JPH0775217A - Traveling speed controller - Google Patents
Traveling speed controllerInfo
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- JPH0775217A JPH0775217A JP5242112A JP24211293A JPH0775217A JP H0775217 A JPH0775217 A JP H0775217A JP 5242112 A JP5242112 A JP 5242112A JP 24211293 A JP24211293 A JP 24211293A JP H0775217 A JPH0775217 A JP H0775217A
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- speed
- time
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- relationship
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- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、例えばスタッカクレー
ンの走行台車、昇降台、フォークのような移動を伴う機
器の移動速度を制御する移動速度制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a moving speed control device for controlling the moving speed of a moving machine such as a traveling truck, a lift, and a fork of a stacker crane.
【０００２】[0002]
【従来の技術】本発明者らは、例えばスタッカクレーン
のような移動機器における走行台車の走行、昇降台の昇
降、フォークの伸縮等の移動速度を、速度と時間との関
係がサインカーブに沿った関係になるように制御する方
法を既に提案している。すなわち、図７に示すように、
予め設定された移動機器の最高一定速度ＶH と発進・停
止時における最低一定速度ＶLA、ＶLD、最大加速度ａA
及び最大減速度ａD を記憶装置に記憶しておき、速度制
御装置に移動距離Ｌが指示されると、一定速度ＶLA、Ｖ
H 、ＶLDの間の加減速区間ｔA 、ｔD における時間と速
度との関係が、記憶装置に記憶された最大加速度ａA 及
び最大減速度ａD を超えることなく、サインカーブに沿
った関係になるよう演算し、起動から停止まで、時間に
対応する値の速度指令の出力を行う。2. Description of the Related Art The inventors of the present invention have found that the traveling speed of a traveling vehicle in a mobile device such as a stacker crane, elevating an elevating platform, extending and retracting a fork, and the like are such that the relationship between speed and time follows a sine curve. We have already proposed a method to control the relationship. That is, as shown in FIG.
A preset maximum constant speed V H of the mobile device and minimum constant speeds V LA , V LD and maximum acceleration a A when starting and stopping.
And the maximum deceleration a D are stored in the storage device, and when the moving distance L is instructed to the speed control device, the constant speeds V LA , V
The relationship between time and speed in the acceleration / deceleration sections t A and t D between H and V LD is along the sine curve without exceeding the maximum acceleration a A and the maximum deceleration a D stored in the storage device. It calculates so that it has a relation, and outputs the speed command of the value corresponding to time from start to stop.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】このような移動速度制
御によると、加減速区間と一定速度区間との間の移行時
には加減速度が０になるので、移動機器に衝撃や振動が
生ずることがないという効果がある。しかし、実際には
誘導モータのすべりにより完全に追従するのは不可能で
るから、図７に示すようなアンダーシュートＵ、オーバ
ーシュートＯが生じて距離精度に影響を与え、クリープ
距離がばらついてしまう。クリープ距離が長くなるとサ
イクルタイムに悪影響を及ぼす。クリープ距離が取れな
いと、オーバーランしたり、最低一定速度ＶLDより大き
な速度で急停止して移動機器に衝撃や振動が生じてしま
う。According to such a moving speed control, since the acceleration / deceleration becomes 0 at the time of transition between the acceleration / deceleration section and the constant speed section, no impact or vibration occurs on the mobile equipment. There is an effect. However, in reality, it is impossible to completely follow the slippage of the induction motor, so undershoot U and overshoot O as shown in FIG. 7 occur, which affects the distance accuracy and the creep distance varies. . A longer creep distance adversely affects the cycle time. If the creep distance is not secured, overrun or sudden stop at a speed higher than the minimum constant speed V LD causes shock or vibration in the mobile device.
【０００４】よって本発明の目的は、アンダーシュート
やオーバーシュートに拘わらず、移動機器の距離精度を
向上させることのできる移動速度制御装置を提供するこ
とにある。Therefore, an object of the present invention is to provide a moving speed control device capable of improving the distance accuracy of a mobile device regardless of undershoot or overshoot.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、加減速区間における速度と時間との関係を
速度と理論位置との関係に換算し、移動中の補正タイミ
ングにおいて実測位置と理論位置とを比較し、実測位置
が既に達している理論位置に対応する速度を指令するよ
うに移動速度制御装置を構成した。In order to achieve the above object, the present invention converts the relationship between speed and time in an acceleration / deceleration section into the relationship between speed and theoretical position, and measures the actual position at the correction timing during movement. And the theoretical position are compared with each other, and the moving speed control device is configured to command the speed corresponding to the theoretical position at which the measured position has already reached.
【０００６】[0006]
【作用】本発明は上記の構成としたので、次のような作
用を奏する。Since the present invention has the above-mentioned structure, it has the following effects.
【０００７】本発明に係る移動速度制御装置によれば、
移動速度制御装置は、加減速区間における速度と時間と
の関係を速度と理論位置との関係に換算する。移動中に
は、補正タイミングにおいて実測位置と理論位置とを比
較する。速度指令は、実測位置が既に達している理論位
置に対応する速度を出力する。According to the moving speed control device of the present invention,
The moving speed control device converts the relationship between the speed and the time in the acceleration / deceleration section into the relationship between the speed and the theoretical position. During the movement, the measured position and the theoretical position are compared at the correction timing. The speed command outputs the speed corresponding to the theoretical position at which the measured position has already reached.
【０００８】[0008]
【実施例】以下図示の実施例について説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The embodiments shown in the drawings will be described below.
【０００９】図１は、本発明に係る移動速度制御装置の
スタッカクレーンの走行台車に適用された一実施例の構
成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of an embodiment applied to a traveling carriage of a stacker crane of a moving speed control device according to the present invention.
【００１０】同図において、記憶装置１にはスタッカク
レーンの走行台車の通常運転速度である最高速度ｖH 、
発進時における最低速度ｖLA、停止時における最低速度
ｖLD、最大加速度ａA 、最大減速度ａD が記憶されてい
る。速度演算装置２は、走行制御装置３から移動距離Ｌ
を受信して、記憶装置１から上記各データを読み出し、
速度と時間との関係の速度パターンを生成する。In FIG. 1, the storage device 1 has a maximum speed v H , which is a normal operating speed of a traveling vehicle of a stacker crane,
The minimum speed v LA when starting, the minimum speed v LD when stopping, the maximum acceleration a A , and the maximum deceleration a D are stored. The speed calculation device 2 is moved by the travel distance L from the travel control device 3.
To read the above data from the storage device 1,
A velocity pattern of the relation between velocity and time is generated.
【００１１】最高速度ｖH は、走行台車の性能や安全性
に基づいて決定された通常運転速度であり、発進時最低
速度ｖLAは発進してすぐに達する最低速度、停止時最低
速度ｖLDは制動により即停止できる最低速度である。最
大加速度ａA 及び最大減速度ａD は、性能や安全性に基
づいて定まる。走行距離Ｌは作業指示によりその都度変
化する。The maximum speed v H is a normal operation speed determined on the basis of the performance and safety of the traveling vehicle, and the minimum speed v LA at the start is the minimum speed reached immediately after starting and the minimum speed v LD at the stop. Is the minimum speed that can be stopped immediately by braking. The maximum acceleration a A and the maximum deceleration a D are determined based on performance and safety. The traveling distance L changes each time according to the work instruction.
【００１２】速度演算装置２は、発進時最低速度ｖLAと
最高速度ｖH で走行する区間との間の加速区間、及び最
高速度ｖH で走行する区間と停止時最低速度ｖLDで走行
するクリープ区間との間の減速区間が、図７に示したよ
うに速度と時間との関係がサインカーブに沿った関係に
なるように演算を行う。[0012] speed calculating unit 2 is driven by the start at the minimum velocity v LA and the maximum speed v accelerating section between a section running at H, and the maximum speed v interval and stop at the minimum speed to travel at H v LD The deceleration section between the creep section and the creep section is calculated so that the relationship between the speed and the time has a sine curve relationship as shown in FIG.
【００１３】さらに、速度演算装置２は、速度Ｖと時間
ｔとの関係を速度Ｖと位置ｘとの関係に換算する。図２
に示すように、記憶装置１の各データに基づいて演算し
た速度パターンを時間ｔについて積分すれば、時間ｔと
位置ｘとの関係を得ることができる。さらに、その位置
ｘにおける速度Ｖを求め、図３に示すような位置ｘと速
度Ｖとの関係からなる速度パターンを得ることができ
る。Further, the speed calculation device 2 converts the relationship between the speed V and the time t into the relationship between the speed V and the position x. Figure 2
As shown in, by integrating the velocity pattern calculated based on each data of the storage device 1 with respect to the time t, the relationship between the time t and the position x can be obtained. Further, the velocity V at the position x can be obtained to obtain a velocity pattern having the relationship between the position x and the velocity V as shown in FIG.
【００１４】走行制御装置３は速度演算装置２から位置
ｘと速度Ｖとの関係からなる速度パターンを受け取っ
て、速度パターンに従ってインバータ４を作動させ、走
行駆動モータ５を駆動させることにより走行台車を移動
させる。走行制御装置３には、走行台車の位置を測定す
るエンコーダ６が接続されている。The traveling control device 3 receives a speed pattern having a relationship between the position x and the speed V from the speed calculation device 2, operates the inverter 4 according to the speed pattern, and drives the travel drive motor 5 to drive the traveling carriage. To move. An encoder 6 that measures the position of the traveling vehicle is connected to the traveling control device 3.
【００１５】なお、位置ｘと速度Ｖとの関係からなる速
度パターンのデータは、実際には図４に示すようなテー
ブルの形式である。中間の速度指令値ｄａｔａ［ｎ］、
右側の理論位置ｄｉｓｔ［ｎ］は、それぞれ左側のテー
ブル番号ｎに対応する値である。The data of the velocity pattern consisting of the relationship between the position x and the velocity V is actually in the form of a table as shown in FIG. Intermediate speed command value data [n],
The theoretical position dist [n] on the right side is a value corresponding to the table number n on the left side.
【００１６】次に、図５のフローチャートに従って、走
行制御装置３の走行台車移動中の走行制御の過程につい
て説明する。Next, the process of traveling control of the traveling control device 3 while the traveling vehicle is moving will be described with reference to the flowchart of FIG.
【００１７】走行制御装置３は、起動から停止まで、補
正タイミング（例えば５ｍｓｅｃ間隔）ごとに速度指令
の補正を行う。まず、補正タイミングか否かを判断し
（ステップ１）、補正タイミングでなければテーブル番
号に応じた速度指令値ｄａｔａ［ｎ］を出力値とする
（ステップ２）。図４によると、起動時にはテーブル番
号は０であり、速度指令値ｄａｔａ［０］は１０であ
り、この値は次の補正タイミングまで変わらない。The traveling control device 3 corrects the speed command at every correction timing (for example, every 5 msec) from start to stop. First, it is judged whether or not it is the correction timing (step 1), and if it is not the correction timing, the speed command value data [n] corresponding to the table number is set as the output value (step 2). According to FIG. 4, at startup, the table number is 0 and the speed command value data [0] is 10, and this value does not change until the next correction timing.
【００１８】補正タイミングになると、理論位置ｄｉｓ
ｔ［ｎ］と、エンコーダ６により測定された実測位置と
を比較する（ステップ３）。理論位置ｄｉｓｔ［ｎ］が
実測位置未満ならば、引き続き同じ速度指令値ｄａｔａ
［ｎ］が出力値となる（ステップ２）。At the correction timing, the theoretical position dis
The t [n] is compared with the actually measured position measured by the encoder 6 (step 3). If the theoretical position dist [n] is less than the actually measured position, the same speed command value data continues.
[N] becomes an output value (step 2).
【００１９】理論位置ｄｉｓｔ［ｎ］が実測位置以上な
らば、ｎ＝ｎ＋１とし、速度指令値ｄａｔａ［ｎ］を出
力する（ステップ４）。すなわち、図４に示すように、
実測位置が理論位置ｄｉｓｔ［０］＝４３を越えると、
ｎ＝０＋１とし、速度指令値ｄａｔａ［１］＝１１が出
力値となる。If the theoretical position dist [n] is not less than the measured position, n = n + 1 is set and the speed command value data [n] is output (step 4). That is, as shown in FIG.
When the measured position exceeds the theoretical position dist [0] = 43,
With n = 0 + 1, the speed command value data [1] = 11 becomes the output value.
【００２０】以上のようにして決定された出力値を走行
制御装置３がインバータ４に出力し（ステップ５）、以
上の過程を停止まで繰り返す。The travel control device 3 outputs the output value thus determined to the inverter 4 (step 5), and the above process is repeated until it is stopped.
【００２１】以上のような制御によると、図６に示すよ
うに、理論位置に実測位置が追い付くまで速度出力値を
変えずに一定に保持するので、モータ５の追従性いかん
に拘わらず、演算により求めた速度パターンに近いパタ
ーンで走行台車を走行させることができる。よって位置
精度を高くすることができ、停止時最低一定速度ＶLDで
走行するクリープ距離を一定に保持することができる。
従って、サイクルタイムを短くするためにクリープ距離
を短くしても、オーバーランや急停止などの事故の生じ
ることはない。According to the above control, as shown in FIG. 6, the speed output value is held constant until the measured position catches up with the theoretical position, so that the calculation is performed regardless of the followability of the motor 5. The traveling carriage can be caused to travel in a pattern close to the speed pattern obtained by. Therefore, the positional accuracy can be increased, and the creep distance traveling at the minimum constant speed V LD at the time of stop can be kept constant.
Therefore, even if the creep distance is shortened to shorten the cycle time, an accident such as overrun or sudden stop does not occur.
【００２２】以上本発明の実施例について説明したが、
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。The embodiment of the present invention has been described above.
It is needless to say that the present invention is not limited to the above-mentioned embodiments and can be appropriately modified within the scope of the gist of the present invention.
【００２３】例えば上記実施例はスタッカクレーンの走
行台車の移動に適用されたものであるが、スタッカクレ
ーンの昇降台やスライドフォーク、その他の移動を伴う
機器にも適用可能である。また、本発明は、スタッカク
レーンの走行台車において一般的に行われている三角制
御等にも適用可能であり、速度と時間との関係は上記実
施例のサインカーブに沿うものに特に限定されない。For example, the above-mentioned embodiment is applied to the movement of the traveling carriage of the stacker crane, but it is also applicable to the lifting platform of the stacker crane, the slide fork, and other moving equipment. Further, the present invention is also applicable to triangular control or the like that is generally performed in a traveling truck of a stacker crane, and the relationship between speed and time is not particularly limited to the one that follows the sine curve of the above embodiment.
【００２４】[0024]
【発明の効果】以上のように本発明に係る移動速度制御
装置によれば、移動機器の速度制御を時間によらずに、
位置に基づいて行うので、位置誤差が生まれにくく、位
置精度を高めることができる。よって、クリープ距離の
ばらつきによりサイクルタイムに悪影響を及ぼしたり、
オーバーランしたり、最低一定速度より大きな速度で急
停止して移動機器に衝撃や振動が生じる事故を防止する
ことができる。また、速度出力の応答遅れが生じても、
実測位置が理論位置に到達するまで速度指令を維持する
ので、モータの応答性に関係なく精度の高い走行駆動が
可能である。As described above, according to the moving speed control device of the present invention, the speed control of the mobile device can be performed regardless of time.
Since it is performed based on the position, a position error is less likely to occur and the position accuracy can be improved. Therefore, variations in creep distance may adversely affect cycle time,
It is possible to prevent accidents in which a mobile device is overrun or suddenly stops at a speed higher than a certain constant speed to cause shock or vibration to the mobile device. Also, even if the response delay of the speed output occurs,
Since the speed command is maintained until the measured position reaches the theoretical position, highly accurate traveling drive is possible regardless of the responsiveness of the motor.
【図１】図１は、本発明に係る移動速度制御装置の一実
施例の構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of an embodiment of a moving speed control device according to the present invention.
【図２】図２は、図１の実施例における時間−速度の関
係の速度パターンを位置−速度の関係の速度パターンに
換算する過程を図説的に示す図である。FIG. 2 is a diagram schematically showing a process of converting a time-speed relationship speed pattern into a position-speed relationship speed pattern in the embodiment of FIG. 1;
【図３】図３は、図２の過程により生成された位置−速
度の関係の速度パターンを示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a velocity pattern of a position-velocity relationship generated by the process of FIG.
【図４】図４は、図３の速度パターンのデータをテーブ
ル化した例を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an example in which data of the speed pattern of FIG. 3 is tabulated.
【図５】図５は、図１の実施例による速度指令の出力値
の決定の過程を説明するフローチャートである。5 is a flowchart illustrating a process of determining an output value of a speed command according to the embodiment of FIG.
【図６】図６は、図５の速度指令の出力に従って補正タ
イミングごとに変化する出力値と実際の速度との関係を
示す図である。6 is a diagram showing a relationship between an output value that changes at each correction timing according to the output of the speed command of FIG. 5 and an actual speed.
【図７】図７は、時間−速度の関係の速度パターンを示
す図である。FIG. 7 is a diagram showing a speed pattern of a time-speed relationship.
ｖH 最高速度 ｖLA 発進時最低速度 ｖLD 停止時最低速度v H maximum speed v LA minimum speed when starting v LD minimum speed when stopping
Claims (1)
を速度と理論位置との関係に換算し、移動中の補正タイ
ミングにおいて実測位置と理論位置とを比較し、実測位
置が既に達している理論位置に対応する速度を指令する
ことを特徴とする移動速度制御装置。1. The relationship between speed and time in an acceleration / deceleration section is converted into the relationship between speed and theoretical position, and the measured position and theoretical position are compared at a correction timing during movement, and the measured position has already reached. A moving speed control device characterized by commanding a speed corresponding to a theoretical position.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5242112A JP2833440B2 (en) | 1993-09-03 | 1993-09-03 | Moving speed control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5242112A JP2833440B2 (en) | 1993-09-03 | 1993-09-03 | Moving speed control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0775217A true JPH0775217A (en) | 1995-03-17 |
| JP2833440B2 JP2833440B2 (en) | 1998-12-09 |
Family
ID=17084481
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5242112A Expired - Lifetime JP2833440B2 (en) | 1993-09-03 | 1993-09-03 | Moving speed control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2833440B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112653355A (en) * | 2020-12-23 | 2021-04-13 | 盛视科技股份有限公司 | Electric door speed control method and system |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63186581A (en) * | 1987-01-27 | 1988-08-02 | Star Seiki:Kk | Driver for induction motor |
| JPH02243403A (en) * | 1989-03-17 | 1990-09-27 | Hitachi Ltd | Origin return method and device for sticker crane |
-
1993
- 1993-09-03 JP JP5242112A patent/JP2833440B2/en not_active Expired - Lifetime
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| JPS63186581A (en) * | 1987-01-27 | 1988-08-02 | Star Seiki:Kk | Driver for induction motor |
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|---|---|---|---|---|
| CN112653355A (en) * | 2020-12-23 | 2021-04-13 | 盛视科技股份有限公司 | Electric door speed control method and system |
| CN112653355B (en) * | 2020-12-23 | 2023-12-26 | 盛视科技股份有限公司 | Electric door speed control method and system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2833440B2 (en) | 1998-12-09 |
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