JP5927838B2 - Speed control device - Google Patents
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Description
この発明は、エレベータを含む昇降装置，横行装置などの移動体を所定位置に移動するようモータを制御する速度制御装置に関する。 The present invention relates to a speed control device that controls a motor to move a moving body such as an elevator and a traverse device including an elevator to a predetermined position.
以下では、移動体の位置を移動する移動装置としてエレベータを例にして説明する。一般的なエレベータの停止制御では、エレベータのかごが着床位置に近づくと微速のクリープ速度まで減速し、クリープ速度のまま一定時間移動した後に所望の着床位置で減速停止している。このような停止制御では、目標とする着床位置での位置決め精度をよくするために、停止前にクリープ速度で一定時間運転する、いわゆるクリープ運転を実施している。このクリープ運転は、着床位置手前で一定時間微速のクリープ速度による運転を実施しているために、停止までの時間が長くなりエレベータの稼動効率が悪くなるという問題がある。そこで、近年はクリープ運転を省略したクリープレス運転によるエレベータの停止制御も行われている（例えば、特許文献１参照）。 Hereinafter, an elevator will be described as an example of the moving device that moves the position of the moving body. In general elevator stop control, when the elevator car approaches the landing position, the elevator car decelerates to a very slow creep speed, moves at a creep speed for a certain time, and then decelerates and stops at a desired landing position. In such stop control, in order to improve the positioning accuracy at the target landing position, a so-called creep operation is performed in which operation is performed at a creep speed for a predetermined time before stopping. Since this creep operation is performed at a creep speed of a slight speed for a certain period of time before the landing position, there is a problem that the time until stoppage becomes longer and the operation efficiency of the elevator becomes worse. Therefore, in recent years, elevator stop control is also performed by creep press operation in which creep operation is omitted (see, for example, Patent Document 1).
図３は、クリープレス運転を行う従来のエレベータの速度制御装置の構成図である。
図３において、１は誘導電動機や同期電動機等のモータ、２はブレーキ、３は減速機、４はモータ１によって駆動されるシーブ、５はシーブ４の近傍に設けたそらせ車、６はシーブ４およびそらせ車５に巻き掛けられるロープ、７はロープ６の一端に結合されたかご（移動体）、８は同じくロープ６の他端に結合されたカウンタウエイトであり、モータ１を回転駆動するとモータ１の動力が減速機３を介してシーブ４に伝達され、シーブ４に巻き掛けられたロープ６に結合されたかご７およびカウンタウエイト８を昇降させる。
FIG. 3 is a configuration diagram of a conventional elevator speed control apparatus that performs creep press operation.
In FIG. 3, 1 is a motor such as an induction motor or a synchronous motor, 2 is a brake, 3 is a speed reducer, 4 is a sheave driven by the motor 1, 5 is a baffle provided near the sheave 4, and 6 is a sheave 4 A rope wound around the baffle 5, 7 is a cage (moving body) coupled to one end of the rope 6, and 8 is a counterweight coupled to the other end of the rope 6. 1 is transmitted to the sheave 4 via the speed reducer 3, and the car 7 and the counterweight 8 coupled to the rope 6 wound around the sheave 4 are moved up and down.
１１は減速開始位置Ａを検出して減速開始信号ＳAを発する位置検出器、１２はクリープレス運転の開始位置Ｂを検出してクリープレス運転開始信号ＳBを発する位置検出器、１３は着床位置Ｃとなる到達階床である。１５はモータ１の速度制御を行うインバータ等の電力変換器であり、整流電源等の直流電源および半導体スイッチ素子とダイオードの逆並列回路を３相ブリッジ接続してなる逆変換回路等から構成されている。１６はモータ１の回転速度Ｎを検出するロータリエンコーダ等のモータ速度検出器である。 11 is a position detector that detects a deceleration start position A and generates a deceleration start signal S A , 12 is a position detector that detects a creep press operation start position B and generates a creep press operation start signal S B , and 13 is an arrival This is the arrival floor at floor position C. Reference numeral 15 denotes a power converter such as an inverter for controlling the speed of the motor 1, which is composed of a DC power source such as a rectifying power source and an inverse conversion circuit formed by connecting a semiconductor switch element and a diode in parallel to each other in a three-phase bridge. Yes. Reference numeral 16 denotes a motor speed detector such as a rotary encoder that detects the rotational speed N of the motor 1.
２１は設定器であり、モータの速度設定値Ｎ0 *、零から速度設定値Ｎ0 *まで到達する加速時間、速度設定値Ｎ0 *から零まで到達する減速時間、加減速の開始および加速度を零にする際のショックを緩和する期間を加減速時間の割合で設定するＳ字範囲、エレベータ定格速度Ｖｎ、モータ定格速度Ｎｎ等の各設定値を設定する。２２は設定器２１で設定された各設定値に基づいて加加速度指令ｊ*を演算して出力する加加速度指令発生器、２３は加加速度指令ｊ*に基づいて加速度指令α*を演算して出力する加速度指令発生器、２４は加速度指令α*に基づいて速度指令Ｎ*を演算して出力する速度指令発生器であり、２５は速度指令Ｎ*と速度検出値Ｎとの偏差を調節演算して得られるトルク指令値と速度検出値Ｎから演算して得られる磁束指令値とに基づくベクトル演算を行い電力変換器１５に指令信号を出力する速度制御器、２６はクリープレス運転の開始位置Ｂから着床位置Ｃまでの移動距離Ｌ*を設定する移動距離設定器、２７はクリープレス運転開始信号ＳBの入力に基づいてクリープレス運転時の加速度指令と加加速度指令を演算するクリープレス運転演算器である。 21 is a setter, a motor speed setting value N 0 *, acceleration time to reach the up speed setpoint N 0 * zero, deceleration time to reach the speed setting value N 0 * to zero, the acceleration and deceleration start and acceleration Each set value such as an S-shaped range for setting a period for reducing the shock when zero is set at a rate of acceleration / deceleration time, an elevator rated speed V n and a motor rated speed N n is set. A jerk command generator 22 calculates and outputs a jerk command j * based on each set value set by the setting device 21, and 23 calculates an acceleration command α * based on the jerk command j *. An output acceleration command generator 24 is a speed command generator 24 that calculates and outputs a speed command N * based on the acceleration command α * , and 25 adjusts and calculates a deviation between the speed command N * and the speed detection value N. A speed controller that performs a vector operation based on the torque command value obtained in this way and the magnetic flux command value obtained by calculating from the speed detection value N and outputs a command signal to the power converter 15; moving distance setter that sets a movement distance L * from B to landing position C, the Cree press for calculating the acceleration command and jerk instruction at Cree press operation based on the input of Cree press operation start signal S B 27 Operation calculation It is.
以下に図４（ａ）の減速時の動作を示したタイムチャートを参照しながらエレベータの停止制御動作を説明する。
まず、一定速度Ｎhの状態において時刻ｔAhでかご７が減速開始位置Ａに到達したことを位置検出器１１で検出すると減速開始信号ＳAを発する。この減速開始信号ＳAを受けて設定器２１で設定した減速時間およびＳ字範囲に従ってモータ１の減速を開始する。そして減速中の時刻ｔBhでかご７がクリープレス運転開始位置Ｂに到達したことを位置検出器１２で検出するとクリープレス運転開始信号ＳBを発する。クリープレス運転演算器２７では、時刻ｔBh時点のモータ速度指令値Ｎ*および移動距離設定器２６で予め設定した移動距離Ｌ*から、速度指令Ｎ*が零になるときに移動距離Ｌ*となるような加速度指令の初期値α(0)と加加速度指令ｊを演算する。そして、加速度指令発生器２３が出力する加速度指令α*をクリープレス運転演算器２７で演算した加速度指令α(0)に書き換える。以降は、クリープレス運転演算器２７で演算する加速度指令α(0)と加加速度指令ｊに従って時々刻々の速度指令Ｎ*を演算し、時刻ｔChで速度指令Ｎ*が零になってかご７が所望の着床位置Ｃで停止する。
The elevator stop control operation will be described below with reference to a time chart showing the operation at the time of deceleration in FIG.
First, when the position detector 11 detects that the car 7 has reached the deceleration start position A at the time t Ah in the state of the constant speed N h , a deceleration start signal S A is issued. In response to this deceleration start signal S A , the motor 1 starts decelerating according to the deceleration time and S-shaped range set by the setting device 21. Then emitting Cree press operation start signal S B the time t Bh Dekago 7 during deceleration is detected by the position detector 12 that it has reached the Cree press operation start position B. In the creep press operation computing unit 27, when the speed command N * becomes zero from the motor speed command value N * at time t Bh and the movement distance L * preset by the movement distance setting unit 26, the movement distance L * The acceleration command initial value α (0) and jerk command j are calculated. Then, the acceleration command α * output from the acceleration command generator 23 is rewritten to the acceleration command α (0) calculated by the creep press operation calculator 27. Thereafter, the speed command N * is calculated every moment according to the acceleration command α (0) and jerk command j calculated by the creep press operation calculator 27, and the speed command N * becomes zero at time t Ch. Stops at the desired landing position C.
クリープレス運転について詳細に説明する。時刻ｔBhでクリープレス運転開始位置Ｂに到達してクリープレス運転開始信号ＳBが入力されたとすると、時刻ｔにおけるモータ速度Ｎ(t)，加速度指令α(t)，加加速度指令ｊの間には次の式が成り立つ。ここで、クリープレス運転開始時点である時刻ｔBhにおけるモータ速度指令をＮ(0)とする。 The creep press operation will be described in detail. Assuming that the creep press operation start position B is reached at time t Bh and the creep press operation start signal S B is input, the motor speed N (t), acceleration command α (t), jerk command j at time t The following equation holds. Here, the motor speed command at time t Bh when the creep press operation is started is N (0).
