよび
フロントドアＤ１のアクセントラインＱ２とリアドアＤ
２のアクセントラインＱ３との段差ｅをそれぞれ測定し
て、上記と同様にフロントドアＤ１の向き全修正する。
以上のような一連の手順を７０−チャートにすると第９
図（Ａｌ 、（Ｂ）、（（ｌのようになる。なお、図示
は省略したがフロントドアＤ１の取り付けが完了すると
、手作業によってフロントフェンダが取り付けられる。
図（Ａｌ 、（Ｂ）、（（ｌのようになる。なお、図示
は省略したがフロントドアＤ１の取り付けが完了すると
、手作業によってフロントフェンダが取り付けられる。
このときの基準は７０ントドアＤＩとなる。
ここで、フロントおよびリアのいずれのドアについても
、ドアヒンジのボルト締付時および後工程のドア′ａ鵠
工程においてドアヒンジ側を中心にいわゆるドア下がり
が発生することがある。そのような場合には、ドア下が
り量に応じた補正量を前記のΔ２．ΔＹ 、 ｅｚｘの
値に上乗せするようにするとよい。
、ドアヒンジのボルト締付時および後工程のドア′ａ鵠
工程においてドアヒンジ側を中心にいわゆるドア下がり
が発生することがある。そのような場合には、ドア下が
り量に応じた補正量を前記のΔ２．ΔＹ 、 ｅｚｘの
値に上乗せするようにするとよい。
また、＃ｃ５図および＃ｃ７図の場合、隙間Ｃの測定と
段差ｅの測定とを同一の視覚センサー１０で行なってい
るので、隙間幅測定箇所のスパンｌの大きさに制約があ
り、測定誤差が生じやすい。そこで第１０図に示すよう
にドアＤ２（またはＤＩ）の下縁部とサイドシルＳとの
間の隙間ｄｉ、ｄ２１に測定して前述したθＺＸの値を
求めることもできる。
段差ｅの測定とを同一の視覚センサー１０で行なってい
るので、隙間幅測定箇所のスパンｌの大きさに制約があ
り、測定誤差が生じやすい。そこで第１０図に示すよう
にドアＤ２（またはＤＩ）の下縁部とサイドシルＳとの
間の隙間ｄｉ、ｄ２１に測定して前述したθＺＸの値を
求めることもできる。
発明の効果
本発明によれば、ドアとドア開口部との隙間幅およびア
クセントラインのずれ量ヲそれぞれ検出して、ドア開口
部に対するドアの位置を修正するものであるため、高精
度なドア組み付けを実現できるほか、ｊ［種変更に対し
ても従来のような面倒な切換作業を要することなく柔軟
に対応することができる。
クセントラインのずれ量ヲそれぞれ検出して、ドア開口
部に対するドアの位置を修正するものであるため、高精
度なドア組み付けを実現できるほか、ｊ［種変更に対し
ても従来のような面倒な切換作業を要することなく柔軟
に対応することができる。
また、前述した間隙幅の均一性とアクセントラインの整
合性とを両立させることができるため、車体側面の美観
の向上と併せて、後工程での修正工数？削減できる。
合性とを両立させることができるため、車体側面の美観
の向上と併せて、後工程での修正工数？削減できる。
第１図は本発明の一実施例を示す説明図、第２図は第１
図のロボットハンドの平面図、第３図は＠１図の要部拡
大図、第４図は第３図のＩＶ −［４１に沿う断面図、
第５図および第６図は視覚センサーによるリアドアの画
像処理説明図、第７図およ＠１０図は他の実施例を示す
リアドアの説明図、第１１図は車体の側面図である。 ３・・・ドア組付装置としてのドア組付ロボット、４・
・・ハンド、９・・・光源、１０・・・視覚センサー、
Ｂ・・・車体、ＤＩ・・・フロントドア、Ｄ２’−・リ
アドア、Ｑ。 Ｑｌ 、Ｑ２ 、Ｑ３ 、Ｑ４−”’７クセントライ：
ｙ、Ｃ・・・隙間、ｅ・・・段差。 第１図 ４・−ハンド１ ９−・・−′ｙｆ：Ｊう原 １０−・−視ｔｔ）η− Ｂ−−−−、引１イＡ＼ ＤＩ−−−−フ０ンヒヒ゛ア ０２−−一−リフドア 第２図 第３図 第５図 第６図 第７図 第８図 第９図（Ａ゛ 第９図（Ｂ） ■ め 第９図 （Ｃ）
図のロボットハンドの平面図、第３図は＠１図の要部拡
大図、第４図は第３図のＩＶ −［４１に沿う断面図、
第５図および第６図は視覚センサーによるリアドアの画
像処理説明図、第７図およ＠１０図は他の実施例を示す
リアドアの説明図、第１１図は車体の側面図である。 ３・・・ドア組付装置としてのドア組付ロボット、４・
・・ハンド、９・・・光源、１０・・・視覚センサー、
Ｂ・・・車体、ＤＩ・・・フロントドア、Ｄ２’−・リ
アドア、Ｑ。 Ｑｌ 、Ｑ２ 、Ｑ３ 、Ｑ４−”’７クセントライ：
ｙ、Ｃ・・・隙間、ｅ・・・段差。 第１図 ４・−ハンド１ ９−・・−′ｙｆ：Ｊう原 １０−・−視ｔｔ）η− Ｂ−−−−、引１イＡ＼ ＤＩ−−−−フ０ンヒヒ゛ア ０２−−一−リフドア 第２図 第３図 第５図 第６図 第７図 第８図 第９図（Ａ゛ 第９図（Ｂ） ■ め 第９図 （Ｃ）
Claims (1)
- （１）ドア組付装置に支持されたドアを、該ドア組付装
置の位置決め動作に基づいて車体のドア開口部に位置決
めして組み付けるにあたり、車体側面のアクセントライ
ンとドア側面のアクセントラインとの上下方向の相対位
置誤差、および車体側ドア開口縁部とドア周縁部とのな
す隙間の幅をドア組付装置に設けた視覚センサーにより
それぞれに検出し、この視覚センサーの出力に基づいて
ドア開口部に対するドアの位置を修正して組み付けるこ
とを特徴とする自動車のドア組付方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61060157A JPS62216876A (ja) | 1986-03-18 | 1986-03-18 | 自動車のドア組付方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61060157A JPS62216876A (ja) | 1986-03-18 | 1986-03-18 | 自動車のドア組付方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62216876A true JPS62216876A (ja) | 1987-09-24 |
Family
ID=13134033
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61060157A Pending JPS62216876A (ja) | 1986-03-18 | 1986-03-18 | 自動車のドア組付方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62216876A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02193782A (ja) * | 1989-01-23 | 1990-07-31 | Daifuku Co Ltd | ドア組付装置 |
| JPH02208180A (ja) * | 1989-02-03 | 1990-08-17 | Mazda Motor Corp | 自動車のドア組付装置 |
| KR100375562B1 (ko) * | 2000-08-07 | 2003-03-10 | 김세열 | 학습형 도어프레임 보정방법 및 그 시스템 |
| JP2004234964A (ja) * | 2003-01-29 | 2004-08-19 | Yazaki Corp | コネクタへの自動端子挿入装置 |
| CN108839024A (zh) * | 2018-06-29 | 2018-11-20 | 易思维（杭州）科技有限公司 | 一种适用于汽车车门自动装载过程的视觉引导方法 |
-
1986
- 1986-03-18 JP JP61060157A patent/JPS62216876A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02193782A (ja) * | 1989-01-23 | 1990-07-31 | Daifuku Co Ltd | ドア組付装置 |
| JPH02208180A (ja) * | 1989-02-03 | 1990-08-17 | Mazda Motor Corp | 自動車のドア組付装置 |
| KR100375562B1 (ko) * | 2000-08-07 | 2003-03-10 | 김세열 | 학습형 도어프레임 보정방법 및 그 시스템 |
| JP2004234964A (ja) * | 2003-01-29 | 2004-08-19 | Yazaki Corp | コネクタへの自動端子挿入装置 |
| CN108839024A (zh) * | 2018-06-29 | 2018-11-20 | 易思维（杭州）科技有限公司 | 一种适用于汽车车门自动装载过程的视觉引导方法 |
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