JPS62216876A - 自動車のドア組付方法 - Google Patents
自動車のドア組付方法Info
- Publication number
- JPS62216876A JPS62216876A JP61060157A JP6015786A JPS62216876A JP S62216876 A JPS62216876 A JP S62216876A JP 61060157 A JP61060157 A JP 61060157A JP 6015786 A JP6015786 A JP 6015786A JP S62216876 A JPS62216876 A JP S62216876A
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- JP
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- visual sensor
- gap
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- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims abstract description 17
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 5
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 7
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 4
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
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- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 238000007665 sagging Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、自動車の製造過程において車体に対してド
アを組み付ける方法に関する。
アを組み付ける方法に関する。
従来の技術
周知のように、自動車のドア開口部にドアを組み付ける
にあたっては、美観上の要請からドア開口傍部とドア周
縁部との間の隙間をその全周をとおして均一にすること
が重要である。
にあたっては、美観上の要請からドア開口傍部とドア周
縁部との間の隙間をその全周をとおして均一にすること
が重要である。
このため、従来は例えば特公昭53−36627号公報
に示されるように、ドア組付装置のフイクスチャに該フ
イクスチャとドアとの相対位置決めを司るゲージを設け
、このゲージの先端を、ドアセット時に車体側のドア開
口部とドアとの間の隙間に挾み込むことで上記の要請に
応えるようにしている。
に示されるように、ドア組付装置のフイクスチャに該フ
イクスチャとドアとの相対位置決めを司るゲージを設け
、このゲージの先端を、ドアセット時に車体側のドア開
口部とドアとの間の隙間に挾み込むことで上記の要請に
応えるようにしている。
一方、第11図に例示するように、デザイン上の観点か
ら車体外側面にフロントフェンダ−Flからリアフェン
ダ−F2まで連続したほぼ水平なアクセントライン(キ
ャラクタ−ライン)Qを形成することがある。このアク
セントラインQはフロントフェンダ−Fl、フロントド
アDI、リアドアD2およびリアフェンダ−F2Vcお
いて4つのラインQ1〜Q4に分割されており1.フェ
ンダ−Fl、F2およびドアDI 、D2に組み付ける
ことで初めて1本の連続したアクセントラインQとして
整合することになる。
ら車体外側面にフロントフェンダ−Flからリアフェン
ダ−F2まで連続したほぼ水平なアクセントライン(キ
ャラクタ−ライン)Qを形成することがある。このアク
セントラインQはフロントフェンダ−Fl、フロントド
アDI、リアドアD2およびリアフェンダ−F2Vcお
いて4つのラインQ1〜Q4に分割されており1.フェ
ンダ−Fl、F2およびドアDI 、D2に組み付ける
ことで初めて1本の連続したアクセントラインQとして
整合することになる。
発明が解決しようとする問題点
上記のような従来の方式では、1つの組付装置をもって
複数車種のドア組付に対応しようとすると、複数車種に
対応可能なように多数のゲージを切り換えなければなら
ず、車種変更に柔軟に対応することができない。
複数車種のドア組付に対応しようとすると、複数車種に
対応可能なように多数のゲージを切り換えなければなら
ず、車種変更に柔軟に対応することができない。
