JPH0757611B2 - 後輪操舵制御装置 - Google Patents
後輪操舵制御装置Info
- Publication number
- JPH0757611B2 JPH0757611B2 JP60016827A JP1682785A JPH0757611B2 JP H0757611 B2 JPH0757611 B2 JP H0757611B2 JP 60016827 A JP60016827 A JP 60016827A JP 1682785 A JP1682785 A JP 1682785A JP H0757611 B2 JPH0757611 B2 JP H0757611B2
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- JP
- Japan
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- vehicle speed
- rear wheel
- wheel steering
- steering
- vehicle
- Prior art date
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/148—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering provided with safety devices
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［発明の技術分野］ この発明は、例えば前輪の操舵角に応じて後輪を逆方向
に自動的に操舵し車両の旋回半径を小さくする後輪操舵
制御装置に関する。
に自動的に操舵し車両の旋回半径を小さくする後輪操舵
制御装置に関する。
［発明の技術的背景］ 一般に、大型車両や前輪駆動車は通常その旋回半径が大
きく、例えば大型車両で狭い道を走行する際や、車庫入
れをスムーズに行なうには、熟練した運転技術を必要と
する。このため、最近では、車両の後輪を前輪の舵角に
応じて自動的に操舵する後輪操舵装置が考えられてい
る。この後輪操舵装置は、例えば前輪が右あるいは左方
向に一定角度以上操舵された際に、後輪をそれとは逆方
向に操舵して極めて小さい旋回半径を得るもので、これ
により車庫入れ、縦列駐車等の運転操作を容易にしてい
る。このように、前輪に対して後輪を逆方向に操舵して
小さい旋回半径を得る後輪操舵装置では、高速走行時の
後輪操舵による車体姿勢の急変を防止するために、車速
センサにより検出される車速が一定車速値を越えた場合
には、後輪の操舵は禁止されるようになっている。すな
わち、車速センサにより検出される車速が予め設定され
る一定車速値を上回ると、後輪操舵用の油圧シリンダを
中立位置でロックし、後輪操舵装置を備えた車両の高速
走行時における安全を図っている。
きく、例えば大型車両で狭い道を走行する際や、車庫入
れをスムーズに行なうには、熟練した運転技術を必要と
する。このため、最近では、車両の後輪を前輪の舵角に
応じて自動的に操舵する後輪操舵装置が考えられてい
る。この後輪操舵装置は、例えば前輪が右あるいは左方
向に一定角度以上操舵された際に、後輪をそれとは逆方
向に操舵して極めて小さい旋回半径を得るもので、これ
により車庫入れ、縦列駐車等の運転操作を容易にしてい
る。このように、前輪に対して後輪を逆方向に操舵して
小さい旋回半径を得る後輪操舵装置では、高速走行時の
後輪操舵による車体姿勢の急変を防止するために、車速
センサにより検出される車速が一定車速値を越えた場合
には、後輪の操舵は禁止されるようになっている。すな
わち、車速センサにより検出される車速が予め設定され
る一定車速値を上回ると、後輪操舵用の油圧シリンダを
中立位置でロックし、後輪操舵装置を備えた車両の高速
走行時における安全を図っている。
［背景技術の問題点］ しかしこのように構成される後輪操舵装置では、例え
ば、車速センサが故障すると、その車速検出信号がコン
トローラに供給されなくなるか、あるいは異常信号とな
るため、車速が一定車速値を越えたにも係わらずコント
