JPH0338441B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、自動車の制御機器等の制御に使用す
る油圧アクチユエータのデイジタル制御方法に関
する。

〔従来の技術〕

第５図は、従来における油圧アクチユエータの
デイジタル制御装置をシステム図によつて示した
ものである。

第５図において、エンジン１は油圧ポンプ２を
駆動し、油圧ポンプ２から吐出する圧油は管路２
ａを介して電磁弁４に与えられ、電磁弁４から排
出する圧油は、管路２ｄを介してリザーバ２ｃに
戻る構成をなし、管路２ａと管路２ｄとの間には
安全弁２ｂが介設している。

電磁弁４は、管路２ａから管路４ａ（往復管路）
を介して油圧アクチユエータ５に流れる圧油を、
一方あるいは他方へ制御することによつて、油圧
アクチユエータ５を一方の側あるいは他方の側へ
操作制御する構成をなし、油圧アクチユエータ５
は手段５ａを介して負荷６、例えばエンジン１に
おける燃料噴射ポンプの燃料噴射時期を操作制御
する構成となつている。

上記従来の構成において、以下その作用を説明
する。

計算機３は、負荷６の設定されるべき状態量、
例えば燃料噴射ポンプの燃料噴射時期、を指令す
る電線３ａの指令値coと、負荷６のその現在の
状態量を検出している検出器６ｂからのフイード
バツク信号値ｆ（配線６ｃに出力の信号値）との
偏差Er＝co−ｆを演算している。

上記偏差Erに偏差が生じているとき、計算機
３は、その偏差を修正するように、その修正する
方向とその修正量を指令し、その指令によつて電
磁弁４は油圧アクチユエータ５を操作して負荷６
の状態量、例えば燃料噴射時期を早めあるいは遅
らせるその方向と、その大きさを修正する。

このような計算機３からの電気的な指令信号を
油圧エネルギの指令に変換して、その油圧エネル
ギの指令によつて油圧アクチユエータ５を操作す
る方法としては、従来、電気信号をノズル・フラ
ツパの動きに変換し、その動きによつて油圧エネ
ルギのレベルを制御する電気油圧サーボ弁があ
る。

しかし、この電気油圧サーボ弁は高価である。

このようなことから、その電気油圧変換に安価
な電磁弁を採用する方法が出現した。

それら電磁弁を使用した最も周知の制御方法
は、いわゆるPWM方式のようなその電磁弁のオ
ン・オフ（on−off）を常に振動的にオン・オフ
させ、そのオン・オフのデユーテイー比を変化さ
せて、上記負荷における状態量の方向とその大き
さを制御している。

しかし又、この方法にも大きな欠点がある。そ
れは、電磁弁を常に振動的にオン・オフさせて使
用するため、その電磁弁の耐久性がかなり悪くな
る。

その結果、上記第５図の構成の制御として下記
の制御方法を採用しているものがある。

その基本的考え方は、先ず、あらかじめ一定の
条件の下で、電磁弁４に印加するパルス信号のオ
ン又はオフ時間と、その時間中に負荷６の修正さ
れた量との関係を実験的に基め、且つこれを計算
機３に記憶させておく。そして、実際の制御にお
いては、計算機３が、その記憶値を参照すること
によつて上記偏差Erに対応する電磁弁４の駆動
時間を求め、電磁弁４をその求められた時間に従
つて駆動する。

すなわち、計算機３は、偏差Erを検出するご
とに、その偏差Erの大きさに対応した単一パル
スの時間幅をその計算機３における記憶装置
ROMの中から引き出し、その出力する単一パル
スの時間幅をその引き出した値の時間幅に設定し
て、負荷側に出力するものとなつている。

その結果、本来、その偏差Erの修正は、その
１回の単一パルス発信のみで、修正されるはずで
ある。しかし、その１回の修正の後に更にその修
正の誤差が生じているときは、その誤差分に相当
する新たな偏差Erについて同様の制御を繰り返
せばよい。

したがつて、上記のように常に電磁弁を振動的
にオン・オフさせるPWM方式のような方法に比
し、この第５図における電磁弁４のオン・オフ回
数は非常に少なくなるものである。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかし、この制御方法は、あらかじめ一定の条
件下での実験値を基にして、電磁弁４の駆動時間
を定めているため、例えばエンジン回転速度が変
化し、それに伴なつて油圧ポンプの流量が変化し
たときなど、条件が異なつてくると、単一パルス
の１回の指令信号のみによつて負荷の偏差を修正
することが難しくなる。すなわち、その偏差分修
正が達成されるには、２回以上のパルス信号出力
による電磁弁４の駆動が必要となる。

このことは、１回のパルス信号で負荷の偏差を
修正できる場合に比し、その負荷の偏差修正に複
数回のパルス信号を出力しなければならない、本
来不必要な動作をする分、制御の応答性が劣化す
る等の問題がある。

特に車載用油圧アクチユエータの制御において
は、上記第５図における場合のように、固定容積
型の油圧ポンプ２がエンジン１によつて駆動され
るような場合は、問題が生ずる。

それは、エンジン１における回転速度ｎ
〔rev.／min.〕と油圧ポンプ２における押しのけ
容積Ｄ〔lit.／rev.〕との積が、その油圧ポンプ２
から吐出する単位時間あたりの圧油流量Ｑ〔lit.／
min.〕であるから、そのエンジン１の回転速度
が変化すると、その単位時間あたりの圧油流量Ｑ
が変化してしまうからである。

特に、エンジン１が自動車のエンジンとして使
用される場合は、その走行中に、その回転速度の
変化が、エンジン・アイドリング時に対して10〜
15倍にも変化する。

したがつて、このように回転速度の変化するエ
ンジンによつて駆動されている油圧ポンプ２から
の圧油を使用して上記油圧アクチユエータのデイ
ジタル制御を行なう場合、その制御感度が大きく
変化してしまう。

又そのように制御感度が大きく変化する場合、
その制御感度が過度に大きくなるとその制御結果
は過度にオーバシユートし易くなり、逆にその制
御感度が低下するとその制御結果は鈍くなつてし
まうことになる。

本発明の目的は、電磁弁４のオン・オフ頻度が
少ない制御であつて、上記のようにエンジン１の
回転速度が変化しても、制御系の制御感度を変化
させない油圧アクチユエータのデイジタル制御方
法を提供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

負荷６を操作する油圧アクチユエータ５は、エ
ンジン１によつて駆動される油圧ポンプ２から該
油圧アクチユエータへ流れる圧油の流れを制御す
る電磁弁４によつて操作され、 その電磁弁の制御は、計算機３からの一方ある
いは他方の単一パルス信号によつて、その信号印
加の間、前記圧油を一方の側あるいは他方の側へ
選択的に圧送し、そのことによつてその油圧アク
チユエータを一方の側あるいは他方の側へ制御
し、且つそのパルス信号の発信は、前記負荷に対
する指示目標値と、前記油圧アクチユエータの操
作によつて制御された前記負荷の設定された値と
の偏差Erが、目標の許容の偏差−Ero〜＋Eroか
らはずれているときに発信され、その単一パルス
信号の印加時間幅T_Sは、基本の印加時間幅Toと
前記偏差に比例した補助印加時間幅との和となつ
ている、上記従来の制御方法を下記のように改善
している点に特徴がある。

前記信号を発信する際は、前記エンジンの回転
速度に反比例した値の補正係数ｃを求め、前記基
本の印加時間幅は、その基本の印加時間にその補
正係数ｃを乗じた新たな基本の印加時間に修正し
て使用するものである。

〔作用〕

上記従来における油圧アクチユエータのデイジ
タル制御は、上述の従来技術の説明におけるよう
に、その制御において偏差Erが生じたときは、
１発のパルス信号発信のみによつて、その偏差
Erを修正しようとしているものである。また、
その従来におけるその１発のパルス信号の印加時
間幅は、上記のように、基本の印加時間幅Toと
偏差Erに比例した補助印加時間幅との和となつ
ている。

ここで、その１発のパルス信号すなわち単一の
パルス信号は、油圧アクチユエータへの圧油圧送
を制御する電磁弁への指令信号であり、且つ、そ
の信号の印加時間幅は、その電磁弁を開弁させ、
油圧アクチユエータを動作させるための時間幅で
ある。

また、その印加時間幅のうち、基本の印加時間
幅Toは、その信号発信によつて、その発信が開
始されてから油圧アクチユエータが動作開始する
までの時間幅である。

これに対して、その印加時間幅のうち、偏差
Erに比例した補助印加時間幅は、その単一のパ
ルス信号の１回の発信のみで、丁度その偏差Er
が許容の目標範囲に制御されるに相当した油圧ア
クチユエータの動作に要する時間幅である。

ここで、その補助印加時間幅設定に必要とする
上記偏差Erに比例する比例値は、上述のように、
あらかじめ実験的にあるいは理論的に求めておく
ものである。

また、その電磁弁への圧油は、エンジンによつ
て駆動されている固定容積型の油圧ポンプからの
吐出圧油を使用している。

このような従来における制御方法において、本
発明の制御は、上記単一のパルス信号を発信する
際、そのエンジンの回転速度に反比例した値の補
正係数ｃを求め、その信号の印加時間T_Sのうち
基本印加時間は、従来のその基本印加時間にその
補正係数ｃを乗じた値に置換して使用している。

このことは、下記のことを意味している。

通常、車載用油圧アクチユエータに圧油を供給
している油圧ポンプは、前述のように固定容積型
を多く使用している。

また、制御用の電磁弁は、その中立位置の状態
において、油圧ポンプ駆動の動力損失を少なくす
るために、その油圧ポンプからの圧油吐出圧力が
最低の状態になるように、その吐出圧をアンロー
ド状態にして使用することが多い。

この場合、電磁弁を駆動して油圧アクチユエー
タを一方あるいは他方の側へ移行させるには、電
磁弁が動作してから最低の圧力にアンロードされ
ていたその圧力が油圧アクチユエータを動作させ
るに必要な所定の圧力まで上昇する時間が必要で
ある。

実験によれば、この圧力上昇のための時間は、
油圧ポンプの単位時間あたりの圧油吐出流量に関
連しており、大略、その吐出流量に逆比例してい
る。

また、油圧アクチユエータが動き始めてからの
パルス印加時間に関係する前述の補助印加時間幅
も上記吐出流量に影響されることになる。しか
し、一般的に多い制御形態として追従制御を考え
た場合、常に指令値に追従して負荷が動作する関
係から、その制御における偏差Erはそれ程大き
くならないのが普通である。したがつて、偏差
Erに比例した値となる補助印加時間幅は、制御
感度に大きく影響されないことが多い。

この場合、その制御感度に影響している上記単
位時間あたりの圧油吐出流量は、そのエンジン回
転速度、すなわち油圧ポンプの回転速度に比例し
て変化してしまう。

このようなことから、その圧油吐出流量がその
エンジン回転速度の変化につれて制御感度に影響
する分、その電磁弁に印加する印加時間を補正し
ているものである。

〔実施例〕

以下、実施例に基づいて本発明を説明する。

第１図は、本発明における油圧アクチユエータ
のデイジタル制御方法を実施するため、その油圧
制御装置をシステム図によつて示したものであ
る。

第１図と従来における第５図との異なつている
点は下記のとおりである。

エンジンの駆動軸１ａに回転速度検出用の円板
１ｂを固着し、その円板１ｂの回転速度を検出す
る検出器１ｃから、電線１ｄが計算機３に入力
し、残る他の構成は第５図と同じである。

上記本発明における実施例の構成において、以
下その作用を説明する。

第２図は、第１図における計算機３が使用する
演算のフローチヤートを示したものであり、その
演算は下記のようになつている。

演算L1：第１図の制御装置がスイツチ・オン
になると、計算機３が本演算を開始する。

演算L2：以下に続く演算に使用の初期値を設
定する。

演算L2a：検出器１ｃによつてエンジン１の回
転速度ｎを検出する。

演算L2b：その回転速度ｎに逆比例した係数ｃ
を算出する。

演算L3：電線３ａからの指令信号を検出する。

演算L4：検出器６ｃからのフイードバツク信
号を検出する。

演算L5：上記検出した指令信号の値とフイー
ドバツク信号の値との偏差Erを計算する。

演算L6：計算機３から電線３ｂに指示信号と
してのパルス信号電圧が出力しているか否かの判
定をする。

演算L6においてパルス電圧が出力中である
（yes）と判定されたときは、演算L6aに進む。

このことは、電線３ｂに印加中のパルス信号に
よつて、その信号印加中、電磁弁４を駆動し、そ
の駆動によつて油圧ポンプ２からの油圧が油圧ア
クチユエータ５に流れて、油圧アクチユエータ５
は負荷６の状態を変化させていることになる。

演算L6a：偏差Erの絶対値が目標となる所定の
許容偏差Eroの絶対値より大であるか否かの判定
と、その偏差の有している符号と該制御の際の駆
動方向の符号が一致しているか否かの判定を行な
う。

この判定は該偏差がオーバシユートしているか
否かの判定、すなわち該信号発信時の偏差側から
目標の許容偏差Eroを飛び越えた反対側の偏差と
なつたか否かの判定をしていることになる。

この場合、オーバシユートしていない（no）
と判定された場合、該制御は許容偏差Eroの範囲
内に存在しているか、あるいは制御不足すなわち
制御結果における偏差Erが、未だ該信号発信時
の偏差側であつて目標の許容偏差Ero内に到達し
ていないこととなる。

そのため、そのnoと判定されたときは、再び
次の偏差Erの監視を行なう演算L2aに戻る。

これに対して、演算L6aにおける判定が既にオ
ーバシユートしていると判定されたときは演算
L6bに進む。

演算L6b：上記のように、既に偏差Erがオーバ
シユートしているときは、偏差Erを補正する制
御が過度になつていることとなり、電磁弁４の作
動を停止させなければならない。

そのため、演算L6bは、電線３ｂへ出力してい
る指示信号を零にして、電磁弁４におけるソレノ
イドへの電流を消滅させ、演算は再び演算L2aに
戻る。

演算L7：演算L6において、電線３ｂとパルス
電圧が出力していない（no）と判定されたとき
は、演算が演算L6から演算L7に移行する。

この演算L7においては、電線３ｂにおけるパ
ルス電圧が消滅してからの時間Tfが所定の時間
Tdより大であるか否かの判定を行なう。

ここで、所定の時間Tdは、電線３ｂにおける
パルス電圧が消滅してから電磁弁４が閉じるまで
の遅れ時間、またはそれ以上の時間に設定してい
るものである。

したがつて、TfがTdより大であることは、既
に電磁弁４が完全に閉じており、その結果、油圧
アクチユエータ５の作動も停止していることを意
味する。逆に、TfがTdより小であることは、未
だ電磁弁４がいずれかの方向に開いており、その
結果、油圧アクチユエータ５も未だいずれかの方
向に作動し続けていることを意味している。

上記演算L7において、TfがTdより小なるとき
（判定がnoであるとき）は、上記理由によつて油
圧アクチユエータ５が作動し続けているため、該
作動による偏差Erの変化を更に監視するため、
演算は再び演算L2aに戻る。

演算L7の演算において、TfがTdより大である
（判定がyesである）と判定されたときは、演算は
演算L7から演算L8に移行する。

演算L8：偏差Erの絶対値が目標の許容偏差Ero
の絶対値より大か小かを判定する。

その判定が小である（no）とき、その演算は
再び演算L2aに戻る。

ここで、演算L8においてnoと判定したと言う
ことは、後述するように、先の演算L9において
計算機３が電線３ｂに単一のパルス電圧信号を１
パルスのみ発信したことによるその回における制
御の結果、その制御結果の偏差Erが所望の許容
偏差範囲−Ero〜＋Eroに入つていたことを意味
している。

演算L8の演算において、偏差Erの絶対値が許
容偏差Eroの絶対値より大（yes）、すなわち制御
がオーバシユートあるいは制御不足していると判
定されたときは、該オーバシユートあるいは該制
御不足を補正する方向に偏差Erを戻すため、電
磁弁４を駆動してやる必要がある。

そのため、該判定がされたときは、演算L8か
ら演算L9へ移行する。

演算L9：第３図のサブルーチン・プログラム
を使用して下記の演算を行なう。

演算L9a：サブルーチンの演算を開始させる。

演算L9b：オーバシユート量ｅあるいは制御不
足量ｅ（偏差Erの絶対値と許容偏差Eroの絶対値
との差）を算出する。

演算L9c：基本値Boと、上記演算L2bにおいて
求めた係数ｃとの積（ｃ×Bo）を求め、その積
とオーバシユート量ｅあるいは制御不足量ｅを加
算し、これをpsとする。すなわち、 ps＝（ｃ×Bo）＋ｅ (1) となる。

ここで、(1)式における基本値Boは、第４図に
おける基本印加時間TORあるいはTOLに比例し
た値である。

したがつて、(1)式のpsは、第４図における勾配
部分ARあるいはALに比例した値となつている。

また、この場合において、係数ｃは上記のよう
にエンジン１の回転速度ｎに逆比例した値となつ
ているから、第４図におけるそのARあるいは
AL部分は、エンジン１の回転速度ｎが低下する
と、AR1あるいはAL1のように上方に移動し、
逆にエンジン１の回転速度ｎが増大すると下方に
移動する。

また、第４図におけるT_S軸の左側における特
性は、電磁弁４を一方の側へ作動させる場合の単
一パルス信号印加時間T_Sの特性を示し、T_S軸の
右側における特性は、電磁弁４を他方の側へ作動
させる場合の単一パルス信号印加時間T_Sの特性
を示している。

演算L9d：(1)式のpsに常数Ctを乗じ、これを印
加時間T_Sとする。すなわち、 T_S＝Ct×｛（ｃ×Bo）＋ｅ｝ (2) となり、この(2)式におけるT_Sが、第４図におけ
る単一パルス信号の印加時間T_Sになる。

演算L9e：上記(2)式から求めたT_Sの値をタイマ
ーにセツトする。

演算L9f：上記印加時間T_Sの値をタイマーにセ
ツトすると同時に電線３ｂ（第１図）にパルス信
号電圧を出力させる。

なお、その出力は、演算L9g以後、該タイマー
が印加時間T_Sの値から経過時間を減算してゆき、
該減算の結果が零となるまで行なわれる。減算結
果が零になると、タイマーから割込信号が発生
し、計算機３は、それまで行なつていた処理を一
旦、中断し、上記パルス信号の出力を停止する。

計算機３は、その後、中断していた処理に戻
り、引き続き処理を実行してゆく。

演算L9g：演算は、再びメインルーチン・プロ
グラムの演算L2aに戻り、再び上述の演算を繰り
返す。

このように、上記ルーチン演算から下記のこと
が理解できる。

第３図におけるサブルーチンの演算L9fにおけ
る上記パルス信号の出力は、上記タイマーの作動
から理解できるように、上記T_S時間連続する単
一のパルスのみが出力されるものである。

また、単一パルスの信号出力の後、その演算は
演算L2aに戻り、その単一パルス出力後の新たな
偏差Erを演算L5において監視しており、その単
一パルス出力後からその新たな演算L5までの間
において、新たなパルス信号の出力はない。

また、その新たな偏差Erがオーバシユートし
ていないときは、その新たな演算L6aから再び演
算L2aに戻る偏差Erの監視が続く。

また、その新たな偏差Erが許容の偏差Ero内に
入つているときは、再び演算L8から演算L2aに戻
る偏差Erの監視が続く。

このような偏差Erの監視において、その後、
再び演算が演算L9fに移行して電磁弁４を開弁さ
せる場合は、演算L7における電磁弁４の完全閉
弁を確認の後であつて、且つ偏差Erが許容の偏
差Eroを逸脱した場合でなければ、その次に電磁
弁４を開弁することはない。

このようなことから、電磁弁４は必要最小限に
おいてその開弁を行なうようになつているもので
あつて、電磁弁４を常に振動的にオン・オフさせ
るようなことのないようにしている。

また、上記制御において特に重要な点は、(1)式
あるいは(2)式における係数ｃを使用している点で
あつて、その意味するところは下記のとおりであ
る。

油圧ポンプ２が固定容積型であるがため、油圧
ポンプ２の回転速度が高まる（あるいは低下し）
と、管路２ａからの単位時間あたりにおける圧油
流量が増大（あるいは減少）する。

一方、偏差Erが許容の偏差Er内にあつて電磁
弁４が駆動されていないときは、油圧ポンプ２の
吐出圧力はアンロードされているが、偏差Erが
大きくなつて電磁弁４を駆動したときは、アンロ
ードされている最低圧力から油圧アクチユエータ
５を動作させるに必要な圧力まで圧力上昇し、そ
こから実際の油圧アクチユエータ５の移行が始ま
る。

この場合、油圧アクチユエータ５が動き始める
までの圧力上昇に要する時間は、上記の油圧ポン
プ２からの圧油流量に依存し、大略、その流量に
逆比例しているので、その変化量に応じて単一パ
ルス印加時間T_Sを補正するようにしている。

すなわち、油圧ポンプ２からの単位時間あたり
の圧油流量がエンジン回転速度の変化につれて制
御感度に影響する分、その単一パルス印加時間の
うち、基本印加時間成分（ct×Bo）についてそ
の時間長さ修正をしているものである。

ここで、その修正は、上記(2)式のように、エン
ジン１の回転速度ｎの値に逆比例した係数ｃをそ
の基本印加時間成分（ct×Bo）に乗じ、その乗
じた新たな基本印加時間ｃ×（ct×Bo）を本発明
の基本印加時間成分として使用しているものであ
る。その結果、圧油流量と単一パルス印加時間と
の積、すなわち制御感度が、同じ偏差Er時のパ
ルス発信に対して、常に一定に保持できるもので
ある。

〔発明の効果〕

以上の説明から明らかなように、本発明におけ
る効果は下記のとおりである。

１） 油圧ポンプ２を駆動しているエンジン１の
回転速度が変化することによつて、制御感度に
影響する単位時間あたりの圧油流量が変化して
も、同じく制御感度に影響する印加時間T_S側
において、その印加時間T_Sのうち基本印加時
間成分を、そのエンジン１の回転速度変化に応
じて修正することとなつている。したがつて、
本発明における油圧アクチユエータのデイジタ
ル制御方法においては、常に、その制御感度を
適度な一定の値に保持することが可能になつ
て、過度のオーバシユートなく制御の即応性を
高く保持することが可能となる。

２） 本発明における油圧アクチユエータのデイ
ジタル制御方法を、自動車の制御装置に使用
し、且つその油圧源としての油圧ポンプ２の駆
動に該自動車エンジンを使用するときは、該エ
ンジンがその回転速度を10〜15倍程度に変化さ
せて、その制御感度を大きく変化させてしまう
影響に対し、その影響を無くすことに大きく貢
献できることになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明における油圧アクチユエータ
のデイジタル制御方法を使用した場合における制
御装置をシステム図によつて示したものであり、
第２図は、本発明における油圧アクチユエータの
デイジタル制御方法を実施する演算プログラムの
フローチヤートであり、第３図は、第２図のメイ
ンプログラムにおける演算L9のサブルーチン・
プログラムをフローチヤートによつて示し、第４
図は、第１図における電線３ｂに出力する単一パ
ルス信号の印加時間T_Sの基本特性を示し、第５
図は、従来における油圧アクチユエータのデイジ
タル制御装置をシステム図によつて示したもので
ある。実施例に使用した主な符号は下記のとおり
である。 １：エンジン、１ｂ：円板、１ｃ：検出器、１
ｄ：電線、２：油圧ポンプ、３：計算機、４：電
磁弁、５：油圧アクチユエータ、６：負荷、６
ｂ：検出器、T_S：単一パルス信号の印加時間、
Er：偏差。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 負荷６を操作する油圧アクチユエータ５は、
   エンジン１によつて駆動される固定容積型油圧ポ
   ンプ２から該油圧アクチユエータへ流れる圧油の
   流れを制御する電磁弁４によつて操作され、 その電磁弁の制御は、計算機３からの一方ある
   いは他方の単一パルス信号によつて、その信号印
   加の間、前記圧油を一方の側あるいは他方の側へ
   選択的に圧送し、そのことによつてその油圧アク
   チユエータを一方の側あるいは他方の側へ制御
   し、且つそのパルス信号の発信は、前記負荷に対
   する指示目標値と、前記油圧アクチユエータの操
   作によつて制御された前記負荷の設定された値と
   の偏差Erが、目標の許容の偏差−Ero〜＋Eroか
   らはずれているときに発信され、その単一パルス
   信号の印加時間幅T_Sは、基本の印加時間幅T₀と
   前記偏差に比例した補助印加時間幅との和となつ
   ている、上記制御において、 前記信号を発信する際は、前記エンジンの回転
   速度に反比例した値の補正係数ｃを求め、前記基
   本の印加時間幅は、その基本の印加時間にその補
   正係数ｃを乗じた新たな基本の印加時間に修正し
   て使用するものである油圧アクチユエータのデイ
   ジタル制御方法。