JPH03276211A - 自律走行車両の制御装置 - Google Patents
自律走行車両の制御装置Info
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- JPH03276211A JPH03276211A JP2075875A JP7587590A JPH03276211A JP H03276211 A JPH03276211 A JP H03276211A JP 2075875 A JP2075875 A JP 2075875A JP 7587590 A JP7587590 A JP 7587590A JP H03276211 A JPH03276211 A JP H03276211A
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- 239000006185 dispersion Substances 0.000 abstract 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
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- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 description 1
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明は、外部環境を認識する外界認識手段を備え、そ
の認識結果に基づいて自律走行する車両において、その
走行を制御する装置に関するものであり、特に詳細には
、外界認識手段の外界認識の誤りを補正できるようにし
た自律走行車両の制御装置に関するものである。
の認識結果に基づいて自律走行する車両において、その
走行を制御する装置に関するものであり、特に詳細には
、外界認識手段の外界認識の誤りを補正できるようにし
た自律走行車両の制御装置に関するものである。
(従来の技術)
従来より、例えば特開昭64−28913号公報に示さ
れるように、テレビカメラ等の画像入力手段とそれから
の入力情報を処理する手段とから構成された外界認識手
段を自動車等の車両に搭載し、その認識結果に基づいて
車両を自律走行させる技術が公知となっている。
れるように、テレビカメラ等の画像入力手段とそれから
の入力情報を処理する手段とから構成された外界認識手
段を自動車等の車両に搭載し、その認識結果に基づいて
車両を自律走行させる技術が公知となっている。
この種の自律走行車両においては、外界認識手段の認識
結果に基づいて車両の走行を制御する走行制御手段に加
えて、通常の自動車等と同様に、車両の走行を制御する
ために運転者によって操作される操作手段も設置される
ことが多い。そしてその場合は、上記操作手段による手
動走行状態と、走行制御手段による自律走行状態とを切
り換える手段が設けられることになる。
結果に基づいて車両の走行を制御する走行制御手段に加
えて、通常の自動車等と同様に、車両の走行を制御する
ために運転者によって操作される操作手段も設置される
ことが多い。そしてその場合は、上記操作手段による手
動走行状態と、走行制御手段による自律走行状態とを切
り換える手段が設けられることになる。
(発明が解決しようとする課題)
ところで上記のような自律走行車両に搭載される外界認
識手段においては、例えばテレビカメラの位置ずれや、
その撮影像の歪み、さらにはノイズ等により、定常的な
認識誤差が生じることがある。そうなっていると、自律
走行車両は実際の外部環境に対して不適切な操舵状態や
速度で自律走行することになる。
識手段においては、例えばテレビカメラの位置ずれや、
その撮影像の歪み、さらにはノイズ等により、定常的な
認識誤差が生じることがある。そうなっていると、自律
走行車両は実際の外部環境に対して不適切な操舵状態や
速度で自律走行することになる。
特に、前述したようにして自律走行状態と運転者による
手動走行状態とを切り換えられるようにした車両におい
ては、手動走行状態から自律走行状態に切り換わった直
後、急に車両が不適切な走行をすることになるので、安
全走行の上で好ましくない。
手動走行状態とを切り換えられるようにした車両におい
ては、手動走行状態から自律走行状態に切り換わった直
後、急に車両が不適切な走行をすることになるので、安
全走行の上で好ましくない。
そこで本発明は、上記外界認識手段の定常的な認識誤差
を補正することができる自律走行車両の制御装置を提供
することを目的とするものである。
を補正することができる自律走行車両の制御装置を提供
することを目的とするものである。
(課題を解決するための手段)
本発明による自律走行車両の制御装置は、前述したよう
な外界認識手段と、走行制御手段と、手動走行のための
操作手段と、自律走行状態と手動走行状態とを切り換え
る手段とを備えた自律走行車両の制御装置において、 上記操作手段の操作量を検出する操作量センサと、 手動走行時の外界認識手段による認識結果と、上記操作
量センサが検出した操作量から推定される認識結果との
ずれを求める手段と、 このずれを解消するように自律走行時の外界認識手段の
認識結果を補正する手段とが設けられたことを特徴とす
るものである。
な外界認識手段と、走行制御手段と、手動走行のための
操作手段と、自律走行状態と手動走行状態とを切り換え
る手段とを備えた自律走行車両の制御装置において、 上記操作手段の操作量を検出する操作量センサと、 手動走行時の外界認識手段による認識結果と、上記操作
量センサが検出した操作量から推定される認識結果との
ずれを求める手段と、 このずれを解消するように自律走行時の外界認識手段の
認識結果を補正する手段とが設けられたことを特徴とす
るものである。
(作 用)
運転者による手動走行時、車両は通常、外部環境に対し
て適正な経路を走行する。したがって、この手動走行の
際に適当な定常走行時を選んで外界認識手段の認識結果
を調べた場合、手動走行のための操作手段の操作量から
推定される外界認識手段の認識結果との間にずれが有れ
ば、そのずれは外界認識手段の不正認識に起因するもの
であると考えられる。
て適正な経路を走行する。したがって、この手動走行の
際に適当な定常走行時を選んで外界認識手段の認識結果
を調べた場合、手動走行のための操作手段の操作量から
推定される外界認識手段の認識結果との間にずれが有れ
ば、そのずれは外界認識手段の不正認識に起因するもの
であると考えられる。
例えば、外界認識手段の認識結果の1つとして道路消失
点の位置を、自律走行のために採用する場合を考える。
点の位置を、自律走行のために採用する場合を考える。
ここで−例として、車両の直進時この消失点が外部環境
認識用画像の左右方向中央に位置するようにテレビカメ
ラ等が設定されるものとする。その場合、手動走行時の
操舵量から車両が直進中と判断されるとき、それに基づ
いて推定される消失点位置は、当然上記画像の左右方向
中央である。しかしそのとき実際に認識された消失点位
置が、上記画像の左右方向中央からずれていれば、その
ずれは外界認識手段の不正認識に起因すると考えられる
。
認識用画像の左右方向中央に位置するようにテレビカメ
ラ等が設定されるものとする。その場合、手動走行時の
操舵量から車両が直進中と判断されるとき、それに基づ
いて推定される消失点位置は、当然上記画像の左右方向
中央である。しかしそのとき実際に認識された消失点位
置が、上記画像の左右方向中央からずれていれば、その
ずれは外界認識手段の不正認識に起因すると考えられる
。
そこで自律走行時に、このずれを解消するように外界認
識手段の認識結果を補正すれば、外部環境を正しく認識
できることになる。
識手段の認識結果を補正すれば、外部環境を正しく認識
できることになる。
(実 施 例)
以下、図面に示す実施例に基づいて本発明の詳細な説明
する。
する。
第1図は、本発明の一実施例による自律走行車両の制御
装置の基本構成を示すものである。この実施例の装置は
一例として、自動車の自律走行のために適用されるもの
である。なお第1図中、自律走行時の信号の流れについ
ては実線で示してあり、手動走行時の信号の流れおよび
操作については、破線で示しである。
装置の基本構成を示すものである。この実施例の装置は
一例として、自動車の自律走行のために適用されるもの
である。なお第1図中、自律走行時の信号の流れについ
ては実線で示してあり、手動走行時の信号の流れおよび
操作については、破線で示しである。
まず自律走行について説明する。図示されるように、自
動車の外部環境を撮影するテレビカメラlOが出力する
テレビ信号Vは、画像入力装置l工に入力される。なお