ローラは後輪操舵用のシリンダをロックする指令信号を
出力しなくなってしまう。この場合、高速運転中である
にも係わらず、後輪が操舵されてしまうこととなり、車
体姿勢が急変する恐れが生じる。
ば、車速センサが故障すると、その車速検出信号がコン
トローラに供給されなくなるか、あるいは異常信号とな
るため、車速が一定車速値を越えたにも係わらずコント
ローラは後輪操舵用のシリンダをロックする指令信号を
出力しなくなってしまう。この場合、高速運転中である
にも係わらず、後輪が操舵されてしまうこととなり、車
体姿勢が急変する恐れが生じる。
［発明の目的］ この発明は上記のような問題点に鑑みなされたもので、
車速が一定車速値を上回った場合のみならず、車速セン
サが故障した場合でも、後輪の逆方向への操舵を禁止
し、高速走行時において車体姿勢が急変するような恐れ
を無くすことができるようになる後輪操舵制御装置を提
供することを目的とする。
車速が一定車速値を上回った場合のみならず、車速セン
サが故障した場合でも、後輪の逆方向への操舵を禁止
し、高速走行時において車体姿勢が急変するような恐れ
を無くすことができるようになる後輪操舵制御装置を提
供することを目的とする。
［発明の概要］ すなわちこの発明に係わる後輪操舵制御装置は、車速セ
ンサの故障を検出した際にも後輪操舵を禁止するように
したものである。
ンサの故障を検出した際にも後輪操舵を禁止するように
したものである。
［発明の実施例］ 以下図面によりこの発明の一実施例を説明する。
第１図はその構成を示すもので、この図において11はエ
ンジン、12a,12bはこのエンジン11により駆動される油
圧ポンプ、13はオイルリザーバである。また、14は上記
油圧ポンプ12a,12bのうち、一方の油圧ポンプ12aから前
輪15a,15b操舵用ギヤボックス15に延びた油路、16が他
方の油圧ポンプ12bから後輪操舵用油圧制御弁17に延び
た高圧油路である。この後輪操舵用油圧制御弁17は、例
えば電磁式の切換弁機構にて構成されるもので、18が上
記リザーバ13に延びた低圧油路、19a,19bが後輪操舵用
油圧シリンダ20に延びた油路である。この後輪操舵用油
圧シリンダ20は、そのシリンダ本体を貫通して両端が突
出したピストンロッド21とにより構成されるもので、22
a,22bがこのピストンロッド21に連結した後輪23a,23b側
の平行リンクである。次に、24がステアリングホイール
25の回転軸に取付けられた前輪操舵角センサ、26がスピ
ードメータ27に取付けられた第１の車速センサ、28がオ
ートマチックトランスミッションのギヤシフトユニット
29の出力軸に取付けられた第２の車速センサ、30がこの
ギヤシフトユニット29に取付けられた変速段センサ、31
はセレクタレバーである。ここで、上記前輪操舵角セン
サ24からの前輪舵角検出信号、第１および第２の車速セ
ンサ26,28からの車速検出信号、変速段センサ30からの
変速段検出信号は、すべて後輪操舵コントローラ32に供
給される。この後輪操舵コントローラ32は、上記各セン
サからの検出信号の内容に基づいて上記後輪操舵用油圧
制御弁17に油圧弁切換信号ａを供給し後輪操舵用油圧シ
リンダ20のピストンロッド21の作動方向を右，左，ある
いは中立位置に切換え、また、ギヤシフトユニット29に
変速段切換え信号ｂを供給して設定変速段を切換える。
また、この後輪操舵コントローラ32は、上記２個の車速
センサ26,28からの各車速検出信号値を常に比較し、そ
の差が所定値以上となると「車速センサ故障」と判断す
るもので、この際、このコントローラ32は上記ギヤシフ
トユニット29に対して、セレクタレバー31がＤレンジで
ある場合に限って「３速保持」の変速段切換え信号ｂを
供給する機能を持っている。さらに、上記コントローラ
32は、各車速センサ26,28により検出される車速値が一
定車速値を上回った際に、上記後輪操舵用油圧制御弁17
に上記後輪操舵用油圧シリンダ20のピストンロッド21の
位置を中立位置でロックするための「後輪操舵禁止」の
油圧弁切換え信号ａを供給する機能をも併せ持ってい
る。
ンジン、12a,12bはこのエンジン11により駆動される油
圧ポンプ、13はオイルリザーバである。また、14は上記
油圧ポンプ12a,12bのうち、一方の油圧ポンプ12aから前
輪15a,15b操舵用ギヤボックス15に延びた油路、16が他
方の油圧ポンプ12bから後輪操舵用油圧制御弁17に延び
た高圧油路である。この後輪操舵用油圧制御弁17は、例
えば電磁式の切換弁機構にて構成されるもので、18が上
記リザーバ13に延びた低圧油路、19a,19bが後輪操舵用
油圧シリンダ20に延びた油路である。この後輪操舵用油
圧シリンダ20は、そのシリンダ本体を貫通して両端が突
出したピストンロッド21とにより構成されるもので、22
a,22bがこのピストンロッド21に連結した後輪23a,23b側
の平行リンクである。次に、24がステアリングホイール
25の回転軸に取付けられた前輪操舵角センサ、26がスピ
ードメータ27に取付けられた第１の車速センサ、28がオ
ートマチックトランスミッションのギヤシフトユニット
29の出力軸に取付けられた第２の車速センサ、30がこの
ギヤシフトユニット29に取付けられた変速段センサ、31
はセレクタレバーである。ここで、上記前輪操舵角セン
サ24からの前輪舵角検出信号、第１および第２の車速セ
ンサ26,28からの車速検出信号、変速段センサ30からの
変速段検出信号は、すべて後輪操舵コントローラ32に供
給される。この後輪操舵コントローラ32は、上記各セン
サからの検出信号の内容に基づいて上記後輪操舵用油圧
制御弁17に油圧弁切換信号ａを供給し後輪操舵用油圧シ
リンダ20のピストンロッド21の作動方向を右，左，ある
いは中立位置に切換え、また、ギヤシフトユニット29に
変速段切換え信号ｂを供給して設定変速段を切換える。
また、この後輪操舵コントローラ32は、上記２個の車速
センサ26,28からの各車速検出信号値を常に比較し、そ
の差が所定値以上となると「車速センサ故障」と判断す
るもので、この際、このコントローラ32は上記ギヤシフ
トユニット29に対して、セレクタレバー31がＤレンジで
ある場合に限って「３速保持」の変速段切換え信号ｂを
供給する機能を持っている。さらに、上記コントローラ
32は、各車速センサ26,28により検出される車速値が一
定車速値を上回った際に、上記後輪操舵用油圧制御弁17
に上記後輪操舵用油圧シリンダ20のピストンロッド21の
位置を中立位置でロックするための「後輪操舵禁止」の
油圧弁切換え信号ａを供給する機能をも併せ持ってい
る。
すなわちこのように構成される後輪操舵制御装置におい
て、まず後輪操舵機能について説明する。
て、まず後輪操舵機能について説明する。
例えば、セレクタレバー31がＤレンジにおける通常走行
時において、車両が曲り角に差掛かると、コントローラ
32にはステアリングホイール25の回転操作に対応する前
輪舵角検出信号が前輪操舵角センサ24より供給される。
この際、曲り角が極めてきつく、前輪操舵角センサ24に
より検出される前輪舵角が、予め設定される一定の舵角
を越えると、コントローラ32は前輪15a,15bの操舵方向
とは逆の方向に後輪23a,23bを操舵させるための油圧弁
切換え信号ａを後輪操舵用油圧制御弁17に供給する。こ
こで、例えば上記曲り角が右折方向で前輪15a,15bの操
舵方向が右方向Ｒである場合には、油圧ポンプ12bから
の圧油は、高圧油路16,後輪操舵用油圧制御弁17および
油路18bを介して後輪操舵用油圧シリンダ20の左室に供
給される。またこれと共に、上記シリンダ20の右室から
排出された圧油は、油路19a,制御弁17および低圧油路18
を介してリザーバ13に戻される。これにより、ピストン
ロッド21は矢印Ｂで示す方向にスライドするようにな
り、後輪23a,23bは左方向Ｌに一定角度操舵されるよう
になる。
時において、車両が曲り角に差掛かると、コントローラ
32にはステアリングホイール25の回転操作に対応する前
輪舵角検出信号が前輪操舵角センサ24より供給される。
この際、曲り角が極めてきつく、前輪操舵角センサ24に
より検出される前輪舵角が、予め設定される一定の舵角
を越えると、コントローラ32は前輪15a,15bの操舵方向
