JPH0766058B2 - 船舶の衝突予防方法 - Google Patents
船舶の衝突予防方法Info
- Publication number
- JPH0766058B2 JPH0766058B2 JP60164860A JP16486085A JPH0766058B2 JP H0766058 B2 JPH0766058 B2 JP H0766058B2 JP 60164860 A JP60164860 A JP 60164860A JP 16486085 A JP16486085 A JP 16486085A JP H0766058 B2 JPH0766058 B2 JP H0766058B2
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- Japan
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- ship
- collision
- vessel
- ships
- course
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は船舶の衝突を予防する衝突予防方法に関する
ものである。
ものである。
船舶の航法援助装置及び遠隔操作技術の発達に伴って操
船指揮系統の簡素化と監視及び操船要員の削減を目指し
た船舶の省人化が進められている。
船指揮系統の簡素化と監視及び操船要員の削減を目指し
た船舶の省人化が進められている。
こうした背景から、港内や狭水路での操船は別として
も、大洋及び沿岸を航行中においては航海士の手を借り
ない船舶の衝突予防システムが必要であり、そのために
は付近を航行中の他船の将来位置を正確に予想し、自船
と他船とが危険な状態となり得るか否かを予測する必要
がある。
も、大洋及び沿岸を航行中においては航海士の手を借り
ない船舶の衝突予防システムが必要であり、そのために
は付近を航行中の他船の将来位置を正確に予想し、自船
と他船とが危険な状態となり得るか否かを予測する必要
がある。
従来の危険範囲の考え方は、他船の進路・速度は現在の
ままとした場合に、自船が変針あるいは変速した場合の
自船と他船との衝突点あるいは非常に接近する範囲を求
めるというものであった。
ままとした場合に、自船が変針あるいは変速した場合の
自船と他船との衝突点あるいは非常に接近する範囲を求
めるというものであった。
他船の将来の行動が現在の単なる延長上にあると思われ
る場合は従来法により決定論的に危険範囲が求まり、自
船はその危険範囲にかからないような操船を行えばよ
い。
る場合は従来法により決定論的に危険範囲が求まり、自
船はその危険範囲にかからないような操船を行えばよ
い。
しかしながら、他船のこれからの行動が種々の外因例え
ば自船と他船以外の第三者的他船の影響により、あるい
は陸地/水深の影響により不確定な要因を含んでいる場
合に従来の対応では不十分であった。
ば自船と他船以外の第三者的他船の影響により、あるい
は陸地/水深の影響により不確定な要因を含んでいる場
合に従来の対応では不十分であった。
例えば、第1図に示したように自船Aが針路aで航行中
に他船B,Cに遭遇した場合において、他船B,Cが各々の現
時点での針路b,cを維持した場合には危険はない。ここ
で、仮に自船Aが針路a1を採った場合には危険範囲
で他船Cと衝突の危険性があり、また針路a2を採った場
合には危険範囲で他船Bと衝突の危険が存在する。
に他船B,Cに遭遇した場合において、他船B,Cが各々の現
時点での針路b,cを維持した場合には危険はない。ここ
で、仮に自船Aが針路a1を採った場合には危険範囲
で他船Cと衝突の危険性があり、また針路a2を採った場
合には危険範囲で他船Bと衝突の危険が存在する。
こうして、自船Aが危険の予測される針路a1,a2を採ら
ずに、その時点で安全と思われる針路aを維持した場合
でも、例えばその数分後に第2図に例示したように他船
Cが他船Bの行動を考慮して小角度の変針を行なうこと
があり得る。このように、他船Cが新たな針路c1を採っ
た場合には自船Aにとって他船Cは極めて危険な存在と
なり針路aの危険範囲での衝突が予見される。こう
した状況に追い込まれた後になってから自船Aが他船C
の回避操作を行なっても間に合わない場合が多かった。
ずに、その時点で安全と思われる針路aを維持した場合
でも、例えばその数分後に第2図に例示したように他船
Cが他船Bの行動を考慮して小角度の変針を行なうこと
があり得る。このように、他船Cが新たな針路c1を採っ
た場合には自船Aにとって他船Cは極めて危険な存在と
なり針路aの危険範囲での衝突が予見される。こう
した状況に追い込まれた後になってから自船Aが他船C
の回避操作を行なっても間に合わない場合が多かった。
そこで、この発明は前記のような従来手法による船舶の
衝突予防操船上の不十分な点を改善して相手船の将来位
置を予想し、危険範囲の考え方を導入して安全な避航を
行ない得る船舶の衝突予防方法を提供することを目的と
する。
衝突予防操船上の不十分な点を改善して相手船の将来位
置を予想し、危険範囲の考え方を導入して安全な避航を
行ない得る船舶の衝突予防方法を提供することを目的と
する。
この発明は自船と1隻又は複数隻の他船との衝突を予防
する方法であって、レーダー及びソナー等の船舶周辺状
況探知装置から入力された信号からある時刻での他船の
位置、速度及び針路を演算すると共に、他船の将来変針
を予測するため同時刻での自船と他船の衝突点の集合と
して両船の位置を定点としてその2点間を両船の速度比
に内分する点と外分する点を結ぶ線分を直径とした円を
演算し、こうして求められた他船情報に、別途入力され
た海図からの水路、暗礁等の海図情報及び海上交通法規
情報を合わせて他船の将来変針を予測し、自船と他船と
の衝突危険範囲を演算して表示する。
する方法であって、レーダー及びソナー等の船舶周辺状
況探知装置から入力された信号からある時刻での他船の
位置、速度及び針路を演算すると共に、他船の将来変針
を予測するため同時刻での自船と他船の衝突点の集合と
して両船の位置を定点としてその2点間を両船の速度比
に内分する点と外分する点を結ぶ線分を直径とした円を
演算し、こうして求められた他船情報に、別途入力され
た海図からの水路、暗礁等の海図情報及び海上交通法規
情報を合わせて他船の将来変針を予測し、自船と他船と
の衝突危険範囲を演算して表示する。
以下、図示するこの発明の実施例により説明する。第3
図に、この発明の実施例を示す衝突予防方法のステップ
構成図を示した。ここで、1のレーダーまたはソナー等
の船舶周辺状況探知装置で得られた信号を、次のステッ
プ2において演算処理し他船の現在及び過去の位置,速
度及び針路等の他船情報に変換処理する。
図に、この発明の実施例を示す衝突予防方法のステップ
構成図を示した。ここで、1のレーダーまたはソナー等
の船舶周辺状況探知装置で得られた信号を、次のステッ
プ2において演算処理し他船の現在及び過去の位置,速
度及び針路等の他船情報に変換処理する。
また、次のステップ3では前記他船情報に合わせて水
路,暗礁等の海図情報6と、右側通行等の海上交通法規
7が入力されて他船の将来変針の可能性が演算される。
路,暗礁等の海図情報6と、右側通行等の海上交通法規
7が入力されて他船の将来変針の可能性が演算される。
さらに、このステップ3での演算値はステップ4に入力
されて自船と他船との危険範囲演算のデータとして用い
られ、その演算結果はステップ5で表示される。
されて自船と他船との危険範囲演算のデータとして用い
られ、その演算結果はステップ5で表示される。
次に、第4図乃び第5図に例示した船舶の行合い状態に
おいて、この発明の作用を説明する。
おいて、この発明の作用を説明する。
ここで、Aは自船、B,Cは他船でそれぞれ速度VA,VB,VC
及び針路a,b,cで航行中である。説明の簡略化のために
速度は不変とし、変針は自由とする。
及び針路a,b,cで航行中である。説明の簡略化のために
速度は不変とし、変針は自由とする。
この状態において、各々2つの船の間で互いに変針自由
として衝突する点の集合を求めると、ある時刻における
各2船の位置を定点としてその2点間を両船の速度比に
内分する点と外分する点を結ぶ線分を直径とした円とな
る。
として衝突する点の集合を求めると、ある時刻における
各2船の位置を定点としてその2点間を両船の速度比に
内分する点と外分する点を結ぶ線分を直径とした円とな
る。
こうして、A船とC船との衝突点の集合は円弧▲▼
で、またB船とC船との衝突点の集合は円弧▲▼
で、及びA船とB船との衝突点の集合は円弧▲▼で
表示される。これは一般に、平面幾何学におけるアポニ
ウスの円を応用したもので、速度が等しい場合には2船
の位置の垂直2等分線となる。
で、またB船とC船との衝突点の集合は円弧▲▼
で、及びA船とB船との衝突点の集合は円弧▲▼で
表示される。これは一般に、平面幾何学におけるアポニ
ウスの円を応用したもので、速度が等しい場合には2船
の位置の垂直2等分線となる。
この第4図に示した衝突点の集合▲▼,▲▼,
▲▼は第3図のステップ2で算出される。
▲▼は第3図のステップ2で算出される。
ここで、A船とB船及びA船とC船とは現在の針路を保
つかぎり衝突の危険はないがB船とC船とはbxで衝突の
危険性が高いことがわかる。
つかぎり衝突の危険はないがB船とC船とはbxで衝突の
危険性が高いことがわかる。
そこで、第3図のステップ3では海上交通法規7を考慮
して、B船、C船の将来変針の可能性のある範囲を予測
する。B船、C船は海上衝突予防法に従い、お互いに右
転して避航し、第4図中でb′,c′方向に針路をとるこ
とが予測される。C船が右転してもA船に与える影響は
ないが、B船の右転によりA船はB船と衝突する危険性
が高くなることがわかる。
して、B船、C船の将来変針の可能性のある範囲を予測
する。B船、C船は海上衝突予防法に従い、お互いに右
転して避航し、第4図中でb′,c′方向に針路をとるこ
とが予測される。C船が右転してもA船に与える影響は
ないが、B船の右転によりA船はB船と衝突する危険性
が高くなることがわかる。
従って、A船は充分予測されるB船の右転を考慮した操
船が必要で、第3図のステップ4で、ステップ3で予測
したB船,C船の将来変針の範囲に基づき、ステップ2で
算出した衝突する可能性がある点の集合▲▼、▲
▼上での危険範囲を演算する。そして、第3図のステ
ップ5で、ステップ4で演算した結果に基づき、第5図
に示すようにA船とB船との危険範囲及びA船とC
船との危険範囲を表示する。
船が必要で、第3図のステップ4で、ステップ3で予測
したB船,C船の将来変針の範囲に基づき、ステップ2で
算出した衝突する可能性がある点の集合▲▼、▲
▼上での危険範囲を演算する。そして、第3図のステ
ップ5で、ステップ4で演算した結果に基づき、第5図
に示すようにA船とB船との危険範囲及びA船とC
船との危険範囲を表示する。
自船であるA船は、現時点で予測され得る危険範囲
及びを避けるように、予め右転して針路a′をとり
B船との衝突を避ければよいという判断ができる。
及びを避けるように、予め右転して針路a′をとり
B船との衝突を避ければよいという判断ができる。
この実施例では、各船の速度は不変で変針は自由との設
定条件のもとで説明したが、速度変化も考慮に入れると
パラメータが1つ増加するが演算速度を早めれば対応す
ることができる。また、ソナーや海図からの暗礁,水路
等の情報及び海上交通法規上の他の種々の条件について
も同様に処理できる。
定条件のもとで説明したが、速度変化も考慮に入れると
パラメータが1つ増加するが演算速度を早めれば対応す
ることができる。また、ソナーや海図からの暗礁,水路
等の情報及び海上交通法規上の他の種々の条件について
も同様に処理できる。
さらに、この実施例では3隻間の衝突予防を論じたが、
n隻の場合にもnC2の組合せで同様な考え方で行なうこ
とができる。
n隻の場合にもnC2の組合せで同様な考え方で行なうこ
とができる。
以上の通り、この発明によれば、他船情報として、船舶
周辺状況探知装置から入力された信号から2隻の船が衝
突する点の集合として両船の位置を定点としその2点間
を両船の速度比に内分する点と外分する点を結ぶ線分を
直径とした円を演算している。この円は各船の速度は不
変で変針は自由との設定で成立するものであり、各船の
速度変化に対しては演算速度を早めることで容易に対応
できることから、前記他船情報に別途入力された海図か
らの水路,暗礁等の海図情報及び海上交通法規情報を合
わせて他船の将来動向を予測し、自船と他船との衝突危
険範囲を演算する場合、いずれも確度高く行なうことが
できることになる。従って、表示された他船との衝突危
険範囲にかからないように自船を操蛇して安全な避航を
行なうことが充分に可能となり、船舶の安全航行が確実
に図れる。
周辺状況探知装置から入力された信号から2隻の船が衝
突する点の集合として両船の位置を定点としその2点間
を両船の速度比に内分する点と外分する点を結ぶ線分を
直径とした円を演算している。この円は各船の速度は不
変で変針は自由との設定で成立するものであり、各船の
速度変化に対しては演算速度を早めることで容易に対応
できることから、前記他船情報に別途入力された海図か
らの水路,暗礁等の海図情報及び海上交通法規情報を合
わせて他船の将来動向を予測し、自船と他船との衝突危
険範囲を演算する場合、いずれも確度高く行なうことが
できることになる。従って、表示された他船との衝突危
険範囲にかからないように自船を操蛇して安全な避航を
行なうことが充分に可能となり、船舶の安全航行が確実
に図れる。
第1図及び第2図は従来の衝突防止方法による操船例
図、第3図はこの発明の実施例のステップ構成図、第4
図及び第5図は実施例による操船例図である。 A,B,C……船、a,a′,b,b′,c,c′……針路、VA,VB,VC…
…速度、▲▼,▲▼,▲▼……衝突点の集
合、,……危険範囲。
図、第3図はこの発明の実施例のステップ構成図、第4
図及び第5図は実施例による操船例図である。 A,B,C……船、a,a′,b,b′,c,c′……針路、VA,VB,VC…
…速度、▲▼,▲▼,▲▼……衝突点の集
合、,……危険範囲。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (71)出願人 999999999 三菱重工業株式会社 東京都千代田区丸の内2丁目5番1号 (72)発明者 重松 健司 神奈川県横須賀市夏島町19番地 住友重機 械工業株式会社追浜造船所内 (72)発明者 大須賀 実 兵庫県神戸市中央区東川崎町3丁目1番1 号 川崎重工業株式会社神戸工場内 (72)発明者 山上 順雄 兵庫県神戸市中央区東川崎町3丁目1番1 号 川崎重工業株式会社神戸工場内 (72)発明者 吉田 忠雄 兵庫県神戸市中央区東川崎町3丁目1番1 号 川崎重工業株式会社神戸工場内 (72)発明者 早柏 宏一 兵庫県神戸市兵庫区和田崎町1丁目1番1 号 三菱重工業株式会社神戸造船所内 (56)参考文献 特開 昭59−159080(JP,A) 特開 昭51−8492(JP,A) 特開 昭50−93089(JP,A)
Claims (1)
- 【請求項1】自船と1隻又は複数隻の他船との衝突を予
防する方法であって、レーダー及びソナー等の船舶周辺
状況探知装置から入力された信号からある時刻での他船
の位置,速度及び針路を演算すると共に、他船の将来変
針を予測するため同時刻での自船と他船の衝突点の集合
として両船の位置を定点としてその2点間を両船の速度
比に内分する点と外分する点を結ぶ線分を直径とした円
を演算し、こうして求められた他船情報に、海図情報及
び海上交通法規情報を合わせて他船の将来変針を予測
し、自船と他船との衝突範囲を演算して表示することを
特徴とする船舶の衝突予防方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60164860A JPH0766058B2 (ja) | 1985-07-25 | 1985-07-25 | 船舶の衝突予防方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60164860A JPH0766058B2 (ja) | 1985-07-25 | 1985-07-25 | 船舶の衝突予防方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6225278A JPS6225278A (ja) | 1987-02-03 |
JPH0766058B2 true JPH0766058B2 (ja) | 1995-07-19 |
Family
ID=15801291
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP60164860A Expired - Fee Related JPH0766058B2 (ja) | 1985-07-25 | 1985-07-25 | 船舶の衝突予防方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0766058B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2749727B2 (ja) * | 1991-03-08 | 1998-05-13 | 三菱電機株式会社 | 経路予測装置 |
JP4411473B2 (ja) * | 1999-08-31 | 2010-02-10 | 義隆 平野 | 脳波で起動される自動操船装置 |
JP4445313B2 (ja) * | 2004-04-01 | 2010-04-07 | 古野電気株式会社 | 船舶航行支援装置 |
JP4327000B2 (ja) * | 2004-04-02 | 2009-09-09 | 古野電気株式会社 | 相手船動静監視装置 |
JP2009016763A (ja) * | 2007-07-09 | 2009-01-22 | Fujikura Ltd | プリント回路基板における導電性ボールの挿入方法及びその装置 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE2362122A1 (de) * | 1973-12-14 | 1975-06-26 | Ver Flugtechnische Werke | Anordnung zur aufnahme und darstellung der umweltsituation fuer ein fahrzeug |
US3971018A (en) * | 1974-06-24 | 1976-07-20 | Sperry Rand Corporation | Marine traffic conflict assessment system |
GB8304686D0 (en) * | 1983-02-19 | 1983-03-23 | Sperry Ltd | Collision avoidance apparatus |
-
1985
- 1985-07-25 JP JP60164860A patent/JPH0766058B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS6225278A (ja) | 1987-02-03 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |