JPH08235500A - 衝突予防支援装置 - Google Patents
衝突予防支援装置Info
- Publication number
- JPH08235500A JPH08235500A JP7034951A JP3495195A JPH08235500A JP H08235500 A JPH08235500 A JP H08235500A JP 7034951 A JP7034951 A JP 7034951A JP 3495195 A JP3495195 A JP 3495195A JP H08235500 A JPH08235500 A JP H08235500A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target
- alarm
- collision
- dangerous state
- value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 衝突のおそれのある物標の大きさや接近状況
等の特殊状況を加味した衝突予防の警報が可能な衝突予
防支援装置。 【構成】 陸上の固定局レーダ20と結合される衝突予
防支援装置10であって、衝突のおそれのある物標の大
きさを変数Xとしたときの危険状態の警報判定値YをY
=A・X+Bとして設定できる警報判定条件設定手段1
と、固定局レーダ20から入力される各物標の位置情報
により物標追尾を行う物標追尾手段2と、追尾中の物標
の将来の予測位置とその到達時間及びこれらに基づく物
標間の今後の危険状態を算出し、この算出した危険状態
が前記警報判定値以下になるか否かの警報判別を行い、
以下になる場合に、この判別物標に係る衝突警報信号を
出力する警報判別演算手段3と、前記判別物標に係る衝
突警報信号を外部の表示器に表示させる警報表示処理手
段4とを備えたもの。
等の特殊状況を加味した衝突予防の警報が可能な衝突予
防支援装置。 【構成】 陸上の固定局レーダ20と結合される衝突予
防支援装置10であって、衝突のおそれのある物標の大
きさを変数Xとしたときの危険状態の警報判定値YをY
=A・X+Bとして設定できる警報判定条件設定手段1
と、固定局レーダ20から入力される各物標の位置情報
により物標追尾を行う物標追尾手段2と、追尾中の物標
の将来の予測位置とその到達時間及びこれらに基づく物
標間の今後の危険状態を算出し、この算出した危険状態
が前記警報判定値以下になるか否かの警報判別を行い、
以下になる場合に、この判別物標に係る衝突警報信号を
出力する警報判別演算手段3と、前記判別物標に係る衝
突警報信号を外部の表示器に表示させる警報表示処理手
段4とを備えたもの。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、陸上の固定局レーダに
よる船舶の衝突予防支援装置に関するものである。
よる船舶の衝突予防支援装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】従来この種の装置は、「衝突予防装置に
関する調査研究報告書」(昭和57年3月、財団法人日
本船舶用品検定協会発行)に記載の自動レーダプロッテ
ィング援助装置(ARPA)に関する基準に適合する船
舶に搭載される衝突予防装置が主製品になっていた。こ
の船舶搭載用の衝突予防装置は、この装置を搭載してい
る船舶が、他船との衝突を防止するため、次に説明する
警報動作を行うものであった。
関する調査研究報告書」(昭和57年3月、財団法人日
本船舶用品検定協会発行)に記載の自動レーダプロッテ
ィング援助装置(ARPA)に関する基準に適合する船
舶に搭載される衝突予防装置が主製品になっていた。こ
の船舶搭載用の衝突予防装置は、この装置を搭載してい
る船舶が、他船との衝突を防止するため、次に説明する
警報動作を行うものであった。
【0003】即ち上記ARPAに関する基準の項目3.
4動作警報の3.4.1〜3.4.3に、(1)近接物
標警報、(2)TCPA(最接近距離到達時間)に対す
る警報及びCPA(最接近距離)に対する警報に関する
試験方法が規定されており、これを要約すると下記の通
りである。まず自船と最低2つの他船物標との間で、衝
突のおそれがある危険状態になったとき、警報が正しく
発生されるか否かの試験として、(1)あらかじめ自船
から10海里と2.5海里の距離にガードリングを設定
しておき、このガードリングに他船が到達したとき、こ
の到達時刻から1分以内に可視可聴の警報を自動的に発
生するかの試験と、(2)自船に搭載したARPAのC
PAを1海里、TCPAを15分にそれぞれ設定してお
き、捕捉追尾中の他船物標による実際のTCPAの警報
及びCPAの警報を発生したときのTCPAの値及びC
PAの値を記録し、この記録した値が前記設定値の±1
0%の範囲内であるかの試験を行うものであった。
4動作警報の3.4.1〜3.4.3に、(1)近接物
標警報、(2)TCPA(最接近距離到達時間)に対す
