JP2014047022A - Control method for movable body - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a speed control device which resolves influences due to landing position errors caused by time delay of a control system and improves positioning accuracy at a desired landing position.SOLUTION: When a deceleration point A is arrived at while a basket 7 is being accelerated, a speed command pattern is generated with a value (L- L) after subtracting a delay time travel distance Lobtained by a delay time travel distance operator 27 from a preset travel distance Las a target value, and on the basis of the speed command pattern, the basket 7 is stopped at a desired landing position.

Description

この発明は、エレベータを含む昇降装置や横行装置など移動体を所定位置に移動する移動体の制御方法に関する。   The present invention relates to a control method for a moving body that moves the moving body to a predetermined position, such as a lifting device and a traverse device including an elevator.

以下では、移動体としてエレベータのかごを例にし、このかごを速度制御する場合を説明する。
通常、エレベータのかごを速度制御する際には、着床位置（停止位置ともいう）までの移動距離に基づいて速度指令パターンを算出し、算出した速度指令パターンに従って運転される。速度指令パターンは、主に加速領域、一定速度領域、減速領域からなり、エレベータのかごが停止位置に近づくと所定の停止制御を行って目的とする着床位置で減速停止している。 In the following, an elevator car is taken as an example of the moving body, and the case where the speed of the car is controlled will be described.
Normally, when speed control of an elevator car is performed, a speed command pattern is calculated based on a moving distance to a landing position (also referred to as a stop position), and the elevator car is operated according to the calculated speed command pattern. The speed command pattern mainly consists of an acceleration area, a constant speed area, and a deceleration area. When the elevator car approaches the stop position, a predetermined stop control is performed to decelerate and stop at the target landing position.

エレベータの一般的な停止制御について説明すると、まず、一定速度で運転中のエレベータのかごが減速開始位置（減速点ともいう）に到達すると所定の減速パターンで減速を行い、その後、停止位置に近づくと微速のクリープ速度で一定時間移動した後に所望の着床位置で減速停止している。このような運転をクリープ運転と称し、エレベータが停止する直前に微速のクリープ速度で一定時間運転することにより、各階の床とエレベータのかごの床がずれないように位置合わせを行っている。   The general stop control of an elevator will be described. First, when an elevator car operating at a constant speed reaches a deceleration start position (also referred to as a deceleration point), the vehicle is decelerated in a predetermined deceleration pattern, and then approaches the stop position. And then decelerate and stop at the desired landing position after moving at a slow creep speed for a certain period of time. Such an operation is referred to as a creep operation, and alignment is performed so that the floor of each floor and the floor of the elevator car do not shift by operating for a certain period of time at a very low creep speed immediately before the elevator stops.

ところで、エレベータの移動開始位置と着床位置との間の距離（階床間）が短い場合には、停止中のエレベータが移動を開始してから一定速度領域に到達する以前の加速領域の途中で減速点に到達することがある。   By the way, when the distance (between floors) between the elevator movement start position and the landing position is short, the middle of the acceleration area before the stopped elevator starts moving and reaches the constant speed area. May reach the deceleration point.

例えば、特許文献１には、エレベータの加速途中に減速停止指令が入力された場合においても、加速途中に減速停止指令が入力された場合の減速開始から減速終了するまでの減速時移動距離を、エレベータの基準周波数による運転時に減速停止指令が入力された場合の減速開始から減速終了するまでの減速時移動距離と等しくすることができるエレベータの可変速装置が記載されている。   For example, in Patent Document 1, even when a deceleration stop command is input during the acceleration of an elevator, the movement distance during deceleration from the start of deceleration to the end of deceleration when a deceleration stop command is input during acceleration is as follows: There is described a variable speed device for an elevator that can be made equal to the moving distance during deceleration from the start of deceleration to the end of deceleration when a deceleration stop command is input during operation at the reference frequency of the elevator.

一方、エレベータシステムでは、移動する階床によって階床間の距離が異なる場合がある。図３はエレベータシステムの概略図を示し、（ａ）は階床間の距離が短い場合を示したものであり、（ｂ）は階床間の距離が長い場合を示したものである。また、図４は加速途中に減速停止指令が入力された時のエレベータの速度指令パターンを示したタイムチャートであり、（ａ）は階床間の距離が短い場合のタイムチャートであり、（ｂ）は階床間の距離が長い場合のタイムチャートである。   On the other hand, in an elevator system, the distance between floors may differ depending on the floor to be moved. FIG. 3 shows a schematic diagram of the elevator system, in which (a) shows a case where the distance between floors is short, and (b) shows a case where the distance between floors is long. FIG. 4 is a time chart showing an elevator speed command pattern when a deceleration stop command is input during acceleration. (A) is a time chart when the distance between floors is short. ) Is a time chart when the distance between floors is long.

図３において、４はモータ（不図示）によって駆動されるシーブ、５はシーブ４の近傍に設けたそらせ車、６はシーブ４およびそらせ車５に巻き掛けられるロープ、７はロープ６の一端に結合されたかご（移動体）、８は同じくロープ６の他端に結合されたカウンタウエイトであり、モータの動力がシーブ４に伝達されてシーブ４に巻き掛けられたロープ６に結合されたかご７およびカウンタウエイト８を昇降させる。   In FIG. 3, 4 is a sheave driven by a motor (not shown), 5 is a deflecting wheel provided near the sheave 4, 6 is a rope wound around the sheave 4 and the deflecting wheel 5, and 7 is at one end of the rope 6. A coupled car (moving body) 8 is a counterweight coupled to the other end of the rope 6, and a car coupled to the rope 6 wound around the sheave 4 by transmitting the power of the motor to the sheave 4. 7 and the counterweight 8 are moved up and down.

また、Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３は例えば１〜３階のそれぞれの着床位置を示し、Ａはそれぞれの階床間に設けられた減速点を示す。Ｌ2は減速点Ａから着床位置Ｂ１またはＢ２までの距離を示し、Ｌ11は移動開始位置である着床位置Ｂ２から減速点Ａまでの距離を示し、Ｌ12は移動開始位置である着床位置Ｂ３から減速点Ａまでの距離を示す。ここで、Ｂ１−Ｂ２間の距離はＢ２−Ｂ３間の距離より短いが、減速点Ａから各着床位置までの距離は階床間の距離に関係なくいずれの場合も一定の値Ｌ2であり、よって、距離Ｌ11と距離Ｌ12とはＬ11＜Ｌ12の関係となっている。 B1, B2, and B3 indicate landing positions on the first to third floors, for example, and A indicates a deceleration point provided between the floors. L 2 indicates the distance from the deceleration point A to the landing position B 1 or B 2, L 11 indicates the distance from the landing position B 2 that is the movement start position to the deceleration point A, and L 12 indicates the arrival position that is the movement start position. The distance from the floor position B3 to the deceleration point A is shown. Here, the distance between B1-B2 is shorter than the distance between B2-B3, a distance from the deceleration point A to the implantation position in the value L 2 distance case certain of any regardless between floor There, therefore, the distance L 11 and the distance L 12 and has a relationship of L 11 <L 12.

以下に図４（ａ）のタイムチャートを参照しながら、加速途中に減速停止指令が入力された時のエレベータの動作を説明する。
図４（ａ）は、着床位置Ｂ２から着床位置Ｂ１まで移動する際のタイムチャートを示す。 The operation of the elevator when a deceleration stop command is input during acceleration will be described below with reference to the time chart of FIG.
FIG. 4A shows a time chart when moving from the landing position B2 to the landing position B1.

かご７が着床位置Ｂ２で停止中の状態において、時刻ｔB2でエレベータを始動するとかご７の加速が開始される。この加速途中の時刻ｔA2で減速点Ａに到達し位置センサの信号が入力されると、その時点のモータの運転速度Ｎmlおよび加速度αを用いて、速度指令が零になるときに目標移動距離Ｌtarget分移動するような減速パターンを演算する。なお、減速点Ａから着床位置Ｂ１までの目標移動距離Ｌtarget＝Ｌ2であり、この目標移動距離Ｌtargetはインバータ等の駆動装置に予め計算して設定しておく。また、加速パターンおよび減速パターン等の速度指令パターンは、インバータに予め設定された加速時間，減速時間，Ｓ字設定（加速開始時Ｓ字設定，加速完了時Ｓ字設定，減速開始時Ｓ字設定，減速完了時Ｓ字設定）等に基づいて算出される。そして、所定の減速パターンで減速中に停止位置（着床位置Ｂ１）に近づくと微速のクリープ速度Ｎcで一定時間移動した後に時刻ｔB1で所定の着床位置に停止する。 In a state where the car 7 is stopped at the landing position B2, when the elevator is started at time t B2 , the acceleration of the car 7 is started. When the deceleration point A is reached at time t A2 in the middle of acceleration and a position sensor signal is inputted, the target movement is made when the speed command becomes zero using the motor operating speed N ml and acceleration α at that time. A deceleration pattern that moves by the distance L target is calculated. Note that the target moving distance L target from the deceleration point A to the landing position B1 is L 2 , and this target moving distance L target is calculated and set in advance in a drive device such as an inverter. Also, the speed command pattern such as acceleration pattern and deceleration pattern is set in advance for the inverter acceleration time, deceleration time, S-curve setting (S-curve setting at acceleration start, S-curve setting at acceleration completion, S-curve setting at deceleration start) , S-setting at the time of deceleration completion) and the like. Then, stopped at a predetermined landing position at time t B1 after moving a predetermined time in approach the stop position during deceleration (landing zone B1) very low speed creep speed N c predetermined deceleration pattern.

