JPH0777747B2 - 射出成形機の制御方法 - Google Patents
射出成形機の制御方法Info
- Publication number
- JPH0777747B2 JPH0777747B2 JP63065801A JP6580188A JPH0777747B2 JP H0777747 B2 JPH0777747 B2 JP H0777747B2 JP 63065801 A JP63065801 A JP 63065801A JP 6580188 A JP6580188 A JP 6580188A JP H0777747 B2 JPH0777747 B2 JP H0777747B2
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- Japan
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- control
- molding machine
- speed
- injection molding
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はフィードフォワード制御およびフィードバック
制御を行なう射出成形機の制御方法に関する。
制御を行なう射出成形機の制御方法に関する。
第３図は、従来のフィードフォワード制御およびフィー
ドバック制御による射出速度の制御方法を説明するため
のブロック図である。第３図には、流体圧シリンダ06の
位置によって決められる速度パターンに従い速度指令信
号を発生する速度指令装置01と、前記速度指令信号から
前記流体圧シリンダ06の速度検出器07の出力信号を減算
する減算器02と、前記減算器02の出力を増巾する制御器
03と、前記制御器03により制御され且つその出力に略比
例した流体量を前記流体圧シリンダ06に供給する電磁比
例制御弁05とを有する流体圧シリンダ06の速度制御装置
において、前記速度指令信号に基づき予め設定された関
数に従って出力信号を発生するフィードフォワード補償
器010と、その出力信号と前記制御器03の出力とを加算
する加算器011とを備え、同加算器011の出力を前記電磁
比例制御弁05へ出力することにより、前記流体圧シリン
ダ06の速度を前記速度指令装置01の指令速度と一致させ
るように制御するようにした速度制御装置が示されてい
る。なお第３図において、04はパワーアンプ、08は流体
圧シリンダ06の位置を検出する変位検出器を示す。
ドバック制御による射出速度の制御方法を説明するため
のブロック図である。第３図には、流体圧シリンダ06の
位置によって決められる速度パターンに従い速度指令信
号を発生する速度指令装置01と、前記速度指令信号から
前記流体圧シリンダ06の速度検出器07の出力信号を減算
する減算器02と、前記減算器02の出力を増巾する制御器
03と、前記制御器03により制御され且つその出力に略比
例した流体量を前記流体圧シリンダ06に供給する電磁比
例制御弁05とを有する流体圧シリンダ06の速度制御装置
において、前記速度指令信号に基づき予め設定された関
数に従って出力信号を発生するフィードフォワード補償
器010と、その出力信号と前記制御器03の出力とを加算
する加算器011とを備え、同加算器011の出力を前記電磁
比例制御弁05へ出力することにより、前記流体圧シリン
ダ06の速度を前記速度指令装置01の指令速度と一致させ
るように制御するようにした速度制御装置が示されてい
る。なお第３図において、04はパワーアンプ、08は流体
圧シリンダ06の位置を検出する変位検出器を示す。
前記の従来例においては、例えば、応答の鈍い系にフィ
ードバックをかける時、フィードフォワード制御とフィ
ードバック制御を用いることが多い。又フィードバック
制御器には、積分要素を入れる事が多い。このため、以
下のような不具合が発生し易い。
ードバックをかける時、フィードフォワード制御とフィ
ードバック制御を用いることが多い。又フィードバック
制御器には、積分要素を入れる事が多い。このため、以
下のような不具合が発生し易い。
（１） 立上り時のオーバシュートやアンダシュート量
が大きい。フィードバック系の応答を速くすると、不安
定となり発振する。
が大きい。フィードバック系の応答を速くすると、不安
定となり発振する。
（２） 速度切換点で、特に変速幅が大きいと、積分要
素がいたずらし、一旦停止、オーバシュート量やアンダ
シュート量が激しくなる。
素がいたずらし、一旦停止、オーバシュート量やアンダ
シュート量が激しくなる。
本発明の課題は、上記従来の問題点を解消できる射出成
形機の制御方法を提供することである。
形機の制御方法を提供することである。
本発明による射出成形機の制御方法は、制御系でフィー
ドフォワード制御と同時にフィードバック制御を行なう
射出成形機の制御方法において、制御の立上り時に、前
記制御系のフィードバック制御を所定時間切るとゝも
に、積分要素を所定時間リセットすることを特徴とす
る。即ち、本発明においては、立上り（各変速点や各変
圧点を含む）時に、所定時間、フィードバック系を切る
と同時に、積分要素をリセットし、再び最初から制御を
スタートするようになされている。
ドフォワード制御と同時にフィードバック制御を行なう
射出成形機の制御方法において、制御の立上り時に、前
記制御系のフィードバック制御を所定時間切るとゝも
に、積分要素を所定時間リセットすることを特徴とす
る。即ち、本発明においては、立上り（各変速点や各変
圧点を含む）時に、所定時間、フィードバック系を切る
と同時に、積分要素をリセットし、再び最初から制御を
スタートするようになされている。
本発明によれば、制御の立上り時はフィードフォワード
のみで制御し、あるレベルまで目標値に近づけることに
より、応答性を上げると同時に安定性を改善できる。ま
た、同時に、積分要素をリセットすることにより、例え
ば、変速機の目標値に到達する時間が短縮され、大幅な
応答性の改善ができる。
のみで制御し、あるレベルまで目標値に近づけることに
より、応答性を上げると同時に安定性を改善できる。ま
た、同時に、積分要素をリセットすることにより、例え
ば、変速機の目標値に到達する時間が短縮され、大幅な
応答性の改善ができる。
第１図は、本発明方法を実施するのに用いられる装置の
一実施例の構成を示すブロック図である。この実施例
は、本発明を射出速度制御に適用した場合の例である
が、圧力制御にも同様に適用できるものであり、この場
合には速度を圧力に読み変えることにより同様に対応で
きる。さらに速度制御と圧力制御の両制御にも本発明を
適用できる。
一実施例の構成を示すブロック図である。この実施例
は、本発明を射出速度制御に適用した場合の例である
が、圧力制御にも同様に適用できるものであり、この場
合には速度を圧力に読み変えることにより同様に対応で
きる。さらに速度制御と圧力制御の両制御にも本発明を
適用できる。
第１図において、１は射出速度指令装置、２は減算器、
４はパワーアンプ、５は電磁比例制御弁、６は射出シリ
ンダ、７は速度検出器、８は変位検出器、10はフィード
フォワード補償器、11は加算器、21はフィードフォワー
ド制御器、22,23は切換スイッチを示す。
４はパワーアンプ、５は電磁比例制御弁、６は射出シリ
ンダ、７は速度検出器、８は変位検出器、10はフィード
フォワード補償器、11は加算器、21はフィードフォワー
ド制御器、22,23は切換スイッチを示す。
第１図において、射出速度指令装置１の信号34をフィー
ドフォワード補償器10により処理して、フィードフォワ
ード信号31を作る。射出シリンダ６の速度を検出する速
度検出器７からの信号と、射出速度指令装置１の信号と
を減算器２で比較し、その差信号をフィードバック制御
器21で処理して、フィードバック信号32を作る。フィー
ドフォワード信号31とフィードバック信号32を加算器11
で加算し、パワーアンプ４で増幅し、電流信号35で電磁
制御比例弁５を駆動し、油圧源Ｐからの油を流量コント
ロールして、射出シリンダ６に供給して速度を制御す
る。
ドフォワード補償器10により処理して、フィードフォワ
ード信号31を作る。射出シリンダ６の速度を検出する速
度検出器７からの信号と、射出速度指令装置１の信号と
を減算器２で比較し、その差信号をフィードバック制御
器21で処理して、フィードバック信号32を作る。フィー
ドフォワード信号31とフィードバック信号32を加算器11
で加算し、パワーアンプ４で増幅し、電流信号35で電磁
制御比例弁５を駆動し、油圧源Ｐからの油を流量コント
ロールして、射出シリンダ６に供給して速度を制御す
る。
変位検出器８からの信号で、射出速度指令装置１より変
速の指令を出すと共に、F/B切、積分要素リセット区間
信号33を出す。該信号33により、切換スイッチ22,23が
作動し、フィードバック信号32は、加算器11に加えられ
ず、積分要素はリセットされる。
速の指令を出すと共に、F/B切、積分要素リセット区間
信号33を出す。該信号33により、切換スイッチ22,23が
作動し、フィードバック信号32は、加算器11に加えられ
ず、積分要素はリセットされる。
第２図において、本発明を更に詳細に説明する。
従来の方法では、立上り及び変速点において、速度指令
値と実行値の差が大きくでるため、積分要素の働きで、
行き過ぎを起こし、そのため、オーバシュート、アンダ
シュート、一旦停止の現象が発生する。積分時間を短
く、又は比例ゲインを上げるかして、応答性を上げると
発振する問題が発生する。
値と実行値の差が大きくでるため、積分要素の働きで、
行き過ぎを起こし、そのため、オーバシュート、アンダ
シュート、一旦停止の現象が発生する。積分時間を短
く、又は比例ゲインを上げるかして、応答性を上げると
発振する問題が発生する。
これに対し、本発明によれば、各変速点にF/B切及び積
分要素リセット区間を設けて、上記の問題を克服してい
る。
分要素リセット区間を設けて、上記の問題を克服してい
る。
即ち、本発明においては、フィードフォワードのみで、
ほぼ目標値に近いレベルまで変速した後、フィードバッ
クをかけ、その時点から積分要素を作動させることで、
積分による行き過ぎを防止している。
ほぼ目標値に近いレベルまで変速した後、フィードバッ
クをかけ、その時点から積分要素を作動させることで、
積分による行き過ぎを防止している。
本発明によれば、フィードフォワード制御とフィードバ
ック制御とを有する制御系において、立上り、変速点の
応答性を大幅に改善できる。また制御系の応答性の改善
を図り、かつ安定な制御ができる。
ック制御とを有する制御系において、立上り、変速点の
応答性を大幅に改善できる。また制御系の応答性の改善
を図り、かつ安定な制御ができる。
第１図は本発明方法を実施するのに用いられる装置の一
実施例を示すブロック図、第２図は従来の方法と本発明
方法との作用を示すタイムチャート図、第３図は従来例
を示すブロック図である。 １……射出速度指令装置、10……フィードフォワード補
償器、21……フィードバック制御器、22,23……切換ス
イッチ。
実施例を示すブロック図、第２図は従来の方法と本発明
方法との作用を示すタイムチャート図、第３図は従来例
を示すブロック図である。 １……射出速度指令装置、10……フィードフォワード補
償器、21……フィードバック制御器、22,23……切換ス
イッチ。
Claims (1)
- 【請求項１】制御系でフィードフォワード制御と同時に
フィードバック制御を行なう射出成形機の制御方法にお
いて、制御の立上り時に、前記制御系のフィードバック
制御を所定時間切るとともに、積分要素を所定時間リセ
ットすることを特徴とする射出成形機の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63065801A JPH0777747B2 (ja) | 1988-03-22 | 1988-03-22 | 射出成形機の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63065801A JPH0777747B2 (ja) | 1988-03-22 | 1988-03-22 | 射出成形機の制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01238919A JPH01238919A (ja) | 1989-09-25 |
| JPH0777747B2 true JPH0777747B2 (ja) | 1995-08-23 |
Family
ID=13297495
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63065801A Expired - Fee Related JPH0777747B2 (ja) | 1988-03-22 | 1988-03-22 | 射出成形機の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0777747B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2520832B2 (ja) * | 1992-11-27 | 1996-07-31 | 日精樹脂工業株式会社 | 射出成形機の制御方法 |
| JP7102088B2 (ja) * | 2020-02-18 | 2022-07-19 | 株式会社日本製鋼所 | 成形機の制御方法および成形機 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58602A (ja) * | 1981-06-24 | 1983-01-05 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 油圧制御装置 |
| JPH0642161B2 (ja) * | 1982-08-25 | 1994-06-01 | 株式会社東芝 | フイ−ドフオワ−ドモデルの修正方法 |
| JPS5937302A (ja) * | 1982-08-26 | 1984-02-29 | Ube Ind Ltd | 流体圧系におけるシリンダの速度制御方法 |
| JPH0610765B2 (ja) * | 1984-12-27 | 1994-02-09 | 株式会社東芝 | プロセス制御装置 |
-
1988
- 1988-03-22 JP JP63065801A patent/JPH0777747B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01238919A (ja) | 1989-09-25 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |