JPH0754813A - 油圧アクチユエータ用のバルブ制御装置 - Google Patents
油圧アクチユエータ用のバルブ制御装置Info
- Publication number
- JPH0754813A JPH0754813A JP22648993A JP22648993A JPH0754813A JP H0754813 A JPH0754813 A JP H0754813A JP 22648993 A JP22648993 A JP 22648993A JP 22648993 A JP22648993 A JP 22648993A JP H0754813 A JPH0754813 A JP H0754813A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pilot
- valve
- control
- pilot valve
- switching
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 アクチユエータへの圧油供給を、手動制御と
自動制御とで行えるものにおいて、専用の手動停止用パ
イロツトバルブ手段を別途設けることなく、手動制御時
における自動的な圧油の供給停止を行えるようにする。 【構成】 手動制御中に、ストロークセンサ22による
油圧シリンダ11の作動限界検知がなされた場合に、パ
イロツト制御部15からの指令で第三パイロツトバルブ
20Eを切換えて、パイロツト室12Eへの圧油の供給
が断たれるように構成してなる油圧アクチユエータ用の
バルブ制御装置。
自動制御とで行えるものにおいて、専用の手動停止用パ
イロツトバルブ手段を別途設けることなく、手動制御時
における自動的な圧油の供給停止を行えるようにする。 【構成】 手動制御中に、ストロークセンサ22による
油圧シリンダ11の作動限界検知がなされた場合に、パ
イロツト制御部15からの指令で第三パイロツトバルブ
20Eを切換えて、パイロツト室12Eへの圧油の供給
が断たれるように構成してなる油圧アクチユエータ用の
バルブ制御装置。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、建設機械等の機械に用
いられる油圧回路における油圧アクチユエータ用のバル
ブ制御装置に関するものである。
いられる油圧回路における油圧アクチユエータ用のバル
ブ制御装置に関するものである。
【0002】
【従来技術及び発明が解決しようとする課題】一般に、
この種、油圧回路としては、油圧シリンダや油圧モータ
等のアクチユエータへの圧油供給の切換えをメインバル
ブの切換えで行うように構成されるが、該メインバルブ
の切換えを、パイロツト油路に設けたパイロツトバルブ
手段の切換えで行うようにしたものがある。ところでこ
のものにおいて、省力化のため、自動によるパイロツト
バルブ手段の切換え制御を行うことが試みられるが、手
動操作具による操作を全く無くすことは好ましくなく、
両者による制御ができるように設定することになり、こ
のため、パイロツトバルブ手段としては、手動操作に連
繋して弁路切換えがなされる手動操作用パイロツトバル
ブ手段と、パイロツト制御部からの自動制御指令を受け
て弁路切換えがなされる制御切換え用パイロツトバルブ
手段とが設けられることになる。
この種、油圧回路としては、油圧シリンダや油圧モータ
等のアクチユエータへの圧油供給の切換えをメインバル
ブの切換えで行うように構成されるが、該メインバルブ
の切換えを、パイロツト油路に設けたパイロツトバルブ
手段の切換えで行うようにしたものがある。ところでこ
のものにおいて、省力化のため、自動によるパイロツト
バルブ手段の切換え制御を行うことが試みられるが、手
動操作具による操作を全く無くすことは好ましくなく、
両者による制御ができるように設定することになり、こ
のため、パイロツトバルブ手段としては、手動操作に連
繋して弁路切換えがなされる手動操作用パイロツトバル
ブ手段と、パイロツト制御部からの自動制御指令を受け
て弁路切換えがなされる制御切換え用パイロツトバルブ
手段とが設けられることになる。
【0003】これに対し、前記自動制御状態では、アク
チユエータが作動限界に達したり異常検知をしたりした
ときに、該検知に基づいてアクチユエータの緊急停止的
な作動停止を行うよう自動制御できるが、手動操作する
ときには、殆どオペーレータの感に頼ることになるた
め、作動限界状態になつたりしてもさらにアクチユエー
タに対して圧油供給を続行してしまう惧れがある。
チユエータが作動限界に達したり異常検知をしたりした
ときに、該検知に基づいてアクチユエータの緊急停止的
な作動停止を行うよう自動制御できるが、手動操作する
ときには、殆どオペーレータの感に頼ることになるた
め、作動限界状態になつたりしてもさらにアクチユエー
タに対して圧油供給を続行してしまう惧れがある。
【0004】そこで、作動限界状態等になつたとき、自
動的にパイロツト油路の切換えをして手動制御を停止す
るように構成することが提唱され、そのため従来、手動
制御停止用のパイロツトバルブ手段を設けたものが案出
された。しかるに従来のものは、上記専用の手動制御停
止用のパイロツトバルブ手段が、前記パイロツトバルブ
手段とは別にさらに必要になつて構造が複雑になるうえ
部品点数も多くなるという問題がある。
動的にパイロツト油路の切換えをして手動制御を停止す
るように構成することが提唱され、そのため従来、手動
制御停止用のパイロツトバルブ手段を設けたものが案出
された。しかるに従来のものは、上記専用の手動制御停
止用のパイロツトバルブ手段が、前記パイロツトバルブ
手段とは別にさらに必要になつて構造が複雑になるうえ
部品点数も多くなるという問題がある。
【0005】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記の如き実
情に鑑みこれらの欠点を一掃することができる油圧アク
チユエータ用のバルブ制御装置を提供することを目的と
して創案されたものであつて、アクチユエータへの圧油
供給の切換えをするメインバルブ切換え用のパイロツト
油路に、手動操作具の操作に伴い弁路切換えがなされる
手動操作用パイロツトバルブ手段と、該手動操作用パイ
ロツトバルブ手段に接続され、パイロツト制御部から出
力される自動制御指令と手動制御指令とを受けて対応す
る弁路切換えがなされる制御切換え用パイロツトバルブ
手段とを設ける一方、パイロツト制御部には、アクチユ
エータの作動停止検知をする作動停止検知手段からの検
知信号に基づき手動制御指令に優先して優先停止指令を
制御切換え用パイロツトバルブ手段に出力して手動制御
の停止をするための優先停止指令出力回路が設けられて
いることを特徴とするものである。
情に鑑みこれらの欠点を一掃することができる油圧アク
チユエータ用のバルブ制御装置を提供することを目的と
して創案されたものであつて、アクチユエータへの圧油
供給の切換えをするメインバルブ切換え用のパイロツト
油路に、手動操作具の操作に伴い弁路切換えがなされる
手動操作用パイロツトバルブ手段と、該手動操作用パイ
ロツトバルブ手段に接続され、パイロツト制御部から出
力される自動制御指令と手動制御指令とを受けて対応す
る弁路切換えがなされる制御切換え用パイロツトバルブ
手段とを設ける一方、パイロツト制御部には、アクチユ
エータの作動停止検知をする作動停止検知手段からの検
知信号に基づき手動制御指令に優先して優先停止指令を
制御切換え用パイロツトバルブ手段に出力して手動制御
の停止をするための優先停止指令出力回路が設けられて
いることを特徴とするものである。
【0006】そして本発明は、この構成によつて、自動
制御に必要なパイロツトバルブ手段をそのまま有効に利
用して手動操作時においての自動的な優先停止ができる
ようにしたものである。
制御に必要なパイロツトバルブ手段をそのまま有効に利
用して手動操作時においての自動的な優先停止ができる
ようにしたものである。
【0007】
【実施例】次に、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図面において、1は油圧シヨベルであつて、該油
圧シヨベル1は、クローラ式の走行部2、該走行部2の
上方に旋回自在に支持される旋回部3、該旋回部3の前
部に連結される作業部4を備えており、これらの基本構
成は何れも従来通りである。
する。図面において、1は油圧シヨベルであつて、該油
圧シヨベル1は、クローラ式の走行部2、該走行部2の
上方に旋回自在に支持される旋回部3、該旋回部3の前
部に連結される作業部4を備えており、これらの基本構
成は何れも従来通りである。
【0008】前記作業部4は、ブーム5、アーム6、バ
ケツト7等の各部から構成されており、そしてアームシ
リンダ8、ブームシリンダ9、バケツトシリンダ10等
の各種油圧シリンダ11の伸縮作動に基づいて作業を行
うことになるが、これら油圧シリンダ11が本発明のア
クチユエータに相当するものとし、この作動切換えを行
うバルブ制御装置に本発明が実施されている。
ケツト7等の各部から構成されており、そしてアームシ
リンダ8、ブームシリンダ9、バケツトシリンダ10等
の各種油圧シリンダ11の伸縮作動に基づいて作業を行
うことになるが、これら油圧シリンダ11が本発明のア
クチユエータに相当するものとし、この作動切換えを行
うバルブ制御装置に本発明が実施されている。
【0009】つまり、油圧シリンダ11は、メインバル
ブ12の切換え作動に基づいて、メインポンプ13から
シリンダ伸長側、あるいはシリンダ伸縮側に至る油路が
開閉され、これによつて伸縮作動を行うようになつてい
るが、該メインバルブ12はスプリング中立復帰型の六
ポート三位置切換え弁であつて、その切換え作動はパイ
ロツト圧油によつて行われるようになつており、そして
このパイロツト圧油の供給は、後述するように、操作レ
バー等の手動操作具14の操作による手動制御と、パイ
ロツト制御部15からの指令による自動制御とが行える
ように構成されている。
ブ12の切換え作動に基づいて、メインポンプ13から
シリンダ伸長側、あるいはシリンダ伸縮側に至る油路が
開閉され、これによつて伸縮作動を行うようになつてい
るが、該メインバルブ12はスプリング中立復帰型の六
ポート三位置切換え弁であつて、その切換え作動はパイ
ロツト圧油によつて行われるようになつており、そして
このパイロツト圧油の供給は、後述するように、操作レ
バー等の手動操作具14の操作による手動制御と、パイ
ロツト制御部15からの指令による自動制御とが行える
ように構成されている。
【0010】前記パイロツト圧油は、メインバルブ12
に設けられる伸長側パイロツト室12Eまたは縮小側パ
イロツト室12Rに供給されるようになつているが、こ
れらパイロツト室12E、12Rと、パイロツトポンプ
16と、油タンク17とのあいだには、第一、第二、第
三のパイロツトバルブ18、19、20が設けられてい
る。ここで、第一パイロツトバルブ18は、伸長側第一
パイロツトバルブ18Eと縮小側第一パイロツトバルブ
18Rとからなり、そして前記手動操作具14の操作量
に応じて該操作された側の第一パイロツトバルブ18E
または18Rが択一的に切換えられるように構成されて
いる。一方、第二パイロツトバルブ19、第三パイロツ
トバルブ20は、何れもパイロツト制御部15からの制
御指令に基づいて切換えられる二位置切換え型の電磁弁
であつて、このうち第三パイロツトバルブ20は、伸長
側第三パイロツトバルブ20Eと縮小側第三パイロツト
バルブ20Rとから構成されている。
に設けられる伸長側パイロツト室12Eまたは縮小側パ
イロツト室12Rに供給されるようになつているが、こ
れらパイロツト室12E、12Rと、パイロツトポンプ
16と、油タンク17とのあいだには、第一、第二、第
三のパイロツトバルブ18、19、20が設けられてい
る。ここで、第一パイロツトバルブ18は、伸長側第一
パイロツトバルブ18Eと縮小側第一パイロツトバルブ
18Rとからなり、そして前記手動操作具14の操作量
に応じて該操作された側の第一パイロツトバルブ18E
または18Rが択一的に切換えられるように構成されて
いる。一方、第二パイロツトバルブ19、第三パイロツ
トバルブ20は、何れもパイロツト制御部15からの制
御指令に基づいて切換えられる二位置切換え型の電磁弁
であつて、このうち第三パイロツトバルブ20は、伸長
側第三パイロツトバルブ20Eと縮小側第三パイロツト
バルブ20Rとから構成されている。
【0011】さらに、前記各パイロツトバルブは何れも
三つのポートを有しているものであるが、第一パイロツ
トバルブ18E、18Rの各ポート18Ea、18E
b、18Ecは、パイロツトポンプ16、油タンク1
7、第三パイロツトバルブ20Eのポート20Eaにそ
れぞれ連結されており、また第一パイロツトバルブ18
Rの各ポート18Ra、18Rb、18Rcは、パイロ
ツトポンプ16、油タンク17、第三パイロツトバルブ
20Rのポート20Raにそれぞれ連結されている。一
方、第二パイロツトバルブ19のポート19a、19b
はパイロツトポンプ16、油タンク17にそれぞれ連結
されており、またポート19cは、途中で分岐して第三
パイロツトバルブ20E、20Rの各ポート20Eb、
20Rbに至る油路に連結されている。さらに、第三パ
イロツトバルブ20E、20Rのポート20Ec、20
Rcは、パイロツト室12E、パイロツト室12Rにそ
れぞれ連結されている。
三つのポートを有しているものであるが、第一パイロツ
トバルブ18E、18Rの各ポート18Ea、18E
b、18Ecは、パイロツトポンプ16、油タンク1
7、第三パイロツトバルブ20Eのポート20Eaにそ
れぞれ連結されており、また第一パイロツトバルブ18
Rの各ポート18Ra、18Rb、18Rcは、パイロ
ツトポンプ16、油タンク17、第三パイロツトバルブ
20Rのポート20Raにそれぞれ連結されている。一
方、第二パイロツトバルブ19のポート19a、19b
はパイロツトポンプ16、油タンク17にそれぞれ連結
されており、またポート19cは、途中で分岐して第三
パイロツトバルブ20E、20Rの各ポート20Eb、
20Rbに至る油路に連結されている。さらに、第三パ
イロツトバルブ20E、20Rのポート20Ec、20
Rcは、パイロツト室12E、パイロツト室12Rにそ
れぞれ連結されている。
【0012】次に、前記各パイロツトバルブの弁路切換
え作動について説明する。第一パイロツトバルブ18
は、前述したように、手動操作具14を操作した側の第
一パイロツトバルブ18Eまたは18Rが択一的に切換
えられるようになつているが、該切換えられた側におい
て、パイロツトポンプ16から第三パイロツトバルブ2
0Eまたは20Rに通じる弁路が閉から開成状態に切換
えられ、かつ第三パイロツトバルブ20Eまたは20R
から油タンク17に通じる弁路が開から閉成状態に切換
えられるようになつている。ここで、21Eは伸長側第
一パイロツトバルブ18Eから伸長側第三パイロツトバ
ルブ20Eに至る回路に設けられる圧力スイツチ、また
21Rは縮小側第一パイロツトバルブ18Eから縮小側
第三パイロツトバルブ20Eに至る油路に設けられる圧
力スイツチであつて、該圧力スイツチ21E、21Rか
らの信号は前記パイロツト制御部15に入力されるよう
になつている。そして、圧力スイツチ21E、21Rが
設けられた油路が一定以上の圧力となつた場合、つまり
手動操作具14による操作で第一パイロツトバルブ18
Eまたは18Rが切換えられてパイロツトポンプ16か
ら該側の第三パイロツトバルブ20Eまたは20Rに至
る油路が開成状態となつて一定以上のパイロツト圧が働
いた場合に、圧力スイツチ21Eまたは21Rはこれを
検知してパイロツト制御部15に出力する構成になつて
おり、そして該圧力スイツチ21E、21Rからの検知
信号が入力されると、パイロツト制御部15は手動制御
状態であると判断するように設定されている。
え作動について説明する。第一パイロツトバルブ18
は、前述したように、手動操作具14を操作した側の第
一パイロツトバルブ18Eまたは18Rが択一的に切換
えられるようになつているが、該切換えられた側におい
て、パイロツトポンプ16から第三パイロツトバルブ2
0Eまたは20Rに通じる弁路が閉から開成状態に切換
えられ、かつ第三パイロツトバルブ20Eまたは20R
から油タンク17に通じる弁路が開から閉成状態に切換
えられるようになつている。ここで、21Eは伸長側第
一パイロツトバルブ18Eから伸長側第三パイロツトバ
ルブ20Eに至る回路に設けられる圧力スイツチ、また
21Rは縮小側第一パイロツトバルブ18Eから縮小側
第三パイロツトバルブ20Eに至る油路に設けられる圧
力スイツチであつて、該圧力スイツチ21E、21Rか
らの信号は前記パイロツト制御部15に入力されるよう
になつている。そして、圧力スイツチ21E、21Rが
設けられた油路が一定以上の圧力となつた場合、つまり
手動操作具14による操作で第一パイロツトバルブ18
Eまたは18Rが切換えられてパイロツトポンプ16か
ら該側の第三パイロツトバルブ20Eまたは20Rに至
る油路が開成状態となつて一定以上のパイロツト圧が働
いた場合に、圧力スイツチ21Eまたは21Rはこれを
検知してパイロツト制御部15に出力する構成になつて
おり、そして該圧力スイツチ21E、21Rからの検知
信号が入力されると、パイロツト制御部15は手動制御
状態であると判断するように設定されている。
【0013】一方、第二パイロツトバルブ19は、前述
したようにパイロツト制御部15からの指令に基づいて
切換わるが、パイロツト制御部15の指令が手動から自
動制御状態に切換わることで、パイロツトポンプ16か
ら第三パイロツトバルブ20E、20Rに通じる弁路が
閉成状態で、かつ第三パイロツトバルブ20E、20R
から油タンク17に通じる弁路が開成状態となつた第一
位置から、パイロツトポンプ16から第三パイロツトバ
ルブ20E、20Rに通じる弁路が開成状態で、かつ第
三パイロツトバルブ20E、20Rから油タンク17に
通じる弁路が閉成状態となつた第二位置に切換えられる
ようになつている。
したようにパイロツト制御部15からの指令に基づいて
切換わるが、パイロツト制御部15の指令が手動から自
動制御状態に切換わることで、パイロツトポンプ16か
ら第三パイロツトバルブ20E、20Rに通じる弁路が
閉成状態で、かつ第三パイロツトバルブ20E、20R
から油タンク17に通じる弁路が開成状態となつた第一
位置から、パイロツトポンプ16から第三パイロツトバ
ルブ20E、20Rに通じる弁路が開成状態で、かつ第
三パイロツトバルブ20E、20Rから油タンク17に
通じる弁路が閉成状態となつた第二位置に切換えられる
ようになつている。
【0014】また、第三パイロツトバルブ20も、パイ
ロツト制御部15からの指令に基づいて切換わるが、こ
のものは、パイロツト制御部15の指令が手動から自動
制御状態に切換わつた場合に、伸長側、伸縮側パイロツ
トバルブ20E、20Rのうち油圧シリンダ11の作動
に対応する側の第三パイロツトバルブ20Eまたは20
Rのみが切換わるようになつており、そして該切換わつ
た側において、第一パイロツトバルブ18Eまたは18
Rとパイロツト室12Eまたは12Rとを連通する弁路
が開成状態で、かつ第二パイロツトバルブ19とパイロ
ツト室12Eまたは12Rとを連通する弁路が閉成状態
となつた第一位置から、第一パイロツトバルブ18Eま
たは18Rとパイロツト室12Eまたは12Rとを連通
する弁路が閉成状態で、かつ第二パイロツトバルブ19
とパイロツト室12Eまたは12Rとを連通する弁路が
開成状態となつた第二位置に切換えられるようになつて
いる。
ロツト制御部15からの指令に基づいて切換わるが、こ
のものは、パイロツト制御部15の指令が手動から自動
制御状態に切換わつた場合に、伸長側、伸縮側パイロツ
トバルブ20E、20Rのうち油圧シリンダ11の作動
に対応する側の第三パイロツトバルブ20Eまたは20
Rのみが切換わるようになつており、そして該切換わつ
た側において、第一パイロツトバルブ18Eまたは18
Rとパイロツト室12Eまたは12Rとを連通する弁路
が開成状態で、かつ第二パイロツトバルブ19とパイロ
ツト室12Eまたは12Rとを連通する弁路が閉成状態
となつた第一位置から、第一パイロツトバルブ18Eま
たは18Rとパイロツト室12Eまたは12Rとを連通
する弁路が閉成状態で、かつ第二パイロツトバルブ19
とパイロツト室12Eまたは12Rとを連通する弁路が
開成状態となつた第二位置に切換えられるようになつて
いる。
【0015】一方、22は油圧シリンダ11に設けられ
るストロークセンサ(本発明の作動停止検知手段に相当
する)であつて、該ストロークセンサ22の検知信号は
前記パイロツト制御部15に入力されるようになつてい
る。そしてパイロツト制御部15は、手動制御状態にお
いて、ストロークセンサ22から入力される検知値が予
め設定される油圧シリンダ11の伸縮限界値(該伸縮限
界値は、オペレータが設定器等の調整によつて所望の値
に任意に変更できるようにしておけば、作業性が改善さ
れるという利点がさらに有る。)に達した場合に、これ
が伸長限界値である場合には伸長側第三パイロツトバル
ブ20Eに対して、また伸縮限界値である場合には伸縮
側第三パイロツトバルブ20Rに対して、手動制御指令
に優先して優先停止指令を出力するようになつており、
そして指令が出力された側の第三パイロツトバルブ20
Eまたは20Rが、前述した第一位置から第二位置に切
換えられるように設定されている。尚、図中、24は油
圧モータ、25は油タンクである。
るストロークセンサ(本発明の作動停止検知手段に相当
する)であつて、該ストロークセンサ22の検知信号は
前記パイロツト制御部15に入力されるようになつてい
る。そしてパイロツト制御部15は、手動制御状態にお
いて、ストロークセンサ22から入力される検知値が予
め設定される油圧シリンダ11の伸縮限界値(該伸縮限
界値は、オペレータが設定器等の調整によつて所望の値
に任意に変更できるようにしておけば、作業性が改善さ
れるという利点がさらに有る。)に達した場合に、これ
が伸長限界値である場合には伸長側第三パイロツトバル
ブ20Eに対して、また伸縮限界値である場合には伸縮
側第三パイロツトバルブ20Rに対して、手動制御指令
に優先して優先停止指令を出力するようになつており、
そして指令が出力された側の第三パイロツトバルブ20
Eまたは20Rが、前述した第一位置から第二位置に切
換えられるように設定されている。尚、図中、24は油
圧モータ、25は油タンクである。
【0016】叙述の如く構成された本発明の実施例にお
いて、油圧シリンダ11の伸縮作動はメインバルブ12
の切換え作動に基づいて行われることになるが、該メイ
ンバルブ12を切換えるためのパイロツト圧油の供給
は、手動制御または自動制御によつて行われることにな
る。この制御手順を、図2に示すフローチヤート図に基
づいて説明する。まず、図示しないメインスイツチ(キ
ースイツチ)がON操作され、パイロツト制御部15が
システムスタートされ、初期設定されると、圧力スイツ
チ21E、21Rの何れか一方から検知信号が入力した
か否かの判断がなされる。何れからの検知信号の入力も
ない場合に、さらに自動制御スタートスイツチ26がO
N操作されたか否かの判断がなされ、ON操作された場
合には、予め設定される自動制御システムに応じた自動
制御がなされることになる。一方、何れか一方の圧力ス
イツチ21E、21Rからの検知信号が入力したと判断
される場合に、何れの圧力スイツチ21E、21Rから
の検知信号であるかの判断がなされる。いま、これが圧
力スイツチ21Eからのものである判断されると、前記
ストロークセンサ22からの検知値が伸長限界値に達し
たか否かの判断がなされ、伸長限界値に達していないと
判断されるときには、第三パイロツトバルブ20Eは第
一位置側にそのまま維持され、伸長限界値に達したと判
断されるときには、優先停止指令が出力されて第三パイ
ロツトバルブ20Eを第二位置側に切換えるようになつ
ている。また、圧力スイツチ21Rからの検知信号であ
ると判断された場合には、ストロークセンサ22からの
検知値が伸縮限界値に達したか否かの判断がなされ、伸
縮限界値に達していないと判断されるときには、第三パ
イロツトバルブ20Rは第一位置側にそのまま維持さ
れ、伸縮限界値に達したと判断されるときには、優先停
止指令が出力されて第三パイロツトバルブ20Rを第二
位置側に切換えるようになつている。
いて、油圧シリンダ11の伸縮作動はメインバルブ12
の切換え作動に基づいて行われることになるが、該メイ
ンバルブ12を切換えるためのパイロツト圧油の供給
は、手動制御または自動制御によつて行われることにな
る。この制御手順を、図2に示すフローチヤート図に基
づいて説明する。まず、図示しないメインスイツチ(キ
ースイツチ)がON操作され、パイロツト制御部15が
システムスタートされ、初期設定されると、圧力スイツ
チ21E、21Rの何れか一方から検知信号が入力した
か否かの判断がなされる。何れからの検知信号の入力も
ない場合に、さらに自動制御スタートスイツチ26がO
N操作されたか否かの判断がなされ、ON操作された場
合には、予め設定される自動制御システムに応じた自動
制御がなされることになる。一方、何れか一方の圧力ス
イツチ21E、21Rからの検知信号が入力したと判断
される場合に、何れの圧力スイツチ21E、21Rから
の検知信号であるかの判断がなされる。いま、これが圧
力スイツチ21Eからのものである判断されると、前記
ストロークセンサ22からの検知値が伸長限界値に達し
たか否かの判断がなされ、伸長限界値に達していないと
判断されるときには、第三パイロツトバルブ20Eは第
一位置側にそのまま維持され、伸長限界値に達したと判
断されるときには、優先停止指令が出力されて第三パイ
ロツトバルブ20Eを第二位置側に切換えるようになつ
ている。また、圧力スイツチ21Rからの検知信号であ
ると判断された場合には、ストロークセンサ22からの
検知値が伸縮限界値に達したか否かの判断がなされ、伸
縮限界値に達していないと判断されるときには、第三パ
イロツトバルブ20Rは第一位置側にそのまま維持さ
れ、伸縮限界値に達したと判断されるときには、優先停
止指令が出力されて第三パイロツトバルブ20Rを第二
位置側に切換えるようになつている。
【0017】次いで、図3〜図5に示す油圧回路図に基
づいて説明すると、例えば手動操作具14を伸長側に操
作した場合、第一パイロツトバルブ18Eが切換わつ
て、パイロツトポンプ16から第三パイロツトバルブ2
0Eに通じる油路が開成状態となる。これに伴つて、圧
力スイツチ21Eからの検知信号がパイロツト制御部1
5に入力され、パイロツト制御部15は手動制御状態で
あると判断する。一方、第三パイロツトバルブ20E
は、パイロツト制御部15からの手動制御指令を受け
て、第一パイロツトバルブ18Eからパイロツト室12
Eに至る弁路が開成状態となる第一位置に切換わり、こ
れによつてパイロツトポンプ16から第一、第三パイロ
ツトバルブ18E、20Eを経てパイロツト室12Eに
パイロツト圧油が供給され、メインバルブ12がシリン
ダ伸長側に切換わることになる。
づいて説明すると、例えば手動操作具14を伸長側に操
作した場合、第一パイロツトバルブ18Eが切換わつ
て、パイロツトポンプ16から第三パイロツトバルブ2
0Eに通じる油路が開成状態となる。これに伴つて、圧
力スイツチ21Eからの検知信号がパイロツト制御部1
5に入力され、パイロツト制御部15は手動制御状態で
あると判断する。一方、第三パイロツトバルブ20E
は、パイロツト制御部15からの手動制御指令を受け
て、第一パイロツトバルブ18Eからパイロツト室12
Eに至る弁路が開成状態となる第一位置に切換わり、こ
れによつてパイロツトポンプ16から第一、第三パイロ
ツトバルブ18E、20Eを経てパイロツト室12Eに
パイロツト圧油が供給され、メインバルブ12がシリン
ダ伸長側に切換わることになる。
【0018】一方、パイロツト制御部15は、手動操作
具14の操作がなされず、かつ自動制御スタータスイツ
チ26がON操作された場合に、自動制御状態であると
の判断をするが、この様な自動制御状態において、その
制御指令内容が、例えばシリンダを伸長する指令であつ
た場合、第二パイロツトバルブ19に対してパイロツト
ポンプ16から第三パイロツトバルブ20E、20Rに
至る弁路が開成状態となる第二位置に切換えるよう制御
指令を出力すると共に、第三パイロツトバルブ20Eに
対して第二パイロツトバルブ19からパイロツト室12
Eに至る弁路が開成状態となる第二位置に切換えるよう
制御指令が出力され、これによつて、パイロツトポンプ
16から第二、第三パイロツトバルブ19、20Eを経
てパイロツト室12Eにパイロツト圧油が供給されて、
メインバルブ12がシリンダ縮小側に切換わることにな
る。
具14の操作がなされず、かつ自動制御スタータスイツ
チ26がON操作された場合に、自動制御状態であると
の判断をするが、この様な自動制御状態において、その
制御指令内容が、例えばシリンダを伸長する指令であつ
た場合、第二パイロツトバルブ19に対してパイロツト
ポンプ16から第三パイロツトバルブ20E、20Rに
至る弁路が開成状態となる第二位置に切換えるよう制御
指令を出力すると共に、第三パイロツトバルブ20Eに
対して第二パイロツトバルブ19からパイロツト室12
Eに至る弁路が開成状態となる第二位置に切換えるよう
制御指令が出力され、これによつて、パイロツトポンプ
16から第二、第三パイロツトバルブ19、20Eを経
てパイロツト室12Eにパイロツト圧油が供給されて、
メインバルブ12がシリンダ縮小側に切換わることにな
る。
【0019】さらに、前記シリンダ長を伸長させようと
する手動制御中に、パイロツト制御部15においてスト
ロークセンサ22からの検知値が伸長限界値であると判
断された場合、パイロツト制御部15から第三パイロツ
トバルブ20Eに対して優先停止指令が出力され、これ
によつて第三パイロツトバルブ20Eが第一位置から第
二位置に切換わることとなつて、第一パイロツトバルブ
18Eからパイロツト室12Eへの弁路が閉状態とな
り、これによつてパイロツト室12Eへのパイロツト圧
油への供給が断たれて、メインバルブ12は停止位置に
復帰することになる。尚、この状態では、油圧シリンダ
11の手動操作による伸長が禁止されるだけであつて、
手動操作による縮小は許容される状態のままに維持され
る。因みに、第三パイロツトバルブ20E、20Rの第
一位置から第二位置の切換え作動については、即座に切
換える構成、あるいは徐々に切換える構成の何れを採用
することもでき、そして前者を採用したときには瞬間的
な停止を行うことができ、後者を採用したときには、メ
インバルブ12の停止位置への復帰はある時間を持つて
徐々になされることになり、これに対応して油圧シリン
ダ11は、徐々に減速しそして停止することになる。こ
の場合に、ストロークセンサ22からの検知値に基づ
き、予め設定される伸縮限界値に達する少し前位置(該
位置の設定も自由にできればさらに都合が良い)から余
裕を持つて減速をするように減速始点位置を演算し、該
減速始点位置から減速をし、伸縮限界値で停止するよう
に構成することもでき、この様にしたときには、衝撃の
ない円滑な停止をすることができる。
する手動制御中に、パイロツト制御部15においてスト
ロークセンサ22からの検知値が伸長限界値であると判
断された場合、パイロツト制御部15から第三パイロツ
トバルブ20Eに対して優先停止指令が出力され、これ
によつて第三パイロツトバルブ20Eが第一位置から第
二位置に切換わることとなつて、第一パイロツトバルブ
18Eからパイロツト室12Eへの弁路が閉状態とな
り、これによつてパイロツト室12Eへのパイロツト圧
油への供給が断たれて、メインバルブ12は停止位置に
復帰することになる。尚、この状態では、油圧シリンダ
11の手動操作による伸長が禁止されるだけであつて、
手動操作による縮小は許容される状態のままに維持され
る。因みに、第三パイロツトバルブ20E、20Rの第
一位置から第二位置の切換え作動については、即座に切
換える構成、あるいは徐々に切換える構成の何れを採用
することもでき、そして前者を採用したときには瞬間的
な停止を行うことができ、後者を採用したときには、メ
インバルブ12の停止位置への復帰はある時間を持つて
徐々になされることになり、これに対応して油圧シリン
ダ11は、徐々に減速しそして停止することになる。こ
の場合に、ストロークセンサ22からの検知値に基づ
き、予め設定される伸縮限界値に達する少し前位置(該
位置の設定も自由にできればさらに都合が良い)から余
裕を持つて減速をするように減速始点位置を演算し、該
減速始点位置から減速をし、伸縮限界値で停止するよう
に構成することもでき、この様にしたときには、衝撃の
ない円滑な停止をすることができる。
【0020】この様に、本発明が実施されたものにおい
ては、自動制御と手動制御とができるものにおいて、手
動制御中に、油圧シリンダ11が伸縮作動限界状態とな
つた場合に、自動的に油圧シリンダ11に対する圧油供
給が停止されることになつて、作動限界状態となつた油
圧シリンダ11に対し、さらに作動限界側に向けての圧
油供給が続行されてしまうという不具合を確実に回避す
ることができる。
ては、自動制御と手動制御とができるものにおいて、手
動制御中に、油圧シリンダ11が伸縮作動限界状態とな
つた場合に、自動的に油圧シリンダ11に対する圧油供
給が停止されることになつて、作動限界状態となつた油
圧シリンダ11に対し、さらに作動限界側に向けての圧
油供給が続行されてしまうという不具合を確実に回避す
ることができる。
【0021】しかも、前記手動制御状態でパイロツト圧
油への供給停止を行うため切換えられる第三パイロツト
バルブ20E、20Rは、自動制御を行う場合に、パイ
ロツトポンプ16から第二パイロツトバルブ19を経て
きたパイロツト圧油を、伸長側パイロツト室12Eか縮
小側パイロツト室12Rかの何れかに択一的に供給する
ためにどうしても必要なパイロツトバルブであり、従つ
て、自動制御をするに必要な第二パイロツトバルブ1
9、および第三パイロツトバルブ20E、20Rから構
成される制御切換え用のパイロツトバルブ手段を有効に
用いて手動操作時において限界位置に達したときのパイ
ロツト圧油の供給停止が行えることになつて、従来のよ
うに、専用の供給停止用パイロツトバルブ手段を別個に
設ける必要がなく、部材の兼用化が計れると共に、構造
の簡略化に貢献できることになる。
油への供給停止を行うため切換えられる第三パイロツト
バルブ20E、20Rは、自動制御を行う場合に、パイ
ロツトポンプ16から第二パイロツトバルブ19を経て
きたパイロツト圧油を、伸長側パイロツト室12Eか縮
小側パイロツト室12Rかの何れかに択一的に供給する
ためにどうしても必要なパイロツトバルブであり、従つ
て、自動制御をするに必要な第二パイロツトバルブ1
9、および第三パイロツトバルブ20E、20Rから構
成される制御切換え用のパイロツトバルブ手段を有効に
用いて手動操作時において限界位置に達したときのパイ
ロツト圧油の供給停止が行えることになつて、従来のよ
うに、専用の供給停止用パイロツトバルブ手段を別個に
設ける必要がなく、部材の兼用化が計れると共に、構造
の簡略化に貢献できることになる。
【0022】尚、本発明は上記実施例に限定されないこ
とは勿論であつて、図6に示す第二実施例のごとく、第
一パイロツトバルブ18E、18Rから第三パイロツト
バルブ20E、20Rに至る油路と、第二パイロツトバ
ルブ19から第三パイロツトバルブ20E、20Rに至
る油路とを中途部で合流させ、該合流点にシヤトル弁2
7E、27Rを設けたものでも同じ様にして実施するこ
とができる。また、前記実施例では、手動操作具14の
操作量で第一パイロツトバルブ18E、18Rの開度量
調製が直接的にできるようにしたが、この様な開度量調
製を電気的に行うこともできる。この場合に、手動操作
具の操作量を、例えばポテンシヨメータで検知し、該検
知信号を入力したパイロツト制御部15が、その検知信
号に応じて第一パイロツトバルブ18E、18Rに対し
て開度量調製する作動指令を出力するように構成すれば
良い。
とは勿論であつて、図6に示す第二実施例のごとく、第
一パイロツトバルブ18E、18Rから第三パイロツト
バルブ20E、20Rに至る油路と、第二パイロツトバ
ルブ19から第三パイロツトバルブ20E、20Rに至
る油路とを中途部で合流させ、該合流点にシヤトル弁2
7E、27Rを設けたものでも同じ様にして実施するこ
とができる。また、前記実施例では、手動操作具14の
操作量で第一パイロツトバルブ18E、18Rの開度量
調製が直接的にできるようにしたが、この様な開度量調
製を電気的に行うこともできる。この場合に、手動操作
具の操作量を、例えばポテンシヨメータで検知し、該検
知信号を入力したパイロツト制御部15が、その検知信
号に応じて第一パイロツトバルブ18E、18Rに対し
て開度量調製する作動指令を出力するように構成すれば
良い。
【0023】さらに、手動操作中におけるパイロツト圧
油の供給停止は、油圧シリンダが作動限界状態となつた
場合だけでなく、作動限界に至る以前の段階において、
例えば油圧シリンダに異常な負荷が働いた場合、あるい
は障害物検知をした場合にも行われるように設定するこ
ともでき、この場合には、油圧シリンダに異常検知手段
や障害物検知手段を設けると共に、これら検知手段から
の検知信号がパイロツト制御部に入力されるように構成
すれば良く、あとは同様に実施することができる。さら
にまた、パイロツト制御部の制御手順としては、前記フ
ローチヤート図に示されるものに限定されず、要は、手
動制御時にアクチユエータの作動停止検知がなされた場
合に、手動制御指令に優先して優先停止指令が出力され
るようになつていれば良いのである。
油の供給停止は、油圧シリンダが作動限界状態となつた
場合だけでなく、作動限界に至る以前の段階において、
例えば油圧シリンダに異常な負荷が働いた場合、あるい
は障害物検知をした場合にも行われるように設定するこ
ともでき、この場合には、油圧シリンダに異常検知手段
や障害物検知手段を設けると共に、これら検知手段から
の検知信号がパイロツト制御部に入力されるように構成
すれば良く、あとは同様に実施することができる。さら
にまた、パイロツト制御部の制御手順としては、前記フ
ローチヤート図に示されるものに限定されず、要は、手
動制御時にアクチユエータの作動停止検知がなされた場
合に、手動制御指令に優先して優先停止指令が出力され
るようになつていれば良いのである。
【0024】
【作用効果】以上要するに、本発明は叙述の如く構成さ
れたものであるから、自動制御と手動制御とができるも
のにおいて、手動制御中にアクチユエータの作動停止検
知がなされた場合、制御切換え用パイロツトバルブ手段
に対して手動制御指令に優先して優先停止指令が出力さ
れて手動制御が停止され、これによつてアクチユエータ
への圧油供給が自動的に停止することになり、作動停止
検知がなされたアクチユエータに対してさらに圧油供給
が続行されてしまうという不具合を確実に回避すること
ができる。しかも、前記制御切換え用パイロツトバルブ
手段は自動制御をするに必要なものであり、もつて制御
切換え用のパイロツトバルブ手段を有効に用いて手動操
作時において圧油の供給停止が行えることになつて、従
来のように、専用の手動制御停止用パイロツトバルブ手
段を別個に設ける必要がなく、部材の兼用化が計れると
共に、構造の簡略化に貢献できることになる。
れたものであるから、自動制御と手動制御とができるも
のにおいて、手動制御中にアクチユエータの作動停止検
知がなされた場合、制御切換え用パイロツトバルブ手段
に対して手動制御指令に優先して優先停止指令が出力さ
れて手動制御が停止され、これによつてアクチユエータ
への圧油供給が自動的に停止することになり、作動停止
検知がなされたアクチユエータに対してさらに圧油供給
が続行されてしまうという不具合を確実に回避すること
ができる。しかも、前記制御切換え用パイロツトバルブ
手段は自動制御をするに必要なものであり、もつて制御
切換え用のパイロツトバルブ手段を有効に用いて手動操
作時において圧油の供給停止が行えることになつて、従
来のように、専用の手動制御停止用パイロツトバルブ手
段を別個に設ける必要がなく、部材の兼用化が計れると
共に、構造の簡略化に貢献できることになる。
【図1】油圧シヨベルの概略側面図である。
【図2】制御手順を示すフローチヤート図である。
【図3】手動制御状態におけるバルブ制御装置の油圧回
路図である。
路図である。
【図4】伸長側手動操作時において優先停止指令が出力
された場合の油圧回路図である。
された場合の油圧回路図である。
【図5】自動制御状態におけるバルブ制御装置の油圧回
路図である。
路図である。
【図6】第二実施例を示す手動制御状態におけるバルブ
制御装置の油圧回路図である。
制御装置の油圧回路図である。
11 油圧シリンダ 12 メインバルブ 12E 伸長側パイロツト室 12R 伸縮側パイロツト室 15 パイロツト制御部 16 パイロツトポンプ 17 油タンク 18E 伸長側第一パイロツトバルブ 18R 伸縮側第一パイロツトバルブ 19 第二パイロツトバルブ 20E 伸長側第三パイロツトバルブ 20R 伸縮側第三パイロツトバルブ 22 ストロークセンサ
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成5年9月21日
【手続補正1】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】符号の説明
【補正方法】変更
【補正内容】
【符号の説明】 11 油圧シリンダ 12 メインバルブ 12E 伸長側パイロツト室 12R 縮小側パイロツト室 15 パイロツト制御部 16 パイロツトポンプ 17 油タンク 18E 伸長側第一パイロツトバルブ 18R 縮小側第一パイロツトバルブ 19 第二パイロツトバルブ 20E 伸長側第三パイロツトバルブ 20R 縮小側第三パイロツトバルブ 22 ストロークセンサ
【手続補正2】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図3
【補正方法】変更
【補正内容】
【図3】
【手続補正3】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図4
【補正方法】変更
【補正内容】
【図4】
【手続補正4】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図5
【補正方法】変更
【補正内容】
【図5】
【手続補正5】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図6
【補正方法】変更
【補正内容】
【図6】
Claims (2)
- 【請求項1】 アクチユエータへの圧油供給の切換えを
するメインバルブ切換え用のパイロツト油路に、手動操
作具の操作に伴い弁路切換えがなされる手動操作用パイ
ロツトバルブ手段と、該手動操作用パイロツトバルブ手
段に接続され、パイロツト制御部から出力される自動制
御指令と手動制御指令とを受けて対応する弁路切換えが
なされる制御切換え用パイロツトバルブ手段とを設ける
一方、パイロツト制御部には、アクチユエータの作動停
止検知をする作動停止検知手段からの検知信号に基づき
手動制御指令に優先して優先停止指令を制御切換え用パ
イロツトバルブ手段に出力して手動制御の停止をするた
めの優先停止指令出力回路が設けられていることを特徴
とする油圧アクチユエータ用のバルブ制御装置。 - 【請求項2】 請求項1において、手動操作用パイロツ
トバルブ手段は、メインバルブに設けられる一対のパイ
ロツト室に対応して設けられ、手動操作具の操作に基づ
いて択一的な弁路切換えがなされる一対の第一パイロツ
トバルブで構成し、制御切換え用パイロツトバルブ手段
は、パイロツト制御部からの自動制御指令を受けて弁路
切換えがなされる第二パイロツトバルブと一対の第三パ
イロツトバルブとで構成するものとし、前記第一パイロ
ツトバルブには、前記操作されたバルブについて、パイ
ロツトポンプから第三パイロツトバルブへの油路を閉か
ら開成状態に、第三パイロツトバルブから油タンクへの
油路を開から閉成状態にそれぞれ切換える弁路が備えら
れ、第二パイロツトバルブには、パイロツト制御部から
の指令が手動から自動制御状態に切換わることで、パイ
ロツトポンプから第三パイロツトバルブに至る油路を閉
から開成状態に、第三パイロツトバルブから油タンクに
至る油路を開から閉成状態にそれぞれ切換える弁路が備
えられ、第三パイロツトバルブには、パイロツト制御部
からの指令が手動から自動制御状態に切換わることで、
第一パイロツトバルブとパイロツト室とのあいだの油路
を開から閉成状態に、第二パイロツトバルブとパイロツ
ト室とのあいだの油路を閉から開成状態にそれぞれ切換
える弁路が備えられており、さらにパイロツト制御部に
は、手動制御状態で前記優先停止指令を受けたとき、手
動操作される第一パイロツトバルブからパイロツト圧油
の供給がなされる側の第三パイロツトバルブに対して手
動から自動制御状態に切換わるよう優先停止指令を出力
する優先停止指令出力回路が設けられていることを特徴
とする油圧アクチユエータ用のバルブ制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP22648993A JP3144962B2 (ja) | 1993-08-19 | 1993-08-19 | 油圧アクチユエータ用のバルブ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP22648993A JP3144962B2 (ja) | 1993-08-19 | 1993-08-19 | 油圧アクチユエータ用のバルブ制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0754813A true JPH0754813A (ja) | 1995-02-28 |
JP3144962B2 JP3144962B2 (ja) | 2001-03-12 |
Family
ID=16845906
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP22648993A Expired - Fee Related JP3144962B2 (ja) | 1993-08-19 | 1993-08-19 | 油圧アクチユエータ用のバルブ制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3144962B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09264258A (ja) * | 1996-03-28 | 1997-10-07 | Tadano Ltd | 油圧式作業機の自動停止装置 |
US7657355B2 (en) | 2001-02-14 | 2010-02-02 | Putzmeister Concrete Pumps Gmbh | Device for actuating a bending mast in a large manipulator and a large manipulator comprising said device |
CN104132017A (zh) * | 2014-07-29 | 2014-11-05 | 中国重型机械研究院股份公司 | 一种气控快速卸荷装置及方法 |
CN105545842A (zh) * | 2016-02-05 | 2016-05-04 | 魏英群 | 一种trt静叶执行机构同步控制***及控制方法 |
-
1993
- 1993-08-19 JP JP22648993A patent/JP3144962B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09264258A (ja) * | 1996-03-28 | 1997-10-07 | Tadano Ltd | 油圧式作業機の自動停止装置 |
US7657355B2 (en) | 2001-02-14 | 2010-02-02 | Putzmeister Concrete Pumps Gmbh | Device for actuating a bending mast in a large manipulator and a large manipulator comprising said device |
CN104132017A (zh) * | 2014-07-29 | 2014-11-05 | 中国重型机械研究院股份公司 | 一种气控快速卸荷装置及方法 |
CN105545842A (zh) * | 2016-02-05 | 2016-05-04 | 魏英群 | 一种trt静叶执行机构同步控制***及控制方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3144962B2 (ja) | 2001-03-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101767857B1 (ko) | 작업 기계의 유압 시스템 | |
JPH08144318A (ja) | 建設機械の作業機制御装置およびその制御方法 | |
US11378101B2 (en) | Shovel | |
JP2869311B2 (ja) | 油圧アクチュエータ用のバルブ制御装置 | |
JP3643193B2 (ja) | 油圧モータの制御装置 | |
KR101729584B1 (ko) | 건설기계용 유압시스템 | |
WO2000032880A1 (fr) | Circuit de commande hydraulique pour engin de chantier | |
JPH0754813A (ja) | 油圧アクチユエータ用のバルブ制御装置 | |
JP2008190694A (ja) | オートデセル制御機能を備えた制御装置及びその制御方法 | |
JP2002276807A (ja) | 走行制御装置 | |
KR20160142131A (ko) | 건설기계의 제어 시스템 및 이를 이용한 건설기계의 제어 방법 | |
JP3715063B2 (ja) | 油圧ポンプのカットオフ装置 | |
JPH08333767A (ja) | 油圧ショベルの運転室干渉防止装置 | |
JP2002294758A (ja) | 作業機用の油圧回路 | |
JP2002265187A (ja) | 旋回制御装置 | |
JP5272211B2 (ja) | 建設機械の油圧回路 | |
JP2926035B1 (ja) | 作業用機械の油圧制御回路 | |
JP3981101B2 (ja) | 油圧ショベルの旋回単独操作検出回路 | |
JP2925895B2 (ja) | 油圧ショベルのフロント駆動回路 | |
JP2000213506A (ja) | 作業用機械の油圧制御回路 | |
JP3531904B2 (ja) | 作業用機械の油圧制御回路 | |
JP3739441B2 (ja) | 作業機の干渉防止装置 | |
JP2950816B1 (ja) | 作業用機械の油圧制御回路 | |
KR200142286Y1 (ko) | 중장비의 유압장치 | |
JP3462681B2 (ja) | 油圧ショベルによる法切り作業の制御方法および制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20000517 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20001206 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |