JPH02243403A - Origin return method and device for sticker crane - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To shorten a return time at the above device for an automatic warehouse by traveling a stacker crane toward an origin at a low speed, and detecting on the way a mark indicating a distance from the origin, and setting a travel speed pattern according to the distance. CONSTITUTION:A travel controller 7 counts the number of encorder pulses from an origin and recognizes a present position and conducts an automatic travel. And, at the time of the origin return of a stacker crane 1 which has made an emergency stop due to a position non-recognition, the stacker crane 1 is moved to the origin at the lowest speed. And, a bar code reader 4 mounted thereat reads a bar code label 6 provided at a post 5 and sends what has been read to the travel controller 7. The travel controller 7, on the basis of this, recognizes a distance from the origin and sets a travel speed pattern and conducts a travel command. As a result, the return to the origin can be accomplished in a short time by means of a simple position detection.

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、スタッカクレーンを用いた自動倉庫システム
における、スタッカクレーンの自動原点復帰方法及び装
置に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a method and apparatus for automatically returning a stacker crane to its origin in an automated warehouse system using a stacker crane.

〔従来の技術〕[Conventional technology]

スタッカクレーンの走行途中において、何等かの理由で
現在位置が不明となったとき、スタッカクレーンなぶ点
に復帰させる必要がある。If the current position of the stacker crane becomes unknown for some reason while it is traveling, it is necessary to return it to the stacker crane navigating point.

この場合、従来のスタッカクレーンの原点復帰方法は、
位置検出装置として絶対番地方式のアブソリ、−トエン
コーダや、多数のストライカ−と検出器を岨み合わせた
絶対番地検出方式を用い、位ｌ認織を行ない、任意の位
置から一定の速度パターンで原点復帰を行なっていた。In this case, the conventional method of returning the stacker crane to its home position is
As a position detection device, an absolute address encoder or an absolute address detection method that combines multiple strikers and detectors is used to perform position recognition and weave from any position with a constant speed pattern. It was performing a return to origin.

また、上記絶対番地方式を用いない原点復帰方法として
、Ｈ点位！まで、最低速でスタッカクレ−ンを移動する
方法がある。In addition, as a method of returning to the origin without using the above-mentioned absolute address method, H point! There is a method of moving the stacker crane at the lowest speed possible.

このようなものは特開昭６１−２０３００８号公報、特
開昭６１−２０３００７号公報等に示されている。Such devices are disclosed in Japanese Patent Application Laid-open No. 61-203008, Japanese Patent Application Laid-open No. 61-203007, and the like.

〔発明が解決しようとする課題〕[Problem to be solved by the invention]

上記従来技術の内、絶対番地検出方式は、検出器本体が
高価になることや、検出器信号を取り込み自動運転を行
なうマイクロコンピュータに多数の入力回路を要する欠
点があった。Among the above-mentioned conventional techniques, the absolute address detection method has the disadvantage that the detector itself is expensive and that the microcomputer that takes in the detector signal and performs automatic operation requires a large number of input circuits.

また、最低速でスタッカクレーンを原点まで移動する方
法は、クレーンの移動に時間を要し、ダウンタイムを大
き畷する欠点があった。Furthermore, the method of moving the stacker crane to the origin at the lowest speed has the drawback that it takes time to move the crane, resulting in significant downtime.

本発明の目的は、安価な位置検出装置で任意の位置から
、短時間でスタッカクレーンの原点復帰を行なうことに
ある。An object of the present invention is to return a stacker crane to its origin in a short time from any position using an inexpensive position detection device.

〔課題を解決するための手段〕[Means to solve the problem]

本発明は、先ず原点に向けて低速で走行させ、この走行
途中において原点からの距離を示す標識を検出すると、
この距離を基に走行速度パターンを設定し、この走行速
度パターンで走行させること、を特徴とする。In the present invention, the vehicle is first driven at low speed toward the origin, and when a sign indicating the distance from the origin is detected during the travel,
A feature is that a traveling speed pattern is set based on this distance, and the vehicle is caused to travel in this traveling speed pattern.

〔作　　用〕[For production]

標識で距離を検出できるので、距離が大きければ加速し
て最高速で走行させる走行速度パターンを設定すること
ができる。そして減速開始位置も認識することができる
ので、安全に原点に停止することができ、結果的に原点
への復帰時間を短くできるものである。Since the distance can be detected with a sign, it is possible to set a running speed pattern that accelerates and drives the vehicle at maximum speed if the distance is large. Since the deceleration start position can also be recognized, it is possible to safely stop at the origin, and as a result, the time required to return to the origin can be shortened.

〔実　施　例〕〔Example〕

以下、本発明の一実施例を第１図〜第３図により説明す
る。スタッカクレーンｌの通常運転はエンコーダ３によ
り、原点２からの位置を認識しながら行なう。一連の自
動運転は走行制御＊Ｍ７により行なう。走行制御装置フ
は隅点２を通過した時点からエンコーダ３のパルスをカ
ウントし位置を認識する。自動運転開始前に走行制御装
ｆｔ７に対して立体棚の棚の一つずつにアドレス（実質
的にエンコーダ３のパルスのカウント値からなる）を記
憶させる。なお、一般に、スタッカクレーンの昇降体の
位置決めのために、昇降体にもエンコーダが設けられ、
垂直方向の欄の一つずつにアドレスが設定されている。An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. 1 to 3. Normal operation of the stacker crane 1 is performed while recognizing the position from the origin 2 using the encoder 3. A series of automatic operations are performed using the travel control *M7. The travel control device counts the pulses of the encoder 3 from the time when the vehicle passes the corner point 2 and recognizes the position. Before starting automatic operation, addresses (substantially consisting of the count value of the pulses of the encoder 3) are stored in the travel control device ft7 for each shelf of the three-dimensional shelf. Additionally, in order to position the elevating body of a stacker crane, an encoder is generally provided on the elevating body as well.
An address is set for each column in the vertical direction.

立体棚の棚を構成するそれぞれの柱５Ｌ−はバーコード
ラベル６が設置しである。スタッカクレーン１にはこの
バーコードラベル６を読取るためのバーコードリーダ４
を設置している。バーコードラベル６は原点がこのそれ
ぞれの距離を示すものである。この距離は原点からのエ
ンコーダのパルスのカウント値である。この値は正確で
あることが望ましいが、概略値の場合は減速開始を早め
に行うようにもれば良い。バーコードラベル６は実質的
に全ての柱に設置しているが、原点の近傍の場合は加速
も実質的にできないので、ラベル６の無い柱もめる。A barcode label 6 is installed on each column 5L- constituting the shelf of the three-dimensional shelf. The stacker crane 1 is equipped with a barcode reader 4 for reading this barcode label 6.
is installed. The barcode label 6 has an origin indicating each distance. This distance is the encoder pulse count value from the origin. It is desirable that this value be accurate, but if it is an approximate value, it is sufficient to start deceleration early. Barcode labels 6 are installed on virtually all columns, but since acceleration is virtually impossible in the vicinity of the origin, columns without labels 6 are also included.

今、走行、即ち行方向の移動を例に取って自動運転と自
動原点復帰につき説明する。通常の自動運転では、前述
のとと鳴走行制御装は７は原点からエンコーダのパルス
をカウントとし、現在位置を原点からのパルス数として
認識する。自動運転では、現在位置から次の目的の棚ア
ドレスを走行制御装置フに与えると、走行制御装置ｔ７
内に記憶している各棚アドレスに対応したパルス数を取
り出す。この目的パルス数に一致するまでスタッカクレ
ーンを移動し、自動運転を終了する。このとき移動する
距離が大きいと、第４図に示す、加速。Now, automatic operation and automatic return to origin will be explained using traveling, that is, movement in the row direction, as an example. In normal automatic operation, the above-mentioned chime traveling control device 7 counts encoder pulses from the origin and recognizes the current position as the number of pulses from the origin. In automatic operation, when the next target shelf address from the current position is given to the travel control device t7, the travel control device t7
The number of pulses corresponding to each shelf address stored in the memory is extracted. The stacker crane is moved until the number of pulses matches the target pulse number, and automatic operation is ended. If the distance traveled at this time is large, the acceleration will occur as shown in Figure 4.

高速での等速走行、減速、極低速で停止動作、そして目
的位置への停止の走行パターンを設定し、これに基づい
て走行させる。A travel pattern is set that includes constant speed travel at high speed, deceleration, stopping operation at extremely low speed, and stopping at the target position, and the vehicle is run based on this travel pattern.

この自動運転中に位置認識不良となると、スタッカクレ
ーンは自動運転に必要な現在位置が把握できないため、
非削停止する。この非常停止の状態から自動原点復帰す
る方法をｇＪ２図と共に以下に示す。If position recognition fails during automatic operation, the stacker crane will not be able to grasp the current position necessary for automatic operation.
Stop cutting. A method for automatically returning to the origin from this emergency stop state is shown below together with diagram gJ2.

位１［織不良になり非常停止したスタッカクレーンｌは
、最低速で原点側に移動を開始する（ステダブ８１）。Position 1 [The stacker crane 1, which came to an emergency stop due to poor weaving, starts moving toward the origin at the lowest speed (Stedab 81).

スタッカクレーンｌに蓄載したバーコードリーダ４はこ
の状態で銃取り可能となり、低速で移動中、最初に通過
した柱５に取り付けたバーコードラベル６を読取る（ス
テップ８３）。この読取りたデータ（距離に相当するパ
ルスのカウント値）は走行制御装置７に送られる。走行
制御袋ｒｌ１７はこれに基づいて、加速２等速走行、減
速の走行パターンを設定し、これに基づ畷走行を指令す
る（ステブラ８５．８７）。In this state, the barcode reader 4 stored on the stacker crane 1 becomes ready for gun retrieval, and reads the barcode label 6 attached to the first pillar 5 it passes while moving at low speed (step 83). This read data (pulse count value corresponding to the distance) is sent to the travel control device 7. Based on this, the travel control bag rl17 sets a travel pattern of acceleration, constant speed travel, and deceleration, and commands row travel based on this (Stebra 85.87).

そして、走行制御袋ａｔはこの走行パターンとエンコー
ダ３のパルス値とを比較して走行パターンによる走行を
実行する。そして、原点の位置を検出して停止する。Then, the travel control bag at compares this travel pattern with the pulse value of the encoder 3 and executes travel according to the travel pattern. Then, it detects the origin position and stops.

第３図は走行パターンの一例を示す。Ｌｌ　　は原点復
帰を開始した位置であり、Ｌ２　は柱５のバーコードラ
ベル６を読取った位置である。FIG. 3 shows an example of a running pattern. Ll is the position where the return to origin is started, and L2 is the position where the barcode label 6 on the pillar 5 is read.

また、距離のみでなく走行パターンまでラベル６に記載
することも可能である。また、バーコードラベル６は距
離そのものではな曵、原点からの柱の番号を示すもので
も良い。この場合は、走行制御ｇｔＲに柱番号に対応し
た距離を記憶させておく。また、全ての柱にバーコード
ラベル６を設置する必要はない。但し、この場合、原点
側の柱には密に設置することが望ましい。Furthermore, it is also possible to write not only the distance but also the travel pattern on the label 6. Furthermore, the barcode label 6 may indicate the number of the column from the origin, rather than the distance itself. In this case, the distance corresponding to the pillar number is stored in the travel control gtR. Furthermore, it is not necessary to install barcode labels 6 on all pillars. However, in this case, it is desirable to install them closely on the pillars on the origin side.

〔発明の効果〕〔Effect of the invention〕

本発明によれば、検出器として絶対番地検出用のアブソ
リュートエンコータ等を用いることなく、バーコードリ
ーグ等で位置認識ができるので、安価に自ｓｉ点復帰を
行なえる。また、高速で原点復帰ができるので、ダウン
タイムを低減する効果がある。According to the present invention, the position can be recognized using a barcode league or the like without using an absolute encoder for detecting an absolute address as a detector, so that return to the own SI point can be performed at low cost. In addition, since return to origin can be performed at high speed, downtime can be reduced.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

１１１図は本発明の一実施例の８［の構成を示す正面図
、第２図は本発明の一実施例のフローチャート、第３図
は走行パターンの一例を示すものである。 １１φ−・・スタプカル−ン、３ｊ・・・拳・エンコー
ダ、４・・・・・・バーコードリーグ、５・・・・・・
柱、６・・・・・・バーコードラベル 代理人　弁理士　　小　川　勝　男 オ　ｌ　図 −Ｉｉｚ目 １−一一−スフツカ７Ｌ−ン ３−一一一工ンコー７ ４−一一−バーコードリーフ ５−一一一イ支 ｇ−−−−−ハーコードラベｌし ４３　圀FIG. 111 is a front view showing the configuration of 8 [ of one embodiment of the present invention, FIG. 2 is a flowchart of one embodiment of the present invention, and FIG. 3 shows an example of a running pattern. 11φ--Stupkarn, 3j--Fist/Encoder, 4--Barcode League, 5--
Pillar, 6...Barcode label agent Patent attorney Katsutoshi Ogawa l Figure-Iiz 1-11-Shufutsuka 7L-n 3-111 Engineering 7 4-11-Barcode Leaf 5-111 Branch g---- Harcode label 43

Claims (1)

【特許請求の範囲】 １、スタッカクレーンが原点以外の任意の位置において
位置認識不良となった状態から原点に復帰させる動作に
おいて、原点に向けて低速で走行させ、この走行中にお
いて原点からの距離を示す標識を検出すると、この距離
を基に走行速度パターンを設定し、この走行速度パター
ンで走行させること、を特徴とするスタッカクレーンの
原点復帰方法。 ２、スタッカクレーンの走行方向の原点からの距離を示
すものであって、スタッカクレーンの走行路に沿って配
置した複数の標識と、 前記標識を読取る検出器と、現在位置の認識が不良とな
った状態のとき、原点に向けて走行させる場合において
、低速で原点に向けて走行を開始させ、この低速走行中
に前記検出器で前記標識を検出すると、その距離に応じ
て走行速度パターンを定め、それに基づいて走行させる
制御手段と、からなるスタッカクレーンと、からなるス
タッカクレーンの走行制御装置。[Scope of Claims] 1. In the operation of returning the stacker crane to the origin from a state where the position is not recognized at any position other than the origin, the stacker crane is caused to travel at low speed toward the origin, and during this travel, the distance from the origin is A method for returning a stacker crane to an origin, characterized in that when a sign indicating a distance is detected, a travel speed pattern is set based on this distance, and the stacker crane is caused to travel in this travel speed pattern. 2. This indicates the distance from the origin in the direction of travel of the stacker crane, and the recognition of the current position by the multiple signs placed along the travel path of the stacker crane, the detector that reads the signs, and the current position is defective. When running towards the origin in a state where the vehicle is running at low speed, if the detector detects the sign while running at low speed, a running speed pattern is determined according to the distance. , a control means for causing travel based on the stacker crane, and a travel control device for a stacker crane.