とは逆の方向に後輪23a,23bを操舵させるための油圧弁
切換え信号ａを後輪操舵用油圧制御弁17に供給する。こ
こで、例えば上記曲り角が右折方向で前輪15a,15bの操
舵方向が右方向Ｒである場合には、油圧ポンプ12bから
の圧油は、高圧油路16,後輪操舵用油圧制御弁17および
油路18bを介して後輪操舵用油圧シリンダ20の左室に供
給される。またこれと共に、上記シリンダ20の右室から
排出された圧油は、油路19a,制御弁17および低圧油路18
を介してリザーバ13に戻される。これにより、ピストン
ロッド21は矢印Ｂで示す方向にスライドするようにな
り、後輪23a,23bは左方向Ｌに一定角度操舵されるよう
になる。
一方、前輪15a,15bが左方向Ｌに一定舵角操舵された場
合には、油圧ポンプ12bからの圧油は、高圧油路16,油圧
制御弁17および油路19aを介して油圧シリンダ20の右室
に供給されると共に、このシリンダ20の左室から排出さ
れた圧油は、油路19b,油圧制御弁17および低圧油路18を
介してリザーバ13に戻される。これにより、ピストンロ
ッド21は矢印Ａで示す方向にスライドするようになり、
後輪23a,23bは右方向Ｒに一定角度操舵されるようにな
る。
合には、油圧ポンプ12bからの圧油は、高圧油路16,油圧
制御弁17および油路19aを介して油圧シリンダ20の右室
に供給されると共に、このシリンダ20の左室から排出さ
れた圧油は、油路19b,油圧制御弁17および低圧油路18を
介してリザーバ13に戻される。これにより、ピストンロ
ッド21は矢印Ａで示す方向にスライドするようになり、
後輪23a,23bは右方向Ｒに一定角度操舵されるようにな
る。
すなわち、上述したようなきつい曲り角を曲がる場合、
あるいは車庫入れ等を行なう場合には、後輪23a,23bを
前輪15a,15bと逆方向に操舵させることにより、極めて
小さい旋回半径が得られるようになり、運転操作を簡単
化することができる。
あるいは車庫入れ等を行なう場合には、後輪23a,23bを
前輪15a,15bと逆方向に操舵させることにより、極めて
小さい旋回半径が得られるようになり、運転操作を簡単
化することができる。
このような後輪操舵機能を有する後輪操舵制御装置にお
いて、後輪操舵コントローラ32は、第１および第２の車
速センサ26,28からの車速検出信号を常に入力し、走行
車速が一定車速を上回った場合には、後輪操舵油圧制御
弁17に「後輪操舵禁止」の油圧弁切換え信号を出力し、
後輪操舵用油圧シリンダ20への油圧回路を遮断すること
によってピストンロッド21を中立位置にロックする。こ
れにより高速走行時における後輪操舵を禁止して安全性
を高めているが、車速センサ26,28が故障した場合に
は、高速走行に対応する車速検出信号がコントローラ32
に供給されない恐れがあるので、このような場合には、
コントローラ32は後輪操舵を全面的に禁止する制御を行
なう。すなわち、後輪操舵コントローラ32は、常時同様
の車速検出信号を出力しているはずの各車速センサ26,2
8が、所定値以上差のある車速検出信号を出力している
と判定した際に「車速センサ故障」と判断し、上記高速
走行時における場合と同様にして、後輪操舵用油圧シリ
ンダ20のピストンロッド21を中立位置にロックして後輪
操舵を全面的に禁止する。この場合、通常旋回時におけ
る後輪操舵による小回りは不可能になるものの、高速走
行時における安全性を確保することができる。また、セ
レクタレバー31がＤレンジにおける走行状態にある場合
には、変速段は車速センサ26,28により検出される車速
に応じて自動的に変速設定されるため、コントローラ32
は上記のように「車速センサ異常」と判断すると、ギヤ
シフトユニット29に対して「３速保持」の変速段切換え
信号を出力し、変速段を強制的に３速に保持させる。こ
れにより、車速センサ26,28が故障した場合に、変速段
が誤って切換わってしまうことを防止している。
いて、後輪操舵コントローラ32は、第１および第２の車
速センサ26,28からの車速検出信号を常に入力し、走行
車速が一定車速を上回った場合には、後輪操舵油圧制御
弁17に「後輪操舵禁止」の油圧弁切換え信号を出力し、
後輪操舵用油圧シリンダ20への油圧回路を遮断すること
によってピストンロッド21を中立位置にロックする。こ
れにより高速走行時における後輪操舵を禁止して安全性
を高めているが、車速センサ26,28が故障した場合に
は、高速走行に対応する車速検出信号がコントローラ32
に供給されない恐れがあるので、このような場合には、
コントローラ32は後輪操舵を全面的に禁止する制御を行
なう。すなわち、後輪操舵コントローラ32は、常時同様
の車速検出信号を出力しているはずの各車速センサ26,2
8が、所定値以上差のある車速検出信号を出力している
と判定した際に「車速センサ故障」と判断し、上記高速
走行時における場合と同様にして、後輪操舵用油圧シリ
ンダ20のピストンロッド21を中立位置にロックして後輪
操舵を全面的に禁止する。この場合、通常旋回時におけ
る後輪操舵による小回りは不可能になるものの、高速走
行時における安全性を確保することができる。また、セ
レクタレバー31がＤレンジにおける走行状態にある場合
には、変速段は車速センサ26,28により検出される車速
に応じて自動的に変速設定されるため、コントローラ32
は上記のように「車速センサ異常」と判断すると、ギヤ
シフトユニット29に対して「３速保持」の変速段切換え
信号を出力し、変速段を強制的に３速に保持させる。こ
れにより、車速センサ26,28が故障した場合に、変速段
が誤って切換わってしまうことを防止している。
尚、上記実施例では、２個の車速センサ26,28それぞれ
からの車速検出信号の差が、所定値以上となった際に
「車速センサ異常」と判断して後輪操舵を禁止すると共
に、変速段３速保持するようにしているが、車両が停止
している車速ゼロの状態で変速段が３速に設定されてい
るということは、必然的に車速センサが故障であること
を意味するので、例えば車軸等に車速ゼロセンサ41なる
ものを取付けて車両の停止状態を検出できるようにし、
変速段センサ30により検出される設定変速段が３速であ
って、且つ上記車速ゼロセンサ41により車両が停止状態
にあることを検出した際に、後輪操舵用油圧シリンダ20
のピストンロッド21を中立位置でロックして後輪操舵を
禁止するように構成してもよい。
からの車速検出信号の差が、所定値以上となった際に
「車速センサ異常」と判断して後輪操舵を禁止すると共
に、変速段３速保持するようにしているが、車両が停止
している車速ゼロの状態で変速段が３速に設定されてい
るということは、必然的に車速センサが故障であること
を意味するので、例えば車軸等に車速ゼロセンサ41なる
ものを取付けて車両の停止状態を検出できるようにし、
変速段センサ30により検出される設定変速段が３速であ
って、且つ上記車速ゼロセンサ41により車両が停止状態
にあることを検出した際に、後輪操舵用油圧シリンダ20
のピストンロッド21を中立位置でロックして後輪操舵を
禁止するように構成してもよい。
［発明の効果］ 以上のようにこの発明によれば、車両の前輪操舵角に応
じて後輪を自動的に操舵することにより、旋回半径の小
さな小回りが可能になると共に、車速が一定車速値を上
回った場合のみならず、車速センサが故障した場合で
も、前輪とは逆方向への後輪操舵を禁止するようにした
ので、高速走行時において車体姿勢が急変するような恐
れを無くすことができ、さらに安全性の高い後輪操舵制
御装置を実現できる。
じて後輪を自動的に操舵することにより、旋回半径の小
さな小回りが可能になると共に、車速が一定車速値を上
回った場合のみならず、車速センサが故障した場合で
も、前輪とは逆方向への後輪操舵を禁止するようにした
ので、高速走行時において車体姿勢が急変するような恐
れを無くすことができ、さらに安全性の高い後輪操舵制
御装置を実現できる。
第１図はこの発明の一実施例に係わる後輪操舵制御装置
を示す構成図である。 12a,12b……油圧ポンプ、15a,15b……前輪、17……後輪
操舵用油圧制御弁、20……後輪操舵用油圧シリンダ、21
……ピストンロッド、23a,23b……後輪、24……前輪操
舵角センサ、26……第１の車速センサ、28……第２の車
速センサ、29……ギヤシフトユニット、30……変速段セ
ンサ、31……セレクタレバー、32……後輪操舵コントロ
ーラ、41……車速ゼロセンサ。
を示す構成図である。 12a,12b……油圧ポンプ、15a,15b……前輪、17……後輪
操舵用油圧制御弁、20……後輪操舵用油圧シリンダ、21
……ピストンロッド、23a,23b……後輪、24……前輪操
舵角センサ、26……第１の車速センサ、28……第２の車
速センサ、29……ギヤシフトユニット、30……変速段セ
ンサ、31……セレクタレバー、32……後輪操舵コントロ
ーラ、41……車速ゼロセンサ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 阿部 裕毅 愛知県岡崎市橋目町字中新切１番地 三菱 自動車工業株式会社乗用車技術センター内 (56)参考文献 特開 昭59−128054（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−45266（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−178972（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】車両前輪の操舵角に応じて後輪を上記前輪
とは逆方向に操舵し所定車速以上の領域で上記逆方向の
操舵を禁止する後輪操舵制御装置において、 車両の二箇所に別々に装備されそれぞれにおいて車速を
検出する第１および第２の車速センサと、 この第１および第２の車速センサそれぞれの出力信号の
差が所定値以上か否かを判定する手段と、 この第１および第２の車速センサの出力信号差が所定値
以上と判定されると上記逆方向の操舵を禁止する手段と を具備したことを特徴とする後輪操舵制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60016827A JPH0757611B2 (ja) | 1985-01-31 | 1985-01-31 | 後輪操舵制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60016827A JPH0757611B2 (ja) | 1985-01-31 | 1985-01-31 | 後輪操舵制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61175183A JPS61175183A (ja) | 1986-08-06 |
| JPH0757611B2 true JPH0757611B2 (ja) | 1995-06-21 |
Family
ID=11927015
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60016827A Expired - Fee Related JPH0757611B2 (ja) | 1985-01-31 | 1985-01-31 | 後輪操舵制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0757611B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20160061637A (ko) * | 2014-11-24 | 2016-06-01 | 현대자동차주식회사 | 전자제어 능동 후륜 조향 시스템 및 그 제어 방법 |
Families Citing this family (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07112821B2 (ja) * | 1985-05-07 | 1995-12-06 | 日本電装株式会社 | 車両の操舵装置 |
| JPH078653B2 (ja) * | 1985-12-20 | 1995-02-01 | マツダ株式会社 | 車両の４輪操舵装置 |
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