JPH0779987A - 衝撃波治療装置 - Google Patents
衝撃波治療装置Info
- Publication number
- JPH0779987A JPH0779987A JP5229249A JP22924993A JPH0779987A JP H0779987 A JPH0779987 A JP H0779987A JP 5229249 A JP5229249 A JP 5229249A JP 22924993 A JP22924993 A JP 22924993A JP H0779987 A JPH0779987 A JP H0779987A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- applicator
- bed
- shock wave
- coordinates
- focus
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Surgical Instruments (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 一旦、アプリケータの焦点位置を設定した
後、該アプリケータ又は寝台を移動させた場合において
も容易に設定位置に復帰させることのできる衝撃波治療
装置を提供することを目的とする。 【構成】 アプリケータの焦点位置が設定された際にこ
のアプリケータ位置及び寝台位置を基準位置座標として
記憶し、移動した際には移動後の座標と基準位置座標と
の差分からアプリケータの移動量を求め実際に移動させ
る。
後、該アプリケータ又は寝台を移動させた場合において
も容易に設定位置に復帰させることのできる衝撃波治療
装置を提供することを目的とする。 【構成】 アプリケータの焦点位置が設定された際にこ
のアプリケータ位置及び寝台位置を基準位置座標として
記憶し、移動した際には移動後の座標と基準位置座標と
の差分からアプリケータの移動量を求め実際に移動させ
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、癌細胞や結石等の被治
療物に強力な超音波を照射して治療を行う衝撃波治療装
置に関する。
療物に強力な超音波を照射して治療を行う衝撃波治療装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、医用診断装置の開発が進められる
中で、衝撃波治療装置が多く用いられている。衝撃波治
療装置は、体内に発生した結石等の治療部位に強力な超
音波を照射し、治療を行うものである。
中で、衝撃波治療装置が多く用いられている。衝撃波治
療装置は、体内に発生した結石等の治療部位に強力な超
音波を照射し、治療を行うものである。
【０００３】図２は一般的な衝撃波治療装置の構成を示
す説明図であり、図示のように被検体を載置するための
寝台３と、該寝台３の側部近傍に配設された支持部２
と、この支持部２の上部に取付けられ、被検体（不図
示）に向けて超音波を照射するため超音波トランスデュ
ーサを内蔵したアプリケータ１を有している。
す説明図であり、図示のように被検体を載置するための
寝台３と、該寝台３の側部近傍に配設された支持部２
と、この支持部２の上部に取付けられ、被検体（不図
示）に向けて超音波を照射するため超音波トランスデュ
ーサを内蔵したアプリケータ１を有している。
【０００４】そして、寝台３上に被検体を載置し、アプ
リケータ１及び寝台３を移動させながら被治療部位に焦
点を一致させ、この位置にて超音波を照射して治療を行
う。また、位置の特定はＸ線により撮影したフィルム像
や透視像、又は超音波診断装置の画像を用いて行ってい
た。
リケータ１及び寝台３を移動させながら被治療部位に焦
点を一致させ、この位置にて超音波を照射して治療を行
う。また、位置の特定はＸ線により撮影したフィルム像
や透視像、又は超音波診断装置の画像を用いて行ってい
た。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来における衝撃波治療装置においては、一旦治療
部位を特定し、この位置にアプリケータ１の焦点を設定
した後、寝台３やアプリケータ１を移動させた場合には
再び焦点位置を合わせるのが困難となる。即ち、設定さ
れた位置から焦点を移動させてしまうと、再び合わせる
にはもう一度最初から設定し直さなければならないとい
う欠点があった。
うな従来における衝撃波治療装置においては、一旦治療
部位を特定し、この位置にアプリケータ１の焦点を設定
した後、寝台３やアプリケータ１を移動させた場合には
再び焦点位置を合わせるのが困難となる。即ち、設定さ
れた位置から焦点を移動させてしまうと、再び合わせる
にはもう一度最初から設定し直さなければならないとい
う欠点があった。
【０００６】本発明はこのような従来の課題を解決する
ためになされたもので、その目的とするところは、一旦
焦点位置を決定した場合には、寝台やアプリケータを移
動させた後においても速やかに設定された位置に復帰さ
せることのできる衝撃波治療装置を提供することにあ
る。
ためになされたもので、その目的とするところは、一旦
焦点位置を決定した場合には、寝台やアプリケータを移
動させた後においても速やかに設定された位置に復帰さ
せることのできる衝撃波治療装置を提供することにあ
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は寝台上に載置された被検体の治療部位に衝
撃波送波手段からの衝撃波を照射して治療を行う衝撃波
治療装置において、前記衝撃波の焦点の任意設定位置に
おいて、前記衝撃波送波手段の位置座標及び前記寝台の
位置座標を基準座標として記憶する基準座標記憶手段
と、前記衝撃波送波手段又は前記寝台が移動された際
に、前記衝撃波送波手段及び前記寝台を前記基準位置に
復帰させるべく制御する制御手段とを有することが特徴
である。
め、本発明は寝台上に載置された被検体の治療部位に衝
撃波送波手段からの衝撃波を照射して治療を行う衝撃波
治療装置において、前記衝撃波の焦点の任意設定位置に
おいて、前記衝撃波送波手段の位置座標及び前記寝台の
位置座標を基準座標として記憶する基準座標記憶手段
と、前記衝撃波送波手段又は前記寝台が移動された際
に、前記衝撃波送波手段及び前記寝台を前記基準位置に
復帰させるべく制御する制御手段とを有することが特徴
である。
【０００８】
【作用】上述の如く構成された本発明によれば、一旦衝
撃波送波手段の焦点位置が設定されると、このときの衝
撃波送波手段、及び寝台の位置座標が求められ、基準位
置座標として記憶される。そして、衝撃破送波手段又は
寝台を移動させた場合には必要に応じて衝撃波送波手段
及び寝台を基準位置に復帰させることができるようにな
る。
撃波送波手段の焦点位置が設定されると、このときの衝
撃波送波手段、及び寝台の位置座標が求められ、基準位
置座標として記憶される。そして、衝撃破送波手段又は
寝台を移動させた場合には必要に応じて衝撃波送波手段
及び寝台を基準位置に復帰させることができるようにな
る。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は本発明の一実施例に係る衝撃波治療装置
の主要部である駆動制御系の構成を示すブロック図であ
る。図示のように、この駆動制御系は制御中枢となるＣ
ＰＵ１１と、アプリケータ１（図２参照）の３次元位置
座標及び回転座標を求めるカウンタ１６と、寝台３の位
置を検出する寝台位置検出手段１５と、キーボード１
２、メモリ１３、プロセッサ１４から構成されている。
明する。図１は本発明の一実施例に係る衝撃波治療装置
の主要部である駆動制御系の構成を示すブロック図であ
る。図示のように、この駆動制御系は制御中枢となるＣ
ＰＵ１１と、アプリケータ１（図２参照）の３次元位置
座標及び回転座標を求めるカウンタ１６と、寝台３の位
置を検出する寝台位置検出手段１５と、キーボード１
２、メモリ１３、プロセッサ１４から構成されている。
【００１０】キーボード１２は、被検体の治療部位にア
プリケータ１の焦点が設定された際に、この位置座標
（以下、基準座標という）の記憶指令をインプットする
メモリスイッチや、アプリケータ１が移動された際にこ
れを前記基準位置に復帰させるための復帰スイッチ等を
有している。
プリケータ１の焦点が設定された際に、この位置座標
（以下、基準座標という）の記憶指令をインプットする
メモリスイッチや、アプリケータ１が移動された際にこ
れを前記基準位置に復帰させるための復帰スイッチ等を
有している。
【００１１】メモリ１３は、アプリケータ１、寝台３の
位置座標を記憶する。プロセッサ１４は、アプリケータ
１の基準位置及び寝台３の基準位置座標と、移動後の位
置座標とを基に復帰時のアプリケータ移動量を求める。
位置座標を記憶する。プロセッサ１４は、アプリケータ
１の基準位置及び寝台３の基準位置座標と、移動後の位
置座標とを基に復帰時のアプリケータ移動量を求める。
【００１２】次に、本実施例の動作について説明する。
まず、アプリケータ１による超音波照射の焦点を被検体
の被治療部位に合わせる。この位置合わせは、超音波診
断装置やＸ線装置等の画像撮影装置を用いて結石等被治
療部位を撮影し、アプリケータ１、寝台３を移動させな
がら被治療部位とアプリケータ１の焦点が一致するよう
調整することで行われる。
まず、アプリケータ１による超音波照射の焦点を被検体
の被治療部位に合わせる。この位置合わせは、超音波診
断装置やＸ線装置等の画像撮影装置を用いて結石等被治
療部位を撮影し、アプリケータ１、寝台３を移動させな
がら被治療部位とアプリケータ１の焦点が一致するよう
調整することで行われる。
【００１３】そして、この位置合わせが行われた時点で
操作者がキーボード１２のメモリスイッチを押すと、こ
の位置におけるアプリケータ１の座標Ｌs 、及び寝台３
の座標Ｌt が求められ、この座標が基準位置座標として
メモリ１３に記憶される。ここで、アプリケータ１の座
標Ｌs はＸ、Ｙ、Ｚの３次元座標の他に図２中の矢印で
示されるα方向の回転角度、及び図２の紙面の前後方向
（β方向）に回転する角度によって決まる。即ち、Ｌs
［Ｘ0 、Ｙ0 、Ｚ0 、α0 、β0 ］である。また、寝台
３は平面的な移動のみであるのでＬt ［Ｘt 、Ｙt ］と
して決定され、それぞれＬs 、Ｌt が基準座標である。
操作者がキーボード１２のメモリスイッチを押すと、こ
の位置におけるアプリケータ１の座標Ｌs 、及び寝台３
の座標Ｌt が求められ、この座標が基準位置座標として
メモリ１３に記憶される。ここで、アプリケータ１の座
標Ｌs はＸ、Ｙ、Ｚの３次元座標の他に図２中の矢印で
示されるα方向の回転角度、及び図２の紙面の前後方向
（β方向）に回転する角度によって決まる。即ち、Ｌs
［Ｘ0 、Ｙ0 、Ｚ0 、α0 、β0 ］である。また、寝台
３は平面的な移動のみであるのでＬt ［Ｘt 、Ｙt ］と
して決定され、それぞれＬs 、Ｌt が基準座標である。
【００１４】その後、アプリケータ１や寝台３を移動さ
せると、各モータ１７ａ〜１７ｅに与えられるモータド
ライバ（不図示）からのパルス数がカウンタ１６にてカ
ウントされ、このカウント数は移動距離又は移動角度を
示すものであるので、ＣＰＵ１１においてこのカウント
数を基に移動後の位置座標Ｌs1［Ｘ1 、Ｙ1 、Ｚ1 、α
1 、β1 ］が求められる。また、寝台３が移動された場
合にはそのＸ軸、Ｙ軸方向の移動後の座標Ｌt1［Ｘt1、
Ｙt1］が寝台位置検出手段１５にて求められる。次い
で、操作者がキーボード１２の復帰スイッチを押すと、
プロセッサ１４において現在位置座標と基準位置座標と
を基にアプリケータ１の移動距離が求められる。即ち、
まず寝台３が移動している場合には、該寝台３の現在位
置Ｌt1［Ｘt1、Ｙt1］と基準位置Ｌt ［Ｘt 、Ｙt ］と
の差分Ｌtsw ［Ｘt1−Ｘt 、Ｙt1−Ｙt ］が求められ、
この差分Ｌtsw がアプリケータ１の基準位置座標Ｌs に
加算される。つまり、加算後の基準位置座標Ｌs'（Ｘ0
＋Ｘt1−Ｘt 、Ｙ0 ＋Ｙt1−Ｙt 、Ｚ0 、α0 、β0 ］
が得られる。
せると、各モータ１７ａ〜１７ｅに与えられるモータド
ライバ（不図示）からのパルス数がカウンタ１６にてカ
ウントされ、このカウント数は移動距離又は移動角度を
示すものであるので、ＣＰＵ１１においてこのカウント
数を基に移動後の位置座標Ｌs1［Ｘ1 、Ｙ1 、Ｚ1 、α
1 、β1 ］が求められる。また、寝台３が移動された場
合にはそのＸ軸、Ｙ軸方向の移動後の座標Ｌt1［Ｘt1、
Ｙt1］が寝台位置検出手段１５にて求められる。次い
で、操作者がキーボード１２の復帰スイッチを押すと、
プロセッサ１４において現在位置座標と基準位置座標と
を基にアプリケータ１の移動距離が求められる。即ち、
まず寝台３が移動している場合には、該寝台３の現在位
置Ｌt1［Ｘt1、Ｙt1］と基準位置Ｌt ［Ｘt 、Ｙt ］と
の差分Ｌtsw ［Ｘt1−Ｘt 、Ｙt1−Ｙt ］が求められ、
この差分Ｌtsw がアプリケータ１の基準位置座標Ｌs に
加算される。つまり、加算後の基準位置座標Ｌs'（Ｘ0
＋Ｘt1−Ｘt 、Ｙ0 ＋Ｙt1−Ｙt 、Ｚ0 、α0 、β0 ］
が得られる。
【００１５】次いで、アプリケータ１の現在位置座標Ｌ
s1と基準位置座標Ｌs'との差分が求められ、この差分デ
ータがアプリケータ１を移動又は回転させる量となる。
s1と基準位置座標Ｌs'との差分が求められ、この差分デ
ータがアプリケータ１を移動又は回転させる量となる。
【００１６】従って、現在位置から次に示す距離又は角
度だけ移動させれば現在位置から予め設定された基準位
置へ自動的に復帰させることができる。
度だけ移動させれば現在位置から予め設定された基準位
置へ自動的に復帰させることができる。
【００１７】 (1) Ｘ軸方向へ（Ｘ1 −Ｘ0 −Ｘt1＋Ｘt ） (2) Ｙ軸方向へ（Ｙ1 −Ｙ0 −Ｙt1＋Ｙt ） (3) Ｚ軸方向へ（Ｚ1 −Ｚ0 ） (4) α軸方向へ（α1 −α0 ） (5) β軸方向へ（β1 −β0 ） そして、これらの制御指令が実際に各モータ１７ａ〜１
７ｅに与えられることによって実際にアプリケータ１が
動作し、基準位置へと移動するのである。
７ｅに与えられることによって実際にアプリケータ１が
動作し、基準位置へと移動するのである。
【００１８】このようにして、本実施例では、一旦アプ
リケータの焦点位置を被治療部位に設定した場合にはこ
の位置座標を記憶しておき、その後アプリケータ、寝台
を移動させた場合には、この移動後の位置座標と記憶さ
れた基準位置座標からアプリケータの移動量を求め、各
モータ１７ａ〜１７ｅを制御することによりアプリケー
タを基準位置へ復帰させている。従って、容易に基準位
置への復帰が可能となる。
リケータの焦点位置を被治療部位に設定した場合にはこ
の位置座標を記憶しておき、その後アプリケータ、寝台
を移動させた場合には、この移動後の位置座標と記憶さ
れた基準位置座標からアプリケータの移動量を求め、各
モータ１７ａ〜１７ｅを制御することによりアプリケー
タを基準位置へ復帰させている。従って、容易に基準位
置への復帰が可能となる。
【００１９】なお、本発明は以上の実施例に限定される
ものではなく特許請求の範囲内において種々変形実施可
能である。
ものではなく特許請求の範囲内において種々変形実施可
能である。
【００２０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明では衝撃波
送波手段の焦点位置が設定されるとこのときの衝撃波送
波手段及び寝台の位置座標が基準位置座標として記憶さ
れ、その後焦点位置を移動させた場合には必要に応じて
衝撃波送波手段を基準位置へ復帰させている。
送波手段の焦点位置が設定されるとこのときの衝撃波送
波手段及び寝台の位置座標が基準位置座標として記憶さ
れ、その後焦点位置を移動させた場合には必要に応じて
衝撃波送波手段を基準位置へ復帰させている。
【００２１】従って、容易に焦点の設定を行うことがで
き、操作者の負担を著しく軽減することができるという
効果が得られる。
き、操作者の負担を著しく軽減することができるという
効果が得られる。
【図１】本発明の一実施例に係る衝撃波治療装置の制御
機構の構成を示すブロック図である。
機構の構成を示すブロック図である。
【図２】一般的な衝撃波治療装置の構成を示す図であ
る。
る。
１ アプリケータ ３ 寝台 １１ ＣＰＵ １２ キーボード １３ メモリ １４ プロセッサ １５ 寝台位置検出手段 １６ カウンタ １７ａ〜１７ｅ モータ
Claims (1)
- 【請求項１】 寝台上に載置された被検体の治療部位に
衝撃波送波手段からの衝撃波を照射して治療を行う衝撃
波治療装置において、 前記衝撃波の焦点の任意設定位置において前記衝撃波送
波手段の位置座標及び前記寝台の位置座標を基準座標と
して記憶する基準座標記憶手段と、 前記衝撃波送波手段又は前記寝台が移動された際に、前
記衝撃波送波手段及び前記寝台を前記基準位置に復帰さ
せるべく制御する制御手段と、 を有することを特徴とする衝撃波治療装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5229249A JPH0779987A (ja) | 1993-09-14 | 1993-09-14 | 衝撃波治療装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5229249A JPH0779987A (ja) | 1993-09-14 | 1993-09-14 | 衝撃波治療装置 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000111824A Division JP2000308645A (ja) | 2000-01-01 | 2000-04-13 | 超音波治療装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0779987A true JPH0779987A (ja) | 1995-03-28 |
Family
ID=16889157
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5229249A Pending JPH0779987A (ja) | 1993-09-14 | 1993-09-14 | 衝撃波治療装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0779987A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6221439B1 (en) | 1996-07-18 | 2001-04-24 | Daimlerchrysler Ag | Method for applying a coating film on a three-dimensionally curved substrate |
-
1993
- 1993-09-14 JP JP5229249A patent/JPH0779987A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6221439B1 (en) | 1996-07-18 | 2001-04-24 | Daimlerchrysler Ag | Method for applying a coating film on a three-dimensionally curved substrate |
| US6596390B1 (en) * | 1996-07-18 | 2003-07-22 | Daimlerchrysler Ag | Coating film for coating on a three-dimensionally curved substrate |
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