一方、図４（ｂ）は、着床位置Ｂ３から着床位置Ｂ２まで移動する際のタイムチャートを示すものである。
かご７が着床位置Ｂ３で停止中の状態において、時刻ｔB3でエレベータを始動するとかご７の加速が開始され、この加速途中の時刻ｔA3で減速点Ａの位置センサの信号が入力されると、その時点の運転速度Ｎmhおよび加速度αを用いて、速度指令が零になるときに目標移動距離Ｌtarget分移動するような減速パターンを演算する。その後、停止位置（着床位置Ｂ２）に近づくと微速のクリープ速度Ｎcで一定時間移動した後に時刻ｔB2で所定の着床位置に停止する。 On the other hand, FIG. 4B shows a time chart when moving from the landing position B3 to the landing position B2.
When the elevator is started at time t B3 while the car 7 is stopped at the landing position B3, acceleration of the car 7 is started, and a signal from the position sensor at the deceleration point A is input at time t A3 during the acceleration. Then, using the driving speed N mh and the acceleration α at that time, a deceleration pattern is calculated so as to move by the target moving distance L target when the speed command becomes zero. Then stopped at a predetermined landing position at time t B2 after moving a predetermined time, the creep rate N c of the slow-speed approach the stop position (landing position B2).

なお、上記において、階床間の距離が短い場合と階床間の距離が長い場合のいずれの場合も減速点Ａから着床位置までの距離Ｌ2は同じである。移動距離は速度を積分したものであるため、図４（ａ）と図４（ｂ）ではＬ2の面積が同じになる。一方、距離Ｌ11と距離Ｌ12とはＬ11＜Ｌ12の関係であり、減速点Ａの時点でのモータの運転速度はＮml＜Ｎmhの関係となっている。 In the above description, the distance L 2 from the deceleration point A to the landing position is the same in both cases where the distance between floors is short and the distance between floors is long. Since the moving distance is obtained by integrating the speed, the area of L 2 is the same in FIGS. 4A and 4B. On the other hand, the distance L 11 and the distance L 12 have a relationship of L 11 <L 12 , and the motor operating speed at the time of the deceleration point A has a relationship of N ml <N mh .

特許第４３００７３２号公報Japanese Patent No. 4300732

上述のエレベータシステムの減速停止制御では、かご７が減速点Ａを通過したことを位置センサが検出して減速開始信号を出力するが、位置センサからの信号に時間的な遅れが存在すると、この制御系の時間遅れによりかご７の移動距離演算に誤差が生じる。その影響で階床間の距離が短い場合には、階床間の距離が長い場合に比べて短着床位置付近でのクリープ速度Ｎcで運転する時間が長くなることがある。特に各階床間の距離が一定ではないエレベータシステムでは上記誤差を解消することができない。 In the above-described deceleration stop control of the elevator system, the position sensor detects that the car 7 has passed the deceleration point A and outputs a deceleration start signal. If there is a time delay in the signal from the position sensor, An error occurs in the movement distance calculation of the car 7 due to the time delay of the control system. As a result, when the distance between floors is short, the operation time at the creep speed Nc near the short landing position may be longer than when the distance between floors is long. In particular, in an elevator system where the distance between floors is not constant, the above error cannot be eliminated.

以下に、階床間の距離が短い場合と長い場合とを比較することにより、制御系の時間遅れに起因する移動距離演算に誤差が生じる理由について説明する。
図５は加速途中に減速停止指令が入力された時のエレベータの動作を示したタイムチャートであり、（ａ）は階床間の距離が短い場合のタイムチャートを示したものであり、（ｂ）は階床間の距離が長い場合のタイムチャートを示すものである。 Hereinafter, the reason why an error occurs in the movement distance calculation due to the time delay of the control system will be described by comparing the case where the distance between floors is short and the case where the distance between floors is long.
FIG. 5 is a time chart showing the operation of the elevator when a deceleration stop command is input during acceleration, and (a) shows a time chart when the distance between floors is short, (b ) Shows a time chart when the distance between floors is long.