上記テレビカメラ10は、自動車の走行方向前方側の環
境を撮影可能に、例えば第2図図示のように自動車5の
フロントガラス近傍位置においてルーフ6に取り付けた
り、あるいはその他、フロントグリル7の一部にガラス
を嵌め込んでその後側に取り付ければよい。またテレビ
カメラ10としては、例えばCCD等の撮像素子を備え
たものが好適に用いられる。
動車の外部環境を撮影するテレビカメラlOが出力する
テレビ信号Vは、画像入力装置l工に入力される。なお
上記テレビカメラ10は、自動車の走行方向前方側の環
境を撮影可能に、例えば第2図図示のように自動車5の
フロントガラス近傍位置においてルーフ6に取り付けた
り、あるいはその他、フロントグリル7の一部にガラス
を嵌め込んでその後側に取り付ければよい。またテレビ
カメラ10としては、例えばCCD等の撮像素子を備え
たものが好適に用いられる。
画像人力装置fllは、テレビカメラ1(lがら送られ
たテレビ信号Vを例えば平滑化、2値化等の前処理を施
した上でA/D変換し、外部環境認識のためのデジタル
画像信号Sを出力する。なおテレビカメラ10による撮
影は、−例として1/30秒おきになされ、したがって
画像信号Sも1/30秒間隔で順次1画像を示すものと
して出力される。
たテレビ信号Vを例えば平滑化、2値化等の前処理を施
した上でA/D変換し、外部環境認識のためのデジタル
画像信号Sを出力する。なおテレビカメラ10による撮
影は、−例として1/30秒おきになされ、したがって
画像信号Sも1/30秒間隔で順次1画像を示すものと
して出力される。
上記画像信号Sは、外界認識部12に送られる。
この外界認識部12は例えば公知のコンピュータシステ
ムから構成され、画像信号Sを所定のアルゴリズムに従
って処理することにより、走行路を示すエツジ、領域等
を抽出し、そしてそのエツジ、領域等の情報に基づいて
ローカルマツプ、すなわち自動車5の近傍の外界の状態
がどうなっているかを示すマツプを作成する。
ムから構成され、画像信号Sを所定のアルゴリズムに従
って処理することにより、走行路を示すエツジ、領域等
を抽出し、そしてそのエツジ、領域等の情報に基づいて
ローカルマツプ、すなわち自動車5の近傍の外界の状態
がどうなっているかを示すマツプを作成する。
このローカルマツプを示す情報には走行制御手段13を
構成する最適経路判定手段14に入力され、そこで該情
報におよび予め入力されている目的地等の情報を基に、
目的地に向かう最適経路が決定され、さらにその最適経
路を走行するための走行方向および走行速度が決定され
る。これらの走行方向および走行速度に関する情報りは
コントローラ15に入力され、このコントローラ15に
より自動車5のアクチュエータ16(ハンドル、ペダル
類)が操作され、操舵および速度が上記情報りに基づい
て制御される。以上のようにして自動車5は自律走行す
る。
構成する最適経路判定手段14に入力され、そこで該情
報におよび予め入力されている目的地等の情報を基に、
目的地に向かう最適経路が決定され、さらにその最適経
路を走行するための走行方向および走行速度が決定され
る。これらの走行方向および走行速度に関する情報りは
コントローラ15に入力され、このコントローラ15に
より自動車5のアクチュエータ16(ハンドル、ペダル
類)が操作され、操舵および速度が上記情報りに基づい
て制御される。以上のようにして自動車5は自律走行す
る。
次に手動走行について説明する。上記コントローラ15
にはマニュアル操作される切換回路17が接続されてい
る。コントローラ15はこの切換回路17が出力する走
行状態指示信号Jを受けて、上述のように作動する状態
と、作動停止する状態の一方に選択的に設定される。走
行状態指示信号Jにより手動走行が指示されたとき、コ
ントローラ15は作動停止し、かつアクチュエータ16
と切り離される。それにより、アクチュエータ16は運
転者の手動操作Mを受けて作動し、−船釣な手動走行が
なされる。
にはマニュアル操作される切換回路17が接続されてい
る。コントローラ15はこの切換回路17が出力する走
行状態指示信号Jを受けて、上述のように作動する状態
と、作動停止する状態の一方に選択的に設定される。走
行状態指示信号Jにより手動走行が指示されたとき、コ
ントローラ15は作動停止し、かつアクチュエータ16
と切り離される。それにより、アクチュエータ16は運
転者の手動操作Mを受けて作動し、−船釣な手動走行が
なされる。
こうして自動車5が手動走行するとき、上記アクチュエ
ータ16による操作量Nが操作量センサ18によって検
出される。なお本実施例においてこの操作量Nは、−例
として転舵輪の操舵角である。
ータ16による操作量Nが操作量センサ18によって検
出される。なお本実施例においてこの操作量Nは、−例
として転舵輪の操舵角である。
この操作量を示す信号S1は、認識誤差検出手段20の
変動検出部21に入力される。またこの手動走行時にも
テレビカメ5101画像入力装置11および外界認識部
12からなる外界認識手段は作動を続け、外界認識情報
S2が上記変動検出部21に入力される。本実施例にお
いてこの外界認識情報S2は、第3図図示のような入力
画像において、道路消失点Tの画像左右方向中央線Cか
らの距離X(具体的には両者間の画素数等)を示すもの
とされる。
変動検出部21に入力される。またこの手動走行時にも
テレビカメ5101画像入力装置11および外界認識部
12からなる外界認識手段は作動を続け、外界認識情報
S2が上記変動検出部21に入力される。本実施例にお
いてこの外界認識情報S2は、第3図図示のような入力
画像において、道路消失点Tの画像左右方向中央線Cか
らの距離X(具体的には両者間の画素数等)を示すもの
とされる。
変動検出部21はまず上記信号S1を処理して、一定時
間t0毎の操舵角μの変動を所定時間(例えば1秒間程
度)に亘って求め、そして該変動における平均1と分散
σ2.とを求める。一般にこの操舵角μの分布は、第4
図図示のようなものとなる。それとともに変動検出部2
1は信号S2を処理して、一定時間to毎の認識結果変
動、すなわち前記距離Xの変動を所定時間に亘って求め
、そして該変動における平均7と分散σ2xとを求める
。一般にこの距離Xの分布は、第5図図示のようなもの
となる。
間t0毎の操舵角μの変動を所定時間(例えば1秒間程
度)に亘って求め、そして該変動における平均1と分散
σ2.とを求める。一般にこの操舵角μの分布は、第4
図図示のようなものとなる。それとともに変動検出部2
1は信号S2を処理して、一定時間to毎の認識結果変
動、すなわち前記距離Xの変動を所定時間に亘って求め
、そして該変動における平均7と分散σ2xとを求める
。一般にこの距離Xの分布は、第5図図示のようなもの
となる。
次に変動検出部21は、上記分散σ2Mが所定のしきい
値以下であり、かつ分散σ2xも所定のしきい値以下で
あるか否かを調べる。もしそうであれば、変動検出部2
1は自動車5が定常走行しているとみなして、操舵角平
均Vと距離Xの平均マをそれぞれ示す情報を誤差推定部
22に送る。
値以下であり、かつ分散σ2xも所定のしきい値以下で
あるか否かを調べる。もしそうであれば、変動検出部2
1は自動車5が定常走行しているとみなして、操舵角平
均Vと距離Xの平均マをそれぞれ示す情報を誤差推定部
22に送る。
誤差推定部22は、操舵角平均πから推定される外界認
識部12の認識結果、つまり本例では前記消失点Tと画
像中央線Cとの距離Xを求める。そして誤差推定部22
は、こうして推定した距離Xと上記平均マとのずれΔx
−X−’Rを求める。このずれΔXは先に説明した通り
、外界認識手段を構成するテレビカメラIOの位置ずれ
や像歪み、さらには画像入力装置11あるいは外界認識
部12におけるノイズ等により、定常的に生じている認
識誤差であるとみなせる。
識部12の認識結果、つまり本例では前記消失点Tと画
像中央線Cとの距離Xを求める。そして誤差推定部22
は、こうして推定した距離Xと上記平均マとのずれΔx
−X−’Rを求める。このずれΔXは先に説明した通り
、外界認識手段を構成するテレビカメラIOの位置ずれ
や像歪み、さらには画像入力装置11あるいは外界認識
部12におけるノイズ等により、定常的に生じている認
識誤差であるとみなせる。
なお、より具体的に説明すると、もし直進走行時に消失
点Tが画像中央線C上に位置するのが、テレビカメラ1
0等の正規のセツティング状態であるとすると、操舵角
平均7X=0のとき(つまり直進走行付時)に推定され
る距離X−Oである。よってこの場合、平均Y+mx5
であったとすると、認識誤差Δx−−XSと推定される
。
点Tが画像中央線C上に位置するのが、テレビカメラ1
0等の正規のセツティング状態であるとすると、操舵角
平均7X=0のとき(つまり直進走行付時)に推定され
る距離X−Oである。よってこの場合、平均Y+mx5
であったとすると、認識誤差Δx−−XSと推定される
。
誤差推定部22は、以上のようにして推定した認識誤差
ΔXを示す情報を補正手段23に送り、その内部メモリ
に記憶せる。補正手段23は、次に切換回路17が操作
されて自律走行状態が設定されると、最適経路判定手段
14に入力されて来るローカルマツプ情報Kを、記憶し
ていた認識誤差ΔXを解消するように補正する。つまり
例えば、テレビカメラ1(1等の正規のセツティング状
態が上述のようなものであるとき、消失点Tが認識誤差
により画像中立方向にΔXだけずれているとすると、ロ
ーカルマツプ情報Kを右方向にΔXだけ平行移動する形
で補正がなされる。
ΔXを示す情報を補正手段23に送り、その内部メモリ
に記憶せる。補正手段23は、次に切換回路17が操作
されて自律走行状態が設定されると、最適経路判定手段
14に入力されて来るローカルマツプ情報Kを、記憶し
ていた認識誤差ΔXを解消するように補正する。つまり
例えば、テレビカメラ1(1等の正規のセツティング状
態が上述のようなものであるとき、消失点Tが認識誤差
により画像中立方向にΔXだけずれているとすると、ロ
ーカルマツプ情報Kを右方向にΔXだけ平行移動する形
で補正がなされる。
以上のような補正を行なうことにより、最適経路判定手
段14による最適経路判定は、上記認識誤差を補償し、
実際の外部環境に即して正しく行なわれ得る。
段14による最適経路判定は、上記認識誤差を補償し、
実際の外部環境に即して正しく行なわれ得る。
なお、手動走行時に定常旋回している際、つまり操舵角
平均i≠0のときにも、認識誤差ΔXを求めることが可
能である。以下、この点について説明する。操舵角平均
がπのとき、自動車5はそのホイールベースをLとする
と、 R−L / tan u =il)なる曲率
Rの道路を走行しているとみなせる。曲率Rの道路は、
外界認識部12に入力される画像において、第6図図示
のように示される。ここで第7図に示すように、自動車
5から距離m前方のポイントをPとし、それと車体中心
軸との偏差をΔαとすると、 ΔαzR(cos (m/ R) −1)である。一
方面像における上記ポイントPの画像中央線Cからの偏
差りは、テレビカメラ10のレンズ焦点距離をfとする
と、 D纏Δα◆f/m :;R(cos (m/R) −1) f/m−(
2)である。このように(1)、(2)式に基づいて、
偏差りを操舵角平均πから推定することができる。
平均i≠0のときにも、認識誤差ΔXを求めることが可
能である。以下、この点について説明する。操舵角平均
がπのとき、自動車5はそのホイールベースをLとする
と、 R−L / tan u =il)なる曲率
Rの道路を走行しているとみなせる。曲率Rの道路は、
外界認識部12に入力される画像において、第6図図示
のように示される。ここで第7図に示すように、自動車
5から距離m前方のポイントをPとし、それと車体中心
軸との偏差をΔαとすると、 ΔαzR(cos (m/ R) −1)である。一
方面像における上記ポイントPの画像中央線Cからの偏
差りは、テレビカメラ10のレンズ焦点距離をfとする
と、 D纏Δα◆f/m :;R(cos (m/R) −1) f/m−(
2)である。このように(1)、(2)式に基づいて、
偏差りを操舵角平均πから推定することができる。
−刃距離m前方のポイントPが画像上で下端からどれだ
けの距離y(第6図参照)にあるかということは、予め
知ることができるから、入力画像におけるポイントPと
画像中央線Cとの実際の偏差の平均子を求めることがで
きる。そこで、こうして求めた偏差の平均Jと、上記の
推定された偏差りとのずれΔd−D−dが、結局認識誤
差となる。
けの距離y(第6図参照)にあるかということは、予め
知ることができるから、入力画像におけるポイントPと
画像中央線Cとの実際の偏差の平均子を求めることがで
きる。そこで、こうして求めた偏差の平均Jと、上記の
推定された偏差りとのずれΔd−D−dが、結局認識誤
差となる。
以上の理論に基づいて、操舵角平均u (ff≠0)か
らずれΔdを求めるアルゴリズムを前記誤差推定部22
に搭載しておけば、手動走行において定常旋回がなされ
た際にも、外界認識手段の認識誤差を求めることができ
る。
らずれΔdを求めるアルゴリズムを前記誤差推定部22
に搭載しておけば、手動走行において定常旋回がなされ
た際にも、外界認識手段の認識誤差を求めることができ
る。
なお、以上説明のようにして定常旋回時の操舵角平均i
から外界認識手段の認識誤差を求めるに当たっては、所
定の演算式に従って求めてもよいし、あるいはiの値と
、実際に検出した偏差の平均dと、認識誤差Δdとの関
係をマツプにして記憶しておき、このマツプを参照して
求めるようにしてもよい。
から外界認識手段の認識誤差を求めるに当たっては、所
定の演算式に従って求めてもよいし、あるいはiの値と
、実際に検出した偏差の平均dと、認識誤差Δdとの関
係をマツプにして記憶しておき、このマツプを参照して
求めるようにしてもよい。
また上記の実施例は、外界認識手段による認識誤差のう
ち左右方向の誤差を求めるようにしているが、この実施
例におけるのと同じ思想に基づいて、上下方向の認識誤
差を求めることもできるし、左右方向と上下方向の両認
識誤差を求めることも可能である。
ち左右方向の誤差を求めるようにしているが、この実施
例におけるのと同じ思想に基づいて、上下方向の認識誤
差を求めることもできるし、左右方向と上下方向の両認
識誤差を求めることも可能である。
また上記実施例では、外界認識手段の認識結果を示すパ
ラメータとして道路消失点が用いられているが、このパ
ラメータとしてはその他、第3図に示す道路端Qの傾き
aや、あるいは画像y軸に対する道路端Qの切片す等を
利用することもできる。
ラメータとして道路消失点が用いられているが、このパ
ラメータとしてはその他、第3図に示す道路端Qの傾き
aや、あるいは画像y軸に対する道路端Qの切片す等を
利用することもできる。
(発明の効果)
以上詳細に説明した通り本発明による自律走行車両の制
御装置は、手動走行時の手動操作手段の操作量を検出し
、この操作量から推定される外界認識手段の認識結果と
、手動走行時の外界認識手段による実際の認識結果との
ずれを求め、自律走行時にはこのずれを解消するように
外界認識手段の認識結果を補正するように構成したから
、外界認識手段が定常的な認識誤差を有していてもそれ
を補償して、車両の外部環境を正しく認識可能となる。
御装置は、手動走行時の手動操作手段の操作量を検出し
、この操作量から推定される外界認識手段の認識結果と
、手動走行時の外界認識手段による実際の認識結果との
ずれを求め、自律走行時にはこのずれを解消するように
外界認識手段の認識結果を補正するように構成したから
、外界認識手段が定常的な認識誤差を有していてもそれ
を補償して、車両の外部環境を正しく認識可能となる。
よって本装置によれば自律走行車両を、実際の外部環境
に対応させて安全に自律走行させることができる。
に対応させて安全に自律走行させることができる。
第1図は、本発明の一実施例装置の基本構成を示すブロ
ック図、 第2図は、テレビカメラの自律走行車両への取付状態例
を示す斜視図、 第3図は、車両直進時の外界認識手段による認識画像の
例を示す概略図、 第4図は、操舵角変動量の分布を示すグラフ、第5図は
、外界認識画像における道路消失点位置の変動量の分布
を示すグラフ、 第6図は、車両旋回時の外界認識手段による認識画像の
例を示す概略図、 第7図は、車両定常旋回時の道路上ポイントと車両との
関係を説明する概略図である。 5・・・自動車 10・・・テレビカメラ1
1・・・画像入力装置 13・・・走行制御手段 15・・・コントローラ 17・・・切換回路 20・・・認識誤差検出手段 22・・・誤差推定部 12・・・外界認識部 14・・・最適経路判定手段 16・・・アクチュエータ 18・・・操作量センサ 21・・・変動検出部 23・・・補正手段 第 3 図 第 図 第 図 第 図 第 図
ック図、 第2図は、テレビカメラの自律走行車両への取付状態例
を示す斜視図、 第3図は、車両直進時の外界認識手段による認識画像の
例を示す概略図、 第4図は、操舵角変動量の分布を示すグラフ、第5図は
、外界認識画像における道路消失点位置の変動量の分布
を示すグラフ、 第6図は、車両旋回時の外界認識手段による認識画像の
例を示す概略図、 第7図は、車両定常旋回時の道路上ポイントと車両との
関係を説明する概略図である。 5・・・自動車 10・・・テレビカメラ1
1・・・画像入力装置 13・・・走行制御手段 15・・・コントローラ 17・・・切換回路 20・・・認識誤差検出手段 22・・・誤差推定部 12・・・外界認識部 14・・・最適経路判定手段 16・・・アクチュエータ 18・・・操作量センサ 21・・・変動検出部 23・・・補正手段 第 3 図 第 図 第 図 第 図 第 図
Claims (1)
- 車両の外部環境を認識する外界認識手段と、この外界
認識手段の認識結果に基づいて車両の走行を制御する走
行制御手段と、車両の走行を制御するために運転者によ
って操作される操作手段と、この操作手段による手動走
行状態と、前記走行制御手段による自律走行状態とを切
り換える手段と、前記操作手段による手動操作量を検出
する操作量センサと、前記手動走行時の外界認識手段に
よる認識結果と、前記操作量センサが検出した操作量か
ら推定される認識結果とのずれを求める手段と、このず
れを解消するように自律走行時の外界認識手段の認識結
果を補正する手段とを備えたことを特徴とする自律走行
車両の制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2075875A JP2881245B2 (ja) | 1990-03-26 | 1990-03-26 | 自律走行車両の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2075875A JP2881245B2 (ja) | 1990-03-26 | 1990-03-26 | 自律走行車両の制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH03276211A true JPH03276211A (ja) | 1991-12-06 |
JP2881245B2 JP2881245B2 (ja) | 1999-04-12 |
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ID=13588888
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2075875A Expired - Fee Related JP2881245B2 (ja) | 1990-03-26 | 1990-03-26 | 自律走行車両の制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2881245B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017001597A (ja) * | 2015-06-15 | 2017-01-05 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転装置 |
CN110412978A (zh) * | 2018-04-26 | 2019-11-05 | 株式会社久保田 | 作业车 |
JP2020113134A (ja) * | 2019-01-15 | 2020-07-27 | 株式会社アトラックラボ | 無人移動体、無人移動体の制御方法及び無人移動プログラム |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1990
- 1990-03-26 JP JP2075875A patent/JP2881245B2/ja not_active Expired - Fee Related
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CN110412978A (zh) * | 2018-04-26 | 2019-11-05 | 株式会社久保田 | 作业车 |
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Publication number | Publication date |
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JP2881245B2 (ja) | 1999-04-12 |
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