JPH0766058B2 - 船舶の衝突予防方法 - Google Patents
船舶の衝突予防方法Info
- Publication number
- JPH0766058B2 JPH0766058B2 JP60164860A JP16486085A JPH0766058B2 JP H0766058 B2 JPH0766058 B2 JP H0766058B2 JP 60164860 A JP60164860 A JP 60164860A JP 16486085 A JP16486085 A JP 16486085A JP H0766058 B2 JPH0766058 B2 JP H0766058B2
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- Japan
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- ship
- collision
- vessel
- ships
- course
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- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は船舶の衝突を予防する衝突予防方法に関する
ものである。
ものである。
船舶の航法援助装置及び遠隔操作技術の発達に伴って操
船指揮系統の簡素化と監視及び操船要員の削減を目指し
た船舶の省人化が進められている。
船指揮系統の簡素化と監視及び操船要員の削減を目指し
た船舶の省人化が進められている。
こうした背景から、港内や狭水路での操船は別として
も、大洋及び沿岸を航行中においては航海士の手を借り
ない船舶の衝突予防システムが必要であり、そのために
は付近を航行中の他船の将来位置を正確に予想し、自船
と他船とが危険な状態となり得るか否かを予測する必要
がある。
も、大洋及び沿岸を航行中においては航海士の手を借り
ない船舶の衝突予防システムが必要であり、そのために
は付近を航行中の他船の将来位置を正確に予想し、自船
と他船とが危険な状態となり得るか否かを予測する必要
がある。
従来の危険範囲の考え方は、他船の進路・速度は現在の
ままとした場合に、自船が変針あるいは変速した場合の
自船と他船との衝突点あるいは非常に接近する範囲を求
めるというものであった。
ままとした場合に、自船が変針あるいは変速した場合の
自船と他船との衝突点あるいは非常に接近する範囲を求
めるというものであった。
他船の将来の行動が現在の単なる延長上にあると思われ
る場合は従来法により決定論的に危険範囲が求まり、自
船はその危険範囲にかからないような操船を行えばよ
い。
る場合は従来法により決定論的に危険範囲が求まり、自
船はその危険範囲にかからないような操船を行えばよ
い。
しかしながら、他船のこれからの行動が種々の外因例え
ば自船と他船以外の第三者的他船の影響により、あるい
は陸地／水深の影響により不確定な要因を含んでいる場
合に従来の対応では不十分であった。
ば自船と他船以外の第三者的他船の影響により、あるい
は陸地／水深の影響により不確定な要因を含んでいる場
合に従来の対応では不十分であった。
例えば、第１図に示したように自船Ａが針路ａで航行中
に他船B,Cに遭遇した場合において、他船B,Cが各々の現
時点での針路b,cを維持した場合には危険はない。ここ
で、仮に自船Ａが針路a1を採った場合には危険範囲
で他船Ｃと衝突の危険性があり、また針路a2を採った場
合には危険範囲で他船Ｂと衝突の危険が存在する。
に他船B,Cに遭遇した場合において、他船B,Cが各々の現
時点での針路b,cを維持した場合には危険はない。ここ
で、仮に自船Ａが針路a1を採った場合には危険範囲
で他船Ｃと衝突の危険性があり、また針路a2を採った場
合には危険範囲で他船Ｂと衝突の危険が存在する。
こうして、自船Ａが危険の予測される針路a1,a2を採ら
ずに、その時点で安全と思われる針路ａを維持した場合
でも、例えばその数分後に第２図に例示したように他船
Ｃが他船Ｂの行動を考慮して小角度の変針を行なうこと
があり得る。このように、他船Ｃが新たな針路c1を採っ
た場合には自船Ａにとって他船Ｃは極めて危険な存在と
なり針路ａの危険範囲での衝突が予見される。こう
した状況に追い込まれた後になってから自船Ａが他船Ｃ
の回避操作を行なっても間に合わない場合が多かった。
ずに、その時点で安全と思われる針路ａを維持した場合
でも、例えばその数分後に第２図に例示したように他船
Ｃが他船Ｂの行動を考慮して小角度の変針を行なうこと
があり得る。このように、他船Ｃが新たな針路c1を採っ
た場合には自船Ａにとって他船Ｃは極めて危険な存在と
なり針路ａの危険範囲での衝突が予見される。こう
した状況に追い込まれた後になってから自船Ａが他船Ｃ
の回避操作を行なっても間に合わない場合が多かった。
そこで、この発明は前記のような従来手法による船舶の
衝突予防操船上の不十分な点を改善して相手船の将来位
置を予想し、危険範囲の考え方を導入して安全な避航を
行ない得る船舶の衝突予防方法を提供することを目的と
する。
衝突予防操船上の不十分な点を改善して相手船の将来位
置を予想し、危険範囲の考え方を導入して安全な避航を
行ない得る船舶の衝突予防方法を提供することを目的と
する。
この発明は自船と１隻又は複数隻の他船との衝突を予防
する方法であって、レーダー及びソナー等の船舶周辺状
況探知装置から入力された信号からある時刻での他船の
位置、速度及び針路を演算すると共に、他船の将来変針
を予測するため同時刻での自船と他船の衝突点の集合と
して両船の位置を定点としてその２点間を両船の速度比
に内分する点と外分する点を結ぶ線分を直径とした円を
演算し、こうして求められた他船情報に、別途入力され
た海図からの水路、暗礁等の海図情報及び海上交通法規
情報を合わせて他船の将来変針を予測し、自船と他船と
の衝突危険範囲を演算して表示する。
する方法であって、レーダー及びソナー等の船舶周辺状
況探知装置から入力された信号からある時刻での他船の
位置、速度及び針路を演算すると共に、他船の将来変針
を予測するため同時刻での自船と他船の衝突点の集合と
して両船の位置を定点としてその２点間を両船の速度比
に内分する点と外分する点を結ぶ線分を直径とした円を
演算し、こうして求められた他船情報に、別途入力され
た海図からの水路、暗礁等の海図情報及び海上交通法規
情報を合わせて他船の将来変針を予測し、自船と他船と
の衝突危険範囲を演算して表示する。
以下、図示するこの発明の実施例により説明する。第３
図に、この発明の実施例を示す衝突予防方法のステップ
構成図を示した。ここで、１のレーダーまたはソナー等
の船舶周辺状況探知装置で得られた信号を、次のステッ
プ２において演算処理し他船の現在及び過去の位置，速
度及び針路等の他船情報に変換処理する。
図に、この発明の実施例を示す衝突予防方法のステップ
構成図を示した。ここで、１のレーダーまたはソナー等
の船舶周辺状況探知装置で得られた信号を、次のステッ
プ２において演算処理し他船の現在及び過去の位置，速
度及び針路等の他船情報に変換処理する。
また、次のステップ３では前記他船情報に合わせて水
路，暗礁等の海図情報６と、右側通行等の海上交通法規
７が入力されて他船の将来変針の可能性が演算される。
路，暗礁等の海図情報６と、右側通行等の海上交通法規
７が入力されて他船の将来変針の可能性が演算される。
さらに、このステップ３での演算値はステップ４に入力
されて自船と他船との危険範囲演算のデータとして用い
られ、その演算結果はステップ５で表示される。
されて自船と他船との危険範囲演算のデータとして用い
られ、その演算結果はステップ５で表示される。
次に、第４図乃び第５図に例示した船舶の行合い状態に
おいて、この発明の作用を説明する。
おいて、この発明の作用を説明する。
ここで、Ａは自船、B,Cは他船でそれぞれ速度VA,VB,VC
及び針路a,b,cで航行中である。説明の簡略化のために
速度は不変とし、変針は自由とする。
及び針路a,b,cで航行中である。説明の簡略化のために
速度は不変とし、変針は自由とする。
この状態において、各々２つの船の間で互いに変針自由
として衝突する点の集合を求めると、ある時刻における
各２船の位置を定点としてその２点間を両船の速度比に
内分する点と外分する点を結ぶ線分を直径とした円とな
る。
として衝突する点の集合を求めると、ある時刻における
各２船の位置を定点としてその２点間を両船の速度比に
内分する点と外分する点を結ぶ線分を直径とした円とな
る。
こうして、Ａ船とＣ船との衝突点の集合は円弧▲▼
で、またＢ船とＣ船との衝突点の集合は円弧▲▼
で、及びＡ船とＢ船との衝突点の集合は円弧▲▼で
表示される。これは一般に、平面幾何学におけるアポニ
ウスの円を応用したもので、速度が等しい場合には２船
の位置の垂直２等分線となる。
で、またＢ船とＣ船との衝突点の集合は円弧▲▼
で、及びＡ船とＢ船との衝突点の集合は円弧▲▼で
表示される。これは一般に、平面幾何学におけるアポニ
ウスの円を応用したもので、速度が等しい場合には２船
の位置の垂直２等分線となる。
この第４図に示した衝突点の集合▲▼，▲▼，
▲▼は第３図のステップ２で算出される。
▲▼は第３図のステップ２で算出される。
ここで、Ａ船とＢ船及びＡ船とＣ船とは現在の針路を保
つかぎり衝突の危険はないがＢ船とＣ船とはbxで衝突の
危険性が高いことがわかる。
つかぎり衝突の危険はないがＢ船とＣ船とはbxで衝突の
危険性が高いことがわかる。
そこで、第３図のステップ３では海上交通法規７を考慮
して、Ｂ船、Ｃ船の将来変針の可能性のある範囲を予測
する。Ｂ船、Ｃ船は海上衝突予防法に従い、お互いに右
転して避航し、第４図中でｂ′,c′方向に針路をとるこ
とが予測される。Ｃ船が右転してもＡ船に与える影響は
ないが、Ｂ船の右転によりＡ船はＢ船と衝突する危険性
が高くなることがわかる。
して、Ｂ船、Ｃ船の将来変針の可能性のある範囲を予測
する。Ｂ船、Ｃ船は海上衝突予防法に従い、お互いに右
転して避航し、第４図中でｂ′,c′方向に針路をとるこ
とが予測される。Ｃ船が右転してもＡ船に与える影響は
ないが、Ｂ船の右転によりＡ船はＢ船と衝突する危険性
が高くなることがわかる。
従って、Ａ船は充分予測されるＢ船の右転を考慮した操
船が必要で、第３図のステップ４で、ステップ３で予測
したＢ船,C船の将来変針の範囲に基づき、ステップ２で
算出した衝突する可能性がある点の集合▲▼、▲
▼上での危険範囲を演算する。そして、第３図のステ
ップ５で、ステップ４で演算した結果に基づき、第５図
に示すようにＡ船とＢ船との危険範囲及びＡ船とＣ
船との危険範囲を表示する。
船が必要で、第３図のステップ４で、ステップ３で予測
したＢ船,C船の将来変針の範囲に基づき、ステップ２で
算出した衝突する可能性がある点の集合▲▼、▲
▼上での危険範囲を演算する。そして、第３図のステ
ップ５で、ステップ４で演算した結果に基づき、第５図
に示すようにＡ船とＢ船との危険範囲及びＡ船とＣ
船との危険範囲を表示する。
自船であるＡ船は、現時点で予測され得る危険範囲
及びを避けるように、予め右転して針路ａ′をとり
Ｂ船との衝突を避ければよいという判断ができる。
及びを避けるように、予め右転して針路ａ′をとり
Ｂ船との衝突を避ければよいという判断ができる。
この実施例では、各船の速度は不変で変針は自由との設
定条件のもとで説明したが、速度変化も考慮に入れると
パラメータが１つ増加するが演算速度を早めれば対応す
ることができる。また、ソナーや海図からの暗礁，水路
等の情報及び海上交通法規上の他の種々の条件について
も同様に処理できる。
定条件のもとで説明したが、速度変化も考慮に入れると
パラメータが１つ増加するが演算速度を早めれば対応す
ることができる。また、ソナーや海図からの暗礁，水路
等の情報及び海上交通法規上の他の種々の条件について
も同様に処理できる。
さらに、この実施例では３隻間の衝突予防を論じたが、
ｎ隻の場合にもnC2の組合せで同様な考え方で行なうこ
とができる。
ｎ隻の場合にもnC2の組合せで同様な考え方で行なうこ
とができる。
以上の通り、この発明によれば、他船情報として、船舶
周辺状況探知装置から入力された信号から２隻の船が衝
突する点の集合として両船の位置を定点としその２点間
を両船の速度比に内分する点と外分する点を結ぶ線分を
直径とした円を演算している。この円は各船の速度は不
変で変針は自由との設定で成立するものであり、各船の
速度変化に対しては演算速度を早めることで容易に対応
できることから、前記他船情報に別途入力された海図か
らの水路，暗礁等の海図情報及び海上交通法規情報を合
わせて他船の将来動向を予測し、自船と他船との衝突危
険範囲を演算する場合、いずれも確度高く行なうことが
できることになる。従って、表示された他船との衝突危
険範囲にかからないように自船を操蛇して安全な避航を
行なうことが充分に可能となり、船舶の安全航行が確実
に図れる。
周辺状況探知装置から入力された信号から２隻の船が衝
突する点の集合として両船の位置を定点としその２点間
を両船の速度比に内分する点と外分する点を結ぶ線分を
直径とした円を演算している。この円は各船の速度は不
変で変針は自由との設定で成立するものであり、各船の
速度変化に対しては演算速度を早めることで容易に対応
できることから、前記他船情報に別途入力された海図か
らの水路，暗礁等の海図情報及び海上交通法規情報を合
わせて他船の将来動向を予測し、自船と他船との衝突危
険範囲を演算する場合、いずれも確度高く行なうことが
できることになる。従って、表示された他船との衝突危
険範囲にかからないように自船を操蛇して安全な避航を
行なうことが充分に可能となり、船舶の安全航行が確実
に図れる。
第１図及び第２図は従来の衝突防止方法による操船例
図、第３図はこの発明の実施例のステップ構成図、第４
図及び第５図は実施例による操船例図である。 A,B,C……船、a,a′,b,b′,c,c′……針路、VA,VB,VC…
…速度、▲▼，▲▼，▲▼……衝突点の集
合、，……危険範囲。
図、第３図はこの発明の実施例のステップ構成図、第４
図及び第５図は実施例による操船例図である。 A,B,C……船、a,a′,b,b′,c,c′……針路、VA,VB,VC…
…速度、▲▼，▲▼，▲▼……衝突点の集
合、，……危険範囲。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (71)出願人 999999999 三菱重工業株式会社 東京都千代田区丸の内２丁目５番１号 (72)発明者 重松 健司 神奈川県横須賀市夏島町19番地 住友重機 械工業株式会社追浜造船所内 (72)発明者 大須賀 実 兵庫県神戸市中央区東川崎町３丁目１番１ 号 川崎重工業株式会社神戸工場内 (72)発明者 山上 順雄 兵庫県神戸市中央区東川崎町３丁目１番１ 号 川崎重工業株式会社神戸工場内 (72)発明者 吉田 忠雄 兵庫県神戸市中央区東川崎町３丁目１番１ 号 川崎重工業株式会社神戸工場内 (72)発明者 早柏 宏一 兵庫県神戸市兵庫区和田崎町１丁目１番１ 号 三菱重工業株式会社神戸造船所内 (56)参考文献 特開 昭59−159080（ＪＰ，Ａ) 特開 昭51−8492（ＪＰ，Ａ) 特開 昭50−93089（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】自船と１隻又は複数隻の他船との衝突を予
防する方法であって、レーダー及びソナー等の船舶周辺
状況探知装置から入力された信号からある時刻での他船
の位置，速度及び針路を演算すると共に、他船の将来変
針を予測するため同時刻での自船と他船の衝突点の集合
として両船の位置を定点としてその２点間を両船の速度
比に内分する点と外分する点を結ぶ線分を直径とした円
を演算し、こうして求められた他船情報に、海図情報及
び海上交通法規情報を合わせて他船の将来変針を予測
し、自船と他船との衝突範囲を演算して表示することを
特徴とする船舶の衝突予防方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60164860A JPH0766058B2 (ja) | 1985-07-25 | 1985-07-25 | 船舶の衝突予防方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60164860A JPH0766058B2 (ja) | 1985-07-25 | 1985-07-25 | 船舶の衝突予防方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6225278A JPS6225278A (ja) | 1987-02-03 |
| JPH0766058B2 true JPH0766058B2 (ja) | 1995-07-19 |
Family
ID=15801291
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60164860A Expired - Fee Related JPH0766058B2 (ja) | 1985-07-25 | 1985-07-25 | 船舶の衝突予防方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0766058B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2749727B2 (ja) * | 1991-03-08 | 1998-05-13 | 三菱電機株式会社 | 経路予測装置 |
| JP4411473B2 (ja) * | 1999-08-31 | 2010-02-10 | 義隆 平野 | 脳波で起動される自動操船装置 |
| JP4445313B2 (ja) * | 2004-04-01 | 2010-04-07 | 古野電気株式会社 | 船舶航行支援装置 |
| JP4327000B2 (ja) * | 2004-04-02 | 2009-09-09 | 古野電気株式会社 | 相手船動静監視装置 |
| JP2009016763A (ja) * | 2007-07-09 | 2009-01-22 | Fujikura Ltd | プリント回路基板における導電性ボールの挿入方法及びその装置 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2362122A1 (de) * | 1973-12-14 | 1975-06-26 | Ver Flugtechnische Werke | Anordnung zur aufnahme und darstellung der umweltsituation fuer ein fahrzeug |
| US3971018A (en) * | 1974-06-24 | 1976-07-20 | Sperry Rand Corporation | Marine traffic conflict assessment system |
| GB8304686D0 (en) * | 1983-02-19 | 1983-03-23 | Sperry Ltd | Collision avoidance apparatus |
-
1985
- 1985-07-25 JP JP60164860A patent/JPH0766058B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6225278A (ja) | 1987-02-03 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |