JPH08235500A - 衝突予防支援装置 - Google Patents
衝突予防支援装置Info
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- JPH08235500A JPH08235500A JP7034951A JP3495195A JPH08235500A JP H08235500 A JPH08235500 A JP H08235500A JP 7034951 A JP7034951 A JP 7034951A JP 3495195 A JP3495195 A JP 3495195A JP H08235500 A JPH08235500 A JP H08235500A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 衝突のおそれのある物標の大きさや接近状況
等の特殊状況を加味した衝突予防の警報が可能な衝突予
防支援装置。 【構成】 陸上の固定局レーダ２０と結合される衝突予
防支援装置１０であって、衝突のおそれのある物標の大
きさを変数Ｘとしたときの危険状態の警報判定値ＹをＹ
＝Ａ・Ｘ＋Ｂとして設定できる警報判定条件設定手段１
と、固定局レーダ２０から入力される各物標の位置情報
により物標追尾を行う物標追尾手段２と、追尾中の物標
の将来の予測位置とその到達時間及びこれらに基づく物
標間の今後の危険状態を算出し、この算出した危険状態
が前記警報判定値以下になるか否かの警報判別を行い、
以下になる場合に、この判別物標に係る衝突警報信号を
出力する警報判別演算手段３と、前記判別物標に係る衝
突警報信号を外部の表示器に表示させる警報表示処理手
段４とを備えたもの。
等の特殊状況を加味した衝突予防の警報が可能な衝突予
防支援装置。 【構成】 陸上の固定局レーダ２０と結合される衝突予
防支援装置１０であって、衝突のおそれのある物標の大
きさを変数Ｘとしたときの危険状態の警報判定値ＹをＹ
＝Ａ・Ｘ＋Ｂとして設定できる警報判定条件設定手段１
と、固定局レーダ２０から入力される各物標の位置情報
により物標追尾を行う物標追尾手段２と、追尾中の物標
の将来の予測位置とその到達時間及びこれらに基づく物
標間の今後の危険状態を算出し、この算出した危険状態
が前記警報判定値以下になるか否かの警報判別を行い、
以下になる場合に、この判別物標に係る衝突警報信号を
出力する警報判別演算手段３と、前記判別物標に係る衝
突警報信号を外部の表示器に表示させる警報表示処理手
段４とを備えたもの。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、陸上の固定局レーダに
よる船舶の衝突予防支援装置に関するものである。
よる船舶の衝突予防支援装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来この種の装置は、「衝突予防装置に
関する調査研究報告書」（昭和５７年３月、財団法人日
本船舶用品検定協会発行）に記載の自動レーダプロッテ
ィング援助装置（ＡＲＰＡ）に関する基準に適合する船
舶に搭載される衝突予防装置が主製品になっていた。こ
の船舶搭載用の衝突予防装置は、この装置を搭載してい
る船舶が、他船との衝突を防止するため、次に説明する
警報動作を行うものであった。
関する調査研究報告書」（昭和５７年３月、財団法人日
本船舶用品検定協会発行）に記載の自動レーダプロッテ
ィング援助装置（ＡＲＰＡ）に関する基準に適合する船
舶に搭載される衝突予防装置が主製品になっていた。こ
の船舶搭載用の衝突予防装置は、この装置を搭載してい
る船舶が、他船との衝突を防止するため、次に説明する
警報動作を行うものであった。
【０００３】即ち上記ＡＲＰＡに関する基準の項目３．
４動作警報の３．４．１〜３．４．３に、（１）近接物
標警報、（２）ＴＣＰＡ（最接近距離到達時間）に対す
る警報及びＣＰＡ（最接近距離）に対する警報に関する
試験方法が規定されており、これを要約すると下記の通
りである。まず自船と最低２つの他船物標との間で、衝
突のおそれがある危険状態になったとき、警報が正しく
発生されるか否かの試験として、（１）あらかじめ自船
から１０海里と２．５海里の距離にガードリングを設定
しておき、このガードリングに他船が到達したとき、こ
の到達時刻から１分以内に可視可聴の警報を自動的に発
生するかの試験と、（２）自船に搭載したＡＲＰＡのＣ
ＰＡを１海里、ＴＣＰＡを１５分にそれぞれ設定してお
き、捕捉追尾中の他船物標による実際のＴＣＰＡの警報
及びＣＰＡの警報を発生したときのＴＣＰＡの値及びＣ
ＰＡの値を記録し、この記録した値が前記設定値の±１
０％の範囲内であるかの試験を行うものであった。
４動作警報の３．４．１〜３．４．３に、（１）近接物
標警報、（２）ＴＣＰＡ（最接近距離到達時間）に対す
る警報及びＣＰＡ（最接近距離）に対する警報に関する
試験方法が規定されており、これを要約すると下記の通
りである。まず自船と最低２つの他船物標との間で、衝
突のおそれがある危険状態になったとき、警報が正しく
発生されるか否かの試験として、（１）あらかじめ自船
から１０海里と２．５海里の距離にガードリングを設定
しておき、このガードリングに他船が到達したとき、こ
の到達時刻から１分以内に可視可聴の警報を自動的に発
生するかの試験と、（２）自船に搭載したＡＲＰＡのＣ
ＰＡを１海里、ＴＣＰＡを１５分にそれぞれ設定してお
き、捕捉追尾中の他船物標による実際のＴＣＰＡの警報
及びＣＰＡの警報を発生したときのＴＣＰＡの値及びＣ
ＰＡの値を記録し、この記録した値が前記設定値の±１
０％の範囲内であるかの試験を行うものであった。
【０００４】次に従来のＣＰＡ及びＴＣＰＡの算出方法
とその警報動作について説明する。図３は従来のＣＰＡ
及びＴＣＰＡの算出方法の説明図である。図３におい
て、自船の位置をＡ地点、他船の位置をＢ地点、この２
船が最も接近したときの自船の位置をＣ地点とすると、
ＣＰＡ（最接近距離）は、Ｂ地点からＣ地点までの距離
ＢＣが最小となる時刻における距離となる。そしてＴＣ
ＰＡ（最接近距離到達時間）は、ＣＰＡに至るまでの時
間であるから、図３においては、自船がＡ地点からＣ地
点に到達する（Ａ地点がＣ地点となる）までの時間とな
る。図３の（ａ）においては、Ａ地点及びＢ地点におけ
る物標の大きさを全く考慮せず、単に２つの点であると
考えて、ＣＰＡはこの２つの点の間の最接近距離、ＴＣ
ＰＡはＣＰＡに至るまでの時間、即ちＡ地点とＣ地点の
間の距離をＲとして、自船と他船間の相対速力をＶとす
ると、ＴＣＰＡ＝Ｒ／Ｖとして求めている。このように
物標を大きさのない点とみなして、この２点間のＣＰＡ
及びＴＣＰＡを算出するのが、従来の計算方法であっ
た。
とその警報動作について説明する。図３は従来のＣＰＡ
及びＴＣＰＡの算出方法の説明図である。図３におい
て、自船の位置をＡ地点、他船の位置をＢ地点、この２
船が最も接近したときの自船の位置をＣ地点とすると、
ＣＰＡ（最接近距離）は、Ｂ地点からＣ地点までの距離
ＢＣが最小となる時刻における距離となる。そしてＴＣ
ＰＡ（最接近距離到達時間）は、ＣＰＡに至るまでの時
間であるから、図３においては、自船がＡ地点からＣ地
点に到達する（Ａ地点がＣ地点となる）までの時間とな
る。図３の（ａ）においては、Ａ地点及びＢ地点におけ
る物標の大きさを全く考慮せず、単に２つの点であると
考えて、ＣＰＡはこの２つの点の間の最接近距離、ＴＣ
ＰＡはＣＰＡに至るまでの時間、即ちＡ地点とＣ地点の
間の距離をＲとして、自船と他船間の相対速力をＶとす
ると、ＴＣＰＡ＝Ｒ／Ｖとして求めている。このように
物標を大きさのない点とみなして、この２点間のＣＰＡ
及びＴＣＰＡを算出するのが、従来の計算方法であっ
た。
【０００５】次にＣＰＡ及びＴＣＰＡの警報動作につい
て説明する。衝突のおそれのある物標の危険状態を示す
数値として、前記ＣＰＡ及びＴＣＰＡの基準値をあらか
じめ設定しておく（例えば前記ＡＲＰＡの試験条件と同
一にＣＰＡを１海里、ＴＣＰＡを１５分と設定してお
く）。そして衝突予防装置は、現在追尾中の他船と自船
が、今後も現在の針路と速度をそのまま維持するものと
して、将来の両船の予測位置とその船間距離を逐次算出
する。即ち現在から１分後、２分後、３分後…の両船の
予測位置とその船間距離を逐次計算してゆき、将来の両
船の船間距離が最小となる距離（ＣＰＡ）と、このＣＰ
Ａに到達するまでの時間（ＴＣＰＡ、例えば現在から１
０分後）を計算する。次に衝突予防装置は、上記将来を
予測して算出したＣＰＡとＴＣＰＡの算出値があらかじ
め設定された基準値以下になるか否かを判別し、以下に
なる場合には衝突の危険があるものとして警報を発生す
る。例えばＣＰＡの設定値１海里に対して算出値が０．
７５海里になったり、ＣＰＡの算出値は１海里である
が、ＴＣＰＡの設定値１５分に対して算出値が１０分に
なったような場合に、直ちに警報動作を行うものであっ
た。
て説明する。衝突のおそれのある物標の危険状態を示す
数値として、前記ＣＰＡ及びＴＣＰＡの基準値をあらか
じめ設定しておく（例えば前記ＡＲＰＡの試験条件と同
一にＣＰＡを１海里、ＴＣＰＡを１５分と設定してお
く）。そして衝突予防装置は、現在追尾中の他船と自船
が、今後も現在の針路と速度をそのまま維持するものと
して、将来の両船の予測位置とその船間距離を逐次算出
する。即ち現在から１分後、２分後、３分後…の両船の
予測位置とその船間距離を逐次計算してゆき、将来の両
船の船間距離が最小となる距離（ＣＰＡ）と、このＣＰ
Ａに到達するまでの時間（ＴＣＰＡ、例えば現在から１
０分後）を計算する。次に衝突予防装置は、上記将来を
予測して算出したＣＰＡとＴＣＰＡの算出値があらかじ
め設定された基準値以下になるか否かを判別し、以下に
なる場合には衝突の危険があるものとして警報を発生す
る。例えばＣＰＡの設定値１海里に対して算出値が０．
７５海里になったり、ＣＰＡの算出値は１海里である
が、ＴＣＰＡの設定値１５分に対して算出値が１０分に
なったような場合に、直ちに警報動作を行うものであっ
た。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
船舶搭載用の衝突予防装置では、ＣＰＡ及びＴＣＰＡの
算出方法が、物標の大きさを考慮していないため、危険
状態を正しく把握して警報動作を行うことができないと
いう問題と、衝突予防の対象となる船舶の数が、衝突予
防装置の搭載されている船舶とこれに関係する他の２つ
の船舶に限定されるという問題があった。例えば、ＶＬ
ＣＣやＵＬＣＣ等の大型タンカは、その船体長が２００
〜３００ｍもあり、これらの船舶を対象とする実際のＣ
ＰＡの危険状態の判定には、船舶の船体長や、物標の大
きさの考慮が必要となる。図３の（ｂ）においては、物
標の大きさによっては、図３の（ａ）で求めたＣＰＡに
達する前に衝突することがあることを模型的に示してい
る。このように従来のＣＰＡ及びＴＣＰＡに基づく警報
処理方式においては、双方の船舶の大きさやその接近状
態（交差、反航、同航等）によって警報判定値等の警報
処理条件を適時変化させることができないという問題点
があった。
船舶搭載用の衝突予防装置では、ＣＰＡ及びＴＣＰＡの
算出方法が、物標の大きさを考慮していないため、危険
状態を正しく把握して警報動作を行うことができないと
いう問題と、衝突予防の対象となる船舶の数が、衝突予
防装置の搭載されている船舶とこれに関係する他の２つ
の船舶に限定されるという問題があった。例えば、ＶＬ
ＣＣやＵＬＣＣ等の大型タンカは、その船体長が２００
〜３００ｍもあり、これらの船舶を対象とする実際のＣ
ＰＡの危険状態の判定には、船舶の船体長や、物標の大
きさの考慮が必要となる。図３の（ｂ）においては、物
標の大きさによっては、図３の（ａ）で求めたＣＰＡに
達する前に衝突することがあることを模型的に示してい
る。このように従来のＣＰＡ及びＴＣＰＡに基づく警報
処理方式においては、双方の船舶の大きさやその接近状
態（交差、反航、同航等）によって警報判定値等の警報
処理条件を適時変化させることができないという問題点
があった。
【０００７】さらに陸上の固定局に設けられたレーダ
（例えば港湾監視レーダ）と結合される衝突予防支援装
置においては、その監視対象領域内に存在する多数の各
種船舶間における衝突を、前記船舶の大きさやその接近
状態等の特殊な状況を加味して予防支援することを目的
としており、従来の船舶搭載用衝突予防装置では、衝突
予防の対象となる船舶数が限定されているため、この陸
上固定局用の衝突予防支援装置としての目的を満足させ
ることができないという問題点があった。
（例えば港湾監視レーダ）と結合される衝突予防支援装
置においては、その監視対象領域内に存在する多数の各
種船舶間における衝突を、前記船舶の大きさやその接近
状態等の特殊な状況を加味して予防支援することを目的
としており、従来の船舶搭載用衝突予防装置では、衝突
予防の対象となる船舶数が限定されているため、この陸
上固定局用の衝突予防支援装置としての目的を満足させ
ることができないという問題点があった。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明に係る衝突予防支
援装置は、陸上の固定局レーダと結合され、前記レーダ
の監視対象領域内に存在する複数の物標間の衝突予防を
支援する装置であって、衝突のおそれのある物標の大き
さを変数Ｘとしたときの危険状態の警報判定値Ｙを、前
記Ｘに乗算する係数をＡ、常数をＢとして、Ｙ＝Ａ・Ｘ
＋Ｂとして設定できる警報判定条件設定手段と、前記固
定局レーダから逐次入力する各物標の位置情報に基づき
各物標の将来の予測位置を逐次算出して物標追尾を行う
物標追尾手段と、前記物標追尾手段が追尾中の物標の将
来の予測位置とその到達時間及びこれらに基づく物標間
の今後の危険状態を算出し、この算出した危険状態が前
記警報判定条件設定手段に設定された危険状態の警報判
定値以下になるか否かの警報判別を行い、以下になると
警報判別した場合には、この判別物標に係る衝突警報信
号を出力する警報判別演算手段と、前記警報判別演算手
段が衝突警報信号を出力したときに、外部の表示器に前
記判別物標に係る衝突警報信号を表示させる警報表示処
理手段とを備えたものである。
援装置は、陸上の固定局レーダと結合され、前記レーダ
の監視対象領域内に存在する複数の物標間の衝突予防を
支援する装置であって、衝突のおそれのある物標の大き
さを変数Ｘとしたときの危険状態の警報判定値Ｙを、前
記Ｘに乗算する係数をＡ、常数をＢとして、Ｙ＝Ａ・Ｘ
＋Ｂとして設定できる警報判定条件設定手段と、前記固
定局レーダから逐次入力する各物標の位置情報に基づき
各物標の将来の予測位置を逐次算出して物標追尾を行う
物標追尾手段と、前記物標追尾手段が追尾中の物標の将
来の予測位置とその到達時間及びこれらに基づく物標間
の今後の危険状態を算出し、この算出した危険状態が前
記警報判定条件設定手段に設定された危険状態の警報判
定値以下になるか否かの警報判別を行い、以下になると
警報判別した場合には、この判別物標に係る衝突警報信
号を出力する警報判別演算手段と、前記警報判別演算手
段が衝突警報信号を出力したときに、外部の表示器に前
記判別物標に係る衝突警報信号を表示させる警報表示処
理手段とを備えたものである。
【０００９】
【作用】本発明においては、陸上の固定局レーダと結合
され、前記レーダの監視対象領域内に存在する複数の物
標間の衝突予防を支援する装置において、警報判定条件
設定手段によって衝突のおそれのある物標の大きさを変
数Ｘとしたときの危険状態の警報判定値Ｙを、前記Ｘに
乗算する係数をＡ、常数をＢとして、Ｙ＝Ａ・Ｘ＋Ｂと
して設定でき、物標追尾手段は前記固定局レーダから逐
次入力する各物標の位置情報に基づき各物標の将来の予
測位置を逐次算出して物標追尾を行い、警報判別演算手
段は前記物標追尾手段が追尾中の物標の将来の予測位置
とその到達時間及びこれらに基づく物標間の今後の危険
状態を算出し、この算出した危険状態が前記警報判定条
件設定手段に設定された危険状態の警報判定値以下にな
るか否かの警報判別を行い、以下になると警報判別した
場合には、この判別物標に係る衝突警報信号を出力し、
警報表示処理手段は前記警報判別演算手段が衝突警報信
号を出力したときに、外部の表示器に前記判別物標に係
る衝突警報信号を表示させるようにしたので、衝突のお
それのある物標の大きさを変数として警報判定値を自動
的に変化させて警報判別を行い、従来よりも危険状態を
正しく把握した判別情報により警報動作を行うことがで
きる。
され、前記レーダの監視対象領域内に存在する複数の物
標間の衝突予防を支援する装置において、警報判定条件
設定手段によって衝突のおそれのある物標の大きさを変
数Ｘとしたときの危険状態の警報判定値Ｙを、前記Ｘに
乗算する係数をＡ、常数をＢとして、Ｙ＝Ａ・Ｘ＋Ｂと
して設定でき、物標追尾手段は前記固定局レーダから逐
次入力する各物標の位置情報に基づき各物標の将来の予
測位置を逐次算出して物標追尾を行い、警報判別演算手
段は前記物標追尾手段が追尾中の物標の将来の予測位置
とその到達時間及びこれらに基づく物標間の今後の危険
状態を算出し、この算出した危険状態が前記警報判定条
件設定手段に設定された危険状態の警報判定値以下にな
るか否かの警報判別を行い、以下になると警報判別した
場合には、この判別物標に係る衝突警報信号を出力し、
警報表示処理手段は前記警報判別演算手段が衝突警報信
号を出力したときに、外部の表示器に前記判別物標に係
る衝突警報信号を表示させるようにしたので、衝突のお
それのある物標の大きさを変数として警報判定値を自動
的に変化させて警報判別を行い、従来よりも危険状態を
正しく把握した判別情報により警報動作を行うことがで
きる。
【００１０】
【実施例】図１は本発明に係る衝突予防支援装置の構成
を示す図である。図１において、１０は本発明に係る陸
上の固定局用の衝突予防支援装置であり、下記の１〜４
の機器を含んでいる。１は本発明に係る警報判定条件設
定手段であり、例えば外部のキーボード等の操作器３０
と接続され、衝突のおそれのある物標の大きさを変数Ｘ
としたときの危険状態の警報判定値Ｙを、前記Ｘに乗算
する係数をＡ、常数をＢとして、Ｙ＝Ａ・Ｘ＋Ｂとして
設定できるものである。２は物標追尾手段であり、陸上
の固定局レーダ２０から逐次入力される各物標の位置情
報に基づき、前記各物標の将来の予測位置を逐次算出し
て物標追尾を行うものであり、従来の衝突予防装置に含
まれる周知の手段である。
を示す図である。図１において、１０は本発明に係る陸
上の固定局用の衝突予防支援装置であり、下記の１〜４
の機器を含んでいる。１は本発明に係る警報判定条件設
定手段であり、例えば外部のキーボード等の操作器３０
と接続され、衝突のおそれのある物標の大きさを変数Ｘ
としたときの危険状態の警報判定値Ｙを、前記Ｘに乗算
する係数をＡ、常数をＢとして、Ｙ＝Ａ・Ｘ＋Ｂとして
設定できるものである。２は物標追尾手段であり、陸上
の固定局レーダ２０から逐次入力される各物標の位置情
報に基づき、前記各物標の将来の予測位置を逐次算出し
て物標追尾を行うものであり、従来の衝突予防装置に含
まれる周知の手段である。
【００１１】３は本発明に係る警報判別演算手段であ
り、前記物標追尾手段２が追尾中の物標の将来の予測位
置とその到達時間及びこれらに基づく物標間の今後の危
険状態を算出し、この算出した危険状態が前記警報判定
条件設定手段１に設定された危険状態の警報判定値Ｙ以
下になるか否かの警報判別を行い、以下になると警報判
別した場合には、この判別物標に係る衝突警報信号を出
力するものである。４は警報表示処理手段であり、前記
警報判別演算手段３が衝突警報信号を出力したときに、
外部の表示器４０に前記判別物標に係る衝突警報信号を
表示させるものである。
り、前記物標追尾手段２が追尾中の物標の将来の予測位
置とその到達時間及びこれらに基づく物標間の今後の危
険状態を算出し、この算出した危険状態が前記警報判定
条件設定手段１に設定された危険状態の警報判定値Ｙ以
下になるか否かの警報判別を行い、以下になると警報判
別した場合には、この判別物標に係る衝突警報信号を出
力するものである。４は警報表示処理手段であり、前記
警報判別演算手段３が衝突警報信号を出力したときに、
外部の表示器４０に前記判別物標に係る衝突警報信号を
表示させるものである。
【００１２】また固定局レーダ２０は、例えば海岸近く
に設置され、湾内や海峡を監視対象領域として、この領
域内に存在する多数の各種物標を監視するものである。
そしてこのレーダ２０が測定した各物標の位置情報を逐
次衝突予防支援装置１０内の物標追尾手段２へ供給する
ものである。
に設置され、湾内や海峡を監視対象領域として、この領
域内に存在する多数の各種物標を監視するものである。
そしてこのレーダ２０が測定した各物標の位置情報を逐
次衝突予防支援装置１０内の物標追尾手段２へ供給する
ものである。
【００１３】図２は物標の大きさを加味したＣＰＡの警
報判定値の設定方法の説明図であり、図２を用いて具体
的な警報判定値の設定方法を説明する。この実施例にお
いて物標の大きさは、（１）物標が船舶の場合の船体長
と、（２）平面的な物標の面積から算出される物標の長
さの２つの場合について説明する。 （１）船体長を加味したＣＰＡの警報判定値を設定する
例、 図１の警報判定条件設定手段１では、衝突のおそれのあ
る船舶の船体長を変数Ｘとしたときの新規の危険状態の
警報判定値をＹ、前記衝突のおそれのある２つの船舶の
船体長をＬａ，Ｌｂとすると、この２つの船体長の平均
値Ｌ＝（Ｌａ＋Ｌｂ）／２を前記変数Ｘとし、またこの
Ｘに乗算する係数をＡ（例えば２つの船舶の接近状況に
応じて設定される設定値）、従来の判定値をＢ（ＣＰＡ
などの判定値、例えばＢ＝１００ｍ）として、これらの
関係を次の（１）式で設定する。 Ｙ＝Ａ・Ｘ＋Ｂ ……（１） 上記（１）式により新たな警報判定値Ｙは可変設定値と
なり、２つの船舶の船体長の平均値に応じ、自動的に設
定値が変更される。
報判定値の設定方法の説明図であり、図２を用いて具体
的な警報判定値の設定方法を説明する。この実施例にお
いて物標の大きさは、（１）物標が船舶の場合の船体長
と、（２）平面的な物標の面積から算出される物標の長
さの２つの場合について説明する。 （１）船体長を加味したＣＰＡの警報判定値を設定する
例、 図１の警報判定条件設定手段１では、衝突のおそれのあ
る船舶の船体長を変数Ｘとしたときの新規の危険状態の
警報判定値をＹ、前記衝突のおそれのある２つの船舶の
船体長をＬａ，Ｌｂとすると、この２つの船体長の平均
値Ｌ＝（Ｌａ＋Ｌｂ）／２を前記変数Ｘとし、またこの
Ｘに乗算する係数をＡ（例えば２つの船舶の接近状況に
応じて設定される設定値）、従来の判定値をＢ（ＣＰＡ
などの判定値、例えばＢ＝１００ｍ）として、これらの
関係を次の（１）式で設定する。 Ｙ＝Ａ・Ｘ＋Ｂ ……（１） 上記（１）式により新たな警報判定値Ｙは可変設定値と
なり、２つの船舶の船体長の平均値に応じ、自動的に設
定値が変更される。
【００１４】次にＸの係数Ａの設定例を説明する。この
例では、Ｘの係数Ａは２つの船舶の接近状況に応じて設
定するものとして、（１）同航時には、Ａ＝０．５〜
１．３の範囲内において、（２）反航時には、Ａ＝１．
５〜２．５の範囲内において、（３）交差時には、Ａ＝
３．０〜４．０の範囲内において、２つの船舶間の相対
速度などの状況を考慮して係数値を設定する。上記船体
長の平均値Ｌは、予め設定されている場合はその設定値
を使用するが、予め設定されていない場合は、レーダ映
像等から算出した値を使用する。例えばＡ＝０．５、Ｂ
＝５０ｍと設定したとすると、（１）式はＹ＝Ｌ／２＋
５０となり、新たに２船の船体長の平均値Ｌと、２船の
接近状況に応じた係数Ａ（＝０．５）とを加味したＣＰ
Ａの警報判定値が得られる。また（１）式において、Ａ
＝０と設定すると、（１）式はＹ＝Ｂとなり、従来の判
定値ＢによってＣＰＡの警報判定ができる。
例では、Ｘの係数Ａは２つの船舶の接近状況に応じて設
定するものとして、（１）同航時には、Ａ＝０．５〜
１．３の範囲内において、（２）反航時には、Ａ＝１．
５〜２．５の範囲内において、（３）交差時には、Ａ＝
３．０〜４．０の範囲内において、２つの船舶間の相対
速度などの状況を考慮して係数値を設定する。上記船体
長の平均値Ｌは、予め設定されている場合はその設定値
を使用するが、予め設定されていない場合は、レーダ映
像等から算出した値を使用する。例えばＡ＝０．５、Ｂ
＝５０ｍと設定したとすると、（１）式はＹ＝Ｌ／２＋
５０となり、新たに２船の船体長の平均値Ｌと、２船の
接近状況に応じた係数Ａ（＝０．５）とを加味したＣＰ
Ａの警報判定値が得られる。また（１）式において、Ａ
＝０と設定すると、（１）式はＹ＝Ｂとなり、従来の判
定値ＢによってＣＰＡの警報判定ができる。
【００１５】（２）物標の面積から算出される物標の長
さを加味したＣＰＡの警報判定値を設定する例、 港湾内の物標としては、例えば浚渫船や被曳航物体又は
ブイ等があり、これらは通常の自航能力のある船舶のよ
うに縦横比がほぼ一定の形状ではないため、これらの物
標については、まずレーダ映像から平面的な面積Ｓを求
める。次にこのＳの平方根を求め、さらにこのＳの平方
根に所定の係数αを乗算して、物標の長さを求める方法
が一般的である。このようにして２つの物標の一方又は
双方が通常の船舶でない場合にも、前記面積Ｓから求め
た物標の長さを船舶長の代りに使用し、衝突のおそれの
ある２物標の長さの平均値をＸとし、前記Ａ及びＢを使
用すれば、同様に（１）式を用いてＣＰＡの警報判定値
を可変設定することができる。
さを加味したＣＰＡの警報判定値を設定する例、 港湾内の物標としては、例えば浚渫船や被曳航物体又は
ブイ等があり、これらは通常の自航能力のある船舶のよ
うに縦横比がほぼ一定の形状ではないため、これらの物
標については、まずレーダ映像から平面的な面積Ｓを求
める。次にこのＳの平方根を求め、さらにこのＳの平方
根に所定の係数αを乗算して、物標の長さを求める方法
が一般的である。このようにして２つの物標の一方又は
双方が通常の船舶でない場合にも、前記面積Ｓから求め
た物標の長さを船舶長の代りに使用し、衝突のおそれの
ある２物標の長さの平均値をＸとし、前記Ａ及びＢを使
用すれば、同様に（１）式を用いてＣＰＡの警報判定値
を可変設定することができる。
【００１６】なお上記実施例では、衝突のおそれのある
危険状態の警報判定値をＣＰＡとして説明したが、これ
をＴＣＰＡとしても、またＣＰＡとＴＣＰＡの両方とし
てもよい。また上記実施例では、前記（１）式の変数Ｘ
を物標の大きさから求めた長さの平均値や２つの船体長
の平均値とした場合の例を示したが、本発明はこれに限
定されるものではない。例えば衝突すると火炎や爆発の
危険度の大きい積み荷を有する船舶とそうでない船舶と
により、ＣＰＡやＴＣＰＡを可変設定できるように、積
み荷や船種を（１）式の変数Ｘとしてもよい。さらに例
えば、暗礁があったり潮流がはげしく操船が容易でない
海域とそうでない海域とで危険状態に差をつけたいと
か、２船間の相対速度の大小により衝突時の危険状態に
差をつけたい場合もあり、このような場合の危険状態を
示す警報判定値を（１）式の変数Ｘや係数Ａによって可
変設定できるようにしてもよい。
危険状態の警報判定値をＣＰＡとして説明したが、これ
をＴＣＰＡとしても、またＣＰＡとＴＣＰＡの両方とし
てもよい。また上記実施例では、前記（１）式の変数Ｘ
を物標の大きさから求めた長さの平均値や２つの船体長
の平均値とした場合の例を示したが、本発明はこれに限
定されるものではない。例えば衝突すると火炎や爆発の
危険度の大きい積み荷を有する船舶とそうでない船舶と
により、ＣＰＡやＴＣＰＡを可変設定できるように、積
み荷や船種を（１）式の変数Ｘとしてもよい。さらに例
えば、暗礁があったり潮流がはげしく操船が容易でない
海域とそうでない海域とで危険状態に差をつけたいと
か、２船間の相対速度の大小により衝突時の危険状態に
差をつけたい場合もあり、このような場合の危険状態を
示す警報判定値を（１）式の変数Ｘや係数Ａによって可
変設定できるようにしてもよい。
【００１７】警報判定条件設定手段１には、上記のよう
にＣＰＡ等の警報判定値Ｙ＝Ａ・Ｘ＋Ｂがあらかじめ設
定される。警報判別演算手段３は、物標追尾手段２が追
尾中で衝突のおそれのある物標の将来の、例えば１分
後、２分後、３分後、…の予測位置と物標間の距離を逐
次算出してゆき、物標間の距離が最小となる距離（ＣＰ
Ａ）を算出する。そしてこの算出値があらかじめ設定さ
れた警報判定値Ｙ以下になるか否かを判別し、もしも以
下になる場合には、この判別物標に係る衝突警報信号を
出力する。この衝突警報信号は警報表示処理手段４を介
して表示器４０に表示されると共に、無線送受信機等を
用いて衝突予防支援装置１０から該当船舶に対して、衝
突を回避する操船処理を直ちにとるように連絡がなされ
る。
にＣＰＡ等の警報判定値Ｙ＝Ａ・Ｘ＋Ｂがあらかじめ設
定される。警報判別演算手段３は、物標追尾手段２が追
尾中で衝突のおそれのある物標の将来の、例えば１分
後、２分後、３分後、…の予測位置と物標間の距離を逐
次算出してゆき、物標間の距離が最小となる距離（ＣＰ
Ａ）を算出する。そしてこの算出値があらかじめ設定さ
れた警報判定値Ｙ以下になるか否かを判別し、もしも以
下になる場合には、この判別物標に係る衝突警報信号を
出力する。この衝突警報信号は警報表示処理手段４を介
して表示器４０に表示されると共に、無線送受信機等を
用いて衝突予防支援装置１０から該当船舶に対して、衝
突を回避する操船処理を直ちにとるように連絡がなされ
る。
【００１８】従って固定局レーダ２０の監視対象領域内
にある船舶は、自船に衝突予防装置を装備していなくと
も、陸上の衝突予防支援装置２０からの支援通報によ
り、衝突回避処理をとることができる。またこの衝突予
防支援装置２０は、前記のように衝突のおそれがある物
標の大きさや接近状態（交差、反航、同航）等の特殊状
況を加味した警報判定値を用いて警報判別を行うので、
従来よりも危険状態を正しく把握した判別結果により、
該当船舶の衝突予防を支援することができる。
にある船舶は、自船に衝突予防装置を装備していなくと
も、陸上の衝突予防支援装置２０からの支援通報によ
り、衝突回避処理をとることができる。またこの衝突予
防支援装置２０は、前記のように衝突のおそれがある物
標の大きさや接近状態（交差、反航、同航）等の特殊状
況を加味した警報判定値を用いて警報判別を行うので、
従来よりも危険状態を正しく把握した判別結果により、
該当船舶の衝突予防を支援することができる。
【００１９】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、陸上の固
定局レーダと結合され、前記レーダの監視対象領域内に
存在する複数の物標間の衝突予防を支援する装置におい
て、警報判定条件設定手段によって衝突のおそれのある
物標の大きさを変数Ｘとしたときの危険状態の警報判定
値Ｙを、前記Ｘに乗算する係数をＡ、常数をＢとして、
Ｙ＝Ａ・Ｘ＋Ｂとして設定でき、物標追尾手段は前記固
定局レーダから逐次入力する各物標の位置情報に基づき
各物標の将来の予測位置を逐次算出して物標追尾を行
い、警報判別演算手段は前記物標追尾手段が追尾中の物
標の将来の予測位置とその到達時間及びこれらに基づく
物標間の今後の危険状態を算出し、この算出した危険状
態が前記警報判定条件設定手段に設定された危険状態の
警報判定値以下になるか否かの警報判別を行い、以下に
なると警報判別した場合には、この判別物標に係る衝突
警報信号を出力し、警報表示処理手段は前記警報判別演
算手段が衝突警報信号を出力したときに、外部の表示器
に前記判別物標に係る衝突警報信号を表示させるように
したので、衝突のおそれのある物標の大きさを加味した
警報判定値を用いて警報判別を行い、従来よりも危険状
態を正しく把握した判別情報により、該当船舶の衝突予
防を支援することができる。
定局レーダと結合され、前記レーダの監視対象領域内に
存在する複数の物標間の衝突予防を支援する装置におい
て、警報判定条件設定手段によって衝突のおそれのある
物標の大きさを変数Ｘとしたときの危険状態の警報判定
値Ｙを、前記Ｘに乗算する係数をＡ、常数をＢとして、
Ｙ＝Ａ・Ｘ＋Ｂとして設定でき、物標追尾手段は前記固
定局レーダから逐次入力する各物標の位置情報に基づき
各物標の将来の予測位置を逐次算出して物標追尾を行
い、警報判別演算手段は前記物標追尾手段が追尾中の物
標の将来の予測位置とその到達時間及びこれらに基づく
物標間の今後の危険状態を算出し、この算出した危険状
態が前記警報判定条件設定手段に設定された危険状態の
警報判定値以下になるか否かの警報判別を行い、以下に
なると警報判別した場合には、この判別物標に係る衝突
警報信号を出力し、警報表示処理手段は前記警報判別演
算手段が衝突警報信号を出力したときに、外部の表示器
に前記判別物標に係る衝突警報信号を表示させるように
したので、衝突のおそれのある物標の大きさを加味した
警報判定値を用いて警報判別を行い、従来よりも危険状
態を正しく把握した判別情報により、該当船舶の衝突予
防を支援することができる。
【図１】本発明に係る衝突予防支援装置の構成を示す図
である。
である。
【図２】物標の大きさを加味したＣＰＡの警報判定値の
説明図である。
説明図である。
【図３】従来のＣＰＡ及びＴＣＰＡの算出方法の説明図
である。
である。
１ 警報判定条件設定手段 ２ 物標追尾手段 ３ 警報判別演算手段 ４ 警報表示処理手段 １０ 衝突予防支援装置 ２０ 固定局レーダ ３０ 操作器 ４０ 表示器
Claims (5)
- 【請求項１】 陸上の固定局レーダと結合され、前記レ
ーダの監視対象領域内に存在する複数の物標間の衝突予
防を支援する装置であって、 衝突のおそれのある物標の大きさを変数Ｘとしたときの
危険状態の警報判定値Ｙを、前記Ｘに乗算する係数を
Ａ、常数をＢとして、Ｙ＝Ａ・Ｘ＋Ｂとして設定できる
警報判定条件設定手段と、 前記固定局レーダから逐次入力する各物標の位置情報に
基づき各物標の将来の予測位置を逐次算出して物標追尾
を行う物標追尾手段と、 前記物標追尾手段が追尾中の物標の将来の予測位置とそ
の到達時間及びこれらに基づく物標間の今後の危険状態
を算出し、この算出した危険状態が前記警報判定条件設
定手段に設定された危険状態の警報判定値以下になるか
否かの警報判別を行い、以下になると警報判別した場合
には、この判別物標に係る衝突警報信号を出力する警報
判別演算手段と、 前記警報判別演算手段が衝突警報信号を出力したとき
に、外部の表示器に前記判別物標に係る衝突警報信号を
表示させる警報表示処理手段とを備えたことを特徴とす
る衝突予防支援装置。 - 【請求項２】 前記危険状態の警報判定値Ｙを、衝突の
おそれのある物標間のＣＰＡもしくはＴＣＰＡの一方又
は両方により設定することを特徴とする請求項１記載の
衝突予防支援装置。 - 【請求項３】 前記危険状態の警報判定値Ｙの変数Ｘ
を、衝突のおそれのある２つの船舶の船体長の平均値と
することを特徴とする請求項１又は請求項２記載の衝突
予防支援装置。 - 【請求項４】 前記危険状態の警報判定値Ｙの変数Ｘ
を、衝突のおそれのある２つの物標の面積から算出され
る長さの平均値とすることを特徴とする請求項１又は請
求項２記載の衝突予防支援装置。 - 【請求項５】 前記危険状態の警報判定値Ｙの変数Ｘの
係数Ａを、衝突のおそれのある２つの船舶又は物標の接
近状況の同航時、反航時又は交差時のそれぞれの状況に
応じた値に設定することを特徴とする請求項１ないし請
求項４のいずれかに記載の衝突予防支援装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7034951A JPH08235500A (ja) | 1995-02-23 | 1995-02-23 | 衝突予防支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7034951A JPH08235500A (ja) | 1995-02-23 | 1995-02-23 | 衝突予防支援装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08235500A true JPH08235500A (ja) | 1996-09-13 |
Family
ID=12428479
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7034951A Pending JPH08235500A (ja) | 1995-02-23 | 1995-02-23 | 衝突予防支援装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08235500A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11125675A (ja) * | 1997-10-23 | 1999-05-11 | Japan Radio Co Ltd | 自動衝突予防援助装置 |
| JPH11272999A (ja) * | 1998-03-24 | 1999-10-08 | Tokimec Inc | 船舶衝突予防援助装置及び船舶衝突予防援助方法 |
| JP2004145479A (ja) * | 2002-10-22 | 2004-05-20 | Aisin Seiki Co Ltd | 周辺車両情報提供装置 |
| JP2007147414A (ja) * | 2005-11-28 | 2007-06-14 | Japan Radio Co Ltd | 船舶用障害物警報装置 |
| KR101307174B1 (ko) * | 2013-05-07 | 2013-09-11 | 금호마린테크 (주) | 위험 지역에서의 선박 충돌 방지 시스템 |
| KR101307179B1 (ko) * | 2013-05-07 | 2013-09-11 | 금호마린테크 (주) | 선박 충돌 예측 장치 및 그의 동작 방법 |
| KR101379340B1 (ko) * | 2012-06-08 | 2014-03-28 | 삼성중공업 주식회사 | 위험 상황에서의 선박 영상 데이터 전송 장치 및 방법 |
-
1995
- 1995-02-23 JP JP7034951A patent/JPH08235500A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11125675A (ja) * | 1997-10-23 | 1999-05-11 | Japan Radio Co Ltd | 自動衝突予防援助装置 |
| JPH11272999A (ja) * | 1998-03-24 | 1999-10-08 | Tokimec Inc | 船舶衝突予防援助装置及び船舶衝突予防援助方法 |
| JP2004145479A (ja) * | 2002-10-22 | 2004-05-20 | Aisin Seiki Co Ltd | 周辺車両情報提供装置 |
| JP2007147414A (ja) * | 2005-11-28 | 2007-06-14 | Japan Radio Co Ltd | 船舶用障害物警報装置 |
| KR101379340B1 (ko) * | 2012-06-08 | 2014-03-28 | 삼성중공업 주식회사 | 위험 상황에서의 선박 영상 데이터 전송 장치 및 방법 |
| KR101307174B1 (ko) * | 2013-05-07 | 2013-09-11 | 금호마린테크 (주) | 위험 지역에서의 선박 충돌 방지 시스템 |
| KR101307179B1 (ko) * | 2013-05-07 | 2013-09-11 | 금호마린테크 (주) | 선박 충돌 예측 장치 및 그의 동작 방법 |
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