る警報及びCPA(最接近距離)に対する警報に関する
試験方法が規定されており、これを要約すると下記の通
りである。まず自船と最低2つの他船物標との間で、衝
突のおそれがある危険状態になったとき、警報が正しく
発生されるか否かの試験として、(1)あらかじめ自船
から10海里と2.5海里の距離にガードリングを設定
しておき、このガードリングに他船が到達したとき、こ
の到達時刻から1分以内に可視可聴の警報を自動的に発
生するかの試験と、(2)自船に搭載したARPAのC
PAを1海里、TCPAを15分にそれぞれ設定してお
き、捕捉追尾中の他船物標による実際のTCPAの警報
及びCPAの警報を発生したときのTCPAの値及びC
PAの値を記録し、この記録した値が前記設定値の±1
0%の範囲内であるかの試験を行うものであった。
【0004】次に従来のCPA及びTCPAの算出方法
とその警報動作について説明する。図3は従来のCPA
及びTCPAの算出方法の説明図である。図3におい
て、自船の位置をA地点、他船の位置をB地点、この2
船が最も接近したときの自船の位置をC地点とすると、
CPA(最接近距離)は、B地点からC地点までの距離
BCが最小となる時刻における距離となる。そしてTC
PA(最接近距離到達時間)は、CPAに至るまでの時
間であるから、図3においては、自船がA地点からC地
点に到達する(A地点がC地点となる)までの時間とな
る。図3の(a)においては、A地点及びB地点におけ
る物標の大きさを全く考慮せず、単に2つの点であると
考えて、CPAはこの2つの点の間の最接近距離、TC
PAはCPAに至るまでの時間、即ちA地点とC地点の
間の距離をRとして、自船と他船間の相対速力をVとす
ると、TCPA=R/Vとして求めている。このように
物標を大きさのない点とみなして、この2点間のCPA
及びTCPAを算出するのが、従来の計算方法であっ
た。
とその警報動作について説明する。図3は従来のCPA
及びTCPAの算出方法の説明図である。図3におい
て、自船の位置をA地点、他船の位置をB地点、この2
船が最も接近したときの自船の位置をC地点とすると、
CPA(最接近距離)は、B地点からC地点までの距離
BCが最小となる時刻における距離となる。そしてTC
PA(最接近距離到達時間)は、CPAに至るまでの時
間であるから、図3においては、自船がA地点からC地
点に到達する(A地点がC地点となる)までの時間とな
る。図3の(a)においては、A地点及びB地点におけ
る物標の大きさを全く考慮せず、単に2つの点であると
考えて、CPAはこの2つの点の間の最接近距離、TC
PAはCPAに至るまでの時間、即ちA地点とC地点の
間の距離をRとして、自船と他船間の相対速力をVとす
ると、TCPA=R/Vとして求めている。このように
物標を大きさのない点とみなして、この2点間のCPA
及びTCPAを算出するのが、従来の計算方法であっ
た。
【0005】次にCPA及びTCPAの警報動作につい
て説明する。衝突のおそれのある物標の危険状態を示す
数値として、前記CPA及びTCPAの基準値をあらか
じめ設定しておく(例えば前記ARPAの試験条件と同
一にCPAを1海里、TCPAを15分と設定してお
く)。そして衝突予防装置は、現在追尾中の他船と自船
が、今後も現在の針路と速度をそのまま維持するものと
して、将来の両船の予測位置とその船間距離を逐次算出
する。即ち現在から1分後、2分後、3分後…の両船の
予測位置とその船間距離を逐次計算してゆき、将来の両
船の船間距離が最小となる距離(CPA)と、このCP
Aに到達するまでの時間(TCPA、例えば現在から1
0分後)を計算する。次に衝突予防装置は、上記将来を
予測して算出したCPAとTCPAの算出値があらかじ
め設定された基準値以下になるか否かを判別し、以下に
なる場合には衝突の危険があるものとして警報を発生す
る。例えばCPAの設定値1海里に対して算出値が0.
75海里になったり、CPAの算出値は1海里である
が、TCPAの設定値15分に対して算出値が10分に
なったような場合に、直ちに警報動作を行うものであっ
た。
て説明する。衝突のおそれのある物標の危険状態を示す
数値として、前記CPA及びTCPAの基準値をあらか
じめ設定しておく(例えば前記ARPAの試験条件と同
一にCPAを1海里、TCPAを15分と設定してお
く)。そして衝突予防装置は、現在追尾中の他船と自船
が、今後も現在の針路と速度をそのまま維持するものと
して、将来の両船の予測位置とその船間距離を逐次算出
する。即ち現在から1分後、2分後、3分後…の両船の
予測位置とその船間距離を逐次計算してゆき、将来の両
船の船間距離が最小となる距離(CPA)と、このCP
Aに到達するまでの時間(TCPA、例えば現在から1
0分後)を計算する。次に衝突予防装置は、上記将来を
予測して算出したCPAとTCPAの算出値があらかじ
め設定された基準値以下になるか否かを判別し、以下に
なる場合には衝突の危険があるものとして警報を発生す
る。例えばCPAの設定値1海里に対して算出値が0.
75海里になったり、CPAの算出値は1海里である
が、TCPAの設定値15分に対して算出値が10分に
なったような場合に、直ちに警報動作を行うものであっ
た。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
船舶搭載用の衝突予防装置では、CPA及びTCPAの
算出方法が、物標の大きさを考慮していないため、危険
状態を正しく把握して警報動作を行うことができないと
いう問題と、衝突予防の対象となる船舶の数が、衝突予
防装置の搭載されている船舶とこれに関係する他の2つ
の船舶に限定されるという問題があった。例えば、VL
CCやULCC等の大型タンカは、その船体長が200
〜300mもあり、これらの船舶を対象とする実際のC
PAの危険状態の判定には、船舶の船体長や、物標の大
きさの考慮が必要となる。図3の(b)においては、物
標の大きさによっては、図3の(a)で求めたCPAに
達する前に衝突することがあることを模型的に示してい
る。このように従来のCPA及びTCPAに基づく警報
処理方式においては、双方の船舶の大きさやその接近状
態(交差、反航、同航等)によって警報判定値等の警報
処理条件を適時変化させることができないという問題点
があった。
船舶搭載用の衝突予防装置では、CPA及びTCPAの
算出方法が、物標の大きさを考慮していないため、危険
状態を正しく把握して警報動作を行うことができないと
いう問題と、衝突予防の対象となる船舶の数が、衝突予
防装置の搭載されている船舶とこれに関係する他の2つ
の船舶に限定されるという問題があった。例えば、VL
CCやULCC等の大型タンカは、その船体長が200
〜300mもあり、これらの船舶を対象とする実際のC
PAの危険状態の判定には、船舶の船体長や、物標の大
きさの考慮が必要となる。図3の(b)においては、物
標の大きさによっては、図3の(a)で求めたCPAに
達する前に衝突することがあることを模型的に示してい
る。このように従来のCPA及びTCPAに基づく警報
処理方式においては、双方の船舶の大きさやその接近状
態(交差、反航、同航等)によって警報判定値等の警報
処理条件を適時変化させることができないという問題点
があった。
【0007】さらに陸上の固定局に設けられたレーダ
(例えば港湾監視レーダ)と結合される衝突予防支援装
置においては、その監視対象領域内に存在する多数の各
種船舶間における衝突を、前記船舶の大きさやその接近
状態等の特殊な状況を加味して予防支援することを目的
としており、従来の船舶搭載用衝突予防装置では、衝突
予防の対象となる船舶数が限定されているため、この陸
上固定局用の衝突予防支援装置としての目的を満足させ
ることができないという問題点があった。
(例えば港湾監視レーダ)と結合される衝突予防支援装
置においては、その監視対象領域内に存在する多数の各
種船舶間における衝突を、前記船舶の大きさやその接近
状態等の特殊な状況を加味して予防支援することを目的
としており、従来の船舶搭載用衝突予防装置では、衝突
予防の対象となる船舶数が限定されているため、この陸
上固定局用の衝突予防支援装置としての目的を満足させ
ることができないという問題点があった。
【0008】
【課題を解決するための手段】本発明に係る衝突予防支
援装置は、陸上の固定局レーダと結合され、前記レーダ
の監視対象領域内に存在する複数の物標間の衝突予防を
支援する装置であって、衝突のおそれのある物標の大き
さを変数Xとしたときの危険状態の警報判定値Yを、前
記Xに乗算する係数をA、常数をBとして、Y=A・X
+Bとして設定できる警報判定条件設定手段と、前記固
定局レーダから逐次入力する各物標の位置情報に基づき
各物標の将来の予測位置を逐次算出して物標追尾を行う
物標追尾手段と、前記物標追尾手段が追尾中の物標の将
来の予測位置とその到達時間及びこれらに基づく物標間
の今後の危険状態を算出し、この算出した危険状態が前
記警報判定条件設定手段に設定された危険状態の警報判
定値以下になるか否かの警報判別を行い、以下になると
警報判別した場合には、この判別物標に係る衝突警報信
号を出力する警報判別演算手段と、前記警報判別演算手
段が衝突警報信号を出力したときに、外部の表示器に前
記判別物標に係る衝突警報信号を表示させる警報表示処
理手段とを備えたものである。
援装置は、陸上の固定局レーダと結合され、前記レーダ
の監視対象領域内に存在する複数の物標間の衝突予防を
支援する装置であって、衝突のおそれのある物標の大き
さを変数Xとしたときの危険状態の警報判定値Yを、前
記Xに乗算する係数をA、常数をBとして、Y=A・X
+Bとして設定できる警報判定条件設定手段と、前記固
定局レーダから逐次入力する各物標の位置情報に基づき
各物標の将来の予測位置を逐次算出して物標追尾を行う
物標追尾手段と、前記物標追尾手段が追尾中の物標の将
来の予測位置とその到達時間及びこれらに基づく物標間
の今後の危険状態を算出し、この算出した危険状態が前
記警報判定条件設定手段に設定された危険状態の警報判
定値以下になるか否かの警報判別を行い、以下になると
警報判別した場合には、この判別物標に係る衝突警報信
号を出力する警報判別演算手段と、前記警報判別演算手
段が衝突警報信号を出力したときに、外部の表示器に前
記判別物標に係る衝突警報信号を表示させる警報表示処
理手段とを備えたものである。
【0009】
【作用】本発明においては、陸上の固定局レーダと結合
され、前記レーダの監視対象領域内に存在する複数の物
標間の衝突予防を支援する装置において、警報判定条件
設定手段によって衝突のおそれのある物標の大きさを変
数Xとしたときの危険状態の警報判定値Yを、前記Xに
乗算する係数をA、常数をBとして、Y=A・X+Bと
して設定でき、物標追尾手段は前記固定局レーダから逐
次入力する各物標の位置情報に基づき各物標の将来の予
測位置を逐次算出して物標追尾を行い、警報判別演算手
段は前記物標追尾手段が追尾中の物標の将来の予測位置
とその到達時間及びこれらに基づく物標間の今後の危険
状態を算出し、この算出した危険状態が前記警報判定条
件設定手段に設定された危険状態の警報判定値以下にな
るか否かの警報判別を行い、以下になると警報判別した
場合には、この判別物標に係る衝突警報信号を出力し、
警報表示処理手段は前記警報判別演算手段が衝突警報信
号を出力したときに、外部の表示器に前記判別物標に係
る衝突警報信号を表示させるようにしたので、衝突のお
それのある物標の大きさを変数として警報判定値を自動
的に変化させて警報判別を行い、従来よりも危険状態を
正しく把握した判別情報により警報動作を行うことがで
きる。
され、前記レーダの監視対象領域内に存在する複数の物
標間の衝突予防を支援する装置において、警報判定条件
設定手段によって衝突のおそれのある物標の大きさを変
数Xとしたときの危険状態の警報判定値Yを、前記Xに
乗算する係数をA、常数をBとして、Y=A・X+Bと
して設定でき、物標追尾手段は前記固定局レーダから逐
次入力する各物標の位置情報に基づき各物標の将来の予
測位置を逐次算出して物標追尾を行い、警報判別演算手
段は前記物標追尾手段が追尾中の物標の将来の予測位置
とその到達時間及びこれらに基づく物標間の今後の危険
状態を算出し、この算出した危険状態が前記警報判定条
件設定手段に設定された危険状態の警報判定値以下にな
るか否かの警報判別を行い、以下になると警報判別した
場合には、この判別物標に係る衝突警報信号を出力し、
警報表示処理手段は前記警報判別演算手段が衝突警報信
号を出力したときに、外部の表示器に前記判別物標に係
る衝突警報信号を表示させるようにしたので、衝突のお
それのある物標の大きさを変数として警報判定値を自動
的に変化させて警報判別を行い、従来よりも危険状態を
正しく把握した判別情報により警報動作を行うことがで
きる。
【0010】
【実施例】図1は本発明に係る衝突予防支援装置の構成
を示す図である。図1において、10は本発明に係る陸
上の固定局用の衝突予防支援装置であり、下記の1〜4
の機器を含んでいる。1は本発明に係る警報判定条件設
定手段であり、例えば外部のキーボード等の操作器30
と接続され、衝突のおそれのある物標の大きさを変数X
としたときの危険状態の警報判定値Yを、前記Xに乗算
する係数をA、常数をBとして、Y=A・X+Bとして
設定できるものである。2は物標追尾手段であり、陸上
の固定局レーダ20から逐次入力される各物標の位置情
報に基づき、前記各物標の将来の予測位置を逐次算出し
て物標追尾を行うものであり、従来の衝突予防装置に含
まれる周知の手段である。
を示す図である。図1において、10は本発明に係る陸
上の固定局用の衝突予防支援装置であり、下記の1〜4
の機器を含んでいる。1は本発明に係る警報判定条件設
定手段であり、例えば外部のキーボード等の操作器30
と接続され、衝突のおそれのある物標の大きさを変数X
としたときの危険状態の警報判定値Yを、前記Xに乗算
する係数をA、常数をBとして、Y=A・X+Bとして
設定できるものである。2は物標追尾手段であり、陸上
の固定局レーダ20から逐次入力される各物標の位置情
報に基づき、前記各物標の将来の予測位置を逐次算出し
て物標追尾を行うものであり、従来の衝突予防装置に含
まれる周知の手段である。
【0011】3は本発明に係る警報判別演算手段であ
り、前記物標追尾手段2が追尾中の物標の将来の予測位
置とその到達時間及びこれらに基づく物標間の今後の危
険状態を算出し、この算出した危険状態が前記警報判定
条件設定手段1に設定された危険状態の警報判定値Y以
下になるか否かの警報判別を行い、以下になると警報判
別した場合には、この判別物標に係る衝突警報信号を出
力するものである。4は警報表示処理手段であり、前記
警報判別演算手段3が衝突警報信号を出力したときに、
外部の表示器40に前記判別物標に係る衝突警報信号を
表示させるものである。
り、前記物標追尾手段2が追尾中の物標の将来の予測位
置とその到達時間及びこれらに基づく物標間の今後の危
険状態を算出し、この算出した危険状態が前記警報判定
条件設定手段1に設定された危険状態の警報判定値Y以
下になるか否かの警報判別を行い、以下になると警報判
別した場合には、この判別物標に係る衝突警報信号を出
力するものである。4は警報表示処理手段であり、前記
警報判別演算手段3が衝突警報信号を出力したときに、
外部の表示器40に前記判別物標に係る衝突警報信号を
表示させるものである。
【0012】また固定局レーダ20は、例えば海岸近く
に設置され、湾内や海峡を監視対象領域として、この領
域内に存在する多数の各種物標を監視するものである。
そしてこのレーダ20が測定した各物標の位置情報を逐
次衝突予防支援装置10内の物標追尾手段2へ供給する
ものである。
に設置され、湾内や海峡を監視対象領域として、この領
域内に存在する多数の各種物標を監視するものである。
そしてこのレーダ20が測定した各物標の位置情報を逐
次衝突予防支援装置10内の物標追尾手段2へ供給する
ものである。
【0013】図2は物標の大きさを加味したCPAの警
報判定値の設定方法の説明図であり、図2を用いて具体
的な警報判定値の設定方法を説明する。この実施例にお
いて物標の大きさは、(1)物標が船舶の場合の船体長
と、(2)平面的な物標の面積から算出される物標の長
さの2つの場合について説明する。 (1)船体長を加味したCPAの警報判定値を設定する
例、 図1の警報判定条件設定手段1では、衝突のおそれのあ
る船舶の船体長を変数Xとしたときの新規の危険状態の
警報判定値をY、前記衝突のおそれのある2つの船舶の
船体長をLa,Lbとすると、この2つの船体長の平均
値L=(La+Lb)/2を前記変数Xとし、またこの
Xに乗算する係数をA(例えば2つの船舶の接近状況に
応じて設定される設定値)、従来の判定値をB(CPA
などの判定値、例えばB=100m)として、これらの
関係を次の(1)式で設定する。 Y=A・X+B ……(1) 上記(1)式により新たな警報判定値Yは可変設定値と
なり、2つの船舶の船体長の平均値に応じ、自動的に設
定値が変更される。
報判定値の設定方法の説明図であり、図2を用いて具体
的な警報判定値の設定方法を説明する。この実施例にお
いて物標の大きさは、(1)物標が船舶の場合の船体長
と、(2)平面的な物標の面積から算出される物標の長
さの2つの場合について説明する。 (1)船体長を加味したCPAの警報判定値を設定する
例、 図1の警報判定条件設定手段1では、衝突のおそれのあ
る船舶の船体長を変数Xとしたときの新規の危険状態の
警報判定値をY、前記衝突のおそれのある2つの船舶の
船体長をLa,Lbとすると、この2つの船体長の平均
値L=(La+Lb)/2を前記変数Xとし、またこの
Xに乗算する係数をA(例えば2つの船舶の接近状況に
応じて設定される設定値)、従来の判定値をB(CPA
などの判定値、例えばB=100m)として、これらの
関係を次の(1)式で設定する。 Y=A・X+B ……(1) 上記(1)式により新たな警報判定値Yは可変設定値と
なり、2つの船舶の船体長の平均値に応じ、自動的に設
定値が変更される。
【0014】次にXの係数Aの設定例を説明する。この
例では、Xの係数Aは2つの船舶の接近状況に応じて設
定するものとして、(1)同航時には、A=0.5〜
1.3の範囲内において、(2)反航時には、A=1.
5〜2.5の範囲内において、(3)交差時には、A=
3.0〜4.0の範囲内において、2つの船舶間の相対
速度などの状況を考慮して係数値を設定する。上記船体
長の平均値Lは、予め設定されている場合はその設定値
を使用するが、予め設定されていない場合は、レーダ映
像等から算出した値を使用する。例えばA=0.5、B
=50mと設定したとすると、(1)式はY=L/2+
50となり、新たに2船の船体長の平均値Lと、2船の
接近状況に応じた係数A(=0.5)とを加味したCP
Aの警報判定値が得られる。また(1)式において、A
=0と設定すると、(1)式はY=Bとなり、従来の判
定値BによってCPAの警報判定ができる。
例では、Xの係数Aは2つの船舶の接近状況に応じて設
定するものとして、(1)同航時には、A=0.5〜
1.3の範囲内において、(2)反航時には、A=1.
5〜2.5の範囲内において、(3)交差時には、A=
3.0〜4.0の範囲内において、2つの船舶間の相対
速度などの状況を考慮して係数値を設定する。上記船体
長の平均値Lは、予め設定されている場合はその設定値
を使用するが、予め設定されていない場合は、レーダ映
像等から算出した値を使用する。例えばA=0.5、B
=50mと設定したとすると、(1)式はY=L/2+
50となり、新たに2船の船体長の平均値Lと、2船の
接近状況に応じた係数A(=0.5)とを加味したCP
Aの警報判定値が得られる。また(1)式において、A
=0と設定すると、(1)式はY=Bとなり、従来の判
定値BによってCPAの警報判定ができる。
【0015】(2)物標の面積から算出される物標の長
さを加味したCPAの警報判定値を設定する例、 港湾内の物標としては、例えば浚渫船や被曳航物体又は
ブイ等があり、これらは通常の自航能力のある船舶のよ
うに縦横比がほぼ一定の形状ではないため、これらの物
標については、まずレーダ映像から平面的な面積Sを求
める。次にこのSの平方根を求め、さらにこのSの平方
根に所定の係数αを乗算して、物標の長さを求める方法
が一般的である。このようにして2つの物標の一方又は
双方が通常の船舶でない場合にも、前記面積Sから求め
た物標の長さを船舶長の代りに使用し、衝突のおそれの
ある2物標の長さの平均値をXとし、前記A及びBを使
用すれば、同様に(1)式を用いてCPAの警報判定値
を可変設定することができる。
さを加味したCPAの警報判定値を設定する例、 港湾内の物標としては、例えば浚渫船や被曳航物体又は
ブイ等があり、これらは通常の自航能力のある船舶のよ
うに縦横比がほぼ一定の形状ではないため、これらの物
標については、まずレーダ映像から平面的な面積Sを求
める。次にこのSの平方根を求め、さらにこのSの平方
根に所定の係数αを乗算して、物標の長さを求める方法
が一般的である。このようにして2つの物標の一方又は
双方が通常の船舶でない場合にも、前記面積Sから求め
た物標の長さを船舶長の代りに使用し、衝突のおそれの
ある2物標の長さの平均値をXとし、前記A及びBを使
用すれば、同様に(1)式を用いてCPAの警報判定値
を可変設定することができる。
【0016】なお上記実施例では、衝突のおそれのある
危険状態の警報判定値をCPAとして説明したが、これ
をTCPAとしても、またCPAとTCPAの両方とし
てもよい。また上記実施例では、前記(1)式の変数X
を物標の大きさから求めた長さの平均値や2つの船体長
の平均値とした場合の例を示したが、本発明はこれに限
定されるものではない。例えば衝突すると火炎や爆発の
危険度の大きい積み荷を有する船舶とそうでない船舶と
により、CPAやTCPAを可変設定できるように、積
み荷や船種を(1)式の変数Xとしてもよい。さらに例
えば、暗礁があったり潮流がはげしく操船が容易でない
海域とそうでない海域とで危険状態に差をつけたいと
か、2船間の相対速度の大小により衝突時の危険状態に
差をつけたい場合もあり、このような場合の危険状態を
示す警報判定値を(1)式の変数Xや係数Aによって可
変設定できるようにしてもよい。
危険状態の警報判定値をCPAとして説明したが、これ
をTCPAとしても、またCPAとTCPAの両方とし
てもよい。また上記実施例では、前記(1)式の変数X
を物標の大きさから求めた長さの平均値や2つの船体長
の平均値とした場合の例を示したが、本発明はこれに限
定されるものではない。例えば衝突すると火炎や爆発の
危険度の大きい積み荷を有する船舶とそうでない船舶と
により、CPAやTCPAを可変設定できるように、積
み荷や船種を(1)式の変数Xとしてもよい。さらに例
えば、暗礁があったり潮流がはげしく操船が容易でない
海域とそうでない海域とで危険状態に差をつけたいと
か、2船間の相対速度の大小により衝突時の危険状態に
差をつけたい場合もあり、このような場合の危険状態を
示す警報判定値を(1)式の変数Xや係数Aによって可
変設定できるようにしてもよい。
【0017】警報判定条件設定手段1には、上記のよう
にCPA等の警報判定値Y=A・X+Bがあらかじめ設
定される。警報判別演算手段3は、物標追尾手段2が追
尾中で衝突のおそれのある物標の将来の、例えば1分
後、2分後、3分後、…の予測位置と物標間の距離を逐
次算出してゆき、物標間の距離が最小となる距離(CP
A)を算出する。そしてこの算出値があらかじめ設定さ
れた警報判定値Y以下になるか否かを判別し、もしも以
下になる場合には、この判別物標に係る衝突警報信号を
出力する。この衝突警報信号は警報表示処理手段4を介
して表示器40に表示されると共に、無線送受信機等を
用いて衝突予防支援装置10から該当船舶に対して、衝
突を回避する操船処理を直ちにとるように連絡がなされ
る。
にCPA等の警報判定値Y=A・X+Bがあらかじめ設
定される。警報判別演算手段3は、物標追尾手段2が追
尾中で衝突のおそれのある物標の将来の、例えば1分
後、2分後、3分後、…の予測位置と物標間の距離を逐
次算出してゆき、物標間の距離が最小となる距離(CP
A)を算出する。そしてこの算出値があらかじめ設定さ
れた警報判定値Y以下になるか否かを判別し、もしも以
下になる場合には、この判別物標に係る衝突警報信号を
出力する。この衝突警報信号は警報表示処理手段4を介
して表示器40に表示されると共に、無線送受信機等を
用いて衝突予防支援装置10から該当船舶に対して、衝
突を回避する操船処理を直ちにとるように連絡がなされ
る。
【0018】従って固定局レーダ20の監視対象領域内
にある船舶は、自船に衝突予防装置を装備していなくと
も、陸上の衝突予防支援装置20からの支援通報によ
り、衝突回避処理をとることができる。またこの衝突予
防支援装置20は、前記のように衝突のおそれがある物
標の大きさや接近状態(交差、反航、同航)等の特殊状
況を加味した警報判定値を用いて警報判別を行うので、
従来よりも危険状態を正しく把握した判別結果により、
該当船舶の衝突予防を支援することができる。
にある船舶は、自船に衝突予防装置を装備していなくと
も、陸上の衝突予防支援装置20からの支援通報によ
り、衝突回避処理をとることができる。またこの衝突予
防支援装置20は、前記のように衝突のおそれがある物
標の大きさや接近状態(交差、反航、同航)等の特殊状
況を加味した警報判定値を用いて警報判別を行うので、
従来よりも危険状態を正しく把握した判別結果により、
該当船舶の衝突予防を支援することができる。
【0019】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、陸上の固
定局レーダと結合され、前記レーダの監視対象領域内に
存在する複数の物標間の衝突予防を支援する装置におい
て、警報判定条件設定手段によって衝突のおそれのある
物標の大きさを変数Xとしたときの危険状態の警報判定
値Yを、前記Xに乗算する係数をA、常数をBとして、
Y=A・X+Bとして設定でき、物標追尾手段は前記固
定局レーダから逐次入力する各物標の位置情報に基づき
各物標の将来の予測位置を逐次算出して物標追尾を行
い、警報判別演算手段は前記物標追尾手段が追尾中の物
標の将来の予測位置とその到達時間及びこれらに基づく
物標間の今後の危険状態を算出し、この算出した危険状
態が前記警報判定条件設定手段に設定された危険状態の
警報判定値以下になるか否かの警報判別を行い、以下に
なると警報判別した場合には、この判別物標に係る衝突
警報信号を出力し、警報表示処理手段は前記警報判別演
算手段が衝突警報信号を出力したときに、外部の表示器
に前記判別物標に係る衝突警報信号を表示させるように
したので、衝突のおそれのある物標の大きさを加味した
警報判定値を用いて警報判別を行い、従来よりも危険状
態を正しく把握した判別情報により、該当船舶の衝突予
防を支援することができる。
定局レーダと結合され、前記レーダの監視対象領域内に
存在する複数の物標間の衝突予防を支援する装置におい
て、警報判定条件設定手段によって衝突のおそれのある
物標の大きさを変数Xとしたときの危険状態の警報判定
値Yを、前記Xに乗算する係数をA、常数をBとして、
Y=A・X+Bとして設定でき、物標追尾手段は前記固
定局レーダから逐次入力する各物標の位置情報に基づき
各物標の将来の予測位置を逐次算出して物標追尾を行
い、警報判別演算手段は前記物標追尾手段が追尾中の物
標の将来の予測位置とその到達時間及びこれらに基づく
物標間の今後の危険状態を算出し、この算出した危険状
態が前記警報判定条件設定手段に設定された危険状態の
警報判定値以下になるか否かの警報判別を行い、以下に
なると警報判別した場合には、この判別物標に係る衝突
警報信号を出力し、警報表示処理手段は前記警報判別演
算手段が衝突警報信号を出力したときに、外部の表示器
に前記判別物標に係る衝突警報信号を表示させるように
したので、衝突のおそれのある物標の大きさを加味した
警報判定値を用いて警報判別を行い、従来よりも危険状
態を正しく把握した判別情報により、該当船舶の衝突予
防を支援することができる。
【図1】本発明に係る衝突予防支援装置の構成を示す図
である。
である。
【図2】物標の大きさを加味したCPAの警報判定値の
説明図である。
説明図である。
【図3】従来のCPA及びTCPAの算出方法の説明図
である。
である。
1 警報判定条件設定手段 2 物標追尾手段 3 警報判別演算手段 4 警報表示処理手段 10 衝突予防支援装置 20 固定局レーダ 30 操作器 40 表示器
Claims (5)
- 【請求項1】 陸上の固定局レーダと結合され、前記レ
ーダの監視対象領域内に存在する複数の物標間の衝突予
防を支援する装置であって、 衝突のおそれのある物標の大きさを変数Xとしたときの
危険状態の警報判定値Yを、前記Xに乗算する係数を
A、常数をBとして、Y=A・X+Bとして設定できる
警報判定条件設定手段と、 前記固定局レーダから逐次入力する各物標の位置情報に
基づき各物標の将来の予測位置を逐次算出して物標追尾
を行う物標追尾手段と、 前記物標追尾手段が追尾中の物標の将来の予測位置とそ
の到達時間及びこれらに基づく物標間の今後の危険状態
を算出し、この算出した危険状態が前記警報判定条件設
定手段に設定された危険状態の警報判定値以下になるか
否かの警報判別を行い、以下になると警報判別した場合
には、この判別物標に係る衝突警報信号を出力する警報
判別演算手段と、 前記警報判別演算手段が衝突警報信号を出力したとき
に、外部の表示器に前記判別物標に係る衝突警報信号を
表示させる警報表示処理手段とを備えたことを特徴とす
る衝突予防支援装置。 - 【請求項2】 前記危険状態の警報判定値Yを、衝突の
おそれのある物標間のCPAもしくはTCPAの一方又
は両方により設定することを特徴とする請求項1記載の
衝突予防支援装置。 - 【請求項3】 前記危険状態の警報判定値Yの変数X
を、衝突のおそれのある2つの船舶の船体長の平均値と
することを特徴とする請求項1又は請求項2記載の衝突
予防支援装置。 - 【請求項4】 前記危険状態の警報判定値Yの変数X
を、衝突のおそれのある2つの物標の面積から算出され
る長さの平均値とすることを特徴とする請求項1又は請
求項2記載の衝突予防支援装置。 - 【請求項5】 前記危険状態の警報判定値Yの変数Xの
係数Aを、衝突のおそれのある2つの船舶又は物標の接
近状況の同航時、反航時又は交差時のそれぞれの状況に
応じた値に設定することを特徴とする請求項1ないし請
求項4のいずれかに記載の衝突予防支援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7034951A JPH08235500A (ja) | 1995-02-23 | 1995-02-23 | 衝突予防支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7034951A JPH08235500A (ja) | 1995-02-23 | 1995-02-23 | 衝突予防支援装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08235500A true JPH08235500A (ja) | 1996-09-13 |
Family
ID=12428479
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7034951A Pending JPH08235500A (ja) | 1995-02-23 | 1995-02-23 | 衝突予防支援装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH08235500A (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11125675A (ja) * | 1997-10-23 | 1999-05-11 | Japan Radio Co Ltd | 自動衝突予防援助装置 |
JPH11272999A (ja) * | 1998-03-24 | 1999-10-08 | Tokimec Inc | 船舶衝突予防援助装置及び船舶衝突予防援助方法 |
JP2004145479A (ja) * | 2002-10-22 | 2004-05-20 | Aisin Seiki Co Ltd | 周辺車両情報提供装置 |
JP2007147414A (ja) * | 2005-11-28 | 2007-06-14 | Japan Radio Co Ltd | 船舶用障害物警報装置 |
KR101307174B1 (ko) * | 2013-05-07 | 2013-09-11 | 금호마린테크 (주) | 위험 지역에서의 선박 충돌 방지 시스템 |
KR101307179B1 (ko) * | 2013-05-07 | 2013-09-11 | 금호마린테크 (주) | 선박 충돌 예측 장치 및 그의 동작 방법 |
KR101379340B1 (ko) * | 2012-06-08 | 2014-03-28 | 삼성중공업 주식회사 | 위험 상황에서의 선박 영상 데이터 전송 장치 및 방법 |
-
1995
- 1995-02-23 JP JP7034951A patent/JPH08235500A/ja active Pending
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11125675A (ja) * | 1997-10-23 | 1999-05-11 | Japan Radio Co Ltd | 自動衝突予防援助装置 |
JPH11272999A (ja) * | 1998-03-24 | 1999-10-08 | Tokimec Inc | 船舶衝突予防援助装置及び船舶衝突予防援助方法 |
JP2004145479A (ja) * | 2002-10-22 | 2004-05-20 | Aisin Seiki Co Ltd | 周辺車両情報提供装置 |
JP2007147414A (ja) * | 2005-11-28 | 2007-06-14 | Japan Radio Co Ltd | 船舶用障害物警報装置 |
KR101379340B1 (ko) * | 2012-06-08 | 2014-03-28 | 삼성중공업 주식회사 | 위험 상황에서의 선박 영상 데이터 전송 장치 및 방법 |
KR101307174B1 (ko) * | 2013-05-07 | 2013-09-11 | 금호마린테크 (주) | 위험 지역에서의 선박 충돌 방지 시스템 |
KR101307179B1 (ko) * | 2013-05-07 | 2013-09-11 | 금호마린테크 (주) | 선박 충돌 예측 장치 및 그의 동작 방법 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7047114B1 (en) | System and apparatus for automatic and continuous monitoring, proactive warning and control of one or more independently operated vessels | |
Baldauf et al. | Collision avoidance systems in air and maritime traffic | |
KR101693981B1 (ko) | 선박의 충돌 회피 방법 및 장치 | |
JP2017054215A (ja) | 情報表示装置及び情報表示方法 | |
CN108897272A (zh) | 岸端智能监管*** | |
JP6679665B2 (ja) | 航海士の心理的特性を用いた船舶の衝突回避方法 | |
JPH0922499A (ja) | 避航支援装置 | |
JP2012021947A (ja) | 航行援助装置 | |
KR101693982B1 (ko) | 선박의 충돌 회피 방법 및 장치 | |
CN103129720A (zh) | 一种船舶防碰撞信号装置及方法 | |
EP3353764A1 (en) | Alarm device for ships | |
CN115271502A (zh) | 一种远洋船舶预防搁浅与脱浅方法 | |
CN114241813A (zh) | 一种船舶间的避碰预警方法、***及装置 | |
JPH08235500A (ja) | 衝突予防支援装置 | |
KR20150124314A (ko) | 선박 충돌 경고 및 사고 상황 기록 방법 | |
KR20090036683A (ko) | 선박의 충돌 방지 시스템 | |
JP2005055257A (ja) | 港湾監視レーダ装置 | |
KR102142381B1 (ko) | 선박 안전 경보 시스템 및 방법 | |
JPH07129872A (ja) | 船舶衝突予防航行支援装置 | |
JP7372370B2 (ja) | 情報表示装置及び情報表示方法 | |
JP2023181079A (ja) | 水上移動体衝突警報装置及び衝突警報信号の出力方法 | |
JP2905861B2 (ja) | 船舶衝突予防用警報指示装置 | |
KR20130002566A (ko) | 해상교통 안전관리 시스템 | |
JPH09257918A (ja) | 航行安全支援装置 | |
CN216596549U (zh) | 一种船舶防止互撞装置 |