JP4327000B2

JP4327000B2 - 相手船動静監視装置

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Publication number: JP4327000B2
Application number: JP2004110178A
Authority: JP
Inventors: 隼馬今津; 秋雄赤松; 孝史吉岡; 寿一大島; 佳志木矢; 巧川本
Original assignee: Furuno Electric Co Ltd
Current assignee: Furuno Electric Co Ltd
Priority date: 2004-04-02
Filing date: 2004-04-02
Publication date: 2009-09-09
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Description

本発明は、自船の速力の値を任意の値に仮設定した際、当該任意に仮設定した自船の速力に対応する相手船妨害ゾーンを演算装置に演算させ、その結果を表示装置に表示させるようにした、相手船動静監視装置に関する。

水上の船舶を認識する認識手段としては、従来より、船橋当直者による人間の視覚のほかに、自船に搭載したレーダによるレーダ探知装置、相手船からの送信情報による船舶自動識別装置が知られている。

ところで、視覚の場合、船橋当直者は３次元で相手船を捉え、自船から見た方位と距離とによる相手船の相対位置情報を感覚的に認識するが、相手船が遠方にいると奥行すなわち相手船までの距離間隔を正確に捉えることができない。またレーダの場合は、上述の視覚による相対位置情報と比べると格段に優れた精度で、自船から見た方位と距離とによる相手船の相対位置情報を捉えることができるが、レーダ電波の特性から、電波反射強度が不十分な相手船を捕捉することができない場合もある。さらに、船舶自動識別装置の場合は、自船から見た方位と距離とによる相手船の相対位置情報は、相手船から送られてくる情報の種類と信頼性とに依存する。

他方、相手船に関する情報の更新の頻度という面から見ると、視覚情報は、船橋当直者によって連続して収集されているように思われ易いが、船橋当直者が注目した相手船に対しては視覚情報が連続的であっても、それ以外の相手船についての視覚情報の更新の間隔は不定であり、またレーダにおいては、情報の更新の間隔はレーダアンテナの回転速度に依存し、さらに船舶自動識別装置においては、相手船が規定に従う更新間隔で情報を発信している場合、相手船の速力や状態によって、停泊中の更新間隔から高速航行中の更新間隔まで大きく変化する。

このように、自船から見た方位と距離とにより表現される相手船の相対位置を識別する手段としての視覚器官や、レーダ及び船舶自動識別装置等の各種の相手船相対位置識別手段は、その識別手段としての種類が異なれば、得られる情報の範囲や情報の質、並びに情報の更新の頻度等がそれぞれ互いに異なるため、これらの手段を個別に用いて相手船に関する相対位置情報を同時に収集しようとすると、ある一つの相手船識別手段により捕捉されたある一つの相手船の相対位置情報が、他の相手船識別手段により捕捉されたいずれの相手船の相対位置情報に対応するのか、船橋当直者にとってはにわかに判定し難い場合が生じ、特に船橋当直者の視野内で多数の船舶が複雑に入り組んで航行しているような状況にあっては、互いに異なる相手船識別手段によって捕捉された相手船が、はたして同一の船舶か否かの判定がますます困難となり、航行の安全性の確保という点から大変深刻な問題となるものである。
特願２００３−２８９７６４

本発明は、相手船の針路及び速力と自船の針路及び速力とに基づき、自船の針路を任意の方位に変更した場合について自船が相手船と同一時刻で同一位置に設定された確率以上の確率で到達する領域を示す相手船妨害ゾーンを表示装置に表示させることができるようにし、しかも自船の速力の値を任意の値に仮設定して試航する際には、当該任意に仮設定した自船の速力に対応する相手船妨害ゾーンを即座に表示装置に表示させることができるような相手船動静監視装置を提供しようとするものである。

本発明の相手船動静監視装置は、相手船の針路及び速力と自船の針路及び速力とに基づき、自船の針路を任意の方位に変更した場合について自船が相手船と同一時刻で同一位置に設定された確率以上の確率で到達する領域を示す相手船妨害ゾーンを演算する演算装置と、自船と相手船との位置関係を表示するとともに前記演算装置が演算して得た相手船妨害ゾーンを表示する表示装置と、自船の速力の値を任意の値に仮設定して試航する際、当該任意に仮設定した自船の速力に対応する相手船妨害ゾーンを前記演算装置に演算させ、その結果を前記表示装置に表示させるように、前記演算装置及び前記表示装置の連携処理を統括制御する試航処理統括制御装置とを備えている。

また本発明の相手船動静監視装置において、前記表示装置が、特定された相手船についての相手船妨害ゾーンを選択的に表示することができるように構成されている。

さらに本発明の相手船動静監視装置において、前記表示装置が、横軸に自船の船首の方位を基準とする相対方位の値をとり、縦軸に自船からの直線距離の値をとった方位−距離座標によって表示することができるようにされている。

また本発明の相手船動静監視装置において、前記表示装置が、横軸に自船の船首の方位を基準とする相対方位の値をとり、第１の縦軸には自船からの直線距離の値をとる一方、第２の縦軸には自船からの距離を任意に設定した自船の速力の値で除して得られる時間をとり、自船の速力の値を仮設定し直すごとに自船の速力の値に対応して目盛が変化するようにされている。

さらに本発明の相手船動静監視装置において、前記表示装置が、メルカトール図法による絶対座標で、自船の針路をも含めて表示するように構成されている。

さらに本発明の相手船動静監視装置において、前記表示装置が、正距方位図法による絶対座標で、自船の針路をも含めて表示するように構成されている。

また本発明の相手船動静監視装置において、前記表示装置が、自船の位置を中心に固定し北極を上方にして座標軸を定めたノースアップ（Ｎｏｒｔｈ−ｕｐ）の正距方位図法、自船の位置を中心に固定して自船の予定（含仮設定）針路を上方に向けて座標軸を定めたコースアップ（Ｃｏｕｒｓｅ−ｕｐ）の正距方位図法、及び自船の位置を中心に固定して任意に設定した自船の針路を上方に向けて座標軸を定めたヘディングアップ（Ｈｅａｄｉｎｇ−ｕｐ）の正距方位図法のうちから随時任意に選択される正距方位図法によって表示することができる表示装置として構成されている。

さらに本発明の相手船動静監視装置において、前記表示装置が、前記相手船の現在位置から予想航路としての針路を示す予想航路線を延長して表示することによって、表示された個々の遭遇位置が自船とどの相手船との遭遇位置を示すのか直ちに識別することができるようにされている。

また本発明の相手船動静監視装置において、前記表示装置が、自船のレーダ映像を、当該レーダ映像の座標が前記表示装置の座標に合致するように座標変換した後に重畳表示するようにされている。

さらに本発明の相手船動静監視装置において、前記表示装置が、位置及び範囲を任意に設定することができる見張り警報エリアを重畳して表示することができ、当該見張り警報エリア内にレーダ映像及び相手船妨害ゾーンの少なくとも一方が入ると直ちに警報を発する警報発生装置を備えている。

また本発明の相手船動静監視装置において、画面操作により相手船を選択的に特定した際には、前記演算装置が、自船が相手船と同一時刻で同一位置に最高の確率で到達する位置を演算して特定し、前記表示装置が、前記演算装置が演算して特定した位置までの最短距離と方位とを表示するようにされている。

さらに本発明の相手船動静監視装置において、前記表示装置が、自船が相手船と同一時刻で同一位置に到達する確率の大きさに応じて、相手船妨害ゾーンを識別表示するように構成されている。

本発明の相手船動静監視装置によれば、以下のような効果が得られる。
自船の針路と速力の値とを任意の値に仮設定して試航する際、当該任意に仮設定した自船の針路と速力とに対応する相手船妨害ゾーンを表示装置に表示させるようにしたので、自船の針路と速力の値とを任意の値に仮設定して試航を行いながら、早期に相手船に対する妨害回避の動作を自船に行わせたり、また逆に接近したい相手船に最適な針路と速力との下で最短時間内に接近することができる。

本発明の相手船動静監視装置を実施するための最良の形態として、相手船動静監視装置が、演算装置と表示装置と試航処理統括制御装置とを備える。演算装置は、相手船の針路及び速力と自船の針路及び速力とに基づき、自船の針路を任意の方位に変更した場合について自船が相手船と同一時刻で同一位置に設定された確率以上の確率で到達する領域を示す相手船妨害ゾーンを演算する。また表示装置は、自船と相手船との位置関係を表示するとともに、演算装置が演算して得た相手船妨害ゾーンを表示する。さらに試航処理統括制御装置は、自船の速力の値を任意の値に仮設定して試航する際、当該任意に仮設定した自船の速力に対応する相手船妨害ゾーンを演算装置に演算させ、その結果を表示装置に表示させるように、演算装置及び表示装置の連携処理を統括制御する。

以下、図面により本発明の実施例について説明する。図１は自船から見た海上の景観の一例を表示画面に仮想再現した場合の説明用表示画面図、図２は図１の表示画面上に、本発明に基づき、方位−距離座標と、座標変換後のレーダ映像と、船舶自動識別装置で捉えた相手船の位置情報の座標変換後の位置画像とを重ねて表示した場合の一例を示す表示画面図、図３は、本発明に基づく相手船妨害ゾーンの基本的な考え方を説明するための説明図、図４は本発明に基づき、座標変換後の相手船妨害ゾーンを図２の表示画面上に重ねて表示した場合の一例を示す表示画面図である。

まず図１において、本発明の船舶航行支援装置の表示画面１は、自船２から見た海上の景観の一例を表示画面に仮想再現した場合の説明用表示画面の一例を示している。図１の表示画面１においては、自船２の前方に水平線３が見えており、船首前方の左寄りの位置には他船すなわち相手船の映像ａが映し出されているとともに、船首前方の右寄りの位置には別の相手船の映像ｂ，ｃ及びｄが映し出されている。

図２に示すように、表示画面１には横軸ｘが設けられ、同横軸ｘに沿って自船２から見た景観の方位を表す目盛が、例えば３１０（度）、３２０（度）、３３０（度）、３４０（度）のように表記されている。これらの目盛から、自船２の図２における進路ｒの方位は３２６．７度であることが分かる。

図２において、表示画面１の横軸ｘに垂直で、しかも上向きな方向には縦軸ｙが設けられている。この縦軸ｙは、図２においては表示画面１の左端縁に沿って設定されている。そして、縦軸ｙに沿って自船からの距離を表す目盛、例えば１（海里）、２（海里）、３（海里）及び４（海里）のような目盛が表記されている。かくして、横軸ｘと、縦軸ｙとによって、表示画面１には方位−距離座標面が設定されている。

図２に示すように、表示画面１の方位−距離座標面には、レーダで捉えた相手船と、船舶自動識別装置（ＡＩＳ）で捉えた相手船とが相手船位置表示マークＡ．Ｂ，Ｃ及びＤのようなマークによって表示されている。相手船位置表示マークＡ．Ｂ，Ｃ及びＤの形状としては相手船の方位−距離座標面上での位置が明瞭に判読できるようなものであれば、例えば図示のように黒丸であっても、二重丸であっても、その他の識別し易い任意の形状であっても良い。

また、図２において、レーダで捉えたものではあるが船舶自動識別装置では捉えられなかった相手船の位置表示マーク、レーダと船舶自動識別装置との両方で捉えられた相手船の位置表示マーク、及びレーダで捉えられなかったが船舶自動識別装置によって捉えられた相手船の位置表示マークをそれぞれ互いに異なった形状にしたり、あるいは互いに異なった色彩で色分けをして、どの相手船がレーダあるいは船舶自動識別装置のいずれによって捉えられたものであるかを即座に識別することができるようにしておくこともできる。

図２において、図示の船舶航行支援装置は、レーダ及び船舶自動識別装置の少なくとも一方の装置によって捉えられた各相手船の位置表示マークＡ，Ｂ，Ｃ及びＤが、それぞれ横軸ｘ上のどの位置に対応するものであるのかを間違いなく確実に判定して、各相手船を特定することができるように、表示画面１の方位−距離座標面上に表示された各相手船の位置表示マークＡ，Ｂ，Ｃ及びＤの表示位置から方位−距離座標面の横軸ｘに引いた垂線Ａ₀ ，Ｂ₀ ，Ｃ₀ ，Ｄ₀ を、表示画面１の方位−距離座標面上に表示することができるようになっている。

図２に示すように、表示画面１には、方位−距離座標面上に表示された位置表示マークＡ，Ｂ，Ｃ及びＤによって表示された相手船が現在の進路と速力とを維持した場合における各相手船の予想経路α，β，γ及びδが、それぞれ各位置表示マークＡ，Ｂ，Ｃ及びＤを起点として、表示画面１の方位−距離座標面上に重ねて表示されている。また、表示画面１の中央には、自船２が現在の進路を維持した場合における自船２の予想経路ｒが表示されている。

図２において、各予想経路α，β，γ，δ及びｒは画面操作により個別に、あるいは全部同時に選択的に表示画面１の方位−距離座標面上に重ねて表示させることができるようになっている。そして、例えば予想経路αによって、位置表示マークＡにより表示された相手船が、方位ー距離座標面上において概ね自船２の進路方向と同じ方向に向けて航行しているということを瞬時に読み取ることができ、また、予想経路β，γ及びδによって、位置表示マークＢ，Ｃ及びＤにより表示された相手船が、それぞれ方位−距離座標面上において自船２の前方において自船２の右方の位置から左方へ向けて自船２の進路を横切るようにして航行しているということを瞬時に読み取ることができる。

次に図３により、図２において例えば位置表示マークＢにより表示された相手船を例にして、方位ー距離座標への座標変換前の相手船妨害ゾーンの基本的な考え方について説明する。図３において、図２の位置表示マークＢにより表示された相手船を相手船Ｂとして示し、相手船Ｂの予想経路を図３においても予想経路βとして表示している。

図３において、相手船Ｂが、現在の進路と速力とを維持して予想経路βに沿って航行しているものとする。このときの相手船予想経路β上において相互に間隔を置いて選択した多数の位置をそれぞれ目標位置β１，β２，・・・βｎとする。そして、相手船Ｂが現在の速力を維持しつつ予想経路β上を航行して各目標位置β１，β２，・・・βｎに到達する予想時刻を演算装置によって求める。他方、自船２が現在の速力を維持しつつ予想経路β上の各目標位置β１，β２，・・・βｎを目指して現在の位置から最短距離の予想経路ｒ₁，ｒ₂，・・・ｒ_nを選択して進んだ場合に各目標位置β１，β２，・・・βｎに到達する時刻を演算装置によって求める。

次に、同じく図３において、相手船Ｂが現在の速力を維持しつつ予想経路β上を航行して各目標位置β１，β２，・・・βｎに到達する予想時刻と、自船２が現在の速力を維持しつつ各目標位置β１，β２，・・・βｎを目指して現在の位置から最短距離の予想経路ｒ₁，ｒ₂，・・・ｒ_nを選択して進んだ場合に各目標位置β１，β２，・・・βｎに到達する時刻とが一致する確率を仮想到達時刻一致確率演算装置によって求める。その結果、演算された仮想到達時刻一致確率が設定値以上となる目標位置、例えば、目標位置β５，β６，・・・β１０において、各目標位置β５，β６，・・・β１０を中心とする任意に設定された一定の半径の妨害ゾーン表示円Ｐをそれぞれ描く。

図３に例示したような妨害ゾーン表示円Ｐを図２の表示画面１上に重ねて表示したのが図４である。図４において、妨害ゾーン表示円Ｐは、方位−距離座標への座標変換を経て表示されているため、各予想経路β及びδ上の各妨害ゾーン表示円Ｐは、共に偏平に傾斜して互いに重なり合うようにして表示されている。例えば、予想経路β上の各妨害ゾーン表示円Ｐは、一群となって相手船妨害ゾーン表示域Ｐ_B として表示され、予想経路δ上の各妨害ゾーン表示円Ｐは、一群となって相手船妨害ゾーン表示域Ｐ_D として表示される。

図４において、各相手船妨害ゾーン表示域Ｐ_B 及びＰ_D は、画面操作により個別に、あるいは、全部同時に選択的に表示画面１上に重ねて表示させることができるようになっている。このように、表示画面１の方位−距離座標面上に各相手船妨害ゾーン表示域Ｐ_B 及びＰ_D を重ねて表示することによって、自船２の相手船に対する妨害の回避動作を早期に且つ確実に行うことができ、また逆に接近したい相手船に最短時間で接近することが可能となる。

以上のような各相手船妨害ゾーン表示域Ｐ_B 及びＰ_D によって例示されたような相手船妨害ゾーンを演算する演算装置と、自船と相手船との位置関係を表示するとともに演算装置が演算して得た相手船妨害ゾーンを表示画面１により例示されたような各種の座標を有する表示画面上に表示する表示装置とは、試航処理統括制御装置によって統括制御されて演算処理と表示処理との相互連携処理を行うことができる。

図５には、表示装置において、第１の横軸ｘ₁ に自船の船首の方位を基準とする相対方位の値をとり、第２の横軸ｘ₂ に北極の方位を基準とする絶対方位の値をとった上、第１の縦軸ｙ₁ には自船からの直線距離の値（例えばマイル）をとる一方、第２の縦軸ｙ₂ には自船からの距離を任意に設定した自船の速力の値で除して得られる時間（例えば分）をとったときの表示画面の一例が示されている。図５の表示装置においては、自船の速力の値を試航操作によって仮設定し直すごとに自船の速力の値に対応して時間目盛が変化するようになっており、相手船Ａ₁ 、相手船Ａ₁ の予想経路α₁ 、及び相手船Ａ₁ についての相手船妨害ゾーンＰ₁ に係る情報を、迅速かつ確実に読み取ることができるようになっている。図５の表示装置において、表示画面の余白部分に、例えば選択した試航モードや、仮設定した自船の速力を表示するようにすることもできる。

図６には、表示装置が、メルカトール図法あるいは正距方位図法による絶対座標で、自船２の航跡ｒ₀ 及び予想経路ｒをも含めて表示するように構成された場合の表示画面の一例が示されている。図６において、陸地１０及び１１間を航行する相手船Ａ₂ 、Ａ₃ 、相手船Ａ₂ の予想経路α₂ 、相手船Ａ₂ についての相手船妨害ゾーンＰ₂ 、相手船Ａ₃ の予想経路α₃ 、相手船Ａ₃ についての相手船妨害ゾーンＰ₃ が示されている。

図７には、表示装置が、自船の位置を中心に固定し北極を上方にして座標軸を定めたノースアップ（Ｎｏｒｔｈ−ｕｐ）の正距方位図法、自船の位置を中心に固定して自船の予定（含仮設定）針路を上方に向けて座標軸を定めたコースアップ（Ｃｏｕｒｓｅ−ｕｐ）の正距方位図法、及び自船の位置を中心に固定して任意に設定した自船の針路を上方に向けて座標軸を定めたヘディングアップ（Ｈｅａｄｉｎｇ−ｕｐ）の正距方位図法のうちから随時任意に選択される正距方位図法のうちの一例として、例えば自船２の位置を中心に固定して任意に設定した自船の針路を上方に向けて座標軸を定めたヘディングアップの正距方位図法によって表示するように構成された場合の表示画面の一例が示されている。

図７において、自船２の位置は円形の表示画面の中心に固定されているとともに、任意に設定した自船２の針路は常に上方に向けられている。したがって、座標目盛は、自船２の針路が変動すると、それに伴って変動する。図７には、陸地１２及び１３間を航行する相手船Ａ₄ 、Ａ₅ 、Ａ₆ 、相手船Ａ₄ の予想経路α₄ 、相手船Ａ₄ についての相手船妨害ゾーンＰ₄ 、相手船Ａ₅ の予想経路α₅ 、相手船Ａ₅ についての相手船妨害ゾーンＰ₅ が示されている。

図８には、表示装置が、位置及び範囲を任意に設定することができる見張り警報エリア１４を重畳して表示することができ、見張り警報エリア１４内に、レーダ映像１５及び相手船妨害ゾーンＰ₆ の少なくとも一方が入ると、直ちに警報発生装置が警報を発するように構成された場合の、表示画面の一例が示されている。図８の表示画面は、方位−距離座標で示されており、レーダ映像１５の方位及び距離を測定することができるように、方位マーク１６及び距離マーク１７を画面操作で移動可能に重ねて表示することもできるようになっている。

図９には、表示装置が、相手船妨害ゾーン表示エリア１８を設定することができるとともに、位置及び範囲を任意に設定することができる見張り警報エリア１９を重畳して表示することができ、見張り警報エリア１９内に、レーダ映像及び相手船妨害ゾーンの少なくとも一方が入ると、直ちに警報発生装置が警報を発するように構成された場合の、表示画面の一例が示されている。図９の表示画面は、自船の位置を中心とする正距方位図法で示されており、レーダ映像の方位及び距離を測定することができるように、方位マーク２０及び距離マーク２１を画面操作で移動可能に重ねて表示することもできるようになっている。

図１０には、表示装置が、自船が相手船と同一時刻で同一位置に到達する確率が時間の経過に伴って高まっている相手船妨害ゾーンについては赤色系の表示色で表示し、自船が相手船と同一時刻で同一位置に到達する確率が時間の経過に伴って低下している相手船妨害ゾーンについては緑色系の表示色で表示するように構成された場合の、表示画面の一例が示されている。図１０において、自船の予想経路ｒに近接して相手船Ａ₇ 及びＡ₈ がおり、相手船Ａ₇ の予想経路α₇ 上の相手船妨害ゾーンＰ₇ がＰ₇ −１の位置にあるときには、相手船妨害ゾーンＰ₇ が例えば黄色に表示され、相手船妨害ゾーンＰ₇ がＰ₇ −２の位置に移動したときには、相手船妨害ゾーンＰ₇ が例えば橙色に表示され、相手船妨害ゾーンＰ₇ がＰ₇ −３の位置に移動したときには、相手船妨害ゾーンＰ₇ が例えば赤色に表示される。また、相手船Ａ₈ の予想経路α₈ 上の相手船妨害ゾーンＰ₈ がＰ₈ −１の位置にあるときには、相手船妨害ゾーンＰ₈が、例えば赤色に表示され、相手船妨害ゾーンＰ₈がＰ₈ −２の位置に移動したときには、相手船妨害ゾーンＰ₈ が例えば橙色から順に黄色に変化し、相手船妨害ゾーンＰ₈ がＰ₈ −３の位置に移動したときには、相手船妨害ゾーンＰ₈ が例えば緑色に表示される。

上記の表示例以外でも、自船が相手船と同一時刻で同一位置に到達する確率が、例えば５０％以上ならば赤、３５％〜５０％未満ならば橙色、２０％〜３５％未満ならば黄色、２０％未満ならば緑色の表示色で、相手船妨害ゾーンを表示するような表示法も可能である。
なお、上述の実施例では色の違いによる識別表示に関して述べたが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、同一または異なる色の濃淡、相手船妨害ゾーンの内側の模様、さらには相手船妨害ゾーンの点滅頻度により、識別表示することも可能である。

さらに別の実施例として、画面操作により相手船を選択的に特定した際には、演算装置が、自船が相手船と同一時刻で同一位置に最高の確率で到達する位置を演算して特定し、表示装置が、演算装置が演算して特定した位置までの最短距離と方位とを表示するように構成することができる。

本発明は、特許請求の範囲に記載した事項の範囲内で種々の実施の形態、及び種々の実施の形態の組み合わせによって実施をすることができ、船舶の安全な航行のための相手船動静監視装置として産業上の利用可能性がきわめて大きい。

自船から見た海上の景観の一例を表示画面に仮想再現した場合の説明用表示画面図である。図１の表示画面上に、本発明に基づき方位−距離座標と、座標変換後のレーダ映像と、船舶自動識別装置で捉えた相手船の位置情報の座標変換後の位置画像とを重ねて表示した場合の一例を示す表示画面図である。本発明に基づく相手船妨害ゾーンの基本的な考え方を説明するための説明図である。本発明に基づき、座標変換後の相手船妨害ゾーンを図２の表示画面上に重ねて表示した場合の一例を示す表示画面図である。本発明の相手船動静監視装置における表示装置の表示画面の別の一例を示す表示画面図である。本発明の相手船動静監視装置における表示装置の表示画面のさらに別の一例を示す表示画面図である。本発明の相手船動静監視装置における表示装置の表示画面のさらに別の一例を示す表示画面図である。本発明の相手船動静監視装置における表示装置の表示画面のさらに別の一例を示す表示画面図である。本発明の相手船動静監視装置における表示装置の表示画面のさらに別の一例を示す表示画面図である。本発明の相手船動静監視装置における表示装置の表示画面のさらに別の一例を示す表示画面図である。

符号の説明

１表示画面
２自船
３水平線
１０，１１，１２，１３陸地
１４，１９見張り警報エリア
１５レーダ映像
１６，２０方位マーク
１７，２１距離マーク
１８相手船妨害ゾーン表示エリア
Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ相手船位置表示マーク
Ａ₀，Ｂ₀，Ｃ₀，Ｄ₀ 垂線
Ａ₁ ，Ａ₂ ，Ａ₃ ，Ａ₄ ，Ａ₅ ，Ａ₆ ，Ａ₇ ，Ａ₈ 相手船
Ｐ相手船妨害ゾーン表示円
Ｐ_B ，Ｐ_D 相手船妨害ゾーン表示域
Ｐ₁ ，Ｐ₂ ，Ｐ₃ ，Ｐ₄ ，Ｐ₅ ，Ｐ₆ 相手船妨害ゾーン
Ｐ₇ −１，Ｐ₇ −２, Ｐ₇ −３相手船妨害ゾーン
Ｐ₈ −１，Ｐ₈ −２, Ｐ₈ −３相手船妨害ゾーン
ａ，ｂ，ｃ，ｄ相手船映像
α，β，γ，δ 予想経路
α₁ ，α₂ ，α₃ ，α₄ ，α₅ ，α₇ ，α₈ 予想経路
β₁ ，・・・，β_n 予想経路上の目標位置
ｒ₁ ，・・・，ｒ_n 自船が目標位置を目指して最短距離で進んだ場合の仮想航路
ｒ₀ 自船の航跡
ｘ横軸
ｘ₁ 第１の横軸
ｘ₂ 第２の横軸
ｙ縦軸
ｙ₁ 第１の縦軸
ｙ₂ 第２の縦軸

Claims

相手船の針路及び速力と自船の針路及び速力とに基づき、自船の針路を任意の方位に変更した場合について自船が相手船と同一時刻で同一位置に設定された確率以上の確率で到達する領域を示す相手船妨害ゾーンを演算する演算装置と、自船と相手船との位置関係を表示するとともに前記演算装置が演算して得た相手船妨害ゾーンを表示する表示装置と、自船の速力の値を任意の値に仮設定して試航する際、当該任意に仮設定した自船の速力に対応する相手船妨害ゾーンを前記演算装置に演算させ、その結果を前記表示装置に表示させるように、前記演算装置及び前記表示装置の連携処理を統括制御する試航処理統括制御装置とを備えたことを特徴とする、相手船動静監視装置。
請求項１に記載の相手船動静監視装置において、前記表示装置が、特定された相手船についての相手船妨害ゾーンを選択的に表示することができるように構成されていることを特徴とする、相手船動静監視装置。
請求項１に記載の相手船動静監視装置において、前記表示装置が、横軸に自船の船首の方位を基準とする相対方位の値をとり、縦軸に自船からの直線距離の値をとった方位−距離座標によって表示することができるようにされたことを特徴とする、相手船動静監視装置。
請求項１に記載の相手船動静監視装置において、前記表示装置が、横軸に自船の船首の方位を基準とする相対方位の値をとり、第１の縦軸には自船からの直線距離の値をとる一方、第２の縦軸には自船からの距離を任意に設定した自船の速力の値で除して得られる時間をとり、自船の速力の値を仮設定し直すごとに自船の速力の値に対応して目盛が変化するようにされたことを特徴とする、相手船動静監視装置。
請求項１に記載の相手船動静監視装置において、前記表示装置が、メルカトール図法による絶対座標で、自船の針路をも含めて表示するように構成されたことを特徴とする、相手船動静監視装置。
請求項１に記載の相手船動静監視装置において、前記表示装置が、正距方位図法による絶対座標で、自船の針路をも含めて表示するように構成されたことを特徴とする、相手船動静監視装置。
請求項１に記載の相手船動静監視装置において、前記表示装置が、自船の位置を中心に固定し北極を上方にして座標軸を定めたノースアップの正距方位図法、自船の位置を中心に固定して自船の予定針路を上方に向けて座標軸を定めたコースアップの正距方位図法、及び自船の位置を中心に固定して任意に設定した自船の針路を上方に向けて座標軸を定めたヘディングアップの正距方位図法のうちから随時任意に選択される正距方位図法によって表示することができる表示装置として構成されていることを特徴とする、相手船動静監視装置。
請求項１に記載の相手船動静監視装置において、前記表示装置が、前記相手船の現在位置から予想航路としての針路を示す予想航路線を延長して表示することによって、表示された個々の遭遇位置が自船とどの相手船との遭遇位置を示すのか直ちに識別することができるようにしたことを特徴とする、相手船動静監視装置。
請求項１ないし７に記載の相手船動静監視装置において、前記表示装置が、自船のレーダ映像を、当該レーダ映像の座標が前記表示装置の座標に合致するように座標変換した後に重畳表示するようにされていることを特徴とする、相手船動静監視装置。
請求項１に記載の相手船動静監視装置において、前記表示装置が、位置及び範囲を任意に設定することができる見張り警報エリアを重畳して表示することができ、当該見張り警報エリア内にレーダ映像及び相手船妨害ゾーンの少なくとも一方が入ると直ちに警報を発する警報発生装置を備えていることを特徴とする、相手船動静監視装置。
請求項１に記載の相手船動静監視装置において、画面操作により相手船を選択的に特定した際には、前記演算装置が、自船が相手船と同一時刻で同一位置に最高の確率で到達する位置を演算して特定し、前記表示装置が、前記演算装置が演算して特定した位置までの最短距離と方位とを表示するようにされていることを特徴とする、相手船動静監視装置。
請求項１に記載の相手船動静監視装置において、前記表示装置が、自船が相手船と同一時刻で同一位置に到達する確率の大きさに応じて、相手船妨害ゾーンを識別表示するように構成されていることを特徴とする、相手船動静監視装置。