時刻ｔChで着床位置Ｃに到着して速度が零に到達するが、時刻ｔBhから時刻ｔChまでの時間をｔ1（＝ｔCh−ｔBh）とし、時間ｔ1が経過したときに速度が零になったとすると、この時間ｔ1経過時点で加速度が零であればショックもなくスムーズに停止することができる。よって数２から加加速度ｊは数３で表される。 When arrival at the landing position C at time t Ch and the speed reaches zero, the time from time t Bh to time t Ch is t 1 (= t Ch −t Bh ), and time t 1 has elapsed. If the speed becomes zero, if the acceleration is zero at the time t 1 elapses, it can be smoothly stopped without a shock. Therefore, jerk j is expressed by Equation 3 from Equation 2.
数１に数２および数３を代入すると数４が得られ、Ｎ(ｔ1)＝０から数４を整理すると数５が得られる。 Substituting Equation 2 and Equation 3 into Equation 1 yields Equation 4, and rearranging Equation 4 from N (t 1 ) = 0 yields Equation 5.
一方、エレベータ定格速度（移動体定格速度）Ｖｎとそのときのモータ定格速度Ｎｎとの係数比をγ（＝Ｖｎ／Ｎｎ）とすると、時間ｔ1の間にかご７が移動する距離Ｌは次の数６となる。 On the other hand, if the coefficient ratio between the elevator rated speed (moving body rated speed) V n and the motor rated speed N n at that time is γ (= V n / N n ), the car 7 moves during time t 1. The distance L is given by the following equation (6).
クリープレス運転では、移動距離設定器２６によりクリープレス運転開始位置Ｂから着床位置Ｃまでの移動距離Ｌ*を予め設定しているので、数６から数７が得られる。 In the creep press operation, since the movement distance L * from the creep press operation start position B to the landing position C is set in advance by the movement distance setting unit 26, Equations 6 to 7 are obtained.
数３，数５，数７から加速度α(0)と加加速度ｊはそれぞれ数８，数９となる。 From Equation 3, Equation 5, and Equation 7, the acceleration α (0) and jerk j are Equation 8 and Equation 9, respectively.
クリープレス運転演算器２７では、上記数８，数９を用いてクリープレス運転開始時の加速度の初期値α(0)と加加速度ｊを演算し、加速度指令発生器２３が出力する加速度指令α*を書き換える。速度指令発生器２４では、この加速度α(0)に基づいて得られる時々刻々の速度指令値Ｎ*を出力することにより、時刻ｔChで速度指令値Ｎ*も零になって所望の着床位置Ｃでかご７が停止する。 The creep press operation calculator 27 calculates the initial acceleration α (0) and jerk j at the start of the creep press operation using the above equations 8 and 9, and the acceleration command α output from the acceleration command generator 23. Rewrite * . The speed command generator 24 outputs the speed command value N * obtained every moment based on the acceleration α (0), so that the speed command value N * also becomes zero at time t Ch and a desired landing is achieved. At position C, the car 7 stops.
上述のクリープレス運転においては、かご７がクリープレス運転の開始位置Ｂを通過したことを位置検出器１２が検出してクリープレス運転開始信号ＳBを発するが、位置検出器１２からの信号に時間的な遅れが存在すると、この制御系の時間遅れによりかご７の着床位置Ｃに誤差が生じる。特に移動する着床数に応じてエレベータ運転速度を切り換えるエレベータシステムでは上記誤差を解消することができない。 In the above Cree press operation, the car 7 is detected by the position detector 12 that has passed the start point B of Cree press operation emits Cree press operation start signal S B in, but the signal from the position detector 12 If there is a time delay, an error occurs in the landing position C of the car 7 due to the time delay of the control system. In particular, in an elevator system that switches the elevator operation speed in accordance with the number of landings that move, the above error cannot be eliminated.
以下に誤差が生じる理由について説明する。
図４は減速時の動作を示したタイムチャートであり、（ａ）はモータ速度Ｎhから減速する高速運転時の減速停止動作を示したものであり、（ｂ）はモータ速度Ｎl（Ｎl＜Ｎh）から減速する低速運転時の減速停止動作を示したものである。また、図５は図４の一部を拡大したタイムチャートであり、同様に（ａ）は高速運転時の減速停止動作を示したものであり、（ｂ）は低速運転時の減速停止動作を示したものである。
The reason why the error occurs will be described below.
Figure 4 is a time chart showing the operation of the deceleration, (a) represents and shows the deceleration stop operation during high speed operation for decelerating the motor speed N h, (b) the motor speed N l (N l This shows the deceleration stop operation during low-speed operation that decelerates from < Nh ). FIG. 5 is an enlarged time chart of a part of FIG. 4. Similarly, (a) shows a deceleration stop operation at high speed operation, and (b) shows a deceleration stop operation at low speed operation. It is shown.
図４（ａ）の高速運転時および図４（ｂ）の低速運転時において、減速開始位置Ａから着床位置Ｃまでの距離は速度に関係なく同じであり、この移動距離は速度を積分したものであるから、低速運転から減速する場合、その減速時間は高速運転時の減速時間よりも長くなるようなタイムチャートになる。 The distance from the deceleration start position A to the landing position C is the same regardless of the speed during the high speed operation of FIG. 4A and the low speed operation of FIG. 4B, and this moving distance is obtained by integrating the speed. Therefore, when decelerating from low speed operation, the time chart is such that the deceleration time becomes longer than the deceleration time during high speed operation.
また、クリープレス運転開始位置Ｂから着床位置Ｃまでの距離も速度に関係なく同じであるので、クリープレス運転開始位置Ｂから着床位置Ｃまでの減速時間は高速運転時が時間ｔh、低速運転時が時間ｔlとするとｔh＜ｔlの関係となり、低速運転時の時間ｔlのほうが高速運転時の時間ｔhよりも長くなる。一方、クリープレス運転開始信号ＳBが入力された時のモータ速度Ｎは、高速運転時のモータ速度がＮh(0)、低速運転時のモータ速度がＮl(0)とするとＮh(0)＞Ｎl(0)の関係となる。 Further, since the distance from the creep press operation start position B to the landing position C is the same regardless of the speed, the deceleration time from the creep press operation start position B to the landing position C is the time t h during high speed operation. and during low-speed operation is the time t l becomes a relationship of t h <t l, more of the time t l at the time of low-speed operation is longer than the time t h at the time of high-speed operation. On the other hand, the motor speed N when the Cree press operation start signal S B is inputted, the motor speed N h (0) at the time of high-speed operation, the motor speed during low speed operation is to N l (0) N h ( 0) > N l (0) .
図４（ａ）（ｂ）に網掛けで示した部分の面積はそれぞれの移動距離を示し、位置検出器１２の信号に制御遅れがなければ、図４（ａ）に示した面積Ｌhと図４（ｂ）に示した面積Ｌlとが同一面積になる。 4 (a) and 4 (b) indicate the respective moving distances. If there is no control delay in the signal of the position detector 12, the area L h shown in FIG. The area L l shown in FIG. 4B is the same area.
しかしながら、位置検出器１２の信号に制御遅れが存在すると遅れ時間ｔdelayが発生し、図５に示すように遅れ時間ｔdelayの間もかご７は移動する。この遅れ時間ｔdelayの間に移動する距離は、高速運転時の移動距離をＬdh、低速運転時の移動距離をＬdlとすると、それぞれ数１０，数１１となる。 However, if there is a control delay in the signal of the position detector 12, a delay time t delay occurs, and the car 7 moves during the delay time t delay as shown in FIG. The distance traveled during this delay time t delay is expressed by Equations 10 and 11, respectively, where L dh is the travel distance during high speed operation and L dl is the travel distance during low speed operation.
このように高速運転時にはＬdhの着床位置誤差が発生し、低速運転時にはＬdlの着床位置誤差が発生するため、この誤差の分だけ本来の着床位置Ｃからかご７の停止位置がずれることになる。ここで、高速運転時と低速運転時との移動距離の関係はＬdh＞Ｌdlであり、高速運転時と低速運転時との間にも（Ｌdh−Ｌdl）の着床位置誤差が発生し、運転速度によって着床位置誤差は変化することになる。 As described above, an L dh landing position error occurs during high-speed operation, and an L dl landing position error occurs during low-speed operation. Therefore, the stop position of the car 7 from the original landing position C to the amount corresponding to this error. It will shift. Here, the relationship of the moving distance between the high speed operation and the low speed operation is L dh > L dl , and the landing position error of (L dh −L dl ) is also between the high speed operation and the low speed operation. The landing position error varies depending on the driving speed.
この発明は、移動体の運転速度に影響されることなく、制御系の時間遅れに伴う着床位置誤差の影響を解消し、所望の着床位置での位置決め精度を向上した速度制御装置を提供することを目的とする。 The present invention provides a speed control device that eliminates the influence of landing position error caused by time delay of the control system and is improved in positioning accuracy at a desired landing position without being influenced by the operating speed of the moving body. The purpose is to do.
上記目的を達成するために、この発明は、加速度指令から速度指令を演算し、この速度指令に基づいてモータの速度制御を行い、移動体を所定位置に移動するよう前記モータを制御する速度制御装置において、前記移動体の位置を検出する位置検出器と、前記位置検出器からの移動距離を設定する移動距離設定器と、前記位置検出器の信号の制御遅れによる遅れ時間移動距離を演算する遅れ時間移動距離演算器と、前記位置検出器の検出信号が入力された時点のモータ速度と前記移動距離および前記遅れ時間移動距離から求めた移動距離目標値とから速度指令が零になるときに前記移動体の移動距離が前記移動距離目標値となるような加速度指令を演算するクリープレス運転演算器とを備え、前記遅れ時間移動距離は、前記位置検出器の検出信号が入力された時点のモータ速度，加速度指令および加加速度指令（または加速度指令）を取得し、これら取得した値と予め設定した遅れ時間，移動体定格速度，モータ定格速度とに基づいて演算するものとする。
In order to achieve the above object, the present invention calculates a speed command from an acceleration command, performs speed control of the motor based on the speed command, and controls the motor to move the moving body to a predetermined position. In the apparatus, a position detector for detecting the position of the moving body, a movement distance setting device for setting a movement distance from the position detector, and a delay time movement distance due to a control delay of a signal of the position detector are calculated. When the speed command becomes zero from the delay time movement distance calculator, the motor speed at the time when the detection signal of the position detector is input, and the movement distance target value obtained from the movement distance and the delay time movement distance and a clean press operation arithmetic unit moving distance of the moving body to calculate the acceleration command such that the moving distance target value, the delay time moving distance, detection of the position detector No. motor speed at the time entered, acquires acceleration command and jerk instruction (or acceleration instruction), preset delay time with these acquired value, mobile rated speed is calculated on the basis of the rated motor speed Shall.
この発明によれば、位置検出器の検出信号が入力された時点のモータ速度と移動距離および遅れ時間移動距離とから速度指令が零になるときに移動距離目標値となるような加速度指令を演算することにより、位置検出器の信号に制御遅れがある場合でも、移動体の速度に関係なく着床位置の位置決め精度を向上することができる。 According to the present invention, the acceleration command is calculated so that the moving distance target value is obtained when the speed command becomes zero from the motor speed, the moving distance, and the delay time moving distance when the detection signal of the position detector is input. By doing so, even when there is a control delay in the signal of the position detector, the positioning accuracy of the landing position can be improved regardless of the speed of the moving body.
図１はこの発明の実施の形態の示す構成図であり、図３と同一機能を有するものについては同一の符号を付してその説明を省略する。
図１において、３１は遅れ時間移動距離演算器であり、位置検出器１２からクリープレス運転演算器３３にクリープレス運転開始信号ＳBが入力された時点の加速度指令α(0)，加加速度指令ｊおよびモータ速度指令Ｎ(0)を取得するとともに、予め設定されているエレベータ定格速度Ｖｎとそのときのモータ定格速度Ｎｎとの係数比γ（＝Ｖｎ／Ｎｎ）に基づいて、次の数１２〜１４に従って遅れ時間ｔdelayの間に移動した距離Ｌｄを演算する。なお、遅れ時間ｔdelayは予め実機等で確認した値を設定できるようにし、設定された遅れ時間ｔdelayは内部のメモリ等に記憶している。
FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention. Components having the same functions as those in FIG.
In Figure 1, 31 is a delay time moving distance calculator, acceleration command at the time the Cree press operation start signal S B is inputted from the position detector 12 to the Cree press operation calculator 33 alpha (0), jerk instruction j and the motor speed command N (0), and based on the coefficient ratio γ (= V n / N n ) between the preset elevator rated speed V n and the motor rated speed N n at that time, calculates a distance L d moved during the delay time t delay following numbers 12 to 14. Note that the delay time t delay can be set to a value confirmed in advance by an actual machine or the like, and the set delay time t delay is stored in an internal memory or the like.
３２は加算器であり、移動距離設定器２６で予め設定した移動距離Ｌ*から数１２で求めた移動距離Ｌｄを減算した移動距離目標値（Ｌ*−Ｌｄ）を求める。３３はクリープレス運転演算器であり、クリープレス運転開始信号ＳBの入力に基づいて前述の数８，数９を用いて速度指令発生器２４が出力する速度指令Ｎ*が零になるときに移動距離目標値（Ｌ*−Ｌｄ）となるような加速度指令α(0)と加加速度指令ｊを演算する。 Reference numeral 32 denotes an adder, which obtains a movement distance target value (L * −L d ) obtained by subtracting the movement distance L d obtained in Expression 12 from the movement distance L * preset by the movement distance setting unit 26. 33 is a clean press operation calculator, when the number 8 of the above, based on the input of Cree press operation start signal S B, the speed command output from the speed command generator 24 using the number 9 N * is zero An acceleration command α (0) and jerk command j that will be the movement distance target value (L * −L d ) are calculated.
図２は図１の動作を示すタイムチャートであり、以下では図２を参照しながら図１の動作を説明する。
まず、一定速度の状態において時刻ｔ11でかご７が減速開始位置Ａに到達したことを位置検出器１１で検出すると減速開始信号ＳAを発する。この減速開始信号ＳAを受けて設定器２１で設定した減速時間およびＳ字範囲に従ってモータ１の減速を開始する。時刻ｔ11〜ｔ12は減速開始時のショックを緩和する期間（Ｓ字範囲）であり、加加速度が一定となるよう制御される。その後、時刻ｔ12〜ｔ13は加速度を一定値として減速し、時刻ｔ13からは加速度αを零にする際のショックを緩和するために再度加加速度が一定となるよう減速する。
FIG. 2 is a time chart showing the operation of FIG. 1, and the operation of FIG. 1 will be described below with reference to FIG.
First, when the position detector 11 detects that the car 7 has reached the deceleration start position A at time t 11 in a constant speed state, a deceleration start signal S A is issued. In response to this deceleration start signal S A , the motor 1 starts decelerating according to the deceleration time and S-shaped range set by the setting device 21. Time t 11 ~t 12 is a period to alleviate the shock at the start of deceleration (S-shape range), it is controlled so that jerk is constant. Thereafter, at time t 12 to t 13, the vehicle is decelerated with a constant acceleration, and from time t 13, the vehicle is decelerated again so that the jerk becomes constant in order to alleviate the shock when the acceleration α is made zero.
この減速中の時刻ｔ14でかご７がクリープレス運転開始位置Ｂに到達するが、位置検出器１２の信号に制御遅れが存在すると、遅れ時間ｔdelayが経過した時刻ｔ15でクリープレス運転演算器３３にクリープレス運転開始信号ＳBが入力される。遅れ時間移動距離演算器３１では、時刻ｔ15時点の加速度指令α(0)，加加速度指令ｊおよびモータ速度指令Ｎ(0)を取得し、上記数１２〜１４に従って遅れ時間ｔdelayの間に移動した距離Ｌｄを演算する。 Time t 14 Dekago 7 in the deceleration reaches the Cree press operation start position B, but when the control delay in the signal of the position detector 12 is present, clean press operation calculating at time t 15 to time delay t delay has elapsed A creep press operation start signal S B is input to the device 33. The delay time moving distance calculator 31 acquires the acceleration command α (0), jerk command j, and motor speed command N (0) at time t 15 , and during the delay time t delay according to the above formulas 12-14. It calculates the distance traveled L d.
加算器３２では、予め設定した移動距離Ｌ*から数１２で求めた移動距離Ｌｄを減算した値（Ｌ*−Ｌｄ）を移動距離の目標値としてクリープレス運転演算器３３に入力する。クリープレス運転演算器３３では、時刻ｔ15時点のモータ速度指令値Ｎ*および移動距離目標値（Ｌ*−Ｌｄ）に基づいて、前述の数８，数９を用いてクリープレス運転開始時の加速度の初期値α(0)と加加速度ｊを演算し、加速度指令発生器２３が出力する加速度指令α*をクリープレス運転演算器３３で演算した加速度指令α(0)に書き換える。速度指令発生器２４では、加速度指令α(0)に基づいて得られる時々刻々の速度指令値Ｎ*を出力し、その後、時刻ｔ16で速度指令値Ｎ*も零になって所望の着床位置Ｃでかご７が停止する。 The adder 32 is input to the Cree press operation calculator 33 preset moving distance L * from the value obtained by subtracting the moving distance L d was determined by the number 12 (L * -L d) as a target value of the movement distance. In Cree press operation calculator 33, the time t 15 motor speed value of the time N * and distance target values based on the (L * -L d), Cree press operation at the start with the number 8, number 9 described above , The acceleration command α * output from the acceleration command generator 23 is rewritten with the acceleration command α (0) calculated by the creep press operation calculator 33. In the speed command generator 24, the acceleration command alpha (0) and outputs a speed command value N * momentary obtained based on, then, the speed command value at time t 16 N * also becomes zero desired implantation At position C, the car 7 stops.
なお、上記では時刻ｔ15時点のモータ速度として速度指令値Ｎ*をクリープレス運転演算器３３に入力するようにしているが、速度指令値Ｎ*に代えてモータ速度検出器１６からの速度検出値Ｎを用いるようにしてもよい。 Although so as to enter a speed command value N * as a motor speed at the time the time t 15 to the Cree press operation calculator 33 above, the speed detection from the motor speed detector 16 in place of the speed command value N * The value N may be used.
このように位置検出器１２からのクリープレス運転開始信号ＳBが入力された時点の加速度指令α(0)，加加速度指令ｊおよびモータ速度指令Ｎ(0)を取得して遅れ時間ｔdelayの間に移動した距離Ｌｄを演算し、予め設定した移動距離Ｌ*から移動距離Ｌｄを減算した値（Ｌ*−Ｌｄ）を移動距離の目標値として加速度指令α(0)，加加速度指令ｊを演算することにより、位置検出器１２の信号に制御遅れがある場合でも、移動体の速度に関係なく着床位置の位置決め精度を向上することができる。 Thus, the acceleration command α (0), jerk command j, and motor speed command N (0) at the time when the creep press operation start signal S B from the position detector 12 is input are obtained, and the delay time t delay is obtained. calculates the distance L d moved between, acceleration command α subtracted value (L * -L d) the moving distance L d from the moving distance L * set in advance as a target value of the movement distance (0), jerk By calculating the command j, the positioning accuracy of the landing position can be improved regardless of the speed of the moving body even when the signal of the position detector 12 has a control delay.
次に、この発明の別の実施の形態について説明する。
この実施の形態では、遅れ時間ｔdelayの間に移動した距離を演算する際に、前述の数１２に代えて以下の数１５を用いて移動距離Ｌｄ’を演算するものであり、その他の構成は図１，２で説明した実施の形態と同じである。数１５はモータ速度指令の変化を直線に近似して移動距離の計算を簡易化している。
Next, another embodiment of the present invention will be described.
In this embodiment, when calculating the distance moved during the delay time t delay , the movement distance L d ′ is calculated using the following equation 15 instead of the above equation 12; The configuration is the same as the embodiment described with reference to FIGS. Equation 15 simplifies the calculation of the movement distance by approximating the change in the motor speed command to a straight line.
すなわち、遅れ時間移動距離演算器３１では、位置検出器１２からクリープレス運転演算器３３にクリープレス運転開始信号ＳBが入力された時点の加速度指令α(0)およびモータ速度指令Ｎ(0)を取得し、この取得した加速度指令α(0)およびモータ速度指令Ｎ(0)と、予め設定した遅れ時間ｔdelayおよび移動体定格速度Ｖｎとそのときのモータ定格速度Ｎｎとの係数比γとに基づいて、次の数１５に従って遅れ時間ｔdelayの間に移動した距離Ｌｄ’を演算する。 That is, in the delay time moving distance calculator 31, the acceleration command α (0) and the motor speed command N (0) at the time when the creep press operation start signal S B is input from the position detector 12 to the creep press operation calculator 33. And the coefficient ratio of the acquired acceleration command α (0) and motor speed command N (0) to the preset delay time t delay and moving body rated speed V n and the motor rated speed N n at that time Based on γ, the distance L d ′ moved during the delay time t delay is calculated according to the following equation 15.
この数１５で求めたＬｄ’を加算器３２に入力して（Ｌ*−Ｌｄ’）を求め、移動距離の目標値として（Ｌ*−Ｌｄ’）をクリープレス運転演算器３３に入力し、前述の数８，数９を用いてクリープレス運転開始時の加速度指令α(0)と加加速度指令ｊを演算する。 L d obtained in this number 15 'to be input to the adder 32 (L * -L d' seeking), as the target value of the movement distance (L * -L d ') Cree press operation calculator 33 Then, the acceleration command α (0) and jerk command j at the start of the creep press operation are calculated using the above-described equations (8) and (9).
そして、図１，２で説明した実施の形態と同様に、加速度指令発生器２３が出力する加速度指令α*をクリープレス運転演算器３３で演算した加速度指令α(0)に書き換えてクリープレス運転を実行する。 1 and 2, the acceleration command α * output from the acceleration command generator 23 is rewritten with the acceleration command α (0) calculated by the creep press operation calculator 33 to perform the creep press operation. Execute.
このように位置検出器１２からのクリープレス運転開始信号ＳBが入力された時点の加速度指令α(0)およびモータ速度指令Ｎ(0)を取得して遅れ時間ｔdelayの間に移動した距離Ｌｄ’を演算し、予め設定した移動距離Ｌ*から移動距離Ｌｄ’を減算した値（Ｌ*−Ｌｄ’）を移動距離の目標値として加速度指令α(0)，加加速度指令ｊを演算することにより、位置検出器１２の信号に制御遅れがある場合でも、移動体の速度に関係なく着床位置の位置決め精度を向上することができる。 Distance traveled between Cree press operation start signal acceleration command of S when the B is input alpha (0) and the motor speed command N (0) to obtain the time delay t delay from this so that the position detector 12 L d ′ is calculated and acceleration command α (0) and jerk command j are obtained by setting a value (L * −L d ′) obtained by subtracting the movement distance L d ′ from a preset movement distance L * as a target value of the movement distance. By calculating this, even when there is a control delay in the signal of the position detector 12, the positioning accuracy of the landing position can be improved regardless of the speed of the moving body.
さらに、数１５を用いて遅れ時間ｔdelayの間に移動した距離Ｌｄ’を演算することにより、図１，２で説明した実施の形態に比べて計算が簡易化でき、ソフトの記憶容量の減少および実行時間の短縮を図り、最適なソフトウエア構成とすることができる。 Furthermore, by calculating the distance L d ′ moved during the delay time t delay using Equation 15, the calculation can be simplified as compared with the embodiment described in FIGS. Reduction and shortening of execution time can be achieved, and an optimal software configuration can be obtained.
１…モータ、２…ブレーキ、３…減速機、４…シーブ、５…そらせ車、６…ロープ、７…かご、８…カウンタウエイト、１５…電力変換器、２１…設定器、２２…加加速度指令発生器、２３…加速度指令発生器、２４…速度指令発生器、２５…速度制御器、２６…移動距離設定器、３１…遅れ時間移動距離演算器、３３…クリープレス運転演算器。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Motor, 2 ... Brake, 3 ... Reduction gear, 4 ... Sheave, 5 ... Baffle, 6 ... Rope, 7 ... Car, 8 ... Counterweight, 15 ... Power converter, 21 ... Setting device, 22 ... Jerk Command generator 23 ... Acceleration command generator 24 ... Speed command generator 25 ... Speed controller 26 ... Movement distance setter 31 ... Delay time movement distance calculator 33 ... Creepress operation calculator
Claims (3)
前記移動体の位置を検出する位置検出器と、
前記位置検出器からの移動距離を設定する移動距離設定器と、
前記位置検出器の信号の制御遅れによる遅れ時間移動距離を演算する遅れ時間移動距離演算器と、
前記位置検出器の検出信号が入力された時点のモータ速度と前記移動距離および前記遅れ時間移動距離から求めた移動距離目標値とから速度指令が零になるときに前記移動体の移動距離が前記移動距離目標値となるような加速度指令を演算するクリープレス運転演算器とを備え、
前記遅れ時間移動距離は、前記位置検出器の検出信号が入力された時点のモータ速度，加速度指令および加加速度指令を取得し、これら取得した値と予め設定した遅れ時間，移動体定格速度，モータ定格速度とに基づいて演算することを特徴とする速度制御装置。 In a speed control device that calculates a speed command from an acceleration command, performs speed control of the motor based on the speed command, and controls the motor to move the moving body to a predetermined position.
A position detector for detecting the position of the moving body;
A movement distance setter for setting a movement distance from the position detector;
A delay time moving distance calculator for calculating a delay time moving distance due to a control delay of the signal of the position detector;
When the speed command becomes zero from the motor speed at the time when the detection signal of the position detector is input and the movement distance target value obtained from the movement distance and the delay time movement distance, the movement distance of the moving body is A creep press operation calculator that calculates an acceleration command that will be the target travel distance ,
The delay time moving distance is obtained by acquiring the motor speed, acceleration command and jerk command when the detection signal of the position detector is input, and these acquired values and preset delay time, moving body rated speed, motor A speed control device that calculates based on a rated speed .
前記移動体の位置を検出する位置検出器と、
前記位置検出器からの移動距離を設定する移動距離設定器と、
前記位置検出器の信号の制御遅れによる遅れ時間移動距離を演算する遅れ時間移動距離演算器と、
前記位置検出器の検出信号が入力された時点のモータ速度と前記移動距離および前記遅れ時間移動距離から求めた移動距離目標値とから速度指令が零になるときに前記移動体の移動距離が前記移動距離目標値となるような加速度指令を演算するクリープレス運転演算器とを備え、
前記遅れ時間移動距離は、前記位置検出器の検出信号が入力された時点のモータ速度および加速度指令を取得し、これら取得した値と予め設定した遅れ時間，移動体定格速度，モータ定格速度とに基づいて演算することを特徴とする速度制御装置。 In a speed control device that calculates a speed command from an acceleration command, performs speed control of the motor based on the speed command, and controls the motor to move the moving body to a predetermined position.
A position detector for detecting the position of the moving body;
A movement distance setter for setting a movement distance from the position detector;
A delay time moving distance calculator for calculating a delay time moving distance due to a control delay of the signal of the position detector;
When the speed command becomes zero from the motor speed at the time when the detection signal of the position detector is input and the movement distance target value obtained from the movement distance and the delay time movement distance, the movement distance of the moving body is A creep press operation calculator that calculates an acceleration command that will be the target travel distance,
The delay time moving distance is obtained by acquiring a motor speed and an acceleration command at the time when a detection signal of the position detector is input, and obtaining these values and a preset delay time, a mobile body rated speed, and a motor rated speed. A speed control device that performs calculation based on the above .
前記移動距離目標値は、前記移動距離から前記遅れ時間移動距離を減算して求めることを特徴とする速度制御装置。 The speed control device according to claim 1 or 2,
The speed control device according to claim 1, wherein the travel distance target value is obtained by subtracting the delay time travel distance from the travel distance .
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