JPH0769557A - Elevator speed control device - Google Patents
Elevator speed control deviceInfo
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- JPH0769557A JPH0769557A JP5219894A JP21989493A JPH0769557A JP H0769557 A JPH0769557 A JP H0769557A JP 5219894 A JP5219894 A JP 5219894A JP 21989493 A JP21989493 A JP 21989493A JP H0769557 A JPH0769557 A JP H0769557A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、エレベータ速度をフ
ィードバック制御し、さらにかご内荷重とカウンタウェ
イトとの間の不平衡荷重を電気的に補償することによっ
て起動時の乗り心地を改善する機能を備えたエレベータ
の速度制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention has a function of improving the riding comfort at start-up by feedback-controlling an elevator speed and electrically compensating for an unbalanced load between a car load and a counterweight. The present invention relates to a speed control device for an elevator.
【０００２】[0002]
【従来の技術】一般にエレベータの速度制御装置は図４
に示す構成であり、かご１に吊り下げるワイヤーロープ
２の反対端にカウンタウェイト３が連結されており、通
常、かご１にエレベータの定格積載荷重の４２〜５０％
程度の荷重を積んだ状態で、平衡状態となるようにカウ
ンタウェイト３の重さが設定されている。そこで、かご
１側が空荷近くまで軽かったり、逆にかご１側が定格荷
重近くまで重くなったりする不平衡荷重状態でエレベー
タを起動させると、起動直前にブレーキを開放してモー
タを起動する時に荷重の不平衡方向にかご１が急に動
き、乗客に不快感を与えてしまうことになる。2. Description of the Related Art Generally, an elevator speed control device is shown in FIG.
The counterweight 3 is connected to the opposite end of the wire rope 2 suspended in the car 1, and the car 1 normally has 42 to 50% of the rated load of the elevator.
The weight of the counterweight 3 is set so that the counterweight 3 is in an equilibrium state with a certain amount of load. Therefore, if the elevator is started in an unbalanced load state in which the car 1 side is lightly close to the empty load, or conversely the car 1 side is heavy near the rated load, the load is released when the motor is started by releasing the brake immediately before the start. The car 1 suddenly moves in the unbalanced direction, causing passengers to feel uncomfortable.
【０００３】そこで、これを避けるために従来から、か
ご１内の荷重を荷重検出器４によって検出し、不平衡荷
重に見合ったトルクをモータトルク発生部５において電
気的信号に変換し、起動直前にモータ６にあらかじめ与
える方式の速度制御装置が用いられている。Therefore, in order to avoid this, conventionally, the load in the car 1 is detected by the load detector 4, and the torque corresponding to the unbalanced load is converted into an electric signal in the motor torque generating section 5 immediately before starting. In addition, a speed control device of a type which is previously given to the motor 6 is used.
【０００４】そしてこの不平衡荷重に見合うトルクを与
えるためには、あらかじめかご１内にテスト用の種々の
重さの荷重７を積載し、各積載量での適正荷重補正値を
電気的信号として与える調整を行なう必要がある。In order to give a torque commensurate with this unbalanced load, loads 7 of various weights for testing are loaded in the car 1 in advance, and the appropriate load correction value at each load is used as an electric signal. You need to make adjustments.
【０００５】ところで、不平衡荷重において調整した荷
重補正値が適正な値であるかどうかは、その不平衡荷重
でエレベータを走行させた時の速度基準発生部８からの
速度基準電圧とモータ６の回転数検出器９から得られた
速度フィードバックとの偏差を速度制御部１０において
比例積分増幅して得られる速度制御指令値の大きさが、
定格速度にて走行中の上昇、下降運転にて同値であるか
どうかによって判定する。By the way, whether or not the load correction value adjusted for the unbalanced load is an appropriate value depends on the speed reference voltage from the speed reference generator 8 and the motor 6 when the elevator is run under the unbalanced load. The magnitude of the speed control command value obtained by proportionally integrating and amplifying the deviation from the speed feedback obtained from the rotation speed detector 9 in the speed control unit 10 is
Judgment is made based on whether or not the values are the same during ascending and descending operations while traveling at the rated speed.
【０００６】その理由について説明すると、次の通りで
ある。まず、かご１にテスト荷重Ｗｂ（定格荷重の４５
％とする）を積み、かご１側の重さとカウンタウェイト
３側の重さが平衡状態にあって走行した場合を考える。The reason for this is as follows. First, test load Wb (rated load 45
%) And consider the case where the car 1 side and the counter weight 3 side are in equilibrium and travel.
【０００７】この場合、図５（ａ），（ｂ）に示すよう
に、上昇と下降の間で必要とされるトルクは同じであ
り、平衡していることから荷重補正値もゼロであって、
速度制御指令値も上昇、下降の間で同じ値である。この
時の速度制御指令値とトルク指令値の大きさをそれぞれ
Ｓｕ１，Ｓｄ１，Ｔｕ１，Ｔｄ１とすると、 Ｓｕ１＝Ｔｕ１＝−Ｓｄ１＝−Ｔｄ１ である。In this case, as shown in FIGS. 5 (a) and 5 (b), the required torque is the same between the ascent and the descent, and since the torque is balanced, the load correction value is also zero. ,
The speed control command value is also the same between rising and falling. If the magnitudes of the speed control command value and the torque command value at this time are Su1, Sd1, Tu1, and Td1, respectively, then Su1 = Tu1 = -Sd1 = -Td1.
【０００８】次に、不平衡荷重の状態で走行した場合、
上昇と下降との間で必要とされるモータトルクは異なっ
てくる。図５（ｃ），（ｄ）にかご１内に定格荷重Ｗｔ
を積載した場合のモータトルク指令値を示してあるが、
これらをＴｕ２，Ｔｄ２とする。この場合、かご１側が
重いために上昇運転時のトルク指令値Ｔｕ２が大きな値
を示すことになる。つまり、Ｔｄ２＞Ｔｕ２である。ま
た、この時の速度制御指令値は、 Ｓｕ２＝Ｔｕ２， Ｓｄ２＝Ｔｄ２ となり、Ｓｕ２＞Ｓｄ２である。Next, when traveling under an unbalanced load,
The required motor torque is different between ascent and descent. The rated load Wt in the car 1 is shown in Figs. 5 (c) and 5 (d).
It shows the motor torque command value when loading
Let these be Tu2 and Td2. In this case, since the side of the car 1 is heavy, the torque command value Tu2 during the ascending operation shows a large value. That is, Td2> Tu2. Also, the speed control command value at this time is Su2 = Tu2, Sd2 = Td2, and Su2> Sd2.
【０００９】いま、このままの状態でエレベータを起動
させると、モータ２のトルクはゼロから立ち上がるため
に、不平衡荷重の方向、つまり上昇方向に大きな起動シ
ョックが発生する。そこで、機械的な不平衡荷重分を電
気的に補正した状態で起動させることが必要となる。When the elevator is started in this state, the torque of the motor 2 rises from zero, so that a large start shock is generated in the direction of the unbalanced load, that is, in the ascending direction. Therefore, it is necessary to start in a state where the mechanical unbalanced load is electrically corrected.
【００１０】ここで必要とされる電気的な荷重補正値
は、平衡荷重時、定格速度にて走行している時の速度制
御指令値が上昇、下降共に同値であることから、速度制
御指令値が平衡荷重走行時と同じ状態、つまり、Ｓｕ１
＝Ｓｄ１の関係になるよう値である。ところが、不平衡
荷重にて上昇、下降する時の必要なモータトルクは異な
ってくるので、速度制御指令値を上昇、下降にて同じ値
とするためには、同図（ｃ）に示すようにモータトルク
指令値の上昇、下降の大きさの中間値を加えることによ
って速度制御指令値を同じ値だけ不平衡側にスライドさ
せることができる。つまり、上昇、下降時のモータトル
クの値の和を二分の一した値を速度制御指令値それぞれ
に加えればよいことになる。したがって、（Ｓｕ２＋Ｓ
ｄ２）／２が適正荷重補正値となり、この値を荷重補正
値として加えることによって、不平衡荷重での定格速度
走行中の上昇、下降時の速度制御指令値を同値とするこ
とができ、この値をエレベータの起動前に加えることに
よって平衡荷重での起動と同じ状態となり、起動ショッ
クを解消することができるようになる。この関係は、図
５（ｅ），（ｆ）に示してある。The electric load correction value required here is the speed control command value because the speed control command value at the time of traveling at the rated speed at the time of equilibrium load is the same as the speed control command value. Is in the same state as when equilibrium load is running, that is,
= Sd1. However, since the required motor torque when going up and down with an unbalanced load is different, in order to make the speed control command value the same value when going up and down, as shown in FIG. The speed control command value can be slid to the unbalanced side by the same value by adding an intermediate value of the magnitudes of increase and decrease of the motor torque command value. That is, a value obtained by halving the sum of the motor torque values at the time of rising and falling may be added to each speed control command value. Therefore, (Su2 + S
d2) / 2 becomes an appropriate load correction value, and by adding this value as a load correction value, the speed control command value at the time of ascent and descent during rated speed traveling with an unbalanced load can be made the same value. By adding the value before starting the elevator, it becomes the same state as starting with the equilibrium load, and the starting shock can be eliminated. This relationship is shown in FIGS. 5 (e) and 5 (f).
【００１１】以上のように、荷重補正値の調整作業時に
適正な補正値であるかどうか判断するのは、定格速度走
行中の速度制御指令値が上昇、下降において同値である
ことを確認することによって可能となる。As described above, it is necessary to judge whether or not the correction value is an appropriate correction value during the adjustment work of the load correction value by confirming that the speed control command value during the rated speed travel is the same value during the ascent and descent. Made possible by
【００１２】このようにして調整して得られた適正荷重
補正値を、かご内荷重ゼロの状態から定格荷重までの荷
重変化に対してグラフに表わすと図６に示すようにな
る。これは、平衡荷重Ｗｂ（＝０．４５Ｗｔ）で荷重補
正値がゼロであり、傾きが（Ｔｕ２＋Ｔｄ２）／２＊
０．５５Ｗｔの線形関数で表わせることを示している。
そしてこのような適正荷重補正値の線形関数データが適
正荷重補正値記憶部１１に記憶され、適正荷重補正値演
算部１２が、荷重検出器４のかご内荷重検出信号を受け
て、適正荷重補正値記憶部１１のデータを参照し、かご
内荷重に基づく不平衡荷重に対するモータトルク補正値
を求め、トルク発生部５に与えるようにしていた。FIG. 6 is a graph showing the proper load correction value obtained by the above adjustment with respect to the load change from the state where the load in the car is zero to the rated load. This is because the load correction value is zero at the equilibrium load Wb (= 0.45 Wt) and the slope is (Tu2 + Td2) / 2 *.
It is shown that it can be expressed by a linear function of 0.55 Wt.
Then, such linear function data of the appropriate load correction value is stored in the appropriate load correction value storage unit 11, and the appropriate load correction value calculation unit 12 receives the in-car load detection signal of the load detector 4 and corrects the appropriate load. With reference to the data in the value storage unit 11, the motor torque correction value for the unbalanced load based on the in-car load is calculated and given to the torque generation unit 5.
【００１３】[0013]
【発明が解決しようとする課題】ところが、このような
従来のエレベータの速度制御装置では、次のような問題
点があった。すなわち、エレベータの据え付け調整時
に、テスト荷重を用いて確認しながら適正荷重補正値を
設定しても、検出装置の機械的な変化などによって適正
荷重補正値がずれてくることがあるが、従来は、ずれ量
がある程度大きくなり、エレベータの起動ショックが発
生するようになるまでこのようなずれの発生が分から
ず、したがって、再調整を実施しなければならない状況
になってから初めて、据え付け調整時と同じようにテス
ト荷重をかご１内に積み込み、調整時の適正値の記録と
比較しながら再調整を実施することになり、再調整実施
のための準備や実施のために時間がかかり、その間はエ
レベータの通常使用を停止しなければならないために利
用客に対するサービスが低下する問題点があった。However, such a conventional elevator speed control device has the following problems. That is, even if the proper load correction value is set while confirming using the test load when adjusting the installation of the elevator, the proper load correction value may deviate due to mechanical changes in the detection device. However, until the amount of deviation becomes large to some extent and the shock of elevator start-up occurs, such deviation does not occur.Therefore, it is necessary to perform readjustment for the first time after installation adjustment. Similarly, the test load will be loaded into the car 1 and readjustment will be carried out while comparing with the record of the appropriate value at the time of adjustment, and it will take time to prepare for and carry out readjustment, and during that time Since the normal use of the elevator has to be stopped, there is a problem that the service for the passengers is deteriorated.
【００１４】この発明はこのような従来の問題点に鑑み
てなされたもので、据え付け調整後の経年変化によって
据え付け調整時に設定した適正荷重補正値からのずれが
許容限度を超えた場合、それを検知して点検員に知らせ
るようにし、乗り心地が極端に悪化する前にかご内荷重
の不平衡に基づく荷重補正値を適切なものに再調整する
ように促すことができるエレベータの速度制御装置を提
供することを目的とする。The present invention has been made in view of the above conventional problems, and when the deviation from the proper load correction value set at the time of installation adjustment exceeds the permissible limit due to secular change after installation adjustment, this is taken into consideration. An elevator speed control device that can detect and notify the inspector and prompt the readjustment of the load correction value based on the imbalance in the car load to an appropriate value before the riding comfort becomes extremely poor. The purpose is to provide.
【００１５】この発明はまた、据え付け調整後の経年変
化によって据え付け調整時に設定した適正荷重補正値か
らのずれが許容限度を超えた場合、それを検知して自動
的に修正を行ない、常に快適な乗り心地状態を保持する
ことができるエレベータの速度制御装置を提供すること
を目的とする。Further, according to the present invention, when a deviation from an appropriate load correction value set at the time of installation adjustment exceeds an allowable limit due to a secular change after installation adjustment, it is detected and automatically corrected, and always comfortable. An object of the present invention is to provide an elevator speed control device capable of maintaining a riding comfort state.
【００１６】[0016]
【課題を解決するための手段】請求項１の発明のエレベ
ータの速度制御装置は、速度基準と速度フィードバック
値とを入力し、それらの偏差に見合う速度制御指令値を
出力する速度制御部と、エレベータかご内荷重を検出す
る荷重検出器と、荷重検出器が検出するかご内荷重とカ
ウンタウェイトとの不平衡荷重に対する適正なモータト
ルク補償量を記憶する適正荷重補正値記憶部と、適正荷
重補正値記憶部のデータを参照して、実際のかご内荷重
とカウンタウェイトとの不平衡荷重に見合うモータトル
ク補償量を見いだす荷重補正値演算部と、荷重補正値演
算部が見いだしたモータトルク補償量を速度制御部の速
度指令値に加算し、その加算結果に対応するモータトル
ク指令値をエレベータモータに出力するトルク発生部
と、エレベータの据え付け調整時のモータトルク指令値
の大きさとかご内荷重との関係を記憶しているトルク記
憶部と、トルク発生部のモータトルク指令値を入力し、
トルク記憶部に記憶されているデータからその時のかご
内荷重を逆算するかご内荷重逆算部と、荷重検出器のか
ご内荷重検出値とかご内荷重逆算部の逆算したかご内荷
重とを比較し、その差が所定以上に開離していないかど
うか判定する荷重補正値分析部とを備えたものである。According to a first aspect of the present invention, there is provided a speed control device for an elevator, comprising: a speed control section for inputting a speed reference and a speed feedback value and outputting a speed control command value corresponding to a deviation between them. A load detector that detects the load in the elevator car, an appropriate load correction value storage unit that stores an appropriate motor torque compensation amount for the unbalanced load between the car load and the counter weight detected by the load detector, and an appropriate load correction The motor torque compensation amount found by the load correction value calculation unit and the load correction value calculation unit that finds the motor torque compensation amount that corresponds to the unbalanced load between the actual car load and the counter weight by referring to the data in the value storage unit Is added to the speed command value of the speed control unit and the motor torque command value corresponding to the addition result is output to the elevator motor, and the elevator installation With a torque storage unit for storing the relationship between the size and car load of the motor torque command value at the time of adjustment, the motor torque command value of the torque generating unit inputs,
From the data stored in the torque storage section, calculate the in-car load at that time backward, and compare the in-car load calculation section with the in-car load detection value of the load detector and the calculated in-car load of the in-car load calculation section. , And a load correction value analysis unit that determines whether or not the difference is greater than a predetermined value.
【００１７】請求項２の発明は、請求項１のエレベータ
の速度制御装置において、適正荷重補正値記憶部が、荷
重検出器が検出するかご内荷重とカウンタウェイトとの
不平衡荷重に対する適正なモータトルク補償量を線形関
数として記憶し、荷重補正値分析部が、少なくとも２種
類のかご内荷重に対する再調整荷重補正値間を直線補完
することによって得られる直線の傾きおよびゼロクロス
点を求め、適正荷重補正値記憶部の同じかご内荷重に対
して得られる直線の傾きおよびゼロクロス点と比較し、
所定以上の開離が発生している場合に、再調整荷重補正
値に基づく直線を新たな適正荷重補正値を求める線形関
数として記憶するようにしたものである。According to a second aspect of the present invention, in the speed control device for an elevator according to the first aspect, the appropriate load correction value storage unit is an appropriate motor for an unbalanced load between the in-car load and the counter weight detected by the load detector. The torque compensation amount is stored as a linear function, and the load correction value analysis unit obtains a slope and a zero-cross point of a straight line obtained by linearly interpolating between the readjustment load correction values for at least two types of in-car loads, and determines an appropriate load. Comparing with the slope of the straight line and the zero cross point obtained for the same in-car load in the correction value storage unit,
A straight line based on the readjustment load correction value is stored as a linear function for obtaining a new appropriate load correction value when a separation of a predetermined amount or more has occurred.
【００１８】[0018]
【作用】請求項１の発明のエレベータの速度制御装置で
は、速度基準と速度フィードバック値とを入力し、それ
らの偏差に見合う速度制御指令値を速度制御部において
出力し、荷重検出器が検出するかご内荷重とカウンタウ
ェイトとの不平衡荷重に対する適正なモータトルク補償
量を記憶する適正荷重補正値記憶部のデータを参照し
て、実際のかご内荷重とカウンタウェイトとの不平衡荷
重に見合うモータトルク補償量を荷重補正値演算部によ
って見いだし、トルク発生部により、この荷重補正値演
算部が見いだしたモータトルク補償量を速度制御部の速
度指令値に加算し、その加算結果に対応するモータトル
ク指令値をエレベータモータに出力することによってエ
レベータモータの速度制御を行なう。In the speed control device for an elevator according to the first aspect of the present invention, the speed reference and the speed feedback value are input, the speed control command value corresponding to the deviation between them is output in the speed control section, and the load detector detects it. A motor that matches the actual unbalanced load between the car load and the counterweight by referring to the data in the appropriate load correction value storage section that stores the appropriate motor torque compensation amount for the unbalanced load between the car load and the counterweight The torque compensation amount is found by the load correction value calculation unit, and the torque generation unit adds the motor torque compensation amount found by the load correction value calculation unit to the speed command value of the speed control unit, and the motor torque corresponding to the addition result. The speed of the elevator motor is controlled by outputting the command value to the elevator motor.
【００１９】そしてこの速度制御を行なう際に、かご内
荷重逆算部によって、エレベータの据え付け調整時のモ
ータトルク指令値の大きさとかご内荷重との関係を記憶
しているトルク記憶部のデータを参照することによりト
ルク発生部の出力するモータトルク指令値からその時の
かご内荷重を逆算し、荷重補正値分析部において、荷重
検出器のかご内荷重検出値とかご内荷重逆算部の逆算し
たかご内荷重とを比較し、その差が所定以上に開離して
いないかどうか判定し、所定以上の開離が発生している
場合にそれを知らせることによって、乗り心地が極端に
悪化する前にかご内荷重補正値の再調整を実行するよう
にエレベータの点検員に促す。When performing this speed control, the data in the torque storage unit, which stores the relationship between the magnitude of the motor torque command value and the in-car load during the elevator installation adjustment, is referred to by the in-car load back calculation unit. By doing so, the in-car load at that time is back-calculated from the motor torque command value output by the torque generator, and in the load correction value analysis unit, the in-car back-calculation value of the load detector and the in-car load calculated by the load detector By comparing it with the load and judging whether the difference is greater than the specified value, and notifying when there is a greater than specified value, it is notified so that the riding comfort in the car is not significantly deteriorated. Encourage elevator inspectors to perform readjustment of the load compensation values.
【００２０】請求項２の発明は、請求項１のエレベータ
の速度制御装置において、適正荷重補正値記憶部に荷重
検出器が検出するかご内荷重とカウンタウェイトとの不
平衡荷重に対する適正なモータトルク補償量を線形関数
として記憶させ、荷重補正値分析部によって、少なくと
も２種類のかご内荷重に対する再調整荷重補正値間を直
線補完することによって得られる直線の傾きおよびゼロ
クロス点を求め、適正荷重補正値記憶部の同じかご内荷
重に対して得られる直線の傾きおよびゼロクロス点と比
較し、所定以上の開離が発生している場合に、再調整荷
重補正値に基づく直線を新たな適正荷重補正値を求める
線形関数として記憶し、この新たな線形関数に基づいて
不平衡荷重に対する適正荷重補正値を求める。According to a second aspect of the present invention, in the speed control device for an elevator according to the first aspect, an appropriate motor torque with respect to an unbalanced load between the in-car load and the counter weight detected by the load detector in the appropriate load correction value storage section. The compensation amount is stored as a linear function, and the load correction value analysis unit obtains a slope and a zero-cross point of a straight line obtained by linearly interpolating between the readjustment load correction values for at least two types of in-car loads, and correct load correction is performed. Compared to the slope and zero-cross point of the straight line obtained for the same in-car load in the value storage section, and if a gap greater than a predetermined value has occurred, a straight line based on the readjustment load correction value is used to correct the new appropriate load. The value is stored as a linear function, and an appropriate load correction value for the unbalanced load is calculated based on this new linear function.
【００２１】こうして、据え付け時の適正荷重補正値が
経時変化して実際のものからずれてくるようになって
も、自動的に再調整することによって不平衡荷重に対す
るモータトルク補償値が常に適切なものとなるように
し、乗り心地の悪化を防止する。In this way, even if the proper load correction value at the time of installation changes with time and deviates from the actual value, the motor torque compensation value for the unbalanced load is always appropriate by readjusting automatically. To prevent the ride quality from deteriorating.
【００２２】[0022]
【実施例】以下、この発明の実施例を図に基づいて詳説
する。図１は請求項１および請求項２の発明の共通する
実施例の回路ブロック図を示している。なお、この図１
において、図４に示した従来例と共通する構成部分につ
いて、同じ符号を付して示してある。Embodiments of the present invention will now be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 shows a circuit block diagram of a common embodiment of the inventions of claims 1 and 2. It should be noted that this FIG.
In FIG. 4, the same components as those of the conventional example shown in FIG. 4 are designated by the same reference numerals.
【００２３】この実施例のエレベータの速度制御装置
は、速度基準発生部８と、この速度基準発生部８からの
速度基準とモータ６の回転数検出器９からの速度フィー
ドバック値とを入力し、それらの偏差に見合う速度制御
指令値を出力する速度制御部１０と、エレベータかご内
荷重を検出する荷重検出器４と、荷重検出器４が検出す
るかご内荷重７とカウンタウェイト３との不平衡荷重に
対する適正なモータトルク補償量を記憶する適正荷重補
正値記憶部１１と、適正荷重補正値記憶部１１のデータ
を参照して、実際のかご内荷重とカウンタウェイト３と
の不平衡荷重に見合うモータトルク補償量を見いだす荷
重補正値演算部１２と、荷重補正値演算部１２が見いだ
したモータトルク補償量を速度制御部１０の速度指令値
に加算し、その加算結果に対応するモータトルク指令値
をエレベータモータ６に出力するトルク発生部５を備え
ている。The speed control device for an elevator according to this embodiment inputs the speed reference generation unit 8, the speed reference from the speed reference generation unit 8 and the speed feedback value from the rotation speed detector 9 of the motor 6, An unbalance between the speed control unit 10 that outputs a speed control command value corresponding to those deviations, the load detector 4 that detects the load inside the elevator car, and the load 7 inside the car detected by the load detector 4 and the counterweight 3. By referring to the proper load correction value storage unit 11 that stores an appropriate motor torque compensation amount for the load and the data of the proper load correction value storage unit 11, the actual unbalanced load between the car load and the counterweight 3 is matched. The load correction value calculation unit 12 that finds the motor torque compensation amount, and the motor torque compensation amount that the load correction value calculation unit 12 finds is added to the speed command value of the speed control unit 10, and the addition is performed. The motor torque command value corresponding to the result and a torque generating portion 5 to be outputted to the elevator motor 6.
【００２４】この実施例のエレベータの速度制御装置は
また、エレベータの据え付け調整時のモータトルク指令
値の大きさとかご内荷重との関係を記憶しているトルク
記憶部１３と、トルク発生部５のモータトルク指令値を
入力し、トルク記憶部１３に記憶されているデータから
その時のかご内荷重を逆算するかご内荷重逆算部１４
と、荷重検出器４のかご内荷重検出値とかご内荷重逆算
部１４の逆算したかご内荷重とを比較し、その差が所定
以上に開離していないかどうか判定し、所定以上の開離
が発生している場合に、荷重補正値演算部１２の荷重補
正値を再調整する荷重補正値分析部１５を備えている。The speed control device for an elevator according to this embodiment also includes a torque storage unit 13 for storing the relationship between the magnitude of the motor torque command value and the load in the car during installation and adjustment of the elevator, and the torque generation unit 5. The motor torque command value is input, and the in-car load at that time is inversely calculated from the data stored in the torque storage unit 13;
And the in-car load detection value of the load detector 4 and the in-car load calculated back by the in-car load calculating unit 14 are compared, and it is determined whether or not the difference is greater than a predetermined value, and the above-specified opening The load correction value analysis unit 15 for readjusting the load correction value of the load correction value calculation unit 12 is provided.
【００２５】そして適正荷重補正値記憶部１１は、荷重
検出器４が検出するかご内荷重とカウンタウェイト３と
の不平衡荷重に対する適正なモータトルク補償量を線形
関数として記憶し、荷重補正値分析部１５は、少なくと
も２種類のかご内荷重に対する再調整荷重補正値間を直
線補完することによって得られる直線の傾きおよびゼロ
クロス点を求め、適正荷重補正値記憶部１１の同じかご
内荷重に対して得られる直線の傾きおよびゼロクロス点
と比較し、所定以上の開離が発生している場合に、再調
整荷重補正値に基づく直線を新たな適正荷重補正値を求
める線形関数として記憶するようになっている。The proper load correction value storage unit 11 stores a proper motor torque compensation amount for the unbalanced load between the in-car load and the counterweight 3 detected by the load detector 4 as a linear function, and analyzes the load correction value. The unit 15 obtains a slope and a zero-cross point of a straight line obtained by linearly interpolating between readjustment load correction values for at least two types of in-car loads, and for the same in-car load in the appropriate load correction value storage unit 11. Compared with the slope of the obtained straight line and the zero-cross point, if the opening exceeds the predetermined value, the straight line based on the readjustment load correction value is stored as a linear function for obtaining a new appropriate load correction value. ing.
【００２６】次に、上記構成のエレベータの速度制御装
置の動作について説明する。速度制御部１０は、速度基
準発生部８において発生した速度基準と、モータ６の回
転数検出器９からの速度フィードバックとの偏差を比例
積分制御演算してトルク発生部５に出力する。一方、荷
重補正値演算部１２において、荷重検出器４からの荷重
検出信号に対して適正荷重補正値記憶部１１のデータを
参照することによって適正荷重補正値を演算し、トルク
発生部５に出力する。Next, the operation of the speed control device for an elevator having the above structure will be described. The speed control unit 10 performs proportional integral control calculation of the deviation between the speed reference generated by the speed reference generation unit 8 and the speed feedback from the rotation speed detector 9 of the motor 6, and outputs the deviation to the torque generation unit 5. On the other hand, in the load correction value calculation unit 12, an appropriate load correction value is calculated by referring to the data of the appropriate load correction value storage unit 11 for the load detection signal from the load detector 4, and output to the torque generation unit 5. To do.
【００２７】トルク発生部５では、速度制御部１０から
の速度制御指令値と荷重補正値演算部１２からの適正荷
重補正値とを加算し、モータ６に与える必要なトルク指
令値を演算してモータ６に与え、モータ６を速度基準に
一致する速度に制御することによってエレベータかご１
の昇降速度を制御する。The torque generator 5 adds the speed control command value from the speed controller 10 and the proper load correction value from the load correction value calculator 12 to calculate the necessary torque command value to give to the motor 6. By giving the motor 6 and controlling the speed of the motor 6 to match the speed reference, the elevator car 1
Control the ascending and descending speed of.
【００２８】そしてこの速度制御において、かご内荷重
逆算部１４によって、エレベータの据え付け調整時のモ
ータトルク指令値の大きさとかご内荷重との関係を記憶
しているトルク記憶部１３のデータを参照することによ
ってトルク発生部５の出力するモータトルク指令値から
その時のかご内荷重を逆算し、荷重補正値分析部１５に
与える。In this speed control, the in-car load calculating section 14 refers to the data in the torque storage section 13 which stores the relationship between the magnitude of the motor torque command value and the in-car load at the time of elevator installation adjustment. As a result, the in-car load at that time is back-calculated from the motor torque command value output from the torque generator 5, and the result is given to the load correction value analyzer 15.
【００２９】荷重補正値分析部１５では、荷重検出器４
のかご内荷重検出値とかご内荷重逆算部１４の逆算した
かご内荷重７とを比較し、その差が所定以上に開離して
いないかどうか判定し、所定以上の開離が発生している
場合には荷重補正値演算部１２の荷重補正値を再調整す
る。すなわち、適正荷重補正値記憶部１１に荷重検出器
４が検出するかご内荷重とカウンタウェイト３との不平
衡荷重に対する適正なモータトルク補償量を線形関数と
して記憶させておき、荷重補正値分析部１５によって、
少なくとも２種類のかご内荷重に対する再調整荷重補正
値間を直線補完することによって得られる直線の傾きお
よびゼロクロス点を求め、適正荷重補正値記憶部１１の
同じかご内荷重に対して得られる直線の傾きおよびゼロ
クロス点と比較し、所定以上の開離が発生している場合
には再調整荷重補正値に基づく直線を新たな適正荷重補
正値を求める線形関数として記憶し、この新たな線形関
数に基づいて不平衡荷重に対する適正荷重補正値を求め
るようにする。In the load correction value analysis unit 15, the load detector 4
The in-car load detection value and the in-car load 7 calculated by the in-car load reverse calculation unit 14 are compared, and it is determined whether the difference is greater than a predetermined value. In this case, the load correction value of the load correction value calculation unit 12 is readjusted. That is, the proper load correction value storage unit 11 stores a proper motor torque compensation amount for the unbalanced load between the cage load and the counterweight 3 detected by the load detector 4 as a linear function, and the load correction value analysis unit By 15,
The slope and the zero cross point of the straight line obtained by linearly interpolating between the readjustment load correction values for at least two types of in-car loads are obtained, and the straight line obtained for the same in-car load in the appropriate load correction value storage unit 11 is calculated. Compare with the slope and zero-cross point, and if a gap more than a predetermined value occurs, store the straight line based on the readjustment load correction value as a linear function to obtain a new appropriate load correction value, and use this new linear function as the new linear function. Based on this, an appropriate load correction value for the unbalanced load is obtained.
【００３０】この再調整方法について詳しく説明する
と、次の通りである。図２（ａ）に示すように、トルク
発生部５から出力されるモータトルク指令値の大きさを
Ｔ１，Ｔ２とすると、かご内荷重逆算部１４はトルク記
憶部１３に記憶されているデータを参照して、これらの
トルク指令値Ｔ１，Ｔ２それぞれに対応するかご内荷重
Ｗ１，Ｗ２を逆算して求め、これを荷重補正値分析部１
５に与える。The readjustment method will be described in detail below. As shown in FIG. 2A, when the magnitudes of the motor torque command values output from the torque generation unit 5 are T1 and T2, the in-car load backward calculation unit 14 uses the data stored in the torque storage unit 13. With reference to these, the in-car loads W1 and W2 corresponding to the torque command values T1 and T2, respectively, are back-calculated to be obtained, and the load correction value analysis unit 1
Give to 5.
【００３１】荷重補正値分析部１５では、図２（ｂ）に
示すように、これらのかご内荷重の大きさＷ１，Ｗ２か
ら、適正荷重補正値記憶部１１に登録されている据え付
け調整時の線形関数１に基づいて、荷重補正値Ｋ１，Ｋ
２を求める。そして、これらのかご内荷重Ｗ１，Ｗ２と
荷重補正値Ｋ１，Ｋ２から、直線補完演算によって傾き
Ｇを、 Ｇ＝（Ｋ２−Ｋ１）／（Ｗ２−Ｗ１） とし、またゼロクロス点Ｗｂ（これは、平衡荷重点を示
している）を、 Ｗｂ＝Ｗ１−Ｋ１＊（Ｗ２−Ｗ１）／（Ｋ２−Ｋ１） とする線形関数を求める。In the load correction value analysis unit 15, as shown in FIG. 2B, from the magnitudes W1 and W2 of the in-car loads, the load correction value analysis unit 15 is set in the proper load correction value storage unit 11 at the time of installation adjustment. Based on linear function 1, load correction values K1, K
Ask for 2. Then, from these in-car loads W1 and W2 and the load correction values K1 and K2, the slope G is set to G = (K2-K1) / (W2-W1) by the linear interpolation calculation, and the zero-cross point Wb (this is Equilibrium load point is shown) Wb = W1-K1 * (W2-W1) / (K2-K1).
【００３２】図３は、こうして求めた線形関数２〜４を
据え付け調整時に得た適正荷重補正値の線形関数１と対
比して示しているが、線形関数２はゼロクロス点Ｗｂが
ずれ、線形関数３は傾きＧがずれ、線形関数４は傾きＧ
もゼロクロス点Ｗｂもずれていることを示している。そ
して、このようにして得た線形関数について、据え付け
調整時の適正荷重補正値についての線形関数１の許容範
囲１−ａ〜１−ｂを超えるようであれば、荷重補正値分
析部１５は新たに求めた線形関数を新たに適正荷重補正
値を与える線形関数１として登録し、荷重補正値演算部
１２がかご内荷重信号に対してこの新たな線形関数に基
づいて適正荷重補正値を算出してトルク発生部５に与え
るようにするのである。FIG. 3 shows the linear functions 2 to 4 thus obtained in comparison with the linear function 1 of the proper load correction value obtained at the time of installation and adjustment. 3 has a deviation of inclination G, and linear function 4 has an inclination of G
Also indicates that the zero cross point Wb is also deviated. If the linear function thus obtained exceeds the allowable range 1-a to 1-b of the linear function 1 for the proper load correction value at the time of installation adjustment, the load correction value analysis unit 15 newly adds The linear function obtained in step 1 is newly registered as a linear function 1 that gives an appropriate load correction value, and the load correction value calculation unit 12 calculates an appropriate load correction value for the in-car load signal based on this new linear function. The torque is generated by the torque generator 5.
【００３３】このようにして、この実施例のエレベータ
の速度制御装置では、据え付け時の適正荷重補正値が経
時変化して実際のものからずれてくるようになっても、
自動的に再調整して不平衡荷重に対するモータトルク補
償値が常に適切なものとなるようにし、乗り心地の悪化
を防止するのである。In this way, in the elevator speed control device of this embodiment, even if the proper load correction value during installation changes with time and deviates from the actual value,
It is automatically readjusted so that the motor torque compensation value for the unbalanced load is always appropriate, and the deterioration of the riding comfort is prevented.
【００３４】なお、この発明は上記の実施例に限定され
ることはなく、特に請求項１の発明については、荷重補
正値分析部１５が所定の限界を超えるずれの発生を判定
した時にそのずれの大きさと方向を表示出力するように
して、エレベータの点検員に再調整の必要があること知
らせるようにするだけの構成であってもよい。The present invention is not limited to the above embodiment. Particularly, in the invention of claim 1, when the load correction value analysis unit 15 determines that a deviation exceeding a predetermined limit occurs, the deviation is determined. It is also possible to simply display and display the size and direction of the signal so that the elevator inspector is informed that the readjustment is necessary.
【００３５】[0035]
【発明の効果】以上のように請求項１の発明によれば、
エレベータの据え付け調整時のモータトルク指令値の大
きさとかご内荷重との関係を記憶しているトルク記憶部
のデータを参照することによりトルク発生部の出力する
モータトルク指令値からその時のかご内荷重を逆算し、
荷重検出器のかご内荷重検出値とかご内荷重逆算部の逆
算したかご内荷重とを比較し、その差が所定以上に開離
していないかどうか判定するようにしているので、経時
変化によって据え付け時の適正荷重補正値が実際のもの
からずれてくるようになっても、所定以上の開離が発生
している場合にその発生を発見することによって乗り心
地が極端に悪化する前にかご内荷重補正値の再調整を実
行するようにエレベータの点検員に促すことができる。As described above, according to the invention of claim 1,
By referring to the data in the torque storage section that stores the relationship between the magnitude of the motor torque command value and the in-car load during elevator installation adjustment, the motor torque command value output from the torque generation section is used to determine the in-car load at that time. And calculate
The detected value in the car of the load detector is compared with the back-calculated in-car load in the in-car load reverse calculation unit to determine whether the difference is not more than a predetermined value. Even if the proper load correction value at that time deviates from the actual value, if there is a gap greater than a predetermined amount, it is possible to detect the occurrence of the gap before the ride comfort is extremely deteriorated. Elevator inspectors can be prompted to perform readjustment of the load compensation values.
【００３６】請求項２の発明によれば、適正荷重補正値
記憶部に荷重検出器が検出するかご内荷重とカウンタウ
ェイトとの不平衡荷重に対する適正なモータトルク補償
量を線形関数として記憶させ、荷重補正値分析部によっ
て、少なくとも２種類のかご内荷重に対する再調整荷重
補正値間を直線補完することによって得られる直線の傾
きおよびゼロクロス点を求め、適正荷重補正値記憶部の
同じかご内荷重に対して得られる直線の傾きおよびゼロ
クロス点と比較し、所定以上の開離が発生している場合
に、再調整荷重補正値に基づく直線を新たな適正荷重補
正値を求める線形関数として記憶し、この新たな線形関
数に基づいて不平衡荷重に対する適正荷重補正値を求め
るようにしているので、据え付け時の適正荷重補正値が
経時変化して実際のものからずれてくるようになって
も、自動的に再調整して不平衡荷重に対するモータトル
ク補償値が常に適切なものとすることができ、据え付け
当初の乗り心地を悪化させることなく維持することがで
きる。According to the second aspect of the present invention, the proper load correction value storage unit stores the proper motor torque compensation amount for the unbalanced load between the in-car load and the counter weight detected by the load detector as a linear function, The load correction value analysis unit obtains the slope and the zero-cross point of the straight line obtained by linearly interpolating between the readjustment load correction values for at least two types of in-car loads, and calculates the same in-car load in the appropriate load correction value storage unit. Compared with the slope and zero-cross point of the straight line obtained for the above, when a predetermined or more separation occurs, the straight line based on the readjustment load correction value is stored as a linear function for obtaining a new appropriate load correction value, Since the proper load correction value for the unbalanced load is calculated based on this new linear function, the proper load correction value at the time of installation will change over time. Even if it deviates from the one, it can be automatically readjusted so that the motor torque compensation value for unbalanced load can always be appropriate, and it can be maintained without deteriorating the riding comfort at the beginning of installation. You can
【図１】請求項１および請求項２の発明の共通する実施
例の回路ブロック図。FIG. 1 is a circuit block diagram of a common embodiment of the inventions of claims 1 and 2. FIG.
【図２】上記実施例におけるかご内荷重逆算部および荷
重補正値分析部の演算処理動作を説明するためのグラ
フ。FIG. 2 is a graph for explaining the arithmetic processing operation of the in-car load back calculation unit and the load correction value analysis unit in the above embodiment.
【図３】上記実施例における荷重補正値分析部の荷重補
正のずれの大きさを判定する処理動作を説明するための
グラフ。FIG. 3 is a graph for explaining a processing operation for determining the magnitude of a load correction deviation of the load correction value analysis unit in the above embodiment.
【図４】従来例の回路ブロック図。FIG. 4 is a circuit block diagram of a conventional example.
【図５】一般的なかご内荷重とカウンタウェイトとの不
平衡荷重に基づくトルク補正値を示すグラフ。FIG. 5 is a graph showing a torque correction value based on an unbalanced load between a general in-car load and a counterweight.
【図６】一般的なかご内荷重とカウンタウェイトとの不
平衡荷重に基づくトルク補正値を求める線形関数のグラ
フ。FIG. 6 is a graph of a linear function for obtaining a torque correction value based on an unbalanced load between a general in-car load and a counterweight.
１ かご ２ ワイヤーロープ ３ カウンタウェイト ４ 荷重検出器 ５ トルク発生部 ６ モータ ７ かご内荷重 ８ 速度基準発生部 ９ 回転数検出器 １０ 速度制御部 １１ 荷重補正値記憶部 １２ 適正荷重補正値演算部 １３ トルク記憶部 １４ かご内荷重逆算部 １５ 荷重補正値分析部 1 basket 2 wire rope 3 counter weight 4 load detector 5 torque generator 6 motor 7 load inside the cage 8 speed reference generator 9 rotation speed detector 10 speed controller 11 load correction value storage 12 proper load correction value calculator 13 Torque storage unit 14 In-car load back calculation unit 15 Load correction value analysis unit
Claims (2)
力し、それらの偏差に見合う速度制御指令値を出力する
速度制御部と、 エレベータかご内荷重を検出する荷重検出器と、 前記荷重検出器が検出するかご内荷重とカウンタウェイ
トとの不平衡荷重に対する適正なモータトルク補償量を
記憶する適正荷重補正値記憶部と、 前記適正荷重補正値記憶部のデータを参照して、実際の
かご内荷重とカウンタウェイトとの不平衡荷重に見合う
モータトルク補償量を見いだす荷重補正値演算部と、 前記荷重補正値演算部が見いだしたモータトルク補償量
を前記速度制御部の速度指令値に加算し、その加算結果
に対応するモータトルク指令値をエレベータモータに出
力するトルク発生部と、 エレベータの据え付け調整時のモータトルク指令値の大
きさとかご内荷重との関係を記憶しているトルク記憶部
と、 前記トルク発生部のモータトルク指令値を入力し、前記
トルク記憶部に記憶されているデータからその時のかご
内荷重を逆算するかご内荷重逆算部と、 前記荷重検出器のかご内荷重検出値と前記かご内荷重逆
算部の逆算したかご内荷重とを比較し、その差が所定以
上に開離していないかどうか判定する荷重補正値分析部
とを備えて成るエレベータの速度制御装置。1. A speed control unit for inputting a speed reference and a speed feedback value and outputting a speed control command value corresponding to a deviation between them, a load detector for detecting a load in an elevator car, and the load detector. The actual load inside the car with reference to the appropriate load correction value storage unit that stores the appropriate motor torque compensation amount for the unbalanced load between the detected in-car load and the counterweight, and the data in the appropriate load correction value storage unit. And a load correction value calculation unit that finds a motor torque compensation amount that matches the unbalanced load of the counter weight, and the motor torque compensation amount that the load correction value calculation unit finds is added to the speed command value of the speed control unit. The torque generator that outputs the motor torque command value corresponding to the addition result to the elevator motor, and the magnitude of the motor torque command value when the elevator is installed and adjusted. A torque storage unit that stores the relationship with the in-car load, and a motor torque command value for the torque generation unit are input, and the in-car load at that time is calculated backward from the data stored in the torque storage unit. Load reverse calculation unit, the load correction value that determines whether the load detection value inside the car of the load detector and the back load inside the car of the load reverse calculation unit inside the car are compared, and whether the difference is not separated by more than a predetermined value. An elevator speed control device comprising an analysis unit.
装置において、前記適正荷重補正値記憶部が、前記荷重
検出器が検出するかご内荷重とカウンタウェイトとの不
平衡荷重に対する適正なモータトルク補償量を線形関数
として記憶し、 前記荷重補正値分析部が、少なくとも２種類のかご内荷
重に対する再調整荷重補正値間を直線補完することによ
って得られる直線の傾きおよびゼロクロス点を求め、前
記適正荷重補正値記憶部の同じかご内荷重に対して得ら
れる直線の傾きおよびゼロクロス点と比較し、所定以上
の開離が発生している場合に、再調整荷重補正値に基づ
く直線を新たな適正荷重補正値を求める線形関数として
記憶するようにして成るエレベータの速度制御装置。2. The elevator speed control device according to claim 1, wherein the proper load correction value storage unit has a proper motor torque with respect to an unbalanced load between the in-car load and the counter weight detected by the load detector. The compensation amount is stored as a linear function, and the load correction value analysis unit obtains a slope and a zero-cross point of a straight line obtained by linearly interpolating between the readjustment load correction values for at least two types of in-car loads, Compared to the slope and zero-cross point of the straight line obtained for the same in-car load in the load correction value storage section, and if there is more than a predetermined amount of separation, a new straight line based on the readjustment load correction value is added. An elevator speed controller configured to store a load correction value as a linear function.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5219894A JPH0769557A (en) | 1993-09-03 | 1993-09-03 | Elevator speed control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5219894A JPH0769557A (en) | 1993-09-03 | 1993-09-03 | Elevator speed control device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0769557A true JPH0769557A (en) | 1995-03-14 |
Family
ID=16742711
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5219894A Pending JPH0769557A (en) | 1993-09-03 | 1993-09-03 | Elevator speed control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0769557A (en) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2006046295A1 (en) * | 2004-10-28 | 2008-05-22 | 三菱電機株式会社 | Elevator rotating machine control device |
| JP2010208772A (en) * | 2009-03-09 | 2010-09-24 | Toshiba Elevator Co Ltd | Elevator |
| JP2012041100A (en) * | 2010-08-12 | 2012-03-01 | Hitachi Building Systems Co Ltd | Elevator control device |
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| CN106956990A (en) * | 2016-01-12 | 2017-07-18 | 株式会社日立大厦*** | The load detecting adjusting apparatus and elevator of elevator |
| JP2018193161A (en) * | 2017-05-15 | 2018-12-06 | フジテック株式会社 | Elevator control device and control method |
| JP2021130516A (en) * | 2020-02-18 | 2021-09-09 | 株式会社日立ビルシステム | Elevator diagnostic device, diagnostic method of elevator load detector, and elevator system |
-
1993
- 1993-09-03 JP JP5219894A patent/JPH0769557A/en active Pending
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