その上、車体およびドア側のアクセントラインにもそれ
ぞれに位着唄差があるため、ドア開口縁部とドア周縁部
との間の隙間がその全周をとおして仮りに均一になった
としても、例えばf411図に示すようにアクセントラ
インQ1〜Q4同士の連続部に段差をもつ非連続部Gが
生じ、1本の連続したアクセントラインとして整合しな
い場合が生じてくる(ただし、第11図は誇張して描い
である)。
ぞれに位着唄差があるため、ドア開口縁部とドア周縁部
との間の隙間がその全周をとおして仮りに均一になった
としても、例えばf411図に示すようにアクセントラ
インQ1〜Q4同士の連続部に段差をもつ非連続部Gが
生じ、1本の連続したアクセントラインとして整合しな
い場合が生じてくる(ただし、第11図は誇張して描い
である)。
とりわけこのアクセントラインは、車体側面のデザイン
および美観の上で大きなウェイトを占めることから、上
記のような隙間の均一化と併せて、段差を解消して1本
の連続したラインとして整合させる必要があり、従来は
後工程において作業者が修正せざるを得なかった。
および美観の上で大きなウェイトを占めることから、上
記のような隙間の均一化と併せて、段差を解消して1本
の連続したラインとして整合させる必要があり、従来は
後工程において作業者が修正せざるを得なかった。
問題点を解決するための手段
本発明は、ドアの自動組付けに際して上記のような隙間
の均一化と、直線状のアクセントラインとしての整合性
とを両立させようとするもので、実施例に示すように、
車体側面のアクセントラインとドア側面のアクセントラ
インとの上下方向の相対位置誤差、および車体側ドア開
口縁部とドア周縁部とのなす隙間の幅?ドア組付装置に
設けた視覚センサーによりそれぞれに検出し、この視覚
センサーの出力に基づいてドア開口部に対するドアの位
t?修正して組み付ける方法である。
の均一化と、直線状のアクセントラインとしての整合性
とを両立させようとするもので、実施例に示すように、
車体側面のアクセントラインとドア側面のアクセントラ
インとの上下方向の相対位置誤差、および車体側ドア開
口縁部とドア周縁部とのなす隙間の幅?ドア組付装置に
設けた視覚センサーによりそれぞれに検出し、この視覚
センサーの出力に基づいてドア開口部に対するドアの位
t?修正して組み付ける方法である。
ドア組付装置としては、例えばティーチングプレイバッ
ク型の産業用ロボットを用いるものとし、また視覚セン
サーとしては2次元のイメージセンサ−(エリアセンサ
ー)を主体としたものと用いる。
ク型の産業用ロボットを用いるものとし、また視覚セン
サーとしては2次元のイメージセンサ−(エリアセンサ
ー)を主体としたものと用いる。
なお、ここで車体とは全くドアの取り付けていないもの
のみならず例えばリアドアの取り付けが完了しな11i
体、即ち、フロント、リアのうち一方が取り付けられた
ものについても含むこととする。
のみならず例えばリアドアの取り付けが完了しな11i
体、即ち、フロント、リアのうち一方が取り付けられた
ものについても含むこととする。
作用
ドア組付装置に支持されたドアを一旦車体側のドア開口
部に位置決めし、その際に視覚センサーにより車体側面
のアクセントラインとドア側面ノアクセントラインとの
上下方向の相対位置誤差、および車体側ドア開口縁部と
ドア周縁部とのなす隙間の幅をそれぞれ検出する。
部に位置決めし、その際に視覚センサーにより車体側面
のアクセントラインとドア側面ノアクセントラインとの
上下方向の相対位置誤差、および車体側ドア開口縁部と
ドア周縁部とのなす隙間の幅をそれぞれ検出する。
そして、上記の相対位置誤差が零となり、かつ間隙の幅
が基準値とほぼ等しくなるようにドアの位置の修正した
のち、例えばドアヒンジのボルトを固定することになる
。
が基準値とほぼ等しくなるようにドアの位置の修正した
のち、例えばドアヒンジのボルトを固定することになる
。
実施例
第1図は本発明の一実施例を示す図であり、車体Bはコ
ンテイニアスタイプのコンベアIKより一定速度でE方
向に連続的に搬送される。コンベア1のラインサイドに
は走行裟1θ2があり、この走行装置2に搭載された自
走式のドア組付装置すなわちドア組付ロボット(以下、
単にロボットという)3が車体Bに同期追従しながら走
行して例えば4ドアタイプの車体であればリアドアD2
゜フロントドアDIの順に組み付けることになる。
ンテイニアスタイプのコンベアIKより一定速度でE方
向に連続的に搬送される。コンベア1のラインサイドに
は走行裟1θ2があり、この走行装置2に搭載された自
走式のドア組付装置すなわちドア組付ロボット(以下、
単にロボットという)3が車体Bに同期追従しながら走
行して例えば4ドアタイプの車体であればリアドアD2
゜フロントドアDIの順に組み付けることになる。
けられる。
ロボット3はそのアーム先端に枠状のハンド4を備えて
おり、テーブル5,6上に置かれたリアドアD2および
フロントドアDxTh@2図に示すバキュームカップ7
にて順次吸着支持し、1体Bのドア開口部Oに位置決め
する。ハンド4には、第2図および第3図に示すように
ドアヒンジHのボルト締めを司るナツトライナー8のほ
か、光源9と視覚センサー10とが取り付けられている
。視覚センサー10は2次元のイメージセンサ−すなわ
ちエリアセンサーを主体として構成されており、後述す
るようにドア周縁部と車体側のドア開口縁部との間の隙
間、およびアクセントラインQのずれ量金光電的に検出
する機能をもつ。
おり、テーブル5,6上に置かれたリアドアD2および
フロントドアDxTh@2図に示すバキュームカップ7
にて順次吸着支持し、1体Bのドア開口部Oに位置決め
する。ハンド4には、第2図および第3図に示すように
ドアヒンジHのボルト締めを司るナツトライナー8のほ
か、光源9と視覚センサー10とが取り付けられている
。視覚センサー10は2次元のイメージセンサ−すなわ
ちエリアセンサーを主体として構成されており、後述す
るようにドア周縁部と車体側のドア開口縁部との間の隙
間、およびアクセントラインQのずれ量金光電的に検出
する機能をもつ。
ドアは前述したようにリアドアD2.フロントドアD1
の頓に組み付けられるから、ロボット3がリアドアD2
7ドア開口部Oに位置決めした段階で、視覚センサー1
0により第3図および$5図に示すようにリアドアD2
とリアフェンダ−F2二箇所の幅dl、d2′!I−検
出するとともに、リアドアD29111のアクセントラ
インQ3とリアフェンダ−F2側のアクセントラインQ
4との段差(ずれ*)ef検出する。アクセントライン
Q3.Q4については最もコントラストのある部位、例
えば第4図の場合vCIfiエツジ部Rを基準として段
差eを検出する。
の頓に組み付けられるから、ロボット3がリアドアD2
7ドア開口部Oに位置決めした段階で、視覚センサー1
0により第3図および$5図に示すようにリアドアD2
とリアフェンダ−F2二箇所の幅dl、d2′!I−検
出するとともに、リアドアD29111のアクセントラ
インQ3とリアフェンダ−F2側のアクセントラインQ
4との段差(ずれ*)ef検出する。アクセントライン
Q3.Q4については最もコントラストのある部位、例
えば第4図の場合vCIfiエツジ部Rを基準として段
差eを検出する。
さらに、上記の値di、d2.eに基づいて第6図に示
すようにロボット3が位置補正すべき補正データΔ2.
ΔY、O2xを演算し、ロボット3はその値Δ2.ΔY
* ezzkもとにリアドアD2の位#を修正する。
すようにロボット3が位置補正すべき補正データΔ2.
ΔY、O2xを演算し、ロボット3はその値Δ2.ΔY
* ezzkもとにリアドアD2の位#を修正する。
補正データΔ2.ΔY p ezxは次式によってそれ
ぞれ求められる。ただし、dは隙間の基準値として予め
設定される値である。
ぞれ求められる。ただし、dは隙間の基準値として予め
設定される値である。
ΔZ = e
Δy ==: d 1 + d 2 ++ aつまり、
ロボット3は、段差eが実質的に零となり、かつ隙間C
の幅dx、d2がともに基準値dとほぼ等しくなるよう
にリアドアD2の位Ll修正する。
ロボット3は、段差eが実質的に零となり、かつ隙間C
の幅dx、d2がともに基準値dとほぼ等しくなるよう
にリアドアD2の位Ll修正する。
補正作業完了後、視覚センサー10により再度dl。
d2.eの値を611j定し、曹理限界内に入っていれ
ばナツトランナー8によりドアヒンジHのボルト締めを
行ない、他方、cil 、d2 、eの値がなおも管理
限界から逸脱している場合には上記の補正作業を繰り返
すことになる。
ばナツトランナー8によりドアヒンジHのボルト締めを
行ない、他方、cil 、d2 、eの値がなおも管理
限界から逸脱している場合には上記の補正作業を繰り返
すことになる。
以上がリアドアD2の組み付けであるが、これに続いて
ロボット3はフロントドアDIの組み付けに移行する。
ロボット3はフロントドアDIの組み付けに移行する。
つまり、ロボット3のハンド4はリアドアD2およびフ
ロントドアD1の組み付けに共通して使用されるもので
あり、上記のようにリアドアD2がボルト締めにより車
体に取り付けられるとハンド4はリアドアDle開放し
、代わつて第1図のテーブル5上フロントドアD1f:
支持してリアドアと同様に車体Bのドア開口部Oに位置
決めする。
ロントドアD1の組み付けに共通して使用されるもので
あり、上記のようにリアドアD2がボルト締めにより車
体に取り付けられるとハンド4はリアドアDle開放し
