JPH0762683A - ブルドーザのブレード制御装置 - Google Patents
ブルドーザのブレード制御装置Info
- Publication number
- JPH0762683A JPH0762683A JP11562494A JP11562494A JPH0762683A JP H0762683 A JPH0762683 A JP H0762683A JP 11562494 A JP11562494 A JP 11562494A JP 11562494 A JP11562494 A JP 11562494A JP H0762683 A JPH0762683 A JP H0762683A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- blade
- operation mode
- control device
- bulldozer
- lowering
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
時や後進走行時の操作を省略することによりオペレータ
の疲労の軽減を図り、併せて作業時の安全性の向上を図
る。 【構成】 ドージング作業時における運転モードを自動
運転モードに設定可能な運転モード設定装置、トランス
ミッションの速度段位置を検知する速度段位置検知装置
および、この速度段位置検知装置によりトランスミッシ
ョンの速度段位置が前進走行位置にあることが検知さ
れ、かつ前記運転モード設定装置により運転モードが自
動運転モードに設定される掘削開始時に、ブレードの下
端を車体に対して水平にするとともにそのブレードの下
端を地面に接触させるようにそのブレードの傾斜動およ
び下降動を制御するブレード制御装置を備える構成とす
る。
Description
ジング作業において掘削開始時もしくは後進走行時にブ
レードを制御する装置に関するものである。
グ作業は、ブルドーザを運転操作するオペレータの手動
操作により変速レバーまたはステアリングレバーを操作
して速度段を切換えまたは走行方向を変更させ、またブ
レードコントロールレバーを操作してブレードを上昇も
しくは下降させ、更にはブレードを左右に傾斜させて作
業することでもってなされている。
手動操作によるドージング作業において、オペレータが
変速レバーを前進走行位置に入れて掘削作業を開始しよ
うとする際には、ブレードを地面まで下降させる操作を
行うとともに、このブレードが左右に傾斜しているとき
にはブレードの下端を車体に対して水平にする所謂チル
ト操作を行うことが必要である。また、所定のドージン
グ作業が終了して変速レバーを後進位置に入れて掘削地
点まで後進走行しようとする際には、一旦ブレードを所
定位置まで上昇させた後そのブレードを走行姿勢(最低
地上高さ)まで下降させるように操作することが必要で
ある。
開始時や後進走行時のオペレータによる操作は何度も繰
り返す操作であるために、たとえ熟練のオペレータであ
ってもブレードの昇降動もしくは傾斜動の操作頻度が多
くて多大の疲労を伴うという問題点がある。とりわけブ
レードを水平にするチルト操作は、目標がないためにオ
ペレータが特に神経を使う作業であって疲労につながる
ことが多い。また、後進走行時において、オペレータの
誤操作によってブレードを所定高さ以上に上昇させた場
合には、この上昇状態のまま車体を走行させることによ
り車体が安定性を損なって事故が発生する危険性もあ
る。
とを目的として、オペレータにより繰り返し行われる掘
削開始時または後進走行時の操作を省略することにより
オペレータの疲労の軽減を図り、併せて作業時の安全性
の向上を図ることのできるブルドーザのブレード制御装
置を提供することである。
のブレード制御装置は、前述された目的を達成するため
に、第1に、(a)ドージング作業時における運転モー
ドを自動運転モードに設定可能な運転モード設定手段、
(b)トランスミッションが前進走行状態にあるか後進
走行状態にあるかを検知する走行状態検知手段および
(c)この走行状態検知手段によりトランスミッション
が前進走行状態にあることが検知され、かつ前記運転モ
ード設定手段により運転モードが自動運転モードに設定
される掘削開始時に、ブレードの下端を車体に対して水
平にするとともにそのブレードの下端を地面に接触させ
るようにそのブレードの傾斜動および下降動を制御する
ブレード制御手段を備えることを特徴とするものであ
る。
制御装置は、第2に、(a)ドージング作業時における
運転モードを自動運転モードに設定可能な運転モード設
定手段、(b)トランスミッションが前進走行状態にあ
るか後進走行状態にあるかを検知する走行状態検知手段
および(c)この走行状態検知手段によりトランスミッ
ションが後進走行状態にあることが検知され、かつ運転
モード設定手段により運転モードが自動運転モードに設
定される際に、ブレードの下端が地面に対して所定距離
上方に位置する後進走行位置となるようにそのブレード
の上昇もしくは下降を制御するブレード制御手段を備え
ることを特徴とするものである。
制御装置においては、トランスミッションが前進走行状
態にあることが検知され、かつ運転モード設定手段によ
り運転モードが自動運転モードに設定される掘削開始時
に、ブレード制御手段によってブレードの下端が車体に
対して水平になるようにそのブレードが傾斜動されると
ともに、このブレードの下端が地面と接触するようにそ
のブレードが下降動される。したがって、オペレータが
多大の疲労を伴うことなくブレードを掘削開始時におけ
る所定の基準位置にスムーズに移動させることができ、