図５に示すように、位置センサの信号に制御遅れが存在すると遅れ時間ｔdelay（＝ｔA2′−ｔA2＝ｔA3′−ｔA3）が発生するが、遅れ時間ｔdelayの間もかご７は移動している。この遅れ時間ｔdelayの間に移動する距離は、図５（ａ）の移動距離をＬdl、図５（ｂ）の移動距離をＬdhとすると、それぞれ数１，数２となる。 As shown in FIG. 5, although the control delay is present in the signal of the position sensor delay time t delay (= t A2 '-t A2 = t A3' -t A3) is generated, the car also during the delay time t delay 7 is moving. The distance moved during the delay time t delay is expressed by Equation 1 and Equation 2 , where L dl is the moving distance in FIG. 5A and L dh is the moving distance in FIG.

Figure 2014047022
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Figure 2014047022
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ここで、Ｖrはエレベータ定格速度（移動体定格速度）であり、Ｎrはモータ定格速度である。
このように図５（ａ）では遅れ時間ｔdelayの間に移動した距離Ｌdlの移動距離の誤差が発生し、図５（ｂ）では遅れ時間ｔdelayの間に移動した距離Ｌdhの移動距離の誤差がそれぞれ発生するが、モータの運転速度はＮml＜Ｎmhのために遅れ時間の間に移動した距離はＬdl＜Ｌdhとなり、両者の間には（Ｌdh−Ｌdl）の移動距離の誤差が発生する。減速点Ａから着床位置までの移動距離Ｌ2は同じであるので、移動距離の誤差（Ｌdh−Ｌdl）分は図５（ａ）のクリープ速度の網掛けで示した部分（Ｌdh−Ｌdl）で調整される。このため、階床間の距離が短い場合には、階床間の距離が長い場合に比べて着床位置付近でのクリープ速度Ｎcで運転する時間が長くなり、エレベータの停止までの時間が長くなるという問題があった。 Here, Vr is an elevator rated speed (moving body rated speed), and Nr is a motor rated speed.
As described above, in FIG. 5A, an error in the moving distance of the distance L dl moved during the delay time t delay occurs, and in FIG. 5B, the movement of the distance L dh moved during the delay time t delay. An error in distance occurs, but since the motor operating speed is N ml <N mh , the distance moved during the delay time is L dl <L dh , and (L dh −L dl ) between the two. An error in the movement distance of. Since the moving distance L 2 from the deceleration point A to the landing position is the same, the error (L dh −L dl ) of the moving distance is the portion (L dh ) indicated by the creep speed in FIG. -L dl ). For this reason, when the distance between floors is short, the operation time at the creep speed N c near the landing position is longer than when the distance between floors is long, and the time until the elevator stops is longer. There was a problem of becoming longer.

この発明は、制御系の時間遅れに伴う着床位置誤差の影響を解消し、運転時間を短縮することができる速度制御装置を提供することを目的とする。   It is an object of the present invention to provide a speed control device that can eliminate the influence of landing position error due to a time delay of the control system and can shorten the operation time.

上記目的を達成するために、この発明は、昇降または横行動作により所定の位置に移動する移動体と、この移動体を制御する駆動装置と、前記移動体が減速開始位置に到達したことを検出する位置センサとを備え、前記減速開始位置から停止位置までの距離を移動距離目標値として速度指令パターンを生成し、前記移動体を前記停止位置に停止させる移動体の制御方法において、前記移動体の加速途中に前記減速開始位置に到達した際、前記位置センサの信号の制御遅れの間に移動する遅れ時間移動距離を演算し、この遅れ時間移動距離を補償した速度指令パターンを生成することを特徴とする。   In order to achieve the above object, the present invention detects a moving body that moves to a predetermined position by moving up and down or traversing, a driving device that controls the moving body, and that the moving body has reached a deceleration start position. In the method of controlling a moving body, wherein the moving body generates a speed command pattern using a distance from the deceleration start position to the stop position as a moving distance target value and stops the moving body at the stop position. When the vehicle reaches the deceleration start position during acceleration, it calculates a delay time moving distance that moves during the control delay of the signal of the position sensor, and generates a speed command pattern that compensates for this delay time moving distance. Features.

この発明によれば、移動体の加速途中に減速開始位置に到達した際でも、位置センサの信号の制御遅れの間に移動する遅れ時間移動距離を補償することにより、運転時間を短縮し着床位置の位置決め精度を向上することができる。   According to the present invention, even when the deceleration start position is reached in the middle of acceleration of the moving body, the operation time is shortened by compensating for the delay time moving distance that moves during the control delay of the position sensor signal. Positioning accuracy can be improved.