、代わつて第1図のテーブル5上フロントドアD1f:
支持してリアドアと同様に車体Bのドア開口部Oに位置
決めする。
このフロントドアD1の組み付は時には、視覚センサー
10は第7図および第8図に示すようにフロントドアD
1とリアドアD2との境界部を撮像することになり、フ
ロントドアD1とリアドアD2との間の隙間CXおよび
フロントドアD1のアクセントラインQ2とリアドアD
2のアクセントラインQ3との段差eをそれぞれ測定し
て、上記と同様にフロントドアD1の向き全修正する。
10は第7図および第8図に示すようにフロントドアD
1とリアドアD2との境界部を撮像することになり、フ
ロントドアD1とリアドアD2との間の隙間CXおよび
フロントドアD1のアクセントラインQ2とリアドアD
2のアクセントラインQ3との段差eをそれぞれ測定し
て、上記と同様にフロントドアD1の向き全修正する。
以上のような一連の手順を70−チャートにすると第9
図(Al 、(B)、((lのようになる。なお、図示
は省略したがフロントドアD1の取り付けが完了すると
、手作業によってフロントフェンダが取り付けられる。
図(Al 、(B)、((lのようになる。なお、図示
は省略したがフロントドアD1の取り付けが完了すると
、手作業によってフロントフェンダが取り付けられる。
このときの基準は70ントドアDIとなる。
ここで、フロントおよびリアのいずれのドアについても
、ドアヒンジのボルト締付時および後工程のドア′a鵠
工程においてドアヒンジ側を中心にいわゆるドア下がり
が発生することがある。そのような場合には、ドア下が
り量に応じた補正量を前記のΔ2.ΔY 、 ezxの
値に上乗せするようにするとよい。
、ドアヒンジのボルト締付時および後工程のドア′a鵠
工程においてドアヒンジ側を中心にいわゆるドア下がり
が発生することがある。そのような場合には、ドア下が
り量に応じた補正量を前記のΔ2.ΔY 、 ezxの
値に上乗せするようにするとよい。
また、#c5図および#c7図の場合、隙間Cの測定と
段差eの測定とを同一の視覚センサー10で行なってい
るので、隙間幅測定箇所のスパンlの大きさに制約があ
り、測定誤差が生じやすい。そこで第10図に示すよう
にドアD2(またはDI)の下縁部とサイドシルSとの
間の隙間di、d21に測定して前述したθZXの値を
求めることもできる。
段差eの測定とを同一の視覚センサー10で行なってい
るので、隙間幅測定箇所のスパンlの大きさに制約があ
り、測定誤差が生じやすい。そこで第10図に示すよう
にドアD2(またはDI)の下縁部とサイドシルSとの
間の隙間di、d21に測定して前述したθZXの値を
求めることもできる。
発明の効果
本発明によれば、ドアとドア開口部との隙間幅およびア
クセントラインのずれ量ヲそれぞれ検出して、ドア開口
部に対するドアの位置を修正するものであるため、高精
度なドア組み付けを実現できるほか、j[種変更に対し
ても従来のような面倒な切換作業を要することなく柔軟
に対応することができる。
クセントラインのずれ量ヲそれぞれ検出して、ドア開口
部に対するドアの位置を修正するものであるため、高精
度なドア組み付けを実現できるほか、j[種変更に対し
ても従来のような面倒な切換作業を要することなく柔軟
に対応することができる。
また、前述した間隙幅の均一性とアクセントラインの整
合性とを両立させることができるため、車体側面の美観
の向上と併せて、後工程での修正工数?削減できる。
合性とを両立させることができるため、車体側面の美観
の向上と併せて、後工程での修正工数?削減できる。
第1図は本発明の一実施例を示す説明図、第2図は第1
図のロボットハンドの平面図、第3図は@1図の要部拡
大図、第4図は第3図のIV −[41に沿う断面図、
第5図および第6図は視覚センサーによるリアドアの画
像処理説明図、第7図およ@10図は他の実施例を示す
リアドアの説明図、第11図は車体の側面図である。 3・・・ドア組付装置としてのドア組付ロボット、4・
・・ハンド、9・・・光源、10・・・視覚センサー、
B・・・車体、DI・・・フロントドア、D2’−・リ
アドア、Q。 Ql 、Q2 、Q3 、Q4−”’7クセントライ:
y、C・・・隙間、e・・・段差。 第1図 4・−ハンド1 9−・・−′yf:Jう原 10−・−視tt)η− B−−−−、引1イA\ DI−−−−フ0ンヒヒ゛ア 02−−一−リフドア 第2図 第3図 第5図 第6図 第7図 第8図 第9図(A゛ 第9図(B) ■ め 第9図 (C)
図のロボットハンドの平面図、第3図は@1図の要部拡
大図、第4図は第3図のIV −[41に沿う断面図、
第5図および第6図は視覚センサーによるリアドアの画
像処理説明図、第7図およ@10図は他の実施例を示す
