JPH044A - 制御装置 - Google Patents
制御装置Info
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- JPH044A JPH044A JP9876090A JP9876090A JPH044A JP H044 A JPH044 A JP H044A JP 9876090 A JP9876090 A JP 9876090A JP 9876090 A JP9876090 A JP 9876090A JP H044 A JPH044 A JP H044A
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- 230000010354 integration Effects 0.000 abstract description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 230000000284 resting effect Effects 0.000 description 1
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- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
この発明は、アクチュエータを速度が零（０）の状態か
ら０以外の目標速度に迅速に立ち上がらせることができ
る３ポート弁の制御装置に関する。
ら０以外の目標速度に迅速に立ち上がらせることができ
る３ポート弁の制御装置に関する。
従来より、３ポートサーボ弁による油圧シリンダの制御
は第３図に示すようにして行なっている。 すなわち、水平に置かれた油圧シリンダｌの速度を速度
センサ２で検出し、この速度センサ２からの速度フィー
ドバック信号Ｆと目標速度Ｔを制御装置３に入力してい
る。そして、この制御装置３から３ポートサーボ弁５に
制御信号を入力して、この３ポートサーボ弁の作動によ
り、油圧シリンダｌのヘッド側のポートを圧力源６とタ
ンク７に切り換え接続して、油圧シリンダｌの作動を制
御している。このとき、３ポートサーボ弁８は、ノンポ
ル位置Ｓ２に位置して、タンク７に連通し、油圧シリン
ダｌのロッド側のポートをタンクに開放している。そし
て、上記制御装置３は、第４図に示すように、積分要素
１１と減算回路１２からなり、目標速度Ｔと、速度セン
サ２から出力された速度フィードバック信号Ｆとの偏差
を減算回路１２で求め、この減算回路１２から出力され
た偏差を積分要素１１で積分して、残留偏差を生じさせ
ないようにし、制御信号を３ポートサーボ弁５に出力し
て油圧シリンダＩの速度を制御している。
は第３図に示すようにして行なっている。 すなわち、水平に置かれた油圧シリンダｌの速度を速度
センサ２で検出し、この速度センサ２からの速度フィー
ドバック信号Ｆと目標速度Ｔを制御装置３に入力してい
る。そして、この制御装置３から３ポートサーボ弁５に
制御信号を入力して、この３ポートサーボ弁の作動によ
り、油圧シリンダｌのヘッド側のポートを圧力源６とタ
ンク７に切り換え接続して、油圧シリンダｌの作動を制
御している。このとき、３ポートサーボ弁８は、ノンポ
ル位置Ｓ２に位置して、タンク７に連通し、油圧シリン
ダｌのロッド側のポートをタンクに開放している。そし
て、上記制御装置３は、第４図に示すように、積分要素
１１と減算回路１２からなり、目標速度Ｔと、速度セン
サ２から出力された速度フィードバック信号Ｆとの偏差
を減算回路１２で求め、この減算回路１２から出力され
た偏差を積分要素１１で積分して、残留偏差を生じさせ
ないようにし、制御信号を３ポートサーボ弁５に出力し
て油圧シリンダＩの速度を制御している。
ところが、上記従来の制御装置３では、速度センサ２に
オフセットがあって、シリンダｌがとまっているにも拘
わらず、正の信号を出力している場合には、目標速度Ｔ
が０の場合、減算回路１２から負の偏差信号が出力され
、積分要素１１はこの負の偏差を積分して負の方に増大
する信号を出力する。そのため、第３図の３ポートサー
ボ弁５は中立位置Ｓ。よりも過度にシンボル位置Ｓ、の
方向にスプールをシフトさせることになり、次に０以外
の目標速度Ｔが入力された場合に、積分要素１１に蓄え
られた負の電荷が正の電荷に変わるまでの時間と、３ポ
ートサーボ弁５のスプールがシンボル位置Ｓｔの方向に
著しくシフトした状態からシンボル位置Ｓ０、さらにシ
ンボル位置Ｓ１にシフトするまでの時間がかかり、速度
がＯの状態から０以外の目標速度に立ち上がるまでの時
間が長くなり、応答が遅いという問題がある。すなわち
、積分要素１１は速度が０の状態において、速度センサ
２にオフセットなどがある場合に、負の方向に著しく出
力が沈み込むことになるため、油圧シリンダｌの速度が
Ｏの状態において０以外の目標速度Ｔが入力された場合
に、応答遅れが生じるのである。 そこで、この発明の
目的、はアクチュエータの速度が０の状態で、０以外の
目標速度が入力された場合に、３ポート弁を迅速に応答
させて、アクチュエータに応答の遅れを生じさせないよ
うにすることにある。
オフセットがあって、シリンダｌがとまっているにも拘
わらず、正の信号を出力している場合には、目標速度Ｔ
が０の場合、減算回路１２から負の偏差信号が出力され
、積分要素１１はこの負の偏差を積分して負の方に増大
する信号を出力する。そのため、第３図の３ポートサー
ボ弁５は中立位置Ｓ。よりも過度にシンボル位置Ｓ、の
方向にスプールをシフトさせることになり、次に０以外
の目標速度Ｔが入力された場合に、積分要素１１に蓄え
られた負の電荷が正の電荷に変わるまでの時間と、３ポ
ートサーボ弁５のスプールがシンボル位置Ｓｔの方向に
著しくシフトした状態からシンボル位置Ｓ０、さらにシ
ンボル位置Ｓ１にシフトするまでの時間がかかり、速度
がＯの状態から０以外の目標速度に立ち上がるまでの時
間が長くなり、応答が遅いという問題がある。すなわち
、積分要素１１は速度が０の状態において、速度センサ
２にオフセットなどがある場合に、負の方向に著しく出
力が沈み込むことになるため、油圧シリンダｌの速度が
Ｏの状態において０以外の目標速度Ｔが入力された場合
に、応答遅れが生じるのである。 そこで、この発明の
目的、はアクチュエータの速度が０の状態で、０以外の
目標速度が入力された場合に、３ポート弁を迅速に応答
させて、アクチュエータに応答の遅れを生じさせないよ
うにすることにある。
上記目的を達成するため、この発明は、アクチュエータ
のポートを圧力源とタンクとに切り換え接続する３ポー
ト弁を、上記アクチュエータの速度を検出する速度セン
サからの速度フィードバック信号と目標速度を表わす信
号とに基づいて制御する制御装置であって、上記目標速
度を表わす信号と上記速度センサからの速度フィードバ
ック信号との偏差を算出する第１減算回路と、積分要素
と、上記アクチュエーターの零の速度に対応する積分初
期値を出力する積分初期値出力手段と、上記積分初期値
出力手段から出力された積分初期値と上記積分要素の出
力との偏差を算出して、この偏差を積分要素に出力する
第２減算回路と、上記３ポート弁のスプールが中立位置
から負荷ポートをタンクに連通させる位置側にソフトし
た所定バイアス位置を表わすスプール位置指令信号を出
力するスプール位置指令信号出力手段と、上記積分要素
の出力と上記スプール位置指令信号出力手段から出力さ
れたスプール位置指令信号との和を算出し、この和を表
わす信号を上記３ポート弁に出力する加算回路と、上記
第１減算回路から出力された偏差信号の積分要素への入
力を制御するスイッチと、上記積分初期値出力手段から
の出力および上記積分要素の出力の上記積分要素への入
力を制御するスイッチと、上記スプール位置指令信号出
力手段からの出力の上記加算回路への入力を制御するス
イッチと、上記目標速度の絶対値が零を判別するための
基準値より大きいか否かに応じて、上記各スイッチをオ
ン、オフ制御するスイッチ制御回路とを備えたことを特
徴としている。
のポートを圧力源とタンクとに切り換え接続する３ポー
ト弁を、上記アクチュエータの速度を検出する速度セン
サからの速度フィードバック信号と目標速度を表わす信
号とに基づいて制御する制御装置であって、上記目標速
度を表わす信号と上記速度センサからの速度フィードバ
ック信号との偏差を算出する第１減算回路と、積分要素
と、上記アクチュエーターの零の速度に対応する積分初
期値を出力する積分初期値出力手段と、上記積分初期値
出力手段から出力された積分初期値と上記積分要素の出
力との偏差を算出して、この偏差を積分要素に出力する
第２減算回路と、上記３ポート弁のスプールが中立位置
から負荷ポートをタンクに連通させる位置側にソフトし
た所定バイアス位置を表わすスプール位置指令信号を出
力するスプール位置指令信号出力手段と、上記積分要素
の出力と上記スプール位置指令信号出力手段から出力さ
れたスプール位置指令信号との和を算出し、この和を表
わす信号を上記３ポート弁に出力する加算回路と、上記
第１減算回路から出力された偏差信号の積分要素への入
力を制御するスイッチと、上記積分初期値出力手段から
の出力および上記積分要素の出力の上記積分要素への入
力を制御するスイッチと、上記スプール位置指令信号出
力手段からの出力の上記加算回路への入力を制御するス
イッチと、上記目標速度の絶対値が零を判別するための
基準値より大きいか否かに応じて、上記各スイッチをオ
ン、オフ制御するスイッチ制御回路とを備えたことを特
徴としている。
上記構成によれば、スイッチ制御回路は０を判別するた
めの基準値と目標速度の絶対値とを比較して、その比較
結果に応じて上記各スイッチを制御する。いま、上記目
標速度の絶対値が上記基準値よりも小さいとすると、す
なわち目標速度が０であると判別すると、第１減算回路
の出力を積分要素に入力するためのスイッチがオフとな
り、第１減算回路と積分要素とが切り離され、その他の
スイッチはオンとなる。したがって、第２減算回路には
積分初期値出力手段から０の速度を表わす積分初期値と
積分要素からの出力との偏差が出力され、積分要素の出
力は０の速度を表す値に保持される。また、加算回路は
、スプール位置指令信号出力手段からスイッチを通して
入力されたスプールのバイアス位置を表わす信号と、積
分要素から出力されたＯを表わす信号とを加え合せて、
３ポート弁に入力する。このため、上記３ポート弁は負
荷ポートをタンクに接続する所定バイアス位置に位置し
、アクチュエータを停止させる。このとき、積分要素は
０の値を保持し、従来の如く負の値を保持することがな
い。また、３ポート弁は、負荷ポートをタンクに連通さ
せる位置に過度にスプールをシフトさせることがなく、
スプールを中立位置から負荷ポートをタンクに連通させ
る位置側にごく僅かシフトさせたバイアス位置に停止さ
せている。 この状態で、アクチュエータの目標速度が０以外の値に
設定されると、スイッチ制御回路は、第１減算回路から
の出力を積分要素に入力するのを制御するスイッチをオ
ンにし、その他のスイッチをオフにして、積分要素の出
力を入力に戻すフィードバックループをカットし、積分
初期値出力手段およびスプール位置指令信号出力手段を
カットオフする。したがって、第１減算回路において、
目標速度と速度センサからの速度フィードバック信号と
の偏差がとられ、この偏差は積分要素に入力されて、積
分され、さらに積分要素の出力は３ポート弁に入力され
てアクチュエータを制御する。 このとき、積分要素の出力はホールドされていた０の状
態から立ち上がり、かつ、３ポート弁のスプールはスプ
ール位置指令信号出力手段によって指定されたバイアス
位置から動作するため、積分要素の出力の立ち上がりが
速く、かつ、３ポート弁が流体を出力するまでのスプー
ルの動作距離が短かく、したがってアクチュエータは静
止状態から迅速に立ち上がる。
めの基準値と目標速度の絶対値とを比較して、その比較
結果に応じて上記各スイッチを制御する。いま、上記目
標速度の絶対値が上記基準値よりも小さいとすると、す
なわち目標速度が０であると判別すると、第１減算回路
の出力を積分要素に入力するためのスイッチがオフとな
り、第１減算回路と積分要素とが切り離され、その他の
スイッチはオンとなる。したがって、第２減算回路には
積分初期値出力手段から０の速度を表わす積分初期値と
積分要素からの出力との偏差が出力され、積分要素の出
力は０の速度を表す値に保持される。また、加算回路は
、スプール位置指令信号出力手段からスイッチを通して
入力されたスプールのバイアス位置を表わす信号と、積
分要素から出力されたＯを表わす信号とを加え合せて、
３ポート弁に入力する。このため、上記３ポート弁は負
荷ポートをタンクに接続する所定バイアス位置に位置し
、アクチュエータを停止させる。このとき、積分要素は
０の値を保持し、従来の如く負の値を保持することがな
い。また、３ポート弁は、負荷ポートをタンクに連通さ
せる位置に過度にスプールをシフトさせることがなく、
スプールを中立位置から負荷ポートをタンクに連通させ
る位置側にごく僅かシフトさせたバイアス位置に停止さ
せている。 この状態で、アクチュエータの目標速度が０以外の値に
設定されると、スイッチ制御回路は、第１減算回路から
の出力を積分要素に入力するのを制御するスイッチをオ
ンにし、その他のスイッチをオフにして、積分要素の出
力を入力に戻すフィードバックループをカットし、積分
初期値出力手段およびスプール位置指令信号出力手段を
カットオフする。したがって、第１減算回路において、
目標速度と速度センサからの速度フィードバック信号と
の偏差がとられ、この偏差は積分要素に入力されて、積
分され、さらに積分要素の出力は３ポート弁に入力され
てアクチュエータを制御する。 このとき、積分要素の出力はホールドされていた０の状
態から立ち上がり、かつ、３ポート弁のスプールはスプ
ール位置指令信号出力手段によって指定されたバイアス
位置から動作するため、積分要素の出力の立ち上がりが
速く、かつ、３ポート弁が流体を出力するまでのスプー
ルの動作距離が短かく、したがってアクチュエータは静
止状態から迅速に立ち上がる。
以下、この発明を図示の実施例により詳細に説明する。
第３図はこの実施例の全体構成を示し、制御装置３０の
みが従来例と異なるものである。上記制御装置３０は第
１図に示すような構成をしている。 スイッチ制御回路２１は、目標速度Ｔの絶対値と、目標
速度がＯであるか否かを判別するための微小な基準値Ｒ
とを比較して、目標速度Ｔの絶対値Ｔ１が基準値Ｒより
も小さいときにはスイッチ２３と２４をオンにし、スイ
ッチ２２をオフにし、目標速度Ｔの絶対値ＩＴＩが基準
値Ｒよりも大きくて、すなわち目標速度Ｔが０でないと
きには、スイッチ２２をオンにし、スイッチ２３とスイ
ッチ２４をオフにする。第１減算回路３１は、目標速度
Ｔと油圧シリンダｌの速度を検出する速度センサ２から
の速度フィードバック信号Ｆとの偏差を算出し、この偏
差をスイッチ２２を介して積分要素３３に出力する。第
２減算回路３２は、目標速度Ｔが０である場合には、積
分初期値出力手段３５からスイッチ２３を介して入力さ
れた積分初期値（Ｖ＋＝Ｏ）とスイッチ２３を介して入
力された積分要素３３の出力との偏差を算出して積分要
素３３に入力して積分要素３３に積分初期値■１を保持
させる。目標速度Ｔが０でない場合には、上記第２減算
回路３２は第１減算回路３１からスイッチ２２を介して
入力された信号を積分要素３３に入力する。また、スプ
ール位置指令信号出力手段３６は第３図に示す３ポート
サーボ弁５のスプールが中立位置Ｓ。よりもごく僅かに
左側のシンボル位置Ｓｔ側の位置（以下負のバイアス位
置という。）にあることを表す信号を出力する。加算回
路３７は、スプール位置指令信号出力手段３６からスイ
ッチ２４を介して入力された負のバイアス位置を表す信
号と積分要素３３の出力とを加え合せて、３ポートサー
ボ弁５に出力する。また、上記加算回路３７はスイッチ
２４がオフのときは積分要素の出力をそのまま３ポート
サーボ弁５に出力する。 上記積分要素３３および第２減算回路３２の具体的構成
は第２図に示すようになっている。上記積分要素３３は
コンパレータ５１とコンデンサＣと抵抗Ｒからなり、第
２減算回路３２はフンパレータ３２からなり、第１図に
示すスイッチ２２゜２３は第２図に示すように配置され
ている。第１図で２つのブロックで示されるスイッチ２
３は、第２図では１つのブロックで示されている。コン
デンサＣと抵抗Ｒによって積分ゲインが決定される。抵
抗ｒは積分要素３３か初期化を高速に行うため、小さな
値になっている。 上記構成の制御装置の動作を第１図を参照しながら説明
する。 いま、目標速度Ｔが０であるとすると、スイッチ制御回
路２１はこの目標速度Ｔの絶対値ＩＴと、速度が０であ
るかどうかを判別するための微小な基準値Ｒとを比較し
て、ｌ Ｔ ｌ ＜Ｈなので、スイッチ２３とスイッチ
２４をオンにし、スイッチ２２をオフにする。したがっ
て、第１減算回路３１が第２減算回路３２から切り離さ
れ、第２減算回路３２は、積分初期値出力手段３５から
入力された０の速度を表す積分初期値である電圧■１−
〇と、スイッチ２３を経由してフィードバックされた積
分要素３３の出力との偏差をとって、この偏差を積分要
素３３に入力する。したがって、上記積分要素３３は積
分初期値出力手段３５から出力された速度０を表わす積
分初期値が保持される。加算回路３７は、積分要素３３
に保持された速度０を表わす積分初期値Ｖ、＝Ｏと、ス
プール位置指令信号出力手段３６からスイッチ２４を介
して入力された負のバイアス位置を表わす信号とを加え
合せて、３ポートサーボ弁５に出力する。 したがって、上記３ポートサーボ弁５は第３図に示す中
立位置Ｓ０から左側の位置Ｓ、側にごく僅か変位した位
置にスプールを停止させ、負荷ポートをタンク７に連通
させて、油圧シリンダ１が３ポートサーボ弁５の漏れに
より前進しないようにする。 次に、このように油圧シリンダｌが静止した状態から、
０以外の目標速度Ｔが制御装置３０に入力されると、ス
イッチ制御回路２１は目標速度Ｔの絶対値ＩＴＩが０を
判別するための微少な基準値Ｒよりも大きいため、スイ
ッチ２２をオンにし、スイッチ２３．２４をオフにする
。したがって、積分初期値出力手段３５とスプール位置
指令信号出力手段３６は回路から切り離され、また積分
要素３３の出力を保持するループも切断される。 方、スイッチ２２がオンになるため、通常の速度フィー
ドバックループと同じ回路が構成される。 したがって、第１減算回路３１において目標速度Ｔと速
度センサ２からの速度フィードバック信号Ｆとの偏差が
計算され、この偏差がスイッチ２２を経由して積分要素
３３に入力されて、残留偏差が生じないように積分が行
なわれ、積分要素３３からの出力は加算回路３７を経由
して３ポートサーボ弁５に出力され、３ポートサーボ弁
５のスプールを所定の位置に変位させて油圧シリンダｌ
を所定の速度で作動させる。 このように、０以外の目標速度Ｔが入力された場合に、
その直前まで積分要素３３は０の値を保持しているため
、積分要素３３の出力は迅速に立ち上がり、また、３ポ
ートサーホ弁のスプール５もスプール位置指令信号出力
手段３６によって定められたごく僅かンンボル位置Ｓ、
側にノットした負のバイアス位置から動作するため、３
ポートサーボ弁５が所定流量を出力するまでのスプール
のシフト量が少ない。したがって、３ポートサーボ弁５
は所定流量を出力するまでの立ち上がりが極めて早く、
油圧シリンダ１を迅速に静止状態から立ち上がらせるこ
とができる。 なお、上記実施例ではスイッチ２２．２３゜２４はスイ
ッチ制御回路２１によって制御するようにしているが、
スイッチ制御回路２１に加えて他の手段によって強制的
にスイッチを制御できるようにしてもよい。また、上記
実施例では３ポート弁として、３ポートサーボ弁を用い
たが、電流値に比例した吸引力を生じる比例ソレノイド
によって作動する３ポ一ト比例弁を用いてもよい。
みが従来例と異なるものである。上記制御装置３０は第
１図に示すような構成をしている。 スイッチ制御回路２１は、目標速度Ｔの絶対値と、目標
速度がＯであるか否かを判別するための微小な基準値Ｒ
とを比較して、目標速度Ｔの絶対値Ｔ１が基準値Ｒより
も小さいときにはスイッチ２３と２４をオンにし、スイ
ッチ２２をオフにし、目標速度Ｔの絶対値ＩＴＩが基準
値Ｒよりも大きくて、すなわち目標速度Ｔが０でないと
きには、スイッチ２２をオンにし、スイッチ２３とスイ
ッチ２４をオフにする。第１減算回路３１は、目標速度
Ｔと油圧シリンダｌの速度を検出する速度センサ２から
の速度フィードバック信号Ｆとの偏差を算出し、この偏
差をスイッチ２２を介して積分要素３３に出力する。第
２減算回路３２は、目標速度Ｔが０である場合には、積
分初期値出力手段３５からスイッチ２３を介して入力さ
れた積分初期値（Ｖ＋＝Ｏ）とスイッチ２３を介して入
力された積分要素３３の出力との偏差を算出して積分要
素３３に入力して積分要素３３に積分初期値■１を保持
させる。目標速度Ｔが０でない場合には、上記第２減算
回路３２は第１減算回路３１からスイッチ２２を介して
入力された信号を積分要素３３に入力する。また、スプ
ール位置指令信号出力手段３６は第３図に示す３ポート
サーボ弁５のスプールが中立位置Ｓ。よりもごく僅かに
左側のシンボル位置Ｓｔ側の位置（以下負のバイアス位
置という。）にあることを表す信号を出力する。加算回
路３７は、スプール位置指令信号出力手段３６からスイ
ッチ２４を介して入力された負のバイアス位置を表す信
号と積分要素３３の出力とを加え合せて、３ポートサー
ボ弁５に出力する。また、上記加算回路３７はスイッチ
２４がオフのときは積分要素の出力をそのまま３ポート
サーボ弁５に出力する。 上記積分要素３３および第２減算回路３２の具体的構成
は第２図に示すようになっている。上記積分要素３３は
コンパレータ５１とコンデンサＣと抵抗Ｒからなり、第
２減算回路３２はフンパレータ３２からなり、第１図に
示すスイッチ２２゜２３は第２図に示すように配置され
ている。第１図で２つのブロックで示されるスイッチ２
３は、第２図では１つのブロックで示されている。コン
デンサＣと抵抗Ｒによって積分ゲインが決定される。抵
抗ｒは積分要素３３か初期化を高速に行うため、小さな
値になっている。 上記構成の制御装置の動作を第１図を参照しながら説明
する。 いま、目標速度Ｔが０であるとすると、スイッチ制御回
路２１はこの目標速度Ｔの絶対値ＩＴと、速度が０であ
るかどうかを判別するための微小な基準値Ｒとを比較し
て、ｌ Ｔ ｌ ＜Ｈなので、スイッチ２３とスイッチ
２４をオンにし、スイッチ２２をオフにする。したがっ
て、第１減算回路３１が第２減算回路３２から切り離さ
れ、第２減算回路３２は、積分初期値出力手段３５から
入力された０の速度を表す積分初期値である電圧■１−
〇と、スイッチ２３を経由してフィードバックされた積
分要素３３の出力との偏差をとって、この偏差を積分要
素３３に入力する。したがって、上記積分要素３３は積
分初期値出力手段３５から出力された速度０を表わす積
分初期値が保持される。加算回路３７は、積分要素３３
に保持された速度０を表わす積分初期値Ｖ、＝Ｏと、ス
プール位置指令信号出力手段３６からスイッチ２４を介
して入力された負のバイアス位置を表わす信号とを加え
合せて、３ポートサーボ弁５に出力する。 したがって、上記３ポートサーボ弁５は第３図に示す中
立位置Ｓ０から左側の位置Ｓ、側にごく僅か変位した位
置にスプールを停止させ、負荷ポートをタンク７に連通
させて、油圧シリンダ１が３ポートサーボ弁５の漏れに
より前進しないようにする。 次に、このように油圧シリンダｌが静止した状態から、
０以外の目標速度Ｔが制御装置３０に入力されると、ス
イッチ制御回路２１は目標速度Ｔの絶対値ＩＴＩが０を
判別するための微少な基準値Ｒよりも大きいため、スイ
ッチ２２をオンにし、スイッチ２３．２４をオフにする
。したがって、積分初期値出力手段３５とスプール位置
指令信号出力手段３６は回路から切り離され、また積分
要素３３の出力を保持するループも切断される。 方、スイッチ２２がオンになるため、通常の速度フィー
ドバックループと同じ回路が構成される。 したがって、第１減算回路３１において目標速度Ｔと速
度センサ２からの速度フィードバック信号Ｆとの偏差が
計算され、この偏差がスイッチ２２を経由して積分要素
３３に入力されて、残留偏差が生じないように積分が行
なわれ、積分要素３３からの出力は加算回路３７を経由
して３ポートサーボ弁５に出力され、３ポートサーボ弁
５のスプールを所定の位置に変位させて油圧シリンダｌ
を所定の速度で作動させる。 このように、０以外の目標速度Ｔが入力された場合に、
その直前まで積分要素３３は０の値を保持しているため
、積分要素３３の出力は迅速に立ち上がり、また、３ポ
ートサーホ弁のスプール５もスプール位置指令信号出力
手段３６によって定められたごく僅かンンボル位置Ｓ、
側にノットした負のバイアス位置から動作するため、３
ポートサーボ弁５が所定流量を出力するまでのスプール
のシフト量が少ない。したがって、３ポートサーボ弁５
は所定流量を出力するまでの立ち上がりが極めて早く、
油圧シリンダ１を迅速に静止状態から立ち上がらせるこ
とができる。 なお、上記実施例ではスイッチ２２．２３゜２４はスイ
ッチ制御回路２１によって制御するようにしているが、
スイッチ制御回路２１に加えて他の手段によって強制的
にスイッチを制御できるようにしてもよい。また、上記
実施例では３ポート弁として、３ポートサーボ弁を用い
たが、電流値に比例した吸引力を生じる比例ソレノイド
によって作動する３ポ一ト比例弁を用いてもよい。
以上より明らかなように、この発明によれば、目標速度
がＯである場合には、積分要素に積分初期値出力手段か
ら出力されたＯの速度に対応する積分初期値を保持させ
ると共に、３ポート弁にスプール位置指令信号出力手段
から出力された信号に相当する負のバイアス位置にスプ
ールを変位させ、一方、目標速度が０の状態から０以外
の目標速度が入力された場合に、スイッチによって積分
初期値出力手段とスプール位置指令信号出力手段を回路
から切り離すと共に、積分要素の出力を入力側に戻すル
ープを切断し、目標速度と速度センサからの速度フィー
ドバック信号との偏差を第１減算回路で求めて、積分要
素に出力して、３ポート弁を制御するので、目標速度が
０の状態で、０以外の目標速度が入力された場合には、
積分要素は保持している積分初期値から直ちに所定の値
に立ち上がり、また３ポート弁のスプールは過度に非制
御側にシフトしていない負のバイアス位置から所定の出
力流量を得る位置まで僅かな移動距離を移動し、したが
って、アクチュエータの停止状態からの立ち上がりを迅
速に行うことができる。
がＯである場合には、積分要素に積分初期値出力手段か
ら出力されたＯの速度に対応する積分初期値を保持させ
ると共に、３ポート弁にスプール位置指令信号出力手段
から出力された信号に相当する負のバイアス位置にスプ
ールを変位させ、一方、目標速度が０の状態から０以外
の目標速度が入力された場合に、スイッチによって積分
初期値出力手段とスプール位置指令信号出力手段を回路
から切り離すと共に、積分要素の出力を入力側に戻すル
ープを切断し、目標速度と速度センサからの速度フィー
ドバック信号との偏差を第１減算回路で求めて、積分要
素に出力して、３ポート弁を制御するので、目標速度が
０の状態で、０以外の目標速度が入力された場合には、
積分要素は保持している積分初期値から直ちに所定の値
に立ち上がり、また３ポート弁のスプールは過度に非制
御側にシフトしていない負のバイアス位置から所定の出
力流量を得る位置まで僅かな移動距離を移動し、したが
って、アクチュエータの停止状態からの立ち上がりを迅
速に行うことができる。
第１図はこの発明の３ポート弁の制御装置のブロック図
、第２図は積分要素と第２減算回路の具体的回路構成図
、第３図は油圧シリンダをサーボ弁で制御する回路構成
を示す図、第４図は従来の３ポート弁の制御装置のブロ
ック図である。 ｌ・・・油圧シリンダ、２・・・速度センサ、３．３０
・・・制御装置、５．８・・・３ポートサーボ弁、６・
・・圧力源、２１・・・スイッチ制御回路、２２．２３
．２４・・・スイッチ、 ３１・・・第１減算回路、３２・・・第２減算回路、３
３・・・積分要素、３７・・・加算回路、３５・・・積
分初期値出力手段、 ３６・・・スプール位置指令信号出力手段。
、第２図は積分要素と第２減算回路の具体的回路構成図
、第３図は油圧シリンダをサーボ弁で制御する回路構成
を示す図、第４図は従来の３ポート弁の制御装置のブロ
ック図である。 ｌ・・・油圧シリンダ、２・・・速度センサ、３．３０
・・・制御装置、５．８・・・３ポートサーボ弁、６・
・・圧力源、２１・・・スイッチ制御回路、２２．２３
．２４・・・スイッチ、 ３１・・・第１減算回路、３２・・・第２減算回路、３
３・・・積分要素、３７・・・加算回路、３５・・・積
分初期値出力手段、 ３６・・・スプール位置指令信号出力手段。
Claims (1)
- （１）アクチュエータ（１）のポートを圧力源とタンク
とに切り換え接続する３ポート弁（５）を、上記アクチ
ュエータ（１）の速度を検出する速度センサ（２）から
の速度フィードバック信号と目標速度を表わす信号とに
基づいて制御する制御装置（３０）であって、 上記目標速度を表わす信号と上記速度センサ（２）から
の速度フィードバック信号との偏差を算出する第１減算
回路（３１）と、 積分要素（３３）と、 上記アクチュエーター（１）の零の速度に対応する積分
初期値を出力する積分初期値出力手段（３５）と、 上記積分初期値出力手段（３５）から出力された積分初
期値と上記積分要素（３３）の出力との偏差を算出して
、この偏差を積分要素（３３）に出力する第２減算回路
（３２）と、 上記３ポート弁（５）のスプールが中立位置から負荷ポ
ートをタンクに連通させる位置側にシフトした所定バイ
アス位置を表わすスプール位置指令信号を出力するスプ
ール位置指令信号出力手段（３６）と、 上記積分要素（３３）の出力と上記スプール位置指令信
号出力手段（３６）から出力されたスプール位置指令信
号との和を算出し、この和を表わす信号を上記３ポート
弁（５）に出力する加算回路（３７）と、 上記第１減算回路（３１）から出力された偏差信号の積
分要素（３３）への入力を制御するスイッチ（２２）と
、 上記積分初期値出力手段（３５）からの出力および上記
積分要素（３３）の出力の上記積分要素（３３）への入
力を制御するスイッチ（２３）と、上記スプール位置指
令信号出力手段（３６）からの出力の上記加算回路（３
７）への入力を制御するスイッチ（２４）と、 上記目標速度の絶対値が零を判別するための基準値より
大きいか否かに応じて、上記各スイッチをオン、オフ制
御するスイッチ制御回路（２１）とを備えたことを特徴
とする制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2098760A JP2503718B2 (ja) | 1990-04-13 | 1990-04-13 | 制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2098760A JP2503718B2 (ja) | 1990-04-13 | 1990-04-13 | 制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH044A true JPH044A (ja) | 1992-01-06 |
| JP2503718B2 JP2503718B2 (ja) | 1996-06-05 |
Family
ID=14228379
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2098760A Expired - Lifetime JP2503718B2 (ja) | 1990-04-13 | 1990-04-13 | 制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2503718B2 (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07124910A (ja) * | 1993-10-28 | 1995-05-16 | Ibiden Co Ltd | 集合材 |
| US6276911B1 (en) * | 1999-07-26 | 2001-08-21 | Bitzer Kuehlmaschinenbau Gmbh | Screw compressor |
| US6323086B2 (en) * | 1998-06-15 | 2001-11-27 | International Business Machines Corporation | Flash memory structure using sidewall floating gate having one side thereof surrounded by control gate |
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| US6600198B2 (en) * | 2001-04-05 | 2003-07-29 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Electrostatic discharge protection circuit for a semiconductor device |
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| US6891237B1 (en) * | 2000-06-27 | 2005-05-10 | Lucent Technologies Inc. | Organic semiconductor device having an active dielectric layer comprising silsesquioxanes |
Citations (3)
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-
1990
- 1990-04-13 JP JP2098760A patent/JP2503718B2/ja not_active Expired - Lifetime
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2503718B2 (ja) | 1996-06-05 |
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