この発明の実施の形態を示す構成図である。It is a block diagram which shows embodiment of this invention. 図１の動作を説明するタイムチャートである。It is a time chart explaining operation | movement of FIG. 従来例を示す構成図であり、（ａ）は階床間の距離が短い場合を示した構成図、（ｂ）は階床間の距離が長い場合を示した構成図である。It is the block diagram which shows a prior art example, (a) is a block diagram which showed the case where the distance between floors is short, (b) is the block diagram which showed the case where the distance between floors is long. 図３の動作を説明するタイムチャートであり、（ａ）は階床間の距離が短い場合のタイムチャート、（ｂ）は階床間の距離が長い場合のタイムチャートである。4 is a time chart for explaining the operation of FIG. 3, (a) is a time chart when the distance between floors is short, and (b) is a time chart when the distance between floors is long. 制御遅れがある場合の図３の動作を説明するタイムチャートであり、（ａ）は階床間の距離が短い場合のタイムチャート、（ｂ）は階床間の距離が長い場合のタイムチャートである。4 is a time chart for explaining the operation of FIG. 3 when there is a control delay, (a) is a time chart when the distance between floors is short, and (b) is a time chart when the distance between floors is long. is there.

図１はこの発明の実施の形態の示す構成図であり、図３と同一機能を有するものについては同一の符号を付してその説明を省略する。
図１において、１は誘導電動機や同期電動機等のモータ、２はブレーキ、３は減速機、４はモータ１によって駆動されるシーブ、５はシーブ４の近傍に設けたそらせ車、６はシーブ４およびそらせ車５に巻き掛けられるロープ、７はロープ６の一端に結合されたかご（移動体）、８は同じくロープ６の他端に結合されたカウンタウエイトである。 FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention. Components having the same functions as those in FIG.
In FIG. 1, 1 is a motor such as an induction motor or a synchronous motor, 2 is a brake, 3 is a speed reducer, 4 is a sheave driven by the motor 1, 5 is a deflecting wheel provided in the vicinity of the sheave 4, and 6 is a sheave 4 A rope wound around the baffle 5, 7 is a cage (moving body) coupled to one end of the rope 6, and 8 is a counterweight coupled to the other end of the rope 6.

１０はモータ１の速度制御を行うインバータ等の電力変換器（駆動装置）であり、整流電源等の直流電源，平滑回路および半導体スイッチ素子とダイオードの逆並列回路を３相ブリッジ接続してなる逆変換回路等から構成されている。１１はモータ１の回転速度Ｎを検出するロータリエンコーダ等のモータ速度検出器である。   Reference numeral 10 denotes a power converter (driving device) such as an inverter that controls the speed of the motor 1, and is a reverse power source formed by connecting a DC power source such as a rectifying power source, a smoothing circuit, and an anti-parallel circuit of a semiconductor switch element and a diode. It is composed of a conversion circuit and the like. Reference numeral 11 denotes a motor speed detector such as a rotary encoder that detects the rotational speed N of the motor 1.

２１は設定器であり、モータの速度設定値Ｎ0 *、零から速度設定値Ｎ0 *まで到達する加速時間、速度設定値Ｎ0 *から零まで到達する減速時間、加減速の開始および加速度を零にする際のショックを緩和する期間を加減速時間の割合で設定するＳ字範囲、エレベータ定格速度Ｖr、モータ定格速度Ｎr等の各設定値を設定する。２３は設定器２１で設定された各設定値に基づいて加加速度指令ｊ*，加速度指令α*，速度指令Ｎ*を演算して出力する速度指令発生器であり、減速点Ａの到達信号が入力された場合、その時点のモータ速度指令値Ｎ*および加速度αを用いて速度指令Ｎ*が零になるときに予め設定してある移動距離Ｌtargetとなるような速度指令パターンを演算する。なお、移動距離Ｌtargetはインバータ等の駆動装置に予め計算して設定しており、また、加速パターンおよび減速パターン等の速度指令パターンは、インバータに予め設定された加速時間，減速時間，Ｓ字設定（加速開始時Ｓ字設定，加速完了時Ｓ字設定，減速開始時Ｓ字設定，減速完了時Ｓ字設定）等の設定値に基づいて算出される。２５は速度指令Ｎ*と速度検出値Ｎとの偏差を調節演算して得られるトルク指令値と速度検出値Ｎから演算して得られる磁束指令値とに基づくベクトル演算を行い電力変換器１０に指令信号を出力する速度制御器、２７は減速点Ａに到達したことを示す位置センサ７ａからの入力信号に基づいて遅れ時間移動距離Ｌdを演算する遅れ時間移動距離演算器である。 21 is a setter, a motor speed setting value N 0 *, acceleration time to reach the up speed setpoint N 0 * zero, deceleration time to reach the speed setting value N 0 * to zero, the acceleration and deceleration start and acceleration Each set value such as an S-shaped range for setting a period for reducing the shock when zero is set at the rate of acceleration / deceleration time, an elevator rated speed V r , and a motor rated speed N r is set. A speed command generator 23 calculates and outputs a jerk command j * , an acceleration command α * , and a speed command N * based on each set value set by the setting device 21, and an arrival signal at the deceleration point A is If input, a speed command pattern is calculated using the motor speed command value N * and acceleration α at that time so that the speed command N * becomes a preset movement distance L target when the speed command N * becomes zero. The moving distance L target is calculated and set in advance in a drive device such as an inverter, and speed command patterns such as an acceleration pattern and a deceleration pattern are set in advance in the inverter, such as an acceleration time, a deceleration time, and an S-shape. It is calculated based on setting values such as settings (S-curve setting at acceleration start, S-curve setting at acceleration completion, S-curve setting at deceleration start, S-curve setting at deceleration completion). 25 performs vector calculation based on a torque command value obtained by adjusting and calculating a deviation between the speed command N * and the speed detection value N and a magnetic flux command value obtained by calculation from the speed detection value N. A speed controller 27 for outputting a command signal is a delay time moving distance calculator 27 for calculating a delay time moving distance L d based on an input signal from the position sensor 7a indicating that the deceleration point A has been reached.

遅れ時間移動距離演算器２７では、位置センサ７ａからの信号により減速点Ａが入力された時点の加速度指令α(0)，加加速度指令ｊおよびモータ速度指令Ｎm(0)を取得するとともに、予め設定されているエレベータ定格速度Ｖｒとモータ定格速度Ｎｒに基づいて、次の数３〜５に従って制御系の遅れ時間ｔdelayの間に移動した遅れ時間移動距離Ｌdを演算する。なお、遅れ時間ｔdelayは予め実機等で確認した値を設定器２１から設定できるようにし、設定された遅れ時間ｔdelayは内部のメモリ等に記憶している。 The delay time movement distance calculator 27 obtains an acceleration command α (0), jerk command j, and motor speed command N m (0) when the deceleration point A is input by a signal from the position sensor 7a. Based on the preset elevator rated speed V r and motor rated speed N r , the delay time moving distance L d moved during the delay time t delay of the control system is calculated according to the following equations 3 to 5. Note that the delay time t delay can be set by the setting device 21 in advance with a value confirmed by an actual machine or the like, and the set delay time t delay is stored in an internal memory or the like.

Figure 2014047022
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Figure 2014047022
Figure 2014047022



Figure 2014047022
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速度指令発生器２３では、予め設定してある移動距離Ｌtargetから上記数３で求めた移動距離Ｌdを減算した値（Ｌtarget−Ｌd）を新たな移動距離目標値として速度指令パターンを演算する。 In the speed command generator 23, a speed command pattern is generated using a value (L target −L d ) obtained by subtracting the travel distance L d obtained by the above equation 3 from a preset travel distance L target as a new travel distance target value. Calculate.

図２は図１の動作を示すタイムチャートであり、以下では図２を参照しながら図１の動作を説明する。
かご７が停止中の状態において、時刻ｔBでエレベータを始動するとかご７の加速が開始される。この加速途中の時刻ｔAでかご７が減速点Ａに到達するが、位置センサ７ａからの信号に時間的な遅れが存在するため、遅れ時間ｔdelay後の時刻ｔA′に減速点信号がＯＮになる。時刻ｔA′ではその時点のモータ速度指令Ｎm(0)，加速度α(0)および加加速度ｊを取得し、この取得した情報と予め記憶した情報とから数３〜５に従って遅れ時間ｔdelayの間に移動した遅れ時間移動距離Ｌdを演算する。そして、速度指令発生器２３では、移動距離Ｌtargetから上記数３で求めた遅れ時間移動距離Ｌdを減算した値（Ｌtarget−Ｌd）を移動距離目標値として速度指令パターンを算出し、この速度指令パターンに基づく速度指令Ｎ*により電力変換器１０を介してかご７を所望の速度に制御する。 FIG. 2 is a time chart showing the operation of FIG. 1, and the operation of FIG. 1 will be described below with reference to FIG.
When the elevator is started at time t B while the car 7 is stopped, acceleration of the car 7 is started. Although the car 7 reaches the deceleration point A at the time t A during the acceleration, since there is a time delay in the signal from the position sensor 7a, the deceleration point signal is generated at the time t A ′ after the delay time t delay. Turns on. At time t A ′, the motor speed command N m (0), acceleration α (0), and jerk j at that time are acquired, and the delay time t delay is obtained from the acquired information and previously stored information according to Equations 3-5. moved delay time calculates the movement distance L d between. Then, the speed command generator 23 calculates a speed command pattern using a value (L target −L d ) obtained by subtracting the delay time moving distance L d obtained by the above equation 3 from the moving distance L target as a moving distance target value. The car 7 is controlled to a desired speed via the power converter 10 by the speed command N * based on this speed command pattern.

このように位置センサ７ａからの減速開始信号Ａが入力された時点の加速度指令α(0)，加加速度指令ｊおよびモータ速度指令Ｎm(0)（またはモータ速度検出器１１からの速度検出値Ｎ）を取得して遅れ時間ｔdelayの間に移動した遅れ時間移動距離Ｌdを演算し、予め設定している移動距離Ｌtargetから遅れ時間移動距離Ｌdを減算した値（Ｌtarget−Ｌd）を移動距離の目標値として加速度指令α(0)，加加速度指令ｊを演算することにより、位置サンサの信号に制御遅れがある場合でも、クリープ速度運転の時間を長くすることなく着床位置の位置決め精度を向上することができる。 Thus, the acceleration command α (0), jerk command j and motor speed command N m (0) (or the speed detection value from the motor speed detector 11) when the deceleration start signal A is input from the position sensor 7a. N) is obtained, the delay time moving distance L d moved during the delay time t delay is calculated, and the value obtained by subtracting the delay time moving distance L d from the preset moving distance L target (L target −L d ) By calculating the acceleration command α (0) and jerk command j with the target value of the moving distance, even if there is a control delay in the position sensor signal, landing without increasing the creep speed operation time Positioning accuracy can be improved.

次に、この発明の別の実施の形態について説明する。
この実施の形態では、遅れ時間ｔdelayの間に移動した距離を演算する際に、前述の数３に代えて以下の数６を用いて遅れ時間移動距離Ｌd’を演算するものであり、その他の構成は図１，２で説明した実施の形態と同じである。数６ではモータ速度指令の変化を直線に近似して移動距離の計算を簡易化している。 Next, another embodiment of the present invention will be described.
In this embodiment, when calculating the distance moved during the delay time t delay , the delay time moving distance L d ′ is calculated using the following equation 6 instead of the above equation 3. Other configurations are the same as those of the embodiment described with reference to FIGS. In Equation 6, the calculation of the movement distance is simplified by approximating the change in the motor speed command to a straight line.

すなわち、遅れ時間移動距離演算器２７では、位置センサ７ａからの減速開始信号Ａが入力された時点の加速度指令α(0)およびモータ速度指令Ｎm(0)を取得し、この取得した加速度指令α(0)およびモータ速度指令Ｎm(0)と、予め設定した遅れ時間ｔdelayおよび移動体定格速度Ｖｒとそのときのモータ定格速度Ｎｒとに基づいて、次の数６に従って遅れ時間ｔdelayの間に移動した遅れ時間移動距離Ｌd’を演算する。 That is, the delay time moving distance calculator 27 acquires the acceleration command α (0) and the motor speed command N m (0) at the time when the deceleration start signal A from the position sensor 7a is input, and the acquired acceleration command. Based on α (0) and the motor speed command N m (0), the preset delay time t delay and the moving body rated speed V r and the motor rated speed N r at that time, the delay time according to the following equation (6) The delay time moving distance L d ′ moved during t delay is calculated.

Figure 2014047022
Figure 2014047022



このようにして求めた遅れ時間移動距離Ｌd’を移動距離Ｌtargetから減算した（Ｌtarget−Ｌd’）を移動距離の目標値として速度指令パターンを算出し、この速度指令パターンに基づく速度指令Ｎ*により電力変換器１０を介してかご７を所望の速度に制御する。 The speed command pattern is calculated by subtracting the delay time travel distance L d ′ thus obtained from the travel distance L target (L target −L d ′) as the target value of the travel distance, and the speed based on the speed command pattern is calculated. The car 7 is controlled to a desired speed via the power converter 10 according to the command N * .

このように位置センサ７ａからの減速開始信号Ａが入力された時点の加速度指令α(0)およびモータ速度指令Ｎm(0)を取得して遅れ時間ｔdelayの間に移動した遅れ時間移動距離Ｌd’を演算し、予め設定している移動距離Ｌtargetから遅れ時間移動距離Ｌd’を減算した値（Ｌtarget−Ｌd’）を移動距離の目標値として加速度指令α(0)，加加速度指令ｊを演算することにより、位置センサ７ａの信号に制御遅れがある場合でも、クリープ速度運転の時間を長くすることなく着床位置の位置決め精度を向上することができる。 Thus, the delay time moving distance moved during the delay time t delay after acquiring the acceleration command α (0) and the motor speed command N m (0) when the deceleration start signal A from the position sensor 7a is input. L d ′ is calculated and the acceleration command α (0), with the value (L target −L d ′) obtained by subtracting the delay time moving distance L d ′ from the preset moving distance L target as the target value of the moving distance, By calculating the jerk command j, the positioning accuracy of the landing position can be improved without increasing the creep speed operation time even when the signal of the position sensor 7a has a control delay.

さらに、数６を用いて遅れ時間ｔdelayの間に移動した遅れ時間移動距離Ｌd’を演算することにより、図１，２で説明した実施の形態に比べて計算が簡易化でき、ソフトの記憶容量の減少および実行時間の短縮を図り、最適なソフトウエア構成とすることができる。 Further, by calculating the delay time moving distance L d ′ moved during the delay time t delay using Equation 6, the calculation can be simplified as compared with the embodiment described in FIGS. The storage capacity can be reduced and the execution time can be shortened to provide an optimum software configuration.

１…モータ、２…ブレーキ、３…減速機、４…シーブ、５…そらせ車、６…ロープ、７…かご、８…カウンタウエイト、１０…電力変換器、１１…速度検出器、２１…設定器、２３…速度指令発生器、２５…速度制御器、２７…遅れ時間移動距離演算器。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Motor, 2 ... Brake, 3 ... Reduction gear, 4 ... Sheave, 5 ... Baffle wheel, 6 ... Rope, 7 ... Car, 8 ... Counterweight, 10 ... Power converter, 11 ... Speed detector, 21 ... Setting , 23 ... speed command generator, 25 ... speed controller, 27 ... delay time moving distance calculator.

Claims (4)

昇降または横行動作により所定の位置に移動する移動体と、この移動体を制御する駆動装置と、前記移動体が減速開始位置に到達したことを検出する位置センサとを備え、前記減速開始位置から停止位置までの距離を移動距離目標値として速度指令パターンを生成し、前記移動体を前記停止位置に停止させる移動体の制御方法において、
前記移動体の加速途中に前記減速開始位置に到達した際、前記位置センサの信号の制御遅れの間に移動する遅れ時間移動距離を演算し、この遅れ時間移動距離を補償した速度指令パターンを生成することを特徴とする移動体の制御方法。 A moving body that moves to a predetermined position by moving up and down or traversing, a drive device that controls the moving body, and a position sensor that detects that the moving body has reached a deceleration start position; In the control method of the moving body that generates the speed command pattern using the distance to the stop position as the moving distance target value and stops the moving body at the stop position,
When the deceleration start position is reached during the acceleration of the moving body, a delay time moving distance that moves during the control delay of the signal of the position sensor is calculated, and a speed command pattern that compensates for this delay time moving distance is generated. A method for controlling a moving body. 予め設定されている前記減速開始位置から停止位置までの距離から前記遅れ時間移動距離を減算した値を移動距離目標値として速度指令パターンを生成することを特徴とする請求項１に記載の移動体の制御方法。   The moving body according to claim 1, wherein a speed command pattern is generated using a value obtained by subtracting the delay time moving distance from a preset distance from the deceleration start position to the stop position as a moving distance target value. Control method. 前記位置センサからの信号が入力された時点での運転速度および加速度から前記遅れ時間移動距離を演算することを特徴とする請求項１または２に記載の移動体の制御方法。   The method for controlling a moving body according to claim 1, wherein the delay time moving distance is calculated from a driving speed and an acceleration at a time when a signal from the position sensor is input. 前記位置センサからの信号が入力された時点での運転速度，加速度および加加速度から前記遅れ時間移動距離を演算することを特徴とする請求項１または２に記載の移動体の制御方法。   The method of controlling a moving body according to claim 1 or 2, wherein the delay time moving distance is calculated from driving speed, acceleration, and jerk when the signal from the position sensor is input.
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