リアドアの説明図、第11図は車体の側面図である。 3・・・ドア組付装置としてのドア組付ロボット、4・
・・ハンド、9・・・光源、10・・・視覚センサー、
B・・・車体、DI・・・フロントドア、D2’−・リ
アドア、Q。 Ql 、Q2 、Q3 、Q4−”’7クセントライ:
y、C・・・隙間、e・・・段差。 第1図 4・−ハンド1 9−・・−′yf:Jう原 10−・−視tt)η− B−−−−、引1イA\ DI−−−−フ0ンヒヒ゛ア 02−−一−リフドア 第2図 第3図 第5図 第6図 第7図 第8図 第9図(A゛ 第9図(B) ■ め 第9図 (C)
Claims (1)
- (1)ドア組付装置に支持されたドアを、該ドア組付装
置の位置決め動作に基づいて車体のドア開口部に位置決
めして組み付けるにあたり、車体側面のアクセントライ
ンとドア側面のアクセントラインとの上下方向の相対位
置誤差、および車体側ドア開口縁部とドア周縁部とのな
す隙間の幅をドア組付装置に設けた視覚センサーにより
それぞれに検出し、この視覚センサーの出力に基づいて
ドア開口部に対するドアの位置を修正して組み付けるこ
とを特徴とする自動車のドア組付方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP61060157A JPS62216876A (ja) | 1986-03-18 | 1986-03-18 | 自動車のドア組付方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP61060157A JPS62216876A (ja) | 1986-03-18 | 1986-03-18 | 自動車のドア組付方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS62216876A true JPS62216876A (ja) | 1987-09-24 |
Family
ID=13134033
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP61060157A Pending JPS62216876A (ja) | 1986-03-18 | 1986-03-18 | 自動車のドア組付方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS62216876A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02193782A (ja) * | 1989-01-23 | 1990-07-31 | Daifuku Co Ltd | ドア組付装置 |
JPH02208180A (ja) * | 1989-02-03 | 1990-08-17 | Mazda Motor Corp | 自動車のドア組付装置 |
KR100375562B1 (ko) * | 2000-08-07 | 2003-03-10 | 김세열 | 학습형 도어프레임 보정방법 및 그 시스템 |
JP2004234964A (ja) * | 2003-01-29 | 2004-08-19 | Yazaki Corp | コネクタへの自動端子挿入装置 |
CN108839024A (zh) * | 2018-06-29 | 2018-11-20 | 易思维(杭州)科技有限公司 | 一种适用于汽车车门自动装载过程的视觉引导方法 |
-
1986
- 1986-03-18 JP JP61060157A patent/JPS62216876A/ja active Pending
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02193782A (ja) * | 1989-01-23 | 1990-07-31 | Daifuku Co Ltd | ドア組付装置 |
JPH02208180A (ja) * | 1989-02-03 | 1990-08-17 | Mazda Motor Corp | 自動車のドア組付装置 |
KR100375562B1 (ko) * | 2000-08-07 | 2003-03-10 | 김세열 | 학습형 도어프레임 보정방법 및 그 시스템 |
JP2004234964A (ja) * | 2003-01-29 | 2004-08-19 | Yazaki Corp | コネクタへの自動端子挿入装置 |
CN108839024A (zh) * | 2018-06-29 | 2018-11-20 | 易思维(杭州)科技有限公司 | 一种适用于汽车车门自动装载过程的视觉引导方法 |
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