JPH0760479B2

JPH0760479B2 - 車輌用ナビゲーション装置

Info

Publication number: JPH0760479B2
Application number: JP1007999A
Authority: JP
Inventors: 脩三諸戸; 康二小林; 孝二角谷; 昭二横山
Original assignee: Aisin AW Co Ltd
Current assignee: Aisin AW Co Ltd
Priority date: 1989-01-17
Filing date: 1989-01-17
Publication date: 1995-06-28
Anticipated expiration: 2010-06-28
Also published as: JPH02187898A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、指定された出発地と目的地を基に走行ルート
を設定し、走行案内を行うナビゲーション装置の位置入
力方式に関する。

〔従来の技術〕

初めての土地を車で訪れる場合において、迷うことなく
目的地に辿り着くためには、予め道路地図等により充分
な走行ルートの検討が必要である。この走行ルートの検
討では、まず、走行ルートを選定しなければならないこ
とは勿論であるが、その選定したルートを間違いなく走
行するため、走行ルートにおいて右左折する交差点や特
徴物等による目印、そこまでの走行距離等の道路情報を
覚えておくことが必要である。しかし、道路網が錯綜し
てくると、初めて走行するルートでは、曲がるべき交差
点の名称や目印となる特徴物を忘れてしまったり、走行
しながらの確認が容易でないため、曲がるべき交差点の
名称や目印となる特徴物を見落として現在位置が判らな
くなったりして、車の流れにスムーズにのれないだけで
なく途中で立ち往生してしまうことにもなる。

ナビゲーション装置は、上記のような心配もなく初めて
の目的地へ安心して車で訪れることができるようにルー
ト案内を行うものであり、近年、様々な方式のものが提
案されている。それらの中には、目的地までのルートを
設定してディスプレイに道路地図と設定したルートを表
示するものや、そのルートを間違いなく走行できるよう
に曲がるべき交差点に関して残距離や名称、右左折等の
情報を提供し、また、走行途中でのルートが確認できる
ように特徴物の教示等を行うもの、さらには、表示だけ
でなく音声による案内を行うもの等がある。

このようなナビゲーション装置では、まず、ルートの設
定が必要である。ルートを設定するには、出発地及び目
的地の入力をすることが必要であり、この入力により出
発地と目的地が決まると、出発地と目的地の周囲及びそ
の間の道路情報データからルート探索処理が行われ、複
数のルートの中から最適なルートが設定される。また、
本出願人が既に提案している方式では、出発地から目的
地まで特定のルートを設定するのではなく、各交差点等
の特定点における目的地への進行道路や進行方向を設定
するものもある。この場合には、走行距離や操舵角、通
過交差点等の走行情報を収集して現在位置を認識し、そ
の現在位置において設定されている進行道路や進行方向
に関する情報を提供してルートの案内を行っている。

上記のようにナビゲーション装置では、まず、出発地か
ら目的地へ行くためにそれぞれの位置情報を入力し、ル
ート探索、設定を行うことが必要である。なお、現在位
置をナビゲーション装置の出発地として入力できない場
合には、その近くの交差点等、特定の登録位置を出発地
として入力し、その出発地を通過するときにナビゲーシ
ョン開始の指示を入力することになる。その意味で本願
明細書において入力される出発地とは、現在位置だけで
なく、現在位置の近傍で特定の位置を入力する場合に、
その位置も含めて用いる。

このような出発地や目的地等の位置入力方式について
も、本出願人は既に幾つか提案をしている。例えば出発
地や目的地等の対象となる登録位置を観光や駐車場、レ
ストラン等のジャンルに分け、また、県や都市等の地域
で分けてコード化し、そのコードを入力する方式もその
１つである。その場合、コード番号を直接入力する他、
メニューを表示してそのメニューの中から順次選択して
入力する方式も提案している。また、ノードデータを持
ち、このノードデータを連結して道路網を定義し、東
経、北緯の座標値により位置を入力する方式も提案して
いる。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、ナビゲーション装置において初期の操作
として欠かせない出発地や目的地等の従来の位置入力方
式は、上記のように所望の位置を入力するのに手間がか
かり簡便でないという問題がある。

例えばコード入力方式では、特別のコード番号でそれぞ
れの位置を定義付けしているため、コードブックが必要
であり、そのコードブックを逐一参照しないと位置入力
ができない。しかも、コードブックは、全てのコードを
搭載したものであるため厖大なものとなり、これを携帯
しなければならない。

また、メニュー方式では、１画面で所望の位置が入力で
きるということはなく、多数の画面を順次切り替えそれ
ぞれの画面で所定項目を選択してゆかないと所望の位置
が入力できない。すなわち、ナビゲーション装置に使用
される表示装置は、運転席付近の比較的見易いスペース
をさいて搭載されるため、コンパクトなものが採用さ
れ、一度に表示できる情報量は少ない。したがって、画
面が細かく分類されてメニュー画面数が多くなり、それ
だけ入力操作に時間と手間がかかるという問題がある。

座標で入力する方式も、座標テーブルがないと位置が入
力できず、入力しようとする位置の座標値を座標テーブ
ルから検索しなければならないという煩わしさがある。

本発明は、上記の課題を解決するものであって、日常的
に情報を入手しやすい電話番号により簡便に目的地等の
位置が入力できるナビゲーション装置の位置入力方式を
提供することを目的とするものである。さらに他の目的
は、交差点や特徴物、名称が特定されなくても電話の設
置された任意の位置を目的地等として入力できるように
することである。

〔課題を解決するための手段〕

そのために本発明は、車両の走行経路の誘導を行う車両
用ナビゲーション装置において、電話番号の加入者番号
に対応する位置座標と局番に対応する代表位置座標及び
位置座標を有する地図データを記憶する記憶手段と、電
話番号を入力することにより少なくとも１つ任意の地点
を設定する地点設定手段と、車両の現在位置を検出する
現在位置検出手段と、該現在位置検出手段により検出さ
れた車両の現在位置と前記地点設定手段により設定され
た地点に基づいて該設定された地点への誘導を行う経路
誘導手段とを備え、或いは前記設定された地点の位置座
標に対応する地図データを前記記憶手段から読み出し前
記設定された地点間の経路を探索する経路探索手段と、
現在位置検出手段により検出された車両の現在位置と前
記探索された経路に基づいて経路誘導を行う経路誘導手
段とを備え、前記記憶手段は、位置座標を緯度及び経度
により格納し、前記地点設定手段は、電話番号が入力さ
れると前記記憶手段から加入者番号に対応する位置座標
を検索し、前記入力された電話番号の加入者番号に対応
する位置座標がない場合には該電話番号の局番に対応し
た代表位置座標を検索し、当該位置座標に基づき前記地
図データ上の地点を設定することを特徴とするものであ
る。

また、記憶手段に電話番号の局番に対応する代表位置座
標及び位置座標を有する地図データを記憶し、前記と同
様にして、電話番号の局番が入力されると前記記憶手段
から該局番に対応した代表位置座標を検索して該代表位
置座標を中心とした地図を表示し該地図上の地点を設定
することを特徴とするものである。

〔作用及び発明の効果〕

本発明の車両用ナビゲーション装置では、電話番号に対
応する位置座標及び位置座標を有する地図データを記憶
する記憶手段と、電話番号を入力することにより少なく
とも１つ或いは複数の任意の地点の位置座標を設定する
地点設定手段と、さらには設定された位置座標に対応す
る地図データを前記記憶手段から読み出し前記地点設定
手段により設定された地点間の経路を探索する経路探索
手段と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段
と、該現在位置検出手段により検出された車両の現在位
置と前記地点設定手段により設定された地点に基づいて
該設定された地点への誘導、或いは前記探索された経路
に基づいて経路誘導を行う経路誘導手段とを備え、前記
記憶手段は、位置座標を緯度及び経度により格納し、前
記地点設定手段は、電話番号が入力されると該入力され
た電話番号に対応する位置座標を前記記憶手段から検索
し、当該位置座標に基づき前記地図データ上の地点を設
定するので、電話番号の入力により現在位置や走行途中
で通る出発地、通過位置等の案内開始位置、通過位置や
途中の目的地、最終目的地等の案内終了位置等複数の任
意の地点の位置情報を設定することができる。しかも、
電話番号は、旅行情報誌、パンフレット、名刺あるいは
電話帳から簡便に入手でき、10桁前後の数値を入力すれ
ばよいので、地図上の詳細な位置を知らなくても正確な
位置座標で、目的地、出発地等の地点の設定が容易とな
り、このようにして設定された地点への誘導案内を行う
ことができる。また入力された電話番号の加入者番号が
記憶手段に存在しない場合には該電話番号の局番に対応
した代表位置座標を設定するように構成しているので、
所望とする地点近傍を目的地或いは出発地等の地点とし
て設定を行うことができる。

更に記憶手段は、電話番号に対応する位置データを格納
した電話番号リストと、該電話番号リストに格納された
位置データに対応する位置座標データを格納した位置デ
ータリストとを有するように構成しているので、入力さ
れた電話番号から該電話番号に対応する位置座標の検索
を迅速に処理することができる。

〔実施例〕

以下、図面を参照しつつ実施例を説明する。

第１図は本発明に係るナビゲーション装置の１実施例を
示す図であり、100は地点設定手段、101は表示部、102
は表示制御部、103は入力部、104は入力モード認識部、
105は処理部、106は記憶部、107は電話番号リスト、108
は位置データ、109はルート探索部、110はコードリス
ト、200は経路探索手段、300は地図データ記憶手段、40
0は経路誘導手段、500は現在位置検出手段を示す。

第１図（ａ）において、地点設定手段100は、複数の任
意の地点の位置座標を設定するものであり、第１図
（ｂ）に示すように電話番号に対応する位置座標を記憶
した記憶部106を有する。そして、電話番号が入力され
るとこの記憶部106から対応する位置座標を検索して位
置座標を設定し、入力された電話番号がない場合には、
その電話番号の区域の代表位置座標を設定する地図デー
タ記憶手段300は、経路探索を行うための対象地域の地
図データを記憶したものであり、経路探索手段200は、
地点設定手段100で設定された位置座標に対応する地図
データを地図データ記憶手段300から読み出し地点設定
手段100により設定された地点間の経路を探索するもの
である。現在位置検出手段500は、車両の現在位置を検
出するものであり、経路誘導手段400は、現在位置検出
手段500により検出された車両の現在位置と前記探索さ
れた経路に基づいて経路誘導を行うものである。

地点設定手段100の構成例を示したのが第１図（ｂ）で
ある。第１図（ｂ）において、表示部101は、運転席付
近の見易い位置に設けられる液晶ディスプレイやCRTデ
ィスプレイ、その他のディスプレイであり、例えばルー
ト設定する場合に出発地や現在位置、目的地を入力する
ためのメニューを表示するものである。そして、ルート
設定後のナビゲーション実行時にはコース案内情報等の
所謂ナビゲーション情報が表示される。入力部103は、
例えば表示部101の画面上に設けられ、画面のタッチ位
置を検出するものであり、別にキーパネルを組み合わせ
たものでもよいことは勿論である。表示制御部102は、
表示部101の表示内容を制御するものであり、入力モー
ド認識部104は、入力部103でのタッチ位置は同じであっ
ても画面によりその入力情報は異なるので、物理キーか
ら論理キーへの変換を行い表示画面に応じて入力部103
の入力情報、入力モード等を認識するものである。記憶
部106は、電話番号リスト107や位置データ108を格納し
たものであり、電話番号リスト107は、電話番号（TEL N
o.）毎に、位置データ108のブロック番号（ブロックN
o.）、位置データ108の位置番号（位置No.）からなる情
報を有し、位置データ108は、位置番号（位置No.）毎に
名称や位置等の具体的な位置情報を有する。処理部105
は、内部メモリを有し、適宜記憶部106からブロック単
位でデータを読み込んで表示画面と入力情報、入力モー
ドに従って入力データの処理及び表示データの処理を行
うものである。本発明のナビゲーション装置では、位置
入力モードにおいて、電話番号が入力されると、電話番
号リスト107を読み込んで電話番号のマッチング処理を
行い、そのブロック番号（ブロックNo.）から位置デー
タ108のブロックを読み込んで位置番号（位置No.）のマ
ッチングした位置情報を保持する。このように記憶部10
6は、必要なデータを格納する例えばCD（コンパクトデ
ィスク）等で構成し、必要に応じて処理部105の内部メ
モリに読み込んで保持し、処理することにより処理速度
の向上と内部メモリサイズの小容量化を図っている。

また、データを「電話番号−位置番号」、「位置番号−
位置」のように別々に分けて構成すると、検索処理速度
を上げることができ、しかも、「位置番号−位置」のデ
ータを別の位置検索方式に適用することもできる。出発
地や現在位置、目的地、さらにはその近傍位置が所謂案
内開始位置と案内終了位置となるが、最終の目的地まで
途中に複数の目的地を設定してその途中の目的地につい
て各々電話番号により入力し、さらに、それぞれの位置
又はその近傍位置を順番に案内開始位置、案内終了位置
として設定するようにしてもよい。

なお、ナビゲーション装置としては、交差点情報や道路
情報、道路を定義するノード情報等からなる道路網デー
タ、案内データ等を地図データを記憶部106に格納し、
また、走行中の現在位置を追跡する距離検出部や舵角検
出部等が処理部105の下にあって、地点設定しルート探
索を行った後に処理部105においてこれらの情報を処理
して表示部101を通してルート案内情報を出力し、ルー
ト案内情報の出力手段としては、表示部だけでなく音声
出力手段も併せて用いるようにしてもよい。

また、表示制御部102は、入力された電話番号に対応す
る地点を含む周辺地図を地図データから読み出して表示
部101に表示し、その地図上の任意の地点を目的地とし
て設定するように構成してもよい。この場合、入力部10
3から入力された電話番号に基づいて記憶部から必要な
情報を読み出し対応する位置座標を検索してその位置座
標に対応する位置座標を含む周辺地図を地図データを読
み出し、入力された電話番号が存在しない場合にはその
電話番号の区域の代表位置座標を検索し、その周辺地図
を地図データから読み出して表示するように構成しても
よい。

上記により地点を設定し、しかも現在位置検出手段によ
り車両の現在位置が検出できれば、少なくとも目的地だ
けを設定するだけでもルート探索、経路誘導は可能とな
る。ルート探索部109は、第１図に示す経路探索手段200
であり、出発地又は現在位置と目的地の位置情報が保持
されると、ルート探索を行い目的地までの最適ルートを
設定するものである。

次に、具体的な処理の例を説明する。

第２図は位置入力モードでの処理の流れを説明するため
の図、第３図は表示画面での位置入力例を示す図、第４
図は電話番号の構成例を示す図である。

ナビゲーション装置において、出発地や目的地の入力モ
ードになると、第２図（ａ）に示すように、例えば第３図（ａ）に示すような位置入力モードの
画面が表示される。なお、この時点では、全体の電話番
号「0566−99−1111」が未入力の状態であり、「取消」
は、入力ミスがあったとき等に用いるキー、「ジャンル
入力」は電話番号入力「TEL NO」のモードでなく、ジ
ャンル分けされたコード入力を行うときに用いるキーで
ある。同図（ｂ）は電話番号を入力するのに「−」を用
いず市外局番、市内局番、個別の電話番号を連続して入
力する例を示したもので、この場合には、数値入力後に
「終り」キーを操作する。前者の場合には、合計桁数が
９桁以上で「−」の後に４桁の数値が入力されているこ
とを条件として自動的に終了を認識すればよい。

入力モードが電話番号入力モード「TEL」か否かを
判断し、YESの場合には次のの電話番号入力処理を行
い、NOの場合にはのその他のモードによる位置入力処
理を行う。

第３図（ａ）の画面の場合でのモード判断は、「ジャン
ル入力」キーが操作されることなくテンキーが操作され
たときはYES、「ジャンル入力」キーが操作されたとき
はNOとなる。勿論、画面にそれぞれのモードを選択する
キーを設け、必ずモード選択をするように構成する等、
画面の構成や操作のモードは、種々変更可能であること
はいうまでもない。

電話番号入力処理又はその他のモードによる入力処
理がなされ、位置データが読み出されると、その確定さ
れた位置情報を出発地又は目的地として登録する。

そして、上記の電話番号入力処理は、第２図（ｂ）に
示すように、まず、グループ認識を行う。これは、第１図に示す
記憶部106の電話番号リスト107を複数のグループに分け
て構成した場合であり、「市外局番−市内局番−個別の
電話番号」から予め分けられたグループ毎の認識をする
ものである。また、第３図（ａ）に示すように「−」を
挿入する入力方式では、「−」の認識によって市外局
番、市内局番、個別の電話番号が区分できる。しかし、
第３図（ｂ）に示すように「−」を用いずに市外局番、
市内局番、電話番号を連続番号で入力する場合には、個
別の電話番号の「1111」を入力し「終了」キーが操作さ
れたことを条件として入力された番号を確定させ、市外
局番、市内局番、電話番号を区分することが必要とな
る。特に、市外局番、市内局番は、例えば東京都区内が
２桁、３桁で、都下が４桁、２桁、横浜市内が３桁、３
桁のように地域によって異なる。したがって、それぞれ
の地域毎に区分判定が必要となる。第４図は北海道の例
であるが、この第４図に示す例では、「011」の次に入
力された数値が「３」であればさらに続けて「01137」
までが局番とされ、それ以外であれば、「011」までが
局番とされる。また、個別の電話番号の区分は、末尾か
ら４桁の数値を抽出することによって行うことができ
る。

認識されたグループに対応する電話番号リストを記
録部106から処理部105に読み込む。

読み込んだ電話番号リストで入力された電話番号と
のマッチング処理を行う。

電話番号リストのブロックNo.を基に記憶部106から
位置データのブロックを読み込み、対応する位置No.の
位置情報を保持する。

以上のようにして保持された位置情報が出発地や目的地
の位置情報として用いられる。そして、出発地及び目的
地の位置入力が終了すると、ナビゲーション装置では通
常、先に述べたようにルート探索（経路探索）の処理に
移行する。

「本発明適用ナビゲーション装置」さらに、現在位置検出手段、経路誘導手段を含む本発明
を適用したナビゲーション装置の全体の構成例をさらに
詳述する。

第５図は現在位置算出機能を有するナビゲーション装置
の１実施例システム構成を示す図である。

第５図において、入力部１は、ハードキーによる入力手
段、表示画面からのタッチ入力手段等で構成するもので
あり、目的地入力や現在位置入力、スタート入力等に用
いられる。距離センサ２は、車両の走行距離を検出する
ものであり、舵角センサ３は、操作された車両のステア
リング角を検出するものである。出力部５は、ディスプ
レイや音声出力装置等からなり、目的地入力や現在位置
入力を行う場合に必要なメニューを表示したり、コース
案内情報を出力したりするものである。道路網データ５
は、交差点の情報や交差点を連結する道路、道路を構成
するノード列等のデータからなるものである。ナビゲー
ションデータ７は、コース案内情報や設定されたコース
情報その他ナビゲーションに必要なデータからなるもの
であり、ナビゲーション処理部４で生成されたナビゲー
ションデータが格納される。フラグテーブル８は、ナビ
ゲーションを行う際に必要なフラグを登録するテーブル
であり、処理状況に応じてナビゲーション処理部４から
アクセスされ、適宜更新処理される。ナビゲーション処
理部４は、例えばコンピュータにより構成され、道路網
データ６、ナビゲーションデータ７、フラグテーブル８
にアクセスして、入力部１から入力されたデータや情
報、距離センサ２、舵角センサ３の検出信号を処理する
ものである。

ナビゲーション処理部４は、入力部１から入力されたデ
ータや情報を解析処理する入力データ処理モジュール1
1、距離センサ２の検出信号を処理する距離データ処理
モジュール12、舵角センサ３の検出信号を処理する舵角
データ処理モジュール13を有すると共に、これらの処理
部から入力されたデータや情報を基に、ナビゲーション
に必要な処理を行う複数の処理モジュールを有してい
る。

処理制御モジュール14は、入力部１から入力された指示
情報に従って、ナビゲーション処理部４全体の処理制御
を行うものであり、必要に応じてフラグテーブル８を参
照し、経路探索モジュール15、現在位置入力モジュール
16、現在位置追跡モジュール17を制御する。

経路探索モジュール15は、入力部１から目的地が入力さ
れると、道路網データ６にアクセスしながら目的地へ案
内するための最適経路を探索するものであり、ナビゲー
ションの対象となる道路網データ６の全交差点に目的地
への最適進行方向を設定する。そして、探索したデータ
は、ナビゲーションデータ７に格納される。この場合、
或る交差点に着目すると、その交差点で設定された進行
方向に従って道路を選択して走行し、さらに次の交差点
でも、さらに次の交差点でも同様に繰り返し設定された
進行方向に従って道路を選択して走行することによっ
て、最適経路で目的地に到着できるように設定される。
ここで、最短ではなく最適とした意味は、経路探索にお
いて、道路の幅や通過交差点の多寡、交通量その他の走
行条件等を考慮すると、これらの重み付けによっては、
必ずしも絶対距離では最短とならないが、走行時間によ
り換算した場合には最短となるような探索も含むからで
ある。このように交差点に注目して経路探索、ナビゲー
ションを行う方式において、本発明を適用する場合に
は、後述する経路端ノード列作成処理を行って入力位置
から近くの交差点までを連結すればよい。以下、現在位
置及び目的地ではこのような処理が付加されるものとす
る。そこで、以下の説明では、交差点までとする。

現在位置入力モジュール16は、入力部１から現在位置が
入力されると、道路網データ６及びナビゲーションデー
タ７から現在位置を認識してそれに対応する交差点形状
や方位、目印、交差点名、進行方向道路等を描画し、出
力部５の画面に表示すると共にナビゲーションに必要な
データをセットするものである。そして、スタート入力
により現在位置の追跡が起動するように必要なフラグを
セットする。

現在位置追跡モジュール17は、経路探索が行われてナビ
ゲーションデータが設定され、現在位置が入力されると
起動され、距離センサ２、舵角センサ３の信号とナビゲ
ーションデータ７、道路データ６を基に交差点を検出し
て交差点毎に現在位置の認識処理を繰り返し行いつつ現
在位置を追跡するものである。その際の状態をフラグと
して適宜フラグテーブル８にセットし、また、このフラ
グを参照することによって各処理ステップへの移行を判
断している。そのためさらに初期位置設定18、センサ検
出19、残距離計算20、屈曲点検出21、道路の選択22、距
離誤差修正23等のサブモジュールを有している。

残距離計算20は、交差点により現在位置を検出するため
に常に交差点までの残距離を計算し、交差点までの残距
離が所定の値になると交差点の認識処理を行うようにす
るものである。屈曲点検出21は、交差点の認識処理を行
うものであり、交差点の誤差範囲において屈曲開始点、
屈曲終了点を検出して交差点位置に対応する屈曲点位置
を検出する。道路の選択22は、案内された進行方向道路
を選択したか否かに関係なく、実際に交差点を通過して
選択された道路を検出するものであり、この結果によっ
て、その道路の終点交差点における進行方向の案内を行
うようにしている。そして、距離誤差修正23は、検出さ
れた屈曲点位置、選択された進行道路を基に、距離誤差
を修正しその進行道路における現在位置を求める。すな
わち、ここでは、その現在位置道路における終点交差点
までの残距離が求められることになる。

このように、交差点で現在位置を検出し、その進行道路
を認識することによって、その道路の終点交差点に関す
る案内を行ったにもかかわらず、その交差点で案内どお
りに進行しなくても、その選択した道路に基づいた案内
を行うことができ、ナビゲーションが続行される。つま
り、交差点毎の進行方向の案内は単なる案内であって、
その道路を進行方向としなくてもナビゲーションは続行
が可能な構成となっている。

上記のように第５図に示すナビゲーション装置では、入
力部１が第１図（ｂ）に示す入力部103に対応し、入力
データ処理部11が第１図（ｂ）に示す入力モード識別部
104に対応し、出力部５が第１図（ｂ）に示す表示部103
と表示制御部102に対応し、処理制御モジュール14と現
在位置入力モジュール16と現在位置追跡モジュール17が
第１図（ｂ）に示す処理部105に対応し、距離センサ２
と舵角センサ３と距離データ処理部12と舵角データ処理
部13と現在位置追跡モジュール17が第１図（ａ）に示す
現在位置検出手段500に対応し、経路探索モジュール15
が第１図（ａ）に示す経路探索手段200、同図（ｂ）に
示すルート探索部200に対応し、道路網データ６が第１
図（ａ）に示す記憶手段300、同図（ｂ）に示す記憶部1
06に対応し、処理制御モジュール14が第１図（ａ）に示
す地点設定手段100及び経路誘導手段400に対応してい
る。

次に、さらに詳細に現在位置算出機能を有するナビゲー
ション装置による処理内容を説明する。まず、処理内容
の説明に先立って、現在位置算出機能を有するナビゲー
ション装置で用意されるデータ構造の例を説明する。

第７図は道路網と交差点データ、道路データ及びノード
列データのデータ構造例を示す図である。

いま、例えば第７図（ａ）に示すような交差点番号Ｉ〜
VII、道路番号〜からなる道路網がある場合、交差
点データは同図（ｂ）、道路データは同図（ｃ）、ノー
ドデータは同図（ｄ）に示すようなデータ構造を持つ。

交差点データは、同図（ｂ）に示すように交差点番号Ｉ
〜VIIに対応して少なくとも当該交差点が始点となって
いる道路のうち一番小さい道路番号、当該交差点が終点
となっている道路のうち一番小さい道路番号、当該交差
点の位置（東経、北緯）、交差点名の情報を持ってい
る。

また、道路データは、同図（ｃ）に示すように道路番号
〜に対応して少なくとも同じ始点を持つ道路のうち
次の道路番号、同じ終点を持つ道路のうち次の道路番
号、交差点番号による始点、終点、ノード列ポインタ、
道路長さの情報を持っている。なお、図から明らかなよ
うに同じ始点を持つ道路のうち次の道路番号、同じ終点
を持つ道路のうち次の道路番号は、交差点番号による始
点、終点から同じ番号を検索することによって生成する
ことができる。また、道路長さについても次のノード列
データの位置情報の積算によって求めることができる。

そして、ノード列データは、同図（ｄ）に示すように道
路データのノード列ポインタがポイントする先頭にノー
ド数があり、次にその数に相当するノードについてノー
ド位置（東経、北緯）情報を持っている。つまり、道路
データ毎にノード列を構成している。図示の例は、道路
番号とのノード列を示している。

上記のデータ構造から明らかなように道路番号の単位は
複数個のノードからなる。すなわち、ノード列データは
道路上の１地点に関するデータの集合であり、ノード間
を接続するものをアークと呼ぶと、複数のノード列のそ
れぞれの間をアークで接続することによって道路が表現
される。例えば道路番号に関して見ると、道路データ
のノード列ポインタからノード列データのA000にアクセ
スすることができ、ここで道路番号は、15個のノード
からなることが認識できる。

また、例えば交差点番号Ｖに着目した場合、ここを始点
とするコースでは、まず、交差点データの出る道路の情
報から道路番号、次にこの道路番号に関する道路デ
ータの「同じ始点を持つ次の道路番号」の情報から道路
番号が検索される。そして、道路番号に関する同様
の情報から道路番号、続けてが検索される。ここで
道路番号は始めの道路番号であることから周囲道路と
して他の道路番号のものはないとの判断ができる。これ
は、終点に関しても同様である。このようにして交差点
データや道路データを使えば各交差点について出入りす
る道路番号を検索することができ、また、それぞれの交
差点を結ぶ経路の距離を求めることができる。さらに、
これらのデータに進入禁止や右左折禁止、道路幅のよう
な走行条件等を付加しておくことによって、例えば後述
する経路探索を極め細かに行うための情報に供すること
ができる。

次に全体の処理の流れを第６図を参照しつつ説明する。

第６図は本発明に係る現在位置算出方式を有するナビゲ
ーション装置による全体の処理の流れを説明するための
図、第８図は経路探索出力の例を説明するための図、第
９図は案内出力の例を示す図である。

第５図により説明したナビゲーション装置の処理制御モ
ジュール14の処理フローを示したのが第６図であり、ス
テップS1が第１図（ａ）に示す地点設定手段100に対応
し、ステップS8が第１図（ａ）に示す経路誘導手段400
に対応している。

（S1）まず、目的地を入力する。目的地は、先に説明し
たようなメニュー画面を表示することにより、数値の部
分をテンキーとして例えば電話番号「0566−99−1111」
がタッチ入力される。

（S2）次に経路探索モードになり、まず、電話番号によ
り入力された位置から近くの交差点（目的交差点）まで
の経路探索を行い、次に各交差点毎に目的地（目的交差
点）までの最適経路方向が設定される。例えば第７図
（ａ）に示す道路網において、交差点Ｉが目的地である
とすると、第８図（ａ）に示すように各交差点II〜VII
のそれぞれに目的地への進行方向が設定される。そのデ
ータの例を示したのが同図（ｂ）である。この経路探索
は、目的地に近い交差点から順次に例えば目的地への最
短距離となる方向を求めることによって、各交差点の進
行方向を設定する。

（S3）出発地となる現在位置を入力する。詳細な説明は
第10図により後述するが、この処理では、「現在位置追
跡失敗フラグ」、「目的地案内フラグ」等をそれぞれオ
フにする。

（S4）現在位置の入力処理が行われると、その位置での
進行方向の案内が可能になり、走行に従って距離センサ
及び舵角センサの信号を処理して現在位置の追跡を行
う。詳細な説明は第11図により後述するが、この処理で
は、まず、初期の段階で「交差点到着フラグ」をオフに
し現在位置道路の長さや終点交差点、ノード列等の情報
を認識して現在位置を追跡し、案内した交差点に到着し
たか否かを判断することによって、案内した交差点に到
着すると「交差点到着フラグ」をオンにし、案内した交
差点が検出できないと「現在位置追跡失敗フラグ」をオ
ンにする。

（S5）現在位置の追跡処理の後、「交差点到着フラグ」
がオンかオフかを調べる。

（S6）そして、「交差点到着フラグ」がオフの場合には
さらに「現在位置追跡失敗フラグ」がオンかオフかを調
べ、「現在位置追跡失敗フラグ」がオフの場合には道路
網データ中の道路を走行していると判断できるのでステ
ップS4に戻って再度現在位置の追跡を続けて行うが、
「現在位置追跡失敗フラグ」がオンの場合には道路網デ
ータ中の道路以外を走行していると判断しステップS3に
戻って出発地としての現在位置入力を再度行う。

（S7）「交差点到着フラグ」がオンの場合には、続いて
「目的地案内フラグ」がオンになっているか否かを調べ
る。「目的地案内フラグ」は、後述する処理ステップS1
0で現在位置道路の終点交差点が目的地交差点となった
ときオンにするものである。この「目的地案内フラグ」
がオンになっている場合には、目的地交差点までの案内
が終了したことになるので、始めの目的地入力処理に戻
る。

（S8）しかし、「目的地案内フラグ」が依然としてオフ
のままである場合には、目的地交差点が次の交差点のさ
らに先にあることになるので、現在位置道路の終点交差
点の進行方向データを読み取り、第９図に示すように交
差点形状や交差点の特徴、目印、交差点での進行方向等
を画面に描画、交差点名や交差点までの残距離と共に表
示することによって、交差点の案内を出力する。また、
このとき「交差点到着フラグ」もオフにする。

（S9）そして、現在位置道路の終点交差点が目的地交差
点か否かを調べる。目的地交差点でない場合にはステッ
プS4の現在位置追跡に戻る。

（S10）現在位置道路の終点交差点が目的地交差点であ
る場合には、「目的地案内フラグ」をオンにしステップ
S4の現在位置追跡に戻る。

以上が全体の処理の流れである。

次に上記ステップの主な処理ルーチンについてさらに詳
細に説明する。

第10図は現在位置入力の処理ルーチンを示す図である。
現在地入力S3の処理ルーチンでは、まず交差点番号が入
力されると、先に説明した交差点データ、道路データ、
ノード列データから交差点の方位、交差点形状、交差点
名、交差点の目印等を認識して第10図（ａ）に示すよう
に画面に交差点名や交差点の特徴、進行方向を描画、表
示する（S31、S32）。そして、現在位置道路の道路番号
として第８図（ｂ）に示す進行方向データに基づいて入
力された交差点番号での進行方向データを記憶し、進行
方向道路を第10図（ａ）に示すように矢印で描画する
（S33、S34）。その後、スタート入力があるまで待ち、
交差点通過時に運転者がスタート入力すると、「現在位
置追跡処理化フラグ」をオンにすると共に、「現在位置
追跡失敗フラグ」、「目的地案内フラグ」、「交差点到
着フラグ」をそれぞれオフにする（S35、S36）。

第11図は現在位置追跡の処理ルーチンの例を示す図、第
12図は初期位置設定の処理ルーチンの例を示す図、第13
図はセンサ検出の処理ルーチンの例を示す図、第14図は
残距離計算の処理ルーチンの例を示す図、第15図は車両
方位及び軌跡の計算処理を説明するための図、第16図は
屈曲点検出の処理ルーチンの例を示す図、第17図は道路
の選択の処理ルーチンの例を示す図、第18図は距離誤差
修正の処理ルーチンの例を示す図、第19図は距離誤差修
正の処理内容を説明するための図である。

現在位置追跡の処理ルーチンは、第11図に示すように（S411）まず初めに、「現在位置追跡初期化フラグ」が
オンになっているか否かを調べる。現在位置入力が行わ
れただけで、現在位置追跡のための初期データがセット
されていない場合にはオンであるので、第12図に示す初
期位置設定を行う。この設定が行われると「現在位置追
跡初期化フラグ」がオフにされるので、以後は次のステ
ップへ直接移行する。

初期位置設定では、第12図に示すように「現在位置道路
の道路番号」に従って、道路長さ、終点交差点、ノード
列を道路データ、ノード列データから読み込み、これら
を「現在位置道路の長さ」、「現在位置道路の終点交差
点」、「現在位置道路のノード列」にセットする。さら
に、距離センサの信号を読み込んで、その値を「現在の
距離センサ値」にセットする。そしてここで、「現在位
置追跡初期化フラグ」、「誤差範囲内フラグ」、「誤差
範囲通過フラグ」、「屈曲終了待ちフラグ」、「屈曲点
検出フラグ」、「屈曲検出中フラグ」等をオフにし「現
在位置道路の長さ」を「交差点までの残距離」にセット
する。

（S412）次に第13図に示すセンサ検出の処理を行う。こ
の処理では、まず、距離、舵角についてそれぞれ現在の
センサ値を前のセンサ値としてセットした後に、センサ
値を読み込んで現在のセンサ値とする。そして、進んだ
距離に対応した舵角の変化分を求め、現在位置での舵角
Staを求める。

（S413）ループカウンタｉを０にしてから、ループカウ
ンタｉが進んだ距離になるまでループカウンタｉをイン
クリメントしながら残距離計算以下の処理を繰り返し行
う。残距離計算では、第14図に示すように交差点までの
残距離を逐次減算をして更新しながら交差点誤差範囲距
離内に入ったか否かを判断して、交差点までの残距離が
交差点誤差範囲距離内に入るまでは、「誤差範囲内フラ
グ」をオフにし、残距離計算を繰り返し行う。交差点ま
での残距離が交差点誤差範囲距離内に入ると「誤差範囲
内フラグ」をオンにする。そして、「誤差範囲内フラ
グ」をオンにした後に交差点誤差範囲距離内から出てし
まうと「誤差範囲通過フラグ」をオンにする。

（S414）「誤差範囲内フラグ」がオンになると、車両方
位及び軌跡の計算を行って第16図に示す屈曲点検出を行
う。

車両方位及び軌跡の計算は、第15図に示すように一定距
離ｄの走行毎に走行距離と舵角Staをサンプリングし、
前回の車両方位Angと軌跡（X,Y）から新たな車両方位及
び軌跡を計算してメモリに保持してゆくものである。例
えば車両方位Ang（ｉ）は、一定距離毎にセンサから読
み込んだ舵角Sta（ｉ）及び予め記憶した舵角に対する
車両回転角度θ（st）より、 Ang（ｉ）＝θ（Sta（ｉ））＋Ang（ｉ−１）また、車両軌跡（Ｘ（ｉ）,Y（ｉ））は、（Ｘ（ｉ）,Y（ｉ））＝（Ｘ（ｉ−１）＋dx,Y（ｉ−１）＋dy） dx＝ｄ×cos（π−Ang（ｉ）） dy＝ｄ×sin（π−Ang（ｉ））の式を用いて求めることができる。

また、屈曲点検出では、第16図に示すように〈S421〉ま
ず、「屈曲終了待ちフラグ」、及び「屈曲検出中フラ
グ」がそれぞれオフで、舵角が閾値より大きいか否かを
判断し、YES（曲がり始めた）の場合には、「屈曲開始
点」を現在の距離（「前の距離センサ値」＋ｉ）にセッ
トして「屈曲検出中フラグ」をオンにする。つまり、こ
こで初めて舵角が閾値より大きくなるので、屈曲検出の
処理状態に入る。しかし、NO（屈曲検出中、或いは舵角
が閾値以下の所謂見做し直線走行中）の場合には、〈S422〉続いて「屈曲検出中フラグ」がオンで舵角が閾
値より小さいか否かを判断し、YES（前回に屈曲を検出
し今回曲がり切った）の場合には、回転角度を現在の方
位と屈曲開始点での方位との差にセットする。そして、
回転角度が予め決められた最小検出回転誤差より大きい
か否かを調べ、回転角度が予め決められた最小検出回転
誤差以下の場合には交差点を曲がったとは判断できない
ので「屈曲検出中フラグ」をオフに戻すが、回転角度が
予め決められた最小検出回転誤差より大きければ交差点
を曲がったと判断できるので、ここで「屈曲点検出中フ
ラグ」をオフにすると共に「屈曲終了待ちフラグ」をオ
ンにして「屈曲終了待ち位置」を現在の距離にセットす
る。これは、屈曲点位置を計算するのに用いられる。ま
た、NO（屈曲終了、依然屈曲検出中、或いは直線走行
中）の場合には、〈S423〉さらに、「屈曲点終了待ちフラグ」がオンで、
（「屈曲点終了待ち位置」＋10m）が現在の距離より小
さいか否かを判断し、YES（屈曲終了から10m走行した）
の場合には、回転角度を現在の方位と屈曲開始点での方
位との差にセットする。そして、回転角度が予め決めら
れた最小検出回転誤差より大きいか否かを調べ、回転角
度が予め決められた最小検出回転誤差以下の場合には
「屈曲点終了待ちフラグ」をオフにするが、回転角度が
20゜より大きければ「屈曲点検出フラグ」をオン、「屈
曲終了待ちフラグ」をオフ、「屈曲終了点」を現在の距
離にセットし、屈曲点位置計算を行う。

（S415）「屈曲点検出フラグ」がオンか否かを調べ、オ
フの場合にはカウンタｉをインクリメントして同様の処
理を繰り返すが、オンの場合には、道路の選択を行う。

また、交差点誤差範囲距離内に入って一旦「誤差範囲内
フラグ」がオンになったが、屈曲点が検出されず「屈曲
点検出フラグ」がオフのまま交差点誤差範囲距離の外に
出てしまうと、先にS413で説明したように「誤差範囲内
フラグ」がオフになると共に「誤差範囲通過フラグ」が
オンになる。これは、交差点を曲がらずに通過した場合
を含むので、この場合にも同様に次の道路の選択を行
う。

道路の選択では、第17図に示すようにまず、車両の屈曲
角度を計算する。そして、交差点から出る道路を読み込
んで各連結道路の屈曲角度を計算し、連結道路屈曲角度
と車両屈曲角度との差が最小の値を求める。そして、そ
の最小値が予め決められた最大許容角度差より小さい場
合には、その道路番号を「現在位置道路の道路番号」に
セットし、最小値が予め決められた最大許容角度差以上
の場合には、該当する道路が検出されなかったと判断し
「現在位置追跡失敗フラグ」をオンにする。すなわち、
全ての連結道路を対象にして車両の屈曲角度に最も近い
道路を進行道路として選択するが、その間の誤差が大き
い場合には、現在位置が算出できないとして現在位置の
再設定を行うようにしている。

（S416）「現在位置追跡失敗フラグ」がオンか否かを調
べ、オンになっている場合には第６図のステップS5、S6
からS3へリターンし、オフのままである場合には、続け
て距離誤差修正を行う。

距離誤差修正では、第18図に示すように、まず初期位置
設定の場合と同様に、「現在位置道路の道路番号」に従
って、道路長さ、終点交差点、ノード列を道路データ、
ノード列データから読み込み、これらを「現在位置道路
の長さ」、「現在位置道路の終点交差点」、「現在位置
道路のノード列」にセットする。そして、「屈曲点検出
フラグ」がオンか否かを調べ、現在の距離（「前の距離
センサ値」＋ｉ）と屈曲点位置との差Ｄを求め、この値
Ｄを「現在位置道路の長さ」から差し引いてその結果を
「交差点までの残距離」にセットする。つまり、ここで
は、交差点を曲がって次の道路に進入したことにより、
それまでの誤差を新たな道路に長さで修正する処理を行
っている。しかし、「屈曲点検出フラグ」がオフの場合
には、「交差点までの残距離」に「現在位置道路の長
さ」を加えた値を新たな「交差点までの残距離」として
更新する。これは、交差点を曲がらず通過した場合に相
当する処理であり、例えばその交差点で「交差点までの
残距離」が０になっていれば「現在位置道路の長さ」が
そのまま新たな「交差点までの残距離」としてセットさ
れることになる。屈曲点が検出された場合と検出されな
い場合の誤差修正の結果を示したのが第19図である。同
図（ａ）に示すように屈曲点位置と交差点位置との距離
の差がedであるとすると、同図（ｂ）に示すように屈曲
点位置を交差点位置として次の交差点までの残距離に対
してＤの修正が行われる。

（S417）「交差点到着フラグ」をオンにし、ループカウ
ンタｉをインクリメントして同様の処理を繰り返す。

次に交差点における屈曲点の計算処理に関し説明する。

第20図は屈曲位置計算の処理ルーチンの例を示す図、第
21図は車両屈曲角度計算の処理ルーチンの例を示す図、
第22図は舵角と屈曲開始点、屈曲点位置、屈曲終了点を
示す図、第23図は交差点から出る道路読み込み処理ルー
チンの例を示す図、第24図は連結道路屈曲角度計算の処
理ルーチンの例を示す図、第25図は連結道路屈曲角度の
求め方を説明するための図である。

屈曲点検出処理（第16図）における屈曲点位置計算の処
理では、第20図に示すように屈曲開始点Ａと屈曲終了点
Ｃの中間距離B₀、及び車両方位Angの中間方位ｄを求め
ループカウンタｊを１、Ｂを平均距離B₀にセットし、距
離Ｂにおける車両方位Ang（Ｂ）、さらに、ループカウ
ンタｊをインクリメントしながらB₀±ｊをＢにセットし
た場合の車両方位Ang（Ｂ）について中間方位ｄと一致
する点を探し、一致点Ｂを屈曲点位置にセットする。そ
して、屈曲開始点Ａから屈曲点位置Ｂまでの距離D_up、
屈曲点位置Ｂから屈曲終了点Ｃまでの距離D_downを求め
る。これらの関係を示したのが第22図である。なお、屈
曲開始点Ａと屈曲終了点Ｃは、第22図（ａ）に示すよう
に舵角が閾値を越えるとその点が屈曲開始点Ａに設定さ
れ、舵角が閾値内に戻るとその点が屈曲終了待ち位置
Ｃ′に設定され、さらにその点から10m走行した点が屈
曲終了点Ｃに設定されている。

また、道路の選択の処理（第17図）における車両屈曲角
度計算の処理では、第21図に示すように「屈曲点検出フ
ラグ」がオフか否かを調べ、オンの場合には、屈曲終了
点、屈曲点位置、屈曲開始点がそれぞれ屈曲点検出の処
理（第16図）で求められているが、オフの場合には、こ
れらの値が求められていないので、次の値がセットされ
る。すなわち、屈曲終了点に現在の距離（「前の距離セ
ンサ値」＋ｉ）、屈曲点位置に現在の距離から交差点誤
差範囲距離を差し引いた値、また、屈曲開始点に現在の
距離から交差点誤差範囲距離の２倍を差し引いた値とす
る。そして、これらの３点の座標から第22図に示す/ABC
を車両屈曲角度として求める。

車両屈曲角度計算が終了すると、次に交差点から出る道
路読み込みを行うが、この処理では、第23図に示すよう
に、まず現在位置道路の終点交差点の出る道路番号を交
差点データから読み込み、その道路番号をそれぞれ「道
路番号」と「最初の道路番号」にセットする。そして、
ループカウンタｊに０をセットしてする。次に、ループ
カウンタｊをインクリメントしながら道路データから同
じ始点をもつ次の道路番号が「最初の道路番号」になる
まで順次読み出すことによって、全ての道路番号を読み
出し、その数を「出る道路数」にセットする。

道路の選択の処理（第17図）における連結道路屈曲角度
計算の処理では、第24図に示すように、まず現在位置道
路の道路番号のノード列を道路データ、ノード列データ
より読み込み、その終点から距離D_upの点Ａの座標（x_A,
y_A）を計算する。そして、ノード例の終点Ｂを座標
（x_A,y_A）とする。次に、交差点から出る道路のノード
列を道路データ、ノード列データより読み込み、その始
点から距離D_downの点Ｃの座標（x_A,y_A）を計算する。さ
らに、これらの座標から直線AB、BC上の点でかつこれら
の直線に内接する円上の点Ａ′、Ｃ′を、弧（Ａ′
Ｃ′）の長さがD_up＋D_downとなるように内接円を想定
し、点Ａ′、Ｃ′の座標を計算し、内接円と/ABCを２等
分する直線との交点を点Ｂ′として求める。この結果得
られる/A′Ｂ′Ｃ′を「連結道路屈曲角度」にセットす
る。これらの関係を示したのが第25図である。

以上のように現在位置算出機能を有するナビゲーション
装置では、情報を処理するために種々のフラグを用いて
いるが、その主なものをまとめると次のようになる。

「交差点到着フラグ」；オンの場合には次交差点の案内
出力を行うようにするものであり、現在位置入力処理時
にオフにし、交差点通過時にオンにする。

「目的地案内フラグ」；交差点到着のときにオンの場合
には目的地到着と判断し、メインルーチンを始め（目的
地入力処理）に戻すものであり、現在位置入力処理時に
オフにし、次交差点案内出力時に次交差点が目的地であ
ればオンにする。

「現在位置追跡失敗フラグ」；オンの場合には現在位置
追跡処理ではリターンし、メインルーチンでは再度現在
位置入力を行うように分岐するものであり、現在位置入
力処理時にオフにし、道路の選択の際、選択すべき道路
がない場合にオンにする。

「現在位置追跡初期化フラグ」；オンの場合には初期位
置設定ルーチンをコールするものであり、初期位置設定
時にオフにし、現在位置入力時にオンにする。

「誤差範囲内フラグ」；オンの場合には軌跡の計算、屈
曲点検出等を行うようにするものであり、交差点誤差範
囲内であればオン、そうでなければオフにする。

「誤差範囲通過フラグ」；オンの場合には道路の選択を
行うようにするものであり、交差点誤差範囲通過すれば
オンにし、そうでなければオフにする。

「屈曲点検出フラグ」；オンの場合には現在位置追跡で
道路の選択を行うと共に、距離誤差修正で現在位置の再
設定を行い、オフの場合には車両屈曲角度計算で屈曲開
始点、屈曲終了点、屈曲点位置の設定を行うものであ
り、初期位置設定時にオフにし、屈曲点が検出されると
オンにし、距離誤差修正後オフにする。

「屈曲検出中フラグ」及び「屈曲終了待ちフラグ」；屈
曲検出及び屈曲終了点の検出を行うものであり、初期位
置設定でオフにする。そして「屈曲検出中フラグ」は舵
角が閾値を越えるとオンにし回転角度が最小検出回転角
度を越えたか否かによりこれらのオン／オフを制御す
る。

次に本発明の他の実施例を説明する。

第26図は現在位置算出機能を有するナビゲーション装置
の他の実施例で現在位置追跡の処理ルーチンの例を示す
図、第27図は屈曲点検出を説明するための図である。

上記の実施例は、道路番号とその道路番号の終点交差点
から残距離により現在位置を追跡するものであるが、第
26図に示す実施例は、交差点を座標により認識し現在位
置を追跡するものである。従って、現在位置追跡の処理
において、屈曲点検出までは、上記実施例と同じである
が、上記実施例で行った道路の選択から距離誤差修正ま
での処理に代えて、交差点通過時の処理を交差点進入方
位、屈曲角度比較の処理、現在位置修正の処理を行うよ
うにしたものである。

第27図に示す例によれば、交差点から一定の半径の円内
に進入したときに交差点の誤差範囲内に入ったと認識す
るものである。例えば交差点座標（x_C,y_C）の誤差範囲
内の距離をｒとすると、現在位置（車両位置）の座標
（x_O,y_O）が（x_C−x_O）^２＋（y_c−y_O）^２＜r² の条件を満足する位置に達すると、第26図（ａ）に示す
円内に進入したとする。そして、同図（ｂ）に示すよう
に屈曲検出を行って、屈曲開始位置と屈曲終了位置を検
出し、これらの位置の方位をそれぞれ−20゜と−100゜
とすると、軌跡屈曲確度＝（屈曲終了位置方位）−（屈曲開始位置方位）＝−100゜−（−20゜）＝−80゜を求め、さらに屈曲点位置を検出し、 D_up＝｜屈曲点位置−屈曲開始位置｜ D_down＝｜屈曲終了位置−屈曲点位置｜とする。

第28図は交差点進入方位、屈曲角度比較処理を説明する
ための図、第29図は第28図の処理に対応する処理ルーチ
ンの例を示す図、第30図は交差点に入る道路読み込みの
処理ルーチンの例を示す図、第31図は現在位置修正処理
をせつめするための図、第32図は第31図の処理に対応す
る処理ルーチンの例を示す図である。

交差点進入方位、屈曲角度比較処理では、第28図（ａ）
に示すように、交差点番号IVに入る道路を交差点データ
の入る道路及び道路データの同じ終点をもつ道路より読
み出し、これらの道路より進入した場合の方位を道路に
対するノード列上の交叉点位置からD_upの位置の方位と
して求める。その方位が、例えば同図（ｂ）に示すよう
にそれぞれであるとすると、第27図（ｂ）に示す例では、屈曲開始
位置方位（−20゜）に最も近い進入方位をもつ道路番号
を進入道路とする。

進入道路が求まると、次に交差点番号IVから出る道路お
よび道路データから同じ始点をもつ道路を読み出し、こ
れらの道路へ進入道路から進行した場合の方位変化を
求める。この処理では、出る道路のノード列上の交差点
位置からD_downの位置での方位と進入道路における屈曲
開始位置方位との変化として求める。従って、進入道路
と各出る道路、、、との関係を見たとき、となる。従って、第27図（ｂ）に示す例では、軌跡屈曲
確度−80゜であるので、これに最も近い屈曲角度の道路
→が進行方向として判定される。

以上の交差点進入方位、屈曲角度比較の処理ルーチンを
示したのが第29図である。第29図に示す処理ルーチンで
は、まず、交差点に入る道路読み込みの処理を行う。

この処理では、第30図に示すように現在位置道路の終点
交差点の入る道路番号を交差点データから読み込み、こ
の番号をそれぞれ「道路番号」、「最初の道路番号」に
セットする。そして、ループカウンタｊに０をセットし
てする。次に、ループカウンタｊをインクリメントしな
がら道路データから同じ終点をもつ次の道路番号が「最
初の道路番号」になるまで順次読み出すことによって、
全ての道路番号を読み出し、その数を「入る道路数」に
セットする。つまり、先に第23図で説明した交差点から
出る道路番号読み込みの処理に対応する処理を行う。

同様に、第23図で説明した交差点から出る道路番号読み
込みの処理を行い、ループカウンタｊを０にセットす
る。

そして、まず、ループカウンタｊを入る道路数までイン
クリメントしつつ第28図（ｂ）に示す進入道路を判定を
行い、続いて、ループカウンタｋを０にセットし、これ
を出る道路数までインクリメントしつつ屈曲角度を計算
して第28図（ｃ）に示す進行方向道路の判定を行う。そ
して、ここで求めた進行方向道路を現在位置道路の道路
番号としてセットする。

現在位置修正は、上記現在位置道路の道路番号を求めた
後行われるが、この処理では、第31図（ａ）に示すよう
に現在位置座標を道路のノード列上の屈曲終了座標と
し、現在位置方位をノード列上の屈曲終了位置方位（−
120゜）とする。そして、同図（ｂ）に示すように次の
交差点として道路番号の終点交差点Ｖを道路データよ
り読み出し、この交差点座標を交差点データより読み出
して、この交差点Ｖの誤差範囲内に車両が進入するのを
監視する。

以上の現在位置修正の処理ルーチンを示したのが第32図
である。第32図に示す処理ルーチンでは、まず、現在位置道路の道路番号の終点交差点、ノード列を道路
データより読み込み、これらをそれぞれ「現在位置道路
の終点交差点」、「ノード列」とする。

また、「現在位置道路の終点交差点」の東経、北緯の座
標を交差点データより読み込み、「次交差点東経、北緯
の座標」とする。

そして、「ノード列」の始点からD_downの距離のノード
列上の座標を現在位置の座標（Ｘ〔「前の距離センサ
値」＋ｉ〕,Y〔「前の距離センサ値」＋ｉ〕）とし、
「ノード列」の始点からD_downの距離でのノード間の方
位を現在位置の方位とする。

「経路端ノード列作成及び経路探索」次に、電話番号により入力した位置から近くの交差点ま
でのノード列を作成する経路端ノード列作成処理及び交
差点からの経路探索処理について説明する。なお、上記
の経路探索では、目的地を入力して目的地への進行方向
を各交差点に設定する例を説明したが、以下の例では、
出発地から目的地までの最適経路を探索する例を説明す
る。

第33図は目的地の設定とそのデータ構成例を示す図、第
34図は交差点列およびノード列データの構成例を示す図
である。

この経路端ノード列作成処理は、電話番号入力によって
位置データから得られた出発値、目的地からそれぞれ最
寄り交差点までのノード列を作成するものであり、最寄
り交差点から出発地又は目的地の位置情報に最も近いノ
ードに至るまで順次ノード探索を行ってノード列を作成
する。目的地を交差点と交差点との間に設定する場合の
例を示したのが第33図である。例えば、第33図（ａ）に
示すように目的地Ａを交差点ＩとIIとの間で道路とは直
接関連させない座標により位置データから与えられた場
合、その目的地データは同図（ｂ）に示すように連絡交
差点Ｉ、IIで、座標が東経135゜、北緯35゜と表現され
る。また、同図（ｃ）に示すように目的地Ａを交差点Ｉ
とIIとの間で一方の交差点Ｉからの距離により与えられ
た場合、その目的地データは同図（ｄ）に示すように連
絡交差点Ｉ、IIで、連絡交差点Ｉからの距離50mと表現
される。従って、経路端ノード列作成処理では、連絡交
差点からこの目的地Ａのノード或いは最も近いノードま
でのノード列を作成する。

経路探索処理では、右左折禁止等の進入禁止道路を除き
交差点から周囲道路を検索する周囲道路検索サブルーチ
ン、道路幅の広狭、案内の要否その他最適経路を演算す
るのに必要な条件を設定する最適経路条件設定サブルー
チン、経路探索の終了を判定する終了条件サブルーチン
を有し、指定された出発地から目的地までの最適経路を
最寄りの交差点間で探索する。そして、経路探索処理に
より最適経路が探索されると、その経路に沿って出発地
から目的地までの最寄り交差点間の交差点列及びノード
列データが作成される。このデータに経路端ノード列作
成処理により作成されたノード列を両端に連結したのが
交差点列及びノード列データであり、そのデータ構成例
を示したのが第34図である。

第34図に示すような目的地の入力設定に対する経路端ノ
ード列作成処理の流れを第35図を参照して説明する。

まず、目的地の入力設定が第33図（ｂ）に示すような座
標指定であるか否かを調べ、YESの場合には次の座標指
定の処理を行い、NOの場合には第33図（ｄ）に示すよう
な距離指定の入力設定であるので後述する距離指定の処
理を行う。

（イ）座標指定の処理；第35図（ａ）連絡交差点ＩのノードをＮとする。

目的地のノードをN₀とすると、連絡交差点Ｉと目的
地との間の直線距離Ｄ＝NN₀を計算し、距離Ｄをメモリ
に記憶する。

距離Ｄをメモリに記憶する。

ノードＮが連絡交差点IIか否かを調べる。

YESの場合には目的地が連絡交差点IIであったというこ
となので、そのノードＮを記憶して終了とする。この判
定は最初の処理ではありえず連絡交差点IIまでのノード
について〜の処理を繰り返して終了条件に達しなか
ったときである。NOの場合には次の処理を行う。

ノードＮの次のノードをＮ′とする。

分割定数ｔを０とする。

ノードＮの座標N_x,N_yについて N_x＝（１−ｔ）N_x＋tN_x′ N_y＝（１−ｔ）N_y＋tN_y′ とする。

距離Ｄが処理により計算した座標を用いた距離NN
₀、すなわちノードＮと次のノードＮ′との間を分割定
数ｔにより分割した点から目的地のノードN₀までの距離
より大きいか否かを調べる。

YESの場合には次の処理を行う。この場合には、前回
の点より今回の点が目的地に近づいていることを示すの
で、さらに点をシフトさせる。NOの場合には座標N_x,N_y
をメモリに記憶して終了とする。すなわち、NOの場合に
は、前回の点までは目的地に近づいてきたが、今回の点
は目的地から前回より遠くなったことを示すので、この
ときのノードＮと次のノードＮ′との間が目的地に最も
近いことになり、ここから連絡交差点までのノード列を
作成すればよい。

距離ＤをNN₀に置き換える。

分割定数ｔを0.1加算する。すなわち、分割点を10
％づつシフトする。

分割定数ｔが１を越えたか否かを調べる。

YESの場合には次の処理を行ってノードＮを次のノー
ドＮ′に置き換えて処理に戻る。すなわち、YESはノ
ードＮから次のノードＮ′へ0.1ずつ分割点がノード
Ｎ′に到達したことを意味するので、処理でノードを
１つシフトするものである。また、NOの場合には処理
に戻る。すなわち、この場合には分割点がノードＮと次
のノードＮ′との間にあるので、処理以降の処理を繰
り返し行うものである。

（ロ）距離指定の処理；第35図（ｂ）連絡交差点ＩのノードをＮとする。

距離Ｄを０とする。

距離Ｄをメモリに記憶する。

メモリに記憶したノードＮが連絡交差点IIか否かを
調べる。

YESの場合には連絡交差点IIのノードＮを記憶して終了
とする。NOの場合には次の処理を行う。

ノードＮの次のノードをＮ′とする。

分割位置定数ｔを０とする。

ノードＮと次のノードをＮ′との間を分割位置定数
ｔによる分割点の座標N_x″,N_y″ N_x″＝（１−ｔ）N_x＋tN_x′ N_y″＝（１−ｔ）N_y＋tN_y′ を求める。

距離ＤにノードＮから処理により計算した座標
N_x″,N_y″の点Ｎ″までの距離NN″を加算した距離が入
力された目的地から連絡交差点Ｉまでの距離より大きい
か否かを調べる。

YESの場合には座標N_x,N_yをメモリに記憶して終了とす
る。すなわち、YESの場合には、前回の点までは目的地
に近づいてきたが、今回の点は目的地から前回より遠く
なったことを示すので、このときのノードＮと次のノー
ドＮ′との間が目的地に最も近いことになり、ここから
連絡交差点までのノード列を作成すればよい。NOの場合
には次の処理を行う。この場合には、前回の点より今
回の点が目的地に近づいていることを示すので、さらに
点をシフトさせる。

分割定数ｔを0.1加算する。すなわち、分割点を10
％ずつシフトする。

分割定数ｔが１を越えたか否かを調べる。

YESの場合には次の処理を行ってノードＮを次のノー
ドＮ′に置き換え、さらに距離Ｄに距離NN″を加算した
距離を新たな距離Ｄとして置き換えて処理に戻る。す
なわち、YESはノードＮから次のノードＮ′へ0.1ずつ分
割点がノードＮ′に到達したことを意味するので、処理
でノードを１つシフトするものである。また、NOの場
合には処理に戻る。すなわち、この場合には分割点が
ノードＮと次のノードＮ′との間にあるので、処理以
降の処理を繰り返し行うものである。

次に上記のネットワークデータにより経路探索する場合
の処理の流れを第36図により説明する。ここでＬ（ｃ）
は距離、Ｆ（ｃ）はフラグ、Ｒ（ｃ）は通過してきた道
路番号、s₀,s₁は出発地の両隣りの交差点番号、e₀,e₁は
目的地の両隣りの交差点番号である。また、ｃは交差点
番号、フラグＦ（ｃ）は「０」が未探索、「１」が探索
中、「２」が探索終了を示す。

全ての交差点について距離Ｌ（ｃ）に無限大（∞）フラグＦ（ｃ）に「０」（未探索）にセットする。この初期設定によりまず全ての交差点が
未探索となり、出発地からの距離が無限大となる。

出発地の両隣りの交差点番号s₀,s₁に対応する距離
Ｌ（s₀）,L（s₁）に出発地からの距離を入れ、さらに出
発地の両隣りの交差点番号s₀,s₁に対応するフラグＦ（s
₀）,F（s₁）にそれぞれ「１」、通過してきた道路番号
Ｒ（ｃ）に出発地からの道路番号をセットする。

フラグＦが「２」でなく且つ距離Ｌ（ｃ）が最小と
なる交差点番号c₀を検索する。

周囲道路検索サブルーチンを実行し、交差点番号c₀
を始点とする周囲道路を検索する。

周囲道路があるか否かを調べる。

YESの場合には次の処理に移り、NOの場合には処理
に移る。

最適経路条件設定サブルーチンを実行し、最適経路
を探索するための道路状況その他の条件を設定する。

その道路の終点の交差点番号をc₁、道路の長さをｌ
とする。

その道路の終点の交差点までの距離Ｐを計算する。

Ｐ＝Ｌ（c₀）＋ｌを計算する。

ここでＬ（c₀）は出発地から交差点番号c₀までの距離で
あり、Ｐは交差点番号c₀からその道路（探索中の道路）
を通って終点の交差点番号c₁までの距離となる。

Ｐ＜Ｌ（c₁）で且つＦ（c₁）≠２か否かを調べる。

YESの場合には次の処理に移り、NOの場合には処理
に戻る。

出発地から探索中の交差点番号c₁までの距離Ｌ
（c₁）をＰ、その交差点番号c₁のフラグＦ（c₁）を
「１」、交差点番号c₁に至るまでに通過してきた道路番
号Ｒ（c₁）をその探索中の道路番号とする。

処理においてNOの場合にはＦ（c₀）を「２」にセ
ットする。

終了条件確認サブルーチンを実行する。

処理終了か否かを調べ、NOの場合には処理に戻
り、YESの場合には処理を終了とする。

以上の処理を行うことによりそれぞれの交差点番号に対
応して出発地から当該交差点番号に至る最適コースの道
路番号がそれぞれ交差点番号毎に設定される。

上記処理の周囲道路探索サブルーチンは、第37図に示
す処理を行うものである。すなわち、周囲道路の検索が１回目か否かを調べる。

YESの場合には処理に移り、NOの場合には処理に移
る。

交差点データから現在いる交差点c₀が始点となって
いる道路番号を取り出し記憶する。

道路データを参照し探索中の当該交差点c₀にくる道
路番号における禁止道路を取り出す。

今取り出した道路が禁止道路か否かを調べる。

YESの場合には処理に移り、NOの場合には次の処理
に移る。

今取り出した道路を周囲道路として記憶し、リター
ンする（第36図（ａ）の処理へ移る）。

道路データから前に探索した道路と同じ始点を持
ち、番号が次の道路番号を取り出す。

最初探索した道路と今取り出した道路が同じか否か
を調べる。

YESの場合には次の処理に移り、NOの場合には処理
に戻る。

周囲道路なしと判定しリターンする。

また、上記第36図に示す処理の最適経路条件設定サブ
ルーチンは、第38図に示すような処理を行うものであ
る。すなわち、道路データから周囲道路の大きさＷと長さｌを読み
込む。

周囲道路の大きさＷが１以下であるか否かを調べ
る。

YESの場合には次の処理に移り、NOの場合には処理
に移る。

長さｌをａ倍した長さをｌとする。すなわち、Ｄが
１より大きい道路を通常の広い道路とし、１以下の道路
を細い道路とすると、細い道路は通常の道路に対してａ
倍の距離の評価としている。従って、ａは１より大きい
数である。

道路データから現在探索中の交差点へ通過してきた
道路の案内不要データを読み込む。

案内不要データと一致する周囲道路があるか否かを
調べる。

YESの場合にはリターンし、NOの場合には次の処理に
移る。

さらに長さｌにbmを加算した値を新たな長さｌとし
リターンする。すなわち、案内不要の交差点に対して、
右左折等の案内を要する交差点は、距離に換算してbm加
算した評価としている。

終了条件確認サブルーチンでは、第39図に示すように探
索対象の交差点番号c₀と目的等の両隣りの交差点番号と
の一致を調べ、一致したことを条件に例えば終了フラグ
を設定する。

上記のように本発明の経路探索では、周囲道路の大きさ
や道路の案内要／不要等の走行条件を考慮して交差点間
の距離に重み付けを行い、最短経路を探索する。その結
果、各交差点に対応して最適コースに沿った道路番号情
報が得られる。従って、この探索結果に従って第40図に
示す処理フローに従って交差点列及びノード列のデータ
を作成することができる。

探索が終了した交差点番号をメモリに記憶する。

その交差点にきた道路番号の始点をメモリに記憶す
る。

その交差点が出発地の両隣りの交差点か否かを調べ
る。

YESの場合には次の処理に移り、NOの場合には処理
に戻る。

記憶した交差点番号列の前と後に出発地番号、目的
地番号を加えて交差点列とする。

道路データを参照して交差点間のノード列を取り出
し、ノード列をつくる。

案内不要データを使い交差点列から案内不要となる
交差点を除く。

このようにして経路探索の結果から生成される交差点列
及びノード列データの例を示したのが第34図である。例
えば交差点列データは、第34図（ａ）に示すように交差
点名、交差点番号、その交差点の特長風景等を撮影した
写真番号、曲がる角度、距離等の情報からなり、また、
ノード列データは、同図（ｂ）に示すようにそのノード
位置を表す東経、北緯、そして交差点番号、属性、角
度、距離等の情報からなる。しかも、これらのデータ
は、案内不要の交差点を除いた、案内を要する交差点の
みのデータからなる。従って、ナビゲーションでは、所
定の位置に対応してこのデータを順次読み出して出力す
ればよい。

上記のように経路探索時は、右左折禁止データをチェッ
クしながら探索し、右左折禁止が入らないコースを探索
する。

なお、上記の実施例に限定されるものではなく、種々の
変形が可能である。例えば上記の実施例では、出発地か
ら目的地までナビゲーションのコースをノード列と交差
点列からなるデータ列により作成したが、ナビゲーショ
ンのためのデータ列としては、ノード列と交差点列のい
ずれか一方のみでもよい。交差点列のみの場合には、交
差点列のそれぞれのデータにナビゲーションのための写
真や案内情報その他必要な情報をもたせるようにするこ
とは勿論である。また、交差点列のデータを用いてナビ
ゲーションを実行する場合には、例えば単に押しボタン
スイッチを設け、運転者が交差点を通過する毎に押しボ
タンスイッチを操作すると、次の交差点データを読み出
すようにすることによって、簡単な操作によるナビゲー
ションを実行させることができる。

上記の実施例では、経路探索を出発地からスタートさせ
たが、目的地から経路探索をスタートさせるようにして
もよい。また、出発地から経路探索をスタートして目的
地に達したところで処理終了にしたが、全てのフラグＦ
（ｃ）が２になるまで、すなわち、全ての交差点につい
て経路探索を行うようにしてもよい。特に目的地からこ
の経路探索を行うと、上記の第５図で、示した例のよう
に全ての交差点から目的地までの最適コース情報が作成
されることになるので途中でコースから外れた場合に
も、経路探索を再度行うことなく、最寄りの交差点から
交差点列及びノード列を作成することができる。

例えば上記の実施例では、電話番号リスト７を、TEL N
o.、ブロックNo.、位置No.からなる構成としたが、ある
グループ単位、例えば市外、市内番号毎にTEL No.、ブ
ロックNo.、位置No.をリスト化してもよい。この場合、
該グループに登録されている所謂加入者番号以外の電話
番号に対し、該当なしを意味するTEL No.を登録し、ブ
ロックNo.、位置No.には、その局番で限定される地域の
代表位置の情報として代表位置座標を持つようしてもよ
い。このようにすると、電話番号リストにない電話番号
が入力された場合にも同様に代表位置の情報やその周辺
地図情報を位置入力に利用することができる。

出発地や現在位置、目的地となる位置には、公園や観光
地のように必ず電話があるとは限らない。したがって、
電話番号のない場合や電話番号が判らない場合には、電
話番号以外の入力により位置入力ができるように他の入
力方式と併用してもよいことは勿論であり、例えば先に
述べたようなコード入力方式やメニュー入力方式の他、
数値入力や表示された地図上でのタッチ入力による座標
入力方式、音声入力方式、カード入力方式等と併用する
ことができる。例えばコード入力方式と併用する場合、
第１図に示すようにコードリスト10を別に持つようにし
てもよいし、電話番号リストと併合してもよい。そし
て、前者のコードリスト10を別に持つ場合には、電話番
号リストのブロックNo.、位置No.をコードリスト10のコ
ードNo.に代えてもよいし、後者の併合する場合には、
特にモード切り替えキーを設けず、入力した番号の頭が
「０」の場合には電話番号入力にし、「０」以外の場合
にはコード入力にしてもよい。

また、電話番号を音声で入力するようにしてもよい。特
に音声入力の場合には、認識精度が問題となり音声登録
を行うものもあるが、電話番号の場合には、「０〜９」
までの音声を登録すればよいので、音声登録が必要な場
合でも、登録音声が少なく誤認識率を少なくすることが
できる。

さらには、電話番号入力において、駅その他の代表的な
施設の電話番号や高速道路のインターチェンジ、国道沿
いのガソリンスタンド等、特に目標としやすい施設の電
話番号を特定の短縮番号として設定しておき、その短縮
番号で入力できるようにしてもよいし、この場合に、そ
の位置を目的とするだけでなく、その付近の地図を表示
することにより地図上で目的地を入力できるようにして
もよい。このようにすることによって、電話番号は判ら
ないが近くに代表的な施設がある場合の目的地入力を簡
便にすることができる。

以上の説明から明らかなように、本発明によれば、電話
番号により位置を入力できるので、出発地や目的地を名
称のある地点や交差点等のような特定の位置だけでな
く、電話のある位置を自由に設定できる。

したがって、例えば走行中に迷ってしまい全く位置が判
らなくなっても、近くのガソリンスタンドや店、看板等
に表示された電話番号を入力することにより容易に現在
位置をナビゲーション装置に入力することができ、そこ
を出発地として走行ルートを設定しなおし、ナビゲーシ
ョン装置による新たなルート案内を受けることができ
る。

また本発明によれば目的地、出発地等の地点の設定を一
般に入手可能な電話番号により行うため、従来の方式の
ようにコードブックや座標テーブル等を参照したり、複
数のメニュー画面を切り替えて入力するものに比べ１画
面で10桁前後の数値を入力するだけでよいので、迅速に
入力操作を終了させることができる。特にコード入力や
座標入力は、入力しようとする位置と直接結び付けられ
ないが、電話番号の場合には、その位置特有な情報とし
て日常的にも意識、記録されるので、位置との結びつき
が深く、有効且つ便利な情報として用いる点でメリット
は大きい。また複数のメニュー画面を切り替えて入力す
るものにおいて、例えば広域な地図から順次詳細な地図
に切り替え、ある程度詳細な地図上で目的地、出発地等
の地点を設定するような場合、電話番号を知っていたと
してもその位置が地図上の何処なのか、詳しく知ってい
なければ地点の設定ができないという問題点を有してい
るが、本発明のごとく、電話番号さえ知っていれば、地
図上の詳細な位置を知らなくても、正確な位置座標で目
的地、出発地の地点の設定を簡便な操作で迅速に達成で
きるという特有な効果を有するものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るナビゲーション装置の１実施例を
示す図、第２図は位置入力モードでの処理の流れを説明
するための図、第３図は表示画面での位置入力例を示す
図、第４図は電話番号の構成例を示す図、第５図は本発
明が適用される現在位置算出機能を有するナビゲーショ
ン装置の１実施例システム構成を示す図、第６図は現在
位置算出機能を有するナビゲーション装置による全体の
処理の流れを説明するための図、第７図は道路網と交差
点データ、道路データ及びノード列データのデータ構造
例を示す図、第８図は経路探索出力の例を説明するため
の図、第９図は案内出力の例を示す図、第10図は現在地
入力の処理ルーチンを示す図、第11図は現在位置追跡の
処理ルーチンの例を示す図、第12図は初期位置設定の処
理ルーチンの例を示す図、第13図はセンサ検出の処理ル
ーチンの例を示す図、第14図は残距離計算の処理ルーチ
ンの例を示す図、第15図は車両方位及び軌跡の計算処理
を説明するための図、第16図は屈曲点検出の処理ルーチ
ンの例を示す図、第17図は道路の選択の処理ルーチンの
例を示す図、第18図は距離誤差修正の処理ルーチンの例
を示す図、第19図は距離誤差修正の処理内容を説明する
ための図、第20図は屈曲位置計算の処理ルーチンの例を
示す図、第21図は車両屈曲角度計算の処理ルーチンの例
を示す図、第22図は舵角と屈曲開始点、屈曲点位置、屈
曲終了点を示す図、第23図は交差点から出る道路読み込
み処理ルーチンの例を示す図、第24図は連結道路屈曲角
度計算の処理ルーチンの例を示す図、第25図は連結道路
屈曲角度の求め方を説明するための図、第26図は本発明
に係る現在位置算出方式を有するナビゲーション装置の
他の実施例で現在位置追跡の処理ルーチンの例を示す
図、第27図は屈曲点検出を説明するための図、第28図は
交差点進入方位、屈曲角度比較処理を説明するための
図、第29図は第28図の処理に対応する処理ルーチンの例
を示す図、第30図は交差点に入る道路読み込みの処理ル
ーチンの例を示す図、第31図は現在位置修正処理をせつ
めするための図、第32図は第31図の処理に対応する処理
ルーチンの例を示す図、第33図は目的地の設定とそのデ
ータ構成例を示す図、第34図は交差点列及びノード列デ
ータのデータ構成例を示す図、第35図は経路端ノード列
作成処理の流れを説明するための図、第36図は経路探索
処理の流れを説明するための図、第37図は周囲道路検索
サブルーチンの処理の流れを説明するための図、第38図
は最適経路条件設定サブルーチンの処理の流れを説明す
るための図、第39図は終了条件確認サブルーチンの処理
の流れを説明するための図、第40図は交差点列及びノー
ド列取り出し処理の流れを説明するための図である。 100……地点設定手段、101……表示部、102……表示制
御部、103……入力部、104……入力モード認識部、105
……処理部、106……記憶部、107……電話番号リスト、
108……位置データ、109……ルート探索部、110……コ
ードリスト、200……経路探索手段、300……地図データ
記憶手段、400……経路誘導手段、500……現在位置検出
手段。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者角谷孝二愛知県安城市藤井町高根10番地アイシン・エィ・ダブリュ株式会社内 (72)発明者横山昭二愛知県安城市藤井町高根10番地アイシン・エィ・ダブリュ株式会社内 (56)参考文献特開昭62−5123（ＪＰ，Ａ) 特開昭64−10383（ＪＰ，Ａ)

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の走行経路の誘導を行う車両用ナビゲ
ーション装置において、電話番号の加入者番号に対応する位置座標と局番に対応
する代表位置座標及び位置座標を有する地図データを記
憶する記憶手段と、電話番号を入力することにより少なくとも１つ任意の地
点を設定する地点設定手段と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、該現在位置検出手段により検出された車両の現在位置と
前記地点設定手段により設定された地点に基づいて該設
定された地点への誘導を行う経路誘導手段とを備え、前記記憶手段は、位置座標を緯度及び経度により格納
し、前記地点設定手段は、電話番号が入力されると前記記憶
手段から加入者番号に対応する位置座標を検索し、前記
入力された電話番号の加入者番号に対応する位置座標が
ない場合には該電話番号の局番に対応した代表位置座標
を検索し、当該位置座標に基づき前記地図データ上の地
点を設定することを特徴とする車両用ナビゲーション装
置。
【請求項２】前記記憶手段は、電話番号に対応する位置
データを格納した電話番号リストと、該電話番号リスト
に格納された位置データに対応する位置座標データを格
納した位置データリストとを有することを特徴とする請
求項１記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項３】車両の走行経路の誘導を行う車両用ナビゲ
ーション装置において、電話番号の加入者番号に対応する位置座標と局番に対応
する代表位置座標及び位置座標を有する地図データを記
憶する記憶手段と、電話番号を入力することにより複数の任意の地点を設定
する地点設定手段と、前記設定された地点の位置座標に対応する地図データを
前記記憶手段から読み出し前記設定された地点間の経路
を探索する経路探索手段と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、該現在位置検出手段により検出された車両の現在位置と
前記探索された経路に基づいて経路誘導を行う経路誘導
手段とを備え、前記記憶手段は、位置座標を緯度及び経度により格納
し、前記地点設定手段は、電話番号が入力されると前記記憶
手段から加入者番号に対応する位置座標を検索し、前記
入力された電話番号の加入者番号に対応する位置座標が
ない場合には該電話番号の局番に対応した代表位置座標
を検索し、当該位置座標に基づき前記地図データ上の地
点を設定することを特徴とする車両用ナビゲーション装
置。
【請求項４】前記記憶手段は、電話番号に対応する位置
データを格納した電話番号リストと、該電話番号リスト
に格納された位置データに対応する位置座標データを格
納した位置データリストとを有することを特徴とする請
求項１記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項５】車両の走行経路の誘導を行う車両用ナビゲ
ーション装置において、電話番号の局番に対応する代表位置座標及び位置座標を
有する地図データを記憶する記憶手段と、電話番号の局番を入力することにより少なくとも１つ任
意の地点を設定する地点設定手段と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、該現在位置検出手段により検出された車両の現在位置と
前記地点設定手段により設定された地点に基づいて該設
定された地点への誘導を行う経路誘導手段とを備え、前記記憶手段は、位置座標を緯度及び経度により格納
し、前記地点設定手段は、電話番号の局番が入力されると前
記記憶手段から該局番に対応した代表位置座標を検索し
て該代表位置座標を中心とした地図を表示し該地図上の
地点を設定することを特徴とする車両用ナビゲーション
装置。
【請求項６】車両の走行経路の誘導を行う車両用ナビゲ
ーション装置において、電話番号の局番に対応する代表位置座標及び位置座標を
有する地図データを記憶する記憶手段と、電話番号の局番を入力することにより複数の任意の地点
を設定する地点設定手段と、前記設定された地点の位置座標に対応する地図データを
前記記憶手段から読み出し前記設定された地点間の経路
を探索する経路探索手段と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、該現在位置検出手段により検出された車両の現在位置と
前記探索された経路に基づいて経路誘導を行う経路誘導
手段とを備え、前記記憶手段は、位置座標を緯度及び経度により格納
し、前記地点設定手段は、電話番号の局番が入力されると前
記記憶手段から該局番に対応した代表位置座標を検索し
て該代表位置座標を中心とした地図を表示し該地図上の
地点を設定することを特徴とする車両用ナビゲーション
装置。