ドージング作業を効率良く行うことができる。
端部と車体本体との間にそれぞれ配される一対の油圧シ
リンダを有するブレード昇降動手段を備えるのが好まし
い。また、前記ブレードの昇降動位置と傾斜動位置とを
検知するブレード位置検知手段を備えるのが好ましい。
ここで、このブレード位置検知手段としては、前記ブレ
ード昇降動手段における一対の油圧シリンダのストロー
ク量を検知することによりブレードの昇降動位置と傾斜
動位置とを検知するものとするのが良い。
右端を上昇もしくは下降させることによりそのブレード
を車体に対して傾斜させるブレード傾斜動手段を備える
のが好ましく、このブレード傾斜動手段としては、ブレ
ードの一端部と車体本体との間に配される一つの油圧シ
リンダと、このブレードの他端部と車体本体との間に配
される一つのブレースとを有するのが良い。
動させた後に下降動させるようにそのブレードを制御す
るようにしても良いし、またブレードを下降動させた後
に傾斜動させるようにそのブレードを制御するようにし
ても良い。
のブレード制御装置においては、トランスミッションが
後進走行状態にあることが検知され、かつ運転モード設
定手段により運転モードが自動運転モードに設定される
際に、ブレードが後進走行位置よりも高い位置にあると
きにはそのブレードが下降され、また後進走行位置より
も低い位置にあるときにはブレードが上昇されて、ブレ
ードの下端が地面に対して所定距離上方に位置する後進
走行位置となるようにブレードが制御される。
労を伴うことなくブレードを後進走行時における所定の
基準位置にスムーズに移動させることができてドージン
グ作業を効率良く行うことができ、またブレードを所定
高さ以上に上昇させたまま走行させることによる転倒事
故等の発生を未然に防ぐことができる。
端部と車体本体との間にそれぞれ配される一対の油圧シ
リンダを有するブレード昇降動手段を備えるのが好まし
い。また、前記ブレードの昇降動位置を検知するブレー
ド位置検知手段を備えるのが好ましい。ここで、ブレー
ド位置検知手段としては、前記ブレード昇降動手段にお
ける一対の油圧シリンダのストローク量を検知すること
により前記ブレードの昇降動位置を検知するのが良い。
制御手段により前記ブレードを前記後進走行位置となる
まで上昇もしくは下降させた後に、前記運転モードを自
動運転モードから手動運転モードに切り換える運転モー
ド切換手段を備えるのが好ましい。
ドージング作業における掘削に関する自動掘削運転モー
ドと、ドージング作業における運土に関する自動運土運
転モードとを有し得る。
作切換ボタン,グリップ操作切換スイッチ,ツイスト操
作切換スイッチまたはロータリ切換スイッチより構成さ
れ得る。
明から明らかにされる。しかしながら、詳細な説明およ
び具体的実施例は最も好ましい実施態様について説明す
るが、本発明の精神および範囲内の種々の変更および変
形はその詳細な説明から当業者によって明らかであるこ
とから、具体例としてのみ述べるものである。
御装置の具体的実施例につき、図面を参照しつつ説明す
る。
おいて、このブルドーザ1の車体2上には、図示されな
いエンジンを収納しているボンネット3、およびブルド
ーザ1を運転操作するオペレータのオペレータ席4が配
設されている。また、車体2の両側部、言い換えれば車
体2の前進方向における左右の各側部には、車体2を前
進,後進および旋回させる履帯5(右側部の履帯は図示
されてはいない)が設けられている。これら両履帯5
は、エンジンから伝達される駆動力によって対応するス
プロケット6により各履帯5毎に独立して駆動される。
7を先端側で支持する左および右のストレートフレーム
8,9の基端部がトラニオン10(右側部のトラニオン
は図示されてはいない)によってブレード7が上昇・下
降可能なように枢支されている。さらに、ブレード7に
は、このブレード7を上昇・下降させる左右一対のブレ
ードリフトシリンダ11が車体2との間に、またブレー
ド7を左右に傾斜させるブレース12およびブレードチ
ルトシリンダ13がそのブレース12を左ストレートフ
レーム8との間に、更にそのブレードチルトシリンダ1
3を右ストレートフレーム9との間に配することにより
設けられている。
方向における左側にはステアリングレバー15、変速レ
バー16および燃料コントロールレバー17が設けられ
ているとともに、右側にはブレード7を上昇,下降,左
傾斜および右傾斜させるブレードコントロールレバー1
8、ブレード7に加わる負荷量の設定用およびその設定
負荷量に対する増減修正用の第1および第2のダイヤル
スイッチ19A,19B、トルクコンバータのロックア
ップオン・オフを切換えるロックアップ切換スイッチ2
0、および表示装置21が設けられている。なお、ブレ
ードコントロールレバー18の頂部には、押圧操作回数
によりドージング作業の手動運転モード,自動掘削運転
モードおよび自動運土運転モードに順次に切り換える等
の運転モード切換ボタン22が配設されている。また、
オペレータ席4の前方には図示されてはいないがブレー
キペダルおよびデクセルペダルが設けられている。
おいて、エンジン30からの回転駆動力は、ダンパー3
1および作業機油圧ポンプを含む各種油圧ポンプを駆動
するPTO32を介して、ロックアップ機構33aおよ
びポンプ33bを有するロックアップ付トルクコンバー
タ33に伝達される。次に、このロックアップ付トルク
コンバータ33の出力軸から、回転駆動力はその出力軸
に入力軸が連結されている例えば遊星歯車湿式多板式ク
ラッチ変速機であるトランスミッション34に伝達され
る。このトランスミッション34は、前進,後進クラッ
チ34a,34bおよび1速乃至3速クラッチ34c〜
34eを有してトランスミッション34の出力軸は前後
進3段階の速度で回転されるようになっている。続い
て、このトランスミッション34の出力軸からその回転
駆動力は、ピニオン35aおよびベベルギア35b、更
には左右一対の操向クラッチ35cおよび操向ブレーキ
35dが配されている横軸35eを有するステアリング
機構35を介して左右一対の各終減速機構36に伝達さ
れて履帯5を走行させる各スプロケット6が駆動される
ようになっている。なお、符号37はエンジン30の回
転数を検出するエンジン回転センサであるとともに、符
号38はロックアップ付トルクコンバータ33の出力軸
の回転数を検出するトルクコンバータ出力軸回転センサ
である。
制御装置の全体が概略的に示されている図3において、
第1および第2のダイヤルスイッチ19A,19Bから
のブレード7に加わる設定される負荷量およびその設定
負荷量に対する増減修正の各ダイヤル値データ、運転モ
ード切換ボタン22によるドージング作業の手動運転モ
ード,自動掘削運転モードまたは自動運土運転モードへ
の切り換え等に際してのボタン押圧操作状況、エンジン
回転センサ37からのエンジン30の回転数データおよ
びトルクコンバータ出力軸回転センサ38からのトルク
コンバータ33の出力軸の回転数データは、バス39を
介してマイコン40に供給される。さらに、このマイコ
ン40には、ブレード7を上昇・下降させる左右一対の
ブレードリフトシリンダ11の左右の各ストローク量を
検出するブレードリフトシリンダストロークセンサ41
からの各ストローク位置データ、車体2の時々刻々の前
後方向の傾斜角度を検出する傾斜角センサ42からの傾
斜角データ、変速レバー16の操作による速度段の切り
換えにもとづくトランスミッション34の速度段切換状
況を検出するトランスミッション速度段切換センサ43
からの速度段切換状況、ブレードコントロールレバー1
8の操作によりブレード7が手動運転操作中であるか否
かを検出するブレード操作センサ44からの手動運転操
作状況、ロックアップ切換スイッチ20の切換操作によ
るロックアップオン・オフの切り換えにもとづくトルク
コンバータ33のロックアップ(L/U)・トルコン
(T/C)切換状況を検出するトルクコンバータL/U
・T/C切換センサ45からのL/U・T/C切換状況
がバス39を介して供給される。
る中央処理装置(CPU)40Aと、このプログラムお
よびエンジン特性曲線マップ、トルクコンバータ特性曲
線マップ等の各種マップを記憶する読出し専用メモリ
(ROM)40Bと、このプログラムを実行するに必要
なワーキングメモリとして、また各種レジスタとしての
書込み可能メモリ(RAM)40Cと、このプログラム
中の時間を計測するタイマ40Dとより構成されてい
る。そして、前述されたブレード7に加わる設定される
負荷量およびその設定負荷量に対する増減修正の各ダイ
ヤル値データ、運転モード切換ボタン22のボタン押圧
操作状況、エンジン30の回転数データ、トルクコンバ
ータ33の出力軸の回転数データ、ブレードリフトシリ
ンダ11の左右の各ストローク位置データ、車体2の前
後方向の傾斜角データ、トランスミッション34の速度
段切換状況、ブレード7の手動運転操作状況、トルクコ
ンバータ33のL/U・T/C切換状況にもとづき、前
記プログラムを実行することによりブレード7を上昇若
しくは下降させるリフト操作量がブレードリフトシリン
ダコントローラ46に供給され、リフト弁アクチュエー
タ47およびリフトシリンダ操作弁48を介して左右一
対のブレードリフトシリンダ11がそのリフト操作量に
もとづき駆動制御されることによってブレード7を上昇
または下降させている。また、マイコン40のプログラ
ムの実行により、ブレード7を左右に傾斜させるチルト
操作量がブレードチルトシリンダコントローラ49に供
給され、チルト弁アクチュエータ50およびチルトシリ
ンダ操作弁51を介してブレードチルトシリンダ13が
駆動制御されることによってブレード7を傾斜動させて
いる。なお、表示装置21においては、現在においてブ
ルドーザ1がドージング作業の手動運転モードにあるか
自動掘削運転モードにあるか自動運土運転モードにある
か等が表示される。
ンサ41は、図4に示されているように、ブレードリフ
トシリンダ11のストローク量をそのブレードリフトシ
リンダ11の傾動量によって検知するものである(な
お、図4はブルドーザ1の左側面を拡大して示すもので
ある。)。すなわち、左右のブレードリフトシリンダ1
1は、ブルドーザ1の車体本体に固定されている取付け
ブラケット52に対して垂直面内で回転自在に支持され
ている円盤状のシリンダ支持体53に支持されており、
このシリンダ支持体53に隣接する車体2の本体にはブ
レードリフトシリンダストロークセンサ41の一部をな
すポテンショメータ54が取付けられている。そして、
このポテンショメータ54の回動軸55に取付けられる
アーム56の先端部と前記シリンダ支持体53の回転部
とはロッド57により連結され、ブレードリフトシリン
ダ11の作動によってそのブレードリフトシリンダ11
が図4で一点鎖線位置から二点鎖線位置まで回動する
と、ロッド57によりアーム56が押動されてそのアー
ム56が矢印A方向に回動し、その回動角がポテンショ
メータ54により検出されるようになっている。また、
ブレードリフトシリンダストロークセンサ41は左右の
ブレードリフトシリンダ11に対応して各1個ずつ設け
られているので、これら左右の各ブレードリフトシリン
ダストロークセンサ41により検出されるブレードリフ
トシリンダ11のストローク量の差を算出することで、
ブレードチルトシリンダ13の作動によるブレード7の
チルト量の検出も行われる。
のブレード制御装置の動作について、図5,図6のフロ
ーチャート図にもとづき詳述する。
ラムの実行を開始してマイコン40におけるRAM40
Cに設定されている各種レジスタ等の内容をクリヤする
等の初期化を行う。次に、初期化後の本実施例において
は5秒間に亘って傾斜角センサ42から傾斜角データを
初期値として順次に読込む。この傾斜角データを初期値
として順次に読込むのは、これら傾斜角データの移動平
均による周波数分離により車体2の傾斜角度を得るため
である。
ヤルスイッチ19A,19Bからブレード7に加わる設
定される負荷量およびその設定負荷量に対する増減修正
の各ダイヤル値データ、運転モード切換ボタン22から
ボタン押圧操作状況、エンジン回転センサ37からエン
ジン30の回転数データ、トルクコンバータ出力軸回転
センサ38からトルクコンバータ33の出力軸の回転数
データ、ブレードリフトシリンダストロークセンサ41
からのブレードリフトシリンダ11の各ストローク位置
データ、傾斜角センサ42から車体2の前後方向の傾斜
角データ、トランスミッション速度段切換センサ43か
らトランスミッション34の速度段切換状況、ブレード
操作センサ44からブレード7の手動運転操作状況、ト
ルクコンバータL/U・T/C切換センサ45からトル
クコンバータ33のL/U・T/C切換状況を読込む。
次に、電源電圧が所定電圧以上の正常で電子回路等が正
常駆動状態にある場合には、次のデータ処理を行う。 1.順次に読込まれた傾斜角データから移動平均法によ
る周波数分離により低周波成分を抽出して車体2の傾斜
角度を得る。 2.次に、この低周波成分を前述の順次に読込まれた傾
斜角データから差引く周波数分離により加速度成分を抽
出して車体2の加速度を得る。
速度段が前進1速(F1)または前進2速(F2)にあ
る場合には、トルクコンバータ33がロックアップ(L
/U)にあるかトルコン(T/C)にあるかにより、次
のように実牽引力FR を計算する。 1.ロックアップ時 エンジン30の回転数Neから図7に示されているよう
なエンジン特性曲線マップからエンジントルクTeを得
る。次に、このエンジントルクTeにトランスミッショ
ン34、ステアリング機構35および終減速機構36、
言い換えればトルクコンバータ33の出力軸からスプロ
ケット6までの減速比kse、更にはスプロケット6の径
rを乗算して牽引力Fe(=Te・kse・r)を得る。
さらに、この牽引力Feからブレード7のリフト操作量
によって図8に示されているようなポンプ補正特性マッ
プから得られるPTO32におけるブレードリフトシリ
ンダ11に対する作業機油圧ポンプ等のポンプ消費量に
対応する牽引力補正分Fcを差引いて実牽引力FR (=
Fe−Fc)を得る。 2.トルコン時 エンジン30の回転数Neとトルクコンバータ33の出
力軸の回転数Ntとの比である速度比e(=Nt/N
e)により図9に示されているようなトルクコンバータ
特性曲線マップからトルク係数tp およびトルク比tを
得てトルクコンバータ出力トルクTc〔=tp ・(Ne
/100)2 ・t〕を得る。次に、このトルクコンバータ出
力トルクTcに前項と同様にトルクコンバータ33の出
力軸からスプロケット6までの減速比kSe、更にはスプ
ロケット6の径rを乗算することにより実牽引力F
R (=Tc・kSe・r)を得る。
R から、図10に示されているような傾斜角度−負荷補
正分特性マップから得られる車体2の傾斜角度に対応す
る負荷補正分を差引いて補正後実牽引力Fを得る。
クセンサ41のポテンショメータ54にて計測される左
右の各ブレードリフトシリンダ11の回動角より、ブレ
ード7のリフトチルト相対角を計算する。
2の押圧操作回数によってドージング作業時における運
転モードが自動運転モードにあるときには、押圧操作回
数が1回の自動掘削運転モードにある場合または押圧操
作回数が2回の自動運土運転モードにある場合に応じて
次のように目標牽引力を設定する。なお、押圧操作回数
が0回または3回の場合には手動運転モードに設定され
る。
牽引力F’と、第1のダイヤルスイッチ19Aで設定さ
れるブレード7に加わる負荷量のダイヤル値、更には下
限値と比較して前記ダイヤル値に対応する目標牽引力F
0 に実牽引力が徐々に近づくようにプログラムを繰り返
す毎に加算され累積した単位牽引力成分ΔWの累積値X
にもとづき、次のように計算して暫定の目標牽引力F0
を順次に得る。なお、プログラムの繰り返し時間は本実
施例においては20m秒である。 i)初期補正後実牽引力F’がダイヤル値を超える場合 暫定の目標牽引力F0 ← 初期補正後実牽引力F’−累
積値X ii)初期補正後実牽引力F’がダイヤル値と下限値との
間にある場合 暫定の目標牽引力F0 ← 初期補正後実牽引力F’0 +
累積値X iii)初期補正後実牽引力F’が下限値未満の場合 暫定の目標牽引力F0 ← 下限値+累積値X
れるブレード7に加わる負荷量のダイヤル値に対応する
牽引力に到達するまで繰り返され、ダイヤル値に対応す
る牽引力に到達するとそのダイヤル値に対応する牽引力
を目標牽引力F0 として設定する。なお、下限値を定め
るのは、ブレード7の刃先が掘削面に対して当たってい
るか浮いているかの定かでない実牽引力が小でふらつい
ているような場合から開始すると安定したブレード7の
上昇若しくは下降の制御を行えないためである。
に加わる負荷量のダイヤル値から所定値α、本実施例に
おいては0.1〜0.2W(W:ブルドーザ1の全重
量)を差し引いて目標牽引力F0 として設定する。
引力との牽引力差ΔFを得るとともに、表示装置21に
ドージング作業の手動運転モード,自動掘削運転モード
または自動運土運転モードにあることを表示する。
領域が自動運転モード時の通常のブレード位置制御の領
域にあるか否かを図示されないセンサ等によって検知
し、ブルドーザの現在の制御領域が自動運転モード時の
通常のブレード位置制御の領域にない場合、言い換えれ
ばブレード7に加わる負荷量を一定に制御する負荷一定
制御の領域にない場合には、トランスミッションの速度
段位置が前進走行位置にあってブレード7が掘削開始位
置にない場合であるので、ブレード7の下端が地面(Gr
ound Line )に達する位置になっているか否かと、ブレ
ード7の下端が車体に対して水平になっているか否かと
によって、次のように処理を行う。
ンサ41にてブレード7の位置を検知してそのブレード
7の下端が地面に達していない場合には、ブレード7の
下端を地面まで下降させるリフト操作量QD を得て、ブ
レードリフトシリンダ11に下降指令を出す。 2.左右のブレードリフトシリンダストロークセンサ4
1の各検出値の差を検知してブレード7の下端が車体に
対して水平になっていない場合には、ブレード7の下端
を車体に対して水平にするチルト操作量QT を得て、ブ
レードチルトシリンダ13にチルト指令を出す。
動作された後そのブレード7の下端が車体に対して水平
になるように傾斜(チルト)動作され、ブレード7の一
端が既に地面に達しているときには他端部のみチルト動
作され、これによってブレード7は下端が水平状態にな
るようにして地面まで下ろされて掘削開始時における所
定の基準位置に達する。
領域が自動運転モード時の通常のブレード位置制御(負
荷一定制御)の領域にある場合には、次の処理を行う。
まず、傾斜角データから周波数分離に抽出される加速度
成分から得られる車体2の加速度の移動平均による移動
平均加速度、更には補正後実牽引力Fにもとづき、次の
条件を基準にしてシュースリップ、言い換えれば車体2
の走行滑りを走行滑りとして検知する。 1. 走行滑りとされる条件 (1°≒0.0174G) 移動平均加速度γ<−4° または 移動平均加速度γ<−2°且つ補正後実牽引力F>
0.6W 2.走行滑り後において走行滑りがなくなったとされる
条件 平均加速度γ>0.1° または 補正後実牽引力F>走行滑りの開始時点における補正
後実牽引力F−0.1W
あると検知される場合と、走行滑りでなく無検知とされ
る場合とにおいて、次のように処理を行う。 1. 走行滑りであると検知される場合には、ブレード7
に加わる負荷量を軽減して走行滑りを回避するために、
図示されないスリップ制御特性マップによりブレード7
を上昇させるリフト操作量QS を得る。 2. 走行滑りでなく無検知とされる場合には、目標牽引
力F0 と補正後牽引力Fとの牽引力差ΔFにより、図1
1に示されている負荷制御特性マップから補正後牽引力
Fが目標牽引力F0 に一致するようにブレード7を上昇
若しくは下降させるリフト操作量QL を得る。
進走行位置(R)に切換わったときには、この切換わり
時におけるブレード位置が後進走行時の位置である所定
の高さ位置(最低地上高さ)にない場合に、ブレード7
を所定高さ位置まで上昇もしくは下降させるリフト操作
量QH を得て、ブレードリフトシリンダ11に上昇もし
くは下降指令を出す。そして、このような処理によって
ブレード7が上昇もしくは下降されて後進走行位置に達
すると、運転モードが自動運転モードから手動運転モー
ドに切換わる。
く電子回路等が正常駆動状態でないとされる場合、トラ
ンスミッション34の速度段が前進1速(F1)または
前進2速(F2)以外である場合、手動運転モードにあ
る場合には、ブレードコントロールレバー18の操作量
にしたがって図示されないマニュアル制御特性マップに
よりステップS29においてブレード7を上昇若しくは
下降させるリフト操作量QN を得る。
QH ,QN は、ブレードリフトシリンダコントローラ4
6に供給され、各リフト操作量QD ,QS , QL ,
QH ,Q N にもとづきリフト弁アクチュエータ47およ
びリフトシリンダ操作弁48を介してブレードリフトシ
ンリダ11を駆動制御し、ブレード7を上昇若しくは下
降させる所望の制御が行われ、またチルト操作量Q
T は、ブレードチルトシリンダコントローラ49に供給
され、チルト弁アクチュエータ50およびチルトシリン
ダ操作弁51を介してブレードチルトシリンダ13を駆
動制御し、ブレード7を傾動させる所望の制御が行われ
る。
おけるステップS18〜S21において、ブレード7が
地面に向けて下降動作された後そのブレード7の下端が
車体に対して水平になるように傾斜(チルト)動作され
るものとしたが、ブレード7の下端が車体に対して水平
になるようにチルト動作された後そのブレード7が地面
に向けて下降動作されるようにしても良い。この場合、
前記ステップS18〜S21は図12に示されるように
ステップS18’〜S21’に置き換えられる。また、
ブレード7の下降動作を行いつつチルト動作を行う実施
例も可能である。
位置に切換えられたとき、ブレード7を所定の高さ位置
に近づけるように上昇もしくは下降させるものについて
説明したが、このようにトランスミッションが後進位置
に切換えられたとき、ブレード7を一旦ボンネット3の
位置まで上昇させ、この後後進走行位置まで下降させる
ようにしても良い。
34が前進走行状態にあるか後進走行状態にあるかをト
ランスミッション速度段切換センサ43からの信号によ
り判定するものとしたが、変速レバー16の操作位置を
判定するスイッチを設けて、このスイッチにより判定す
ることもできる。
に際して計算によって実牽引力を得たが、スプロケット
6の駆動トルクを検出する駆動トルクセンサを設けて、
この駆動トルクセンサにより検出される駆動トルク量に
もとづき実牽引力を得て検知するようにしても良い。ま
た、トラニオン10におけるブレード7を支持するスト
レートフレーム8による曲げ応力量を検出する曲げ応力
センサを設けて、この曲げ応力センサにより検出される
曲げ応力量にもとづき実牽引力を得て検知するようにし
ても良い。
クアップ付トルクコンバータ33が配設される場合を説
明したが、ロックアップ機構を有さないトルクコンバー
タの場合でも、またトルクコンバータを有さないダイレ
クトミッションの場合でも本発明が適用できることは言
うまでもない。このダイレクトミッションの場合におけ
る実牽引力の算出は前述のロックアップ時の場合と同様
である。
傾斜角センサ42からの出力である傾斜角データから周
波数分離により加速度成分を抽出することにより検知し
たが、別途に加速度センサを設けてその加速度センサか
らの車体2の加速度状態を示す出力から検知するように
しても良い。また、ドップラー車速計を設け、このドッ
プラー車速計により得られる車体2の実車速とその車体
2を走行させる履帯5の走行速度とを比較して検知して
も良い。
ード切換ボタン22により運転モードを切り換えるもの
としたが、この他にグリップ操作切換スイッチ,ツイス
ト操作切換スイッチまたはロータリ切換スイッチを用い
ても良い。
変更可能なことは明らかである。このような変更は本発
明の精神および範囲に反することなく、また当業者にと
って明瞭な全てのそのような変形、変更は、請求の範囲
に含まれるものである。
ば、オペレータにより繰り返し行われる掘削開始時また
は後進走行時の操作を省略することができ、これによっ
てオペレータの疲労の軽減を図ることができ、併せて作
業時の安全性の向上を図ることができる。
観図である。
サの詳細図である。
図(前段)である。
図(後段)である。
る。
る。
フ図である。
グラフ図である。
る。
分フローチャート図である。
Claims (17)
- 【請求項1】 (a)ドージング作業時における運転モ
ードを自動運転モードに設定可能な運転モード設定手
段、(b)トランスミッションが前進走行状態にあるか
後進走行状態にあるかを検知する走行状態検知手段およ
び(c)この走行状態検知手段によりトランスミッショ
ンが前進走行状態にあることが検知され、かつ前記運転
モード設定手段により運転モードが自動運転モードに設
定される掘削開始時に、ブレードの下端を車体に対して
水平にするとともにそのブレードの下端を地面に接触さ
せるようにそのブレードの傾斜動および下降動を制御す
るブレード制御手段を備えることを特徴とするブルドー
ザのブレード制御装置。 - 【請求項2】 さらに、前記ブレードを上昇もしくは下
降させるブレード昇降動手段を備えることを特徴とする
請求項1に記載のブルドーザのブレード制御装置。 - 【請求項3】 前記ブレード昇降動手段は、前記ブレー
ドの左右端部と車体本体との間にそれぞれ配される一対
の油圧シリンダを有することを特徴とする請求項2に記
載のブルドーザのブレード制御装置。 - 【請求項4】 さらに、前記ブレードの昇降動位置と傾
斜動位置とを検知するブレード位置検知手段を備えるこ
とを特徴とする請求項3に記載のブルドーザのブレード
制御装置。 - 【請求項5】 前記ブレード位置検知手段は、前記ブレ
ード昇降動手段における一対の油圧シリンダのストロー
ク量を検知することにより前記ブレードの昇降動位置と
傾斜動位置とを検知することを特徴とする請求項4に記
載のブルドーザのブレード制御装置。 - 【請求項6】 さらに、前記ブレードの左右端を上昇も
しくは下降させることによりそのブレードを車体に対し
て傾斜させるブレード傾斜動手段を備えることを特徴と
する請求項1に記載のブルドーザのブレード制御装置。 - 【請求項7】 前記ブレード傾斜動手段は、前記ブレー
ドの一端部と車体本体との間に配される一つの油圧シリ
ンダと、このブレードの他端部と車体本体との間に配さ
れる一つのブレースとを有することを特徴とする請求項
6に記載のブルドーザのブレード制御装置。 - 【請求項8】 前記ブレード制御手段は、前記ブレード
を傾斜動させた後に下降動させるようにそのブレードを
制御することを特徴とする請求項1に記載のブルドーザ
のブレード制御装置。 - 【請求項9】 前記ブレード制御手段は、前記ブレード
を下降動させた後に傾斜動させるようにそのブレードを
制御することを特徴とする請求項1に記載のブルドーザ
のブレード制御装置。 - 【請求項10】 (a)ドージング作業時における運転
モードを自動運転モードに設定可能な運転モード設定手
段、(b)トランスミッションが前進走行状態にあるか
後進走行状態にあるかを検知する走行状態検知手段およ
び(c)この走行状態検知手段によりトランスミッショ
ンが後進走行状態にあることが検知され、かつ運転モー
ド設定手段により運転モードが自動運転モードに設定さ
れる際に、ブレードの下端が地面に対して所定距離上方
に位置する後進走行位置となるようにそのブレードの上
昇もしくは下降を制御するブレード制御手段を備えるこ
とを特徴とするブルドーザのブレード制御装置。 - 【請求項11】 さらに、前記ブレードを上昇もしくは
下降させるブレード昇降動手段を備えることを特徴とす
る請求項10に記載のブルドーザのブレード制御装置。 - 【請求項12】 前記ブレード昇降動手段は、前記ブレ
ードの左右端部と車体本体との間にそれぞれ配される一
対の油圧シリンダを有することを特徴とする請求項11
に記載のブルドーザのブレード制御装置。 - 【請求項13】 さらに、前記ブレードの昇降動位置を
検知するブレード位置検知手段を備えることを特徴とす
る請求項12に記載のブルドーザのブレード制御装置。 - 【請求項14】 前記ブレード位置検知手段は、前記ブ
レード昇降動手段における一対の油圧シリンダのストロ
ーク量を検知することにより前記ブレードの昇降動位置
を検知することを特徴とする請求項13に記載のブルド
ーザのブレード制御装置。 - 【請求項15】 さらに、前記ブレード制御手段により
前記ブレードを前記後進走行位置となるまで上昇もしく
は下降させた後に、前記運転モードを自動運転モードか
ら手動運転モードに切り換える運転モード切換手段を備
えることを特徴とする請求項10に記載のブルドーザの
ブレード制御装置。 - 【請求項16】 前記自動運転モードは、少なくとも前
記ドージング作業における掘削に関する自動掘削運転モ
ードと、前記ドージング作業における運土に関する自動
運土運転モードとを有することを特徴とする請求項1ま
たは10に記載のブルドーザのブレード制御装置。 - 【請求項17】 前記運転モード設定手段は、押圧操作
切換ボタン,グリップ操作切換スイッチ,ツイスト操作
切換スイッチまたはロータリ切換スイッチより構成され
ることを特徴とする請求項1または10に記載のブルド
ーザのブレード制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11562494A JP3305497B2 (ja) | 1993-06-16 | 1994-05-27 | ブルドーザのブレード制御装置 |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14505893 | 1993-06-16 | ||
JP5-145058 | 1993-06-16 | ||
JP11562494A JP3305497B2 (ja) | 1993-06-16 | 1994-05-27 | ブルドーザのブレード制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0762683A true JPH0762683A (ja) | 1995-03-07 |
JP3305497B2 JP3305497B2 (ja) | 2002-07-22 |
Family
ID=26454110
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP11562494A Expired - Fee Related JP3305497B2 (ja) | 1993-06-16 | 1994-05-27 | ブルドーザのブレード制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3305497B2 (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1998024986A1 (fr) * | 1996-12-02 | 1998-06-11 | Komatsu Ltd. | Appareil de nivellement de bulldozer |
JPH10195930A (ja) * | 1997-01-06 | 1998-07-28 | Caterpillar Inc | 密集係数を用いる自動バケット積載のシステムと方法 |
US5816335A (en) * | 1996-11-18 | 1998-10-06 | Komatsu Ltd. | Dozing system for use in bulldozer |
US5875854A (en) * | 1997-05-15 | 1999-03-02 | Komatsu Ltd. | Dozing system for bulldozer |
US5950141A (en) * | 1996-02-07 | 1999-09-07 | Komatsu Ltd. | Dozing system for bulldozer |
US5984018A (en) * | 1996-11-18 | 1999-11-16 | Komatsu Ltd. | Dozing system for controlling a cutting angle of a bulldozer blade during dozing operation |
CN110616757A (zh) * | 2019-09-23 | 2019-12-27 | 三一重机有限公司 | 挖掘机、推土铲自动升降方法及推土铲升降控制装置 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8649944B2 (en) * | 2011-10-06 | 2014-02-11 | Komatsu Ltd. | Blade control system, construction machine and blade control method |
-
1994
- 1994-05-27 JP JP11562494A patent/JP3305497B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5950141A (en) * | 1996-02-07 | 1999-09-07 | Komatsu Ltd. | Dozing system for bulldozer |
US5816335A (en) * | 1996-11-18 | 1998-10-06 | Komatsu Ltd. | Dozing system for use in bulldozer |
US5984018A (en) * | 1996-11-18 | 1999-11-16 | Komatsu Ltd. | Dozing system for controlling a cutting angle of a bulldozer blade during dozing operation |
WO1998024986A1 (fr) * | 1996-12-02 | 1998-06-11 | Komatsu Ltd. | Appareil de nivellement de bulldozer |
JPH10159124A (ja) * | 1996-12-02 | 1998-06-16 | Komatsu Ltd | ブルドーザのドージング装置 |
JPH10195930A (ja) * | 1997-01-06 | 1998-07-28 | Caterpillar Inc | 密集係数を用いる自動バケット積載のシステムと方法 |
US5875854A (en) * | 1997-05-15 | 1999-03-02 | Komatsu Ltd. | Dozing system for bulldozer |
CN110616757A (zh) * | 2019-09-23 | 2019-12-27 | 三一重机有限公司 | 挖掘机、推土铲自动升降方法及推土铲升降控制装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3305497B2 (ja) | 2002-07-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2575991B2 (ja) | ブルドーザのドージング装置 | |
JP3794763B2 (ja) | ブルドーザのドージング装置 | |
JPH10147952A (ja) | ブルドーザのドージング装置 | |
US5555942A (en) | Blade control system for use in a bulldozer | |
US5564507A (en) | Load control unit for a bulldozer | |
US5487428A (en) | Straight-ahead traveling control system for a bulldozer | |
JP3337773B2 (ja) | ブルドーザの操向装置 | |
WO2016006716A1 (ja) | 作業車両 | |
US5535830A (en) | Dozing control unit for a bulldozer | |
JP3373121B2 (ja) | ブルドーザのドージング装置 | |
JPH0754374A (ja) | ブルドーザの負荷制御装置 | |
JP3155119B2 (ja) | ブルドーザのド−ジング装置 | |
JPH0762683A (ja) | ブルドーザのブレード制御装置 | |
JP3297147B2 (ja) | ブルドーザのドージング装置 | |
JP3420823B2 (ja) | ブルドーザのドージング制御装置 | |
JPH0748856A (ja) | ブルドーザのブレード制御装置 | |
JPH0748857A (ja) | ブルドーザの走行滑り制御装置 | |
JPH0748855A (ja) | ブルドーザの整地制御装置 | |
JPH10110446A (ja) | ブルドーザの位置検出装置 | |
JPH089234Y2 (ja) | 持上げ運搬作業機 | |
JPH038929A (ja) | 持上げ運搬作業機 | |
JP2846848B2 (ja) | 土工量検知装置 | |
JPH02283830A (ja) | 建設機械のトルク制御装置 | |
JPH10219733A (ja) | 装軌式車両の作業機油圧制御装置 | |
JP3776819B2 (ja) | 走行車両 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20020423 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090510 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100510 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110510 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110510 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120510 Year of fee payment: 10 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130510 Year of fee payment: 11 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140510 Year of fee payment: 12 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |