JPH0750121B2 - 車両スリップ角測定装置 - Google Patents

車両スリップ角測定装置

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JPH0750121B2
JPH0750121B2 JP63095859A JP9585988A JPH0750121B2 JP H0750121 B2 JPH0750121 B2 JP H0750121B2 JP 63095859 A JP63095859 A JP 63095859A JP 9585988 A JP9585988 A JP 9585988A JP H0750121 B2 JPH0750121 B2 JP H0750121B2
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Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は旋回走行中の車両のスリップ角を簡便に測定す
ることができる装置に関するものである。
従来の技術 一般に車両の旋回走行時におけるスリップ角を検出する
ためには種々の方法が考えられるが、基本的には車両の
前後方向の速度成分と、横方向の速度成分とを夫々速度
センサを用いて測定し、上記両成分を車両に搭載された
制御システムにより合成してスリップ角を算出する手段
が知られている。上記した車両の前後方向及び横方向の
速度成分を測定するためには、車体上の適宜部位に前記
の前後方向の速度センサと横方向の速度センサとを別途
に配設する手段が通例であって、速度センサの一例とし
ては通常の速度計の外、ホトセンサ等を用いた光学的手
段とか、遠心力を利用したセンサ等も利用されている。
発明が解決しようとする課題 しかしながらこのような従来の車両のスリップ角測定装
置にあっては、前記各種のセンサ類及び制御システム等
の各構成部品の点数が増大してしまうので、車載時にお
ける各構成部品の体積及び重量が大となり易い上、装置
の取付に際して広いスペースが要求されるので搭載性が
低下してしまうという課題があった。更に装置全体の構
成が複雑化されているので、全体的なコストアップを招
来してしまうという難点も有している。
そこで本発明はこのような従来の車両スリップ各測定装
置が有している課題を解消して、簡便な構成手段によっ
て前記車両のスリップ角を測定することが出来る装置の
提供を目的とするものである。
課題を解決するための手段 本発明は上記の目的を達成するために、車両の前後方向
の加速度Ｘ″を検知する第１の加速度センサと、車両の
横方向の加速度Ｙ″を検知する第２の加速度センサと、
予め決定された設定値Ａに対して （１）|Y″｜≦Ａの場合は、車両のスリップ角 β１＝０とする一方、 （２）|Y″｜＞Ａの場合は、車体のスリップ角 β２を 式として演算する演算手段を具備して成ることを特徴と
しており、更に車輪速度信号もしくは車輪速度推定信号
VXから車輪の加速度Ｖ″Ｘを として演算して、前記の車両のスリップ角β２を 式として補正する手段を具備した構成にしてある。
作用 車体に取付けられた第１及び第２の加速度センサが、そ
れぞれ車両の前後方向の加速度Ｘ″と車両の横方向の加
速度Ｙ″とを検知し、上記横方向の加速度Ｙ″が予め決
定された設定値Ａに対して|Y″｜≦Ａの場合は、前記演
算手段が車両のスリップ角β１＝０とし、且つ|Y″｜＞
Ａの場合は、車体のスリップ角β２を前記（１）式又は
（２）式に基づいて演算する。更に車輪速度信号もしく
は車輪速度推定信号Xvから車輪の加速度Ｖ″Ｘが演算さ
れて、該車輪の加速度Ｖ″Ｘから前記（３）式又は
（４）式に基づいて車体のスリップ角β２が補正され
る。
実施例 以下図面を参照して本発明にかかる車両スリップ角測定
装置の各種実施例を説明する。
第１図は本発明の第１実施例を示すものであって、図中
の１は車体であり、該車体１上の適宜位置に、車両の前
後方向の加速度Ｘ″を検知する第１の加速度センサ２
と、車両の横方向の加速度Ｙ″を検知する第２の加速度
センサ３とが取付けられている。４は上記第１の加速度
センサ２及び第２の加速度センサ３の検知した信号を受
けて車両のスリップ角を演算するスリップ角演算器であ
る。
次に上記スリップ角演算器４の作用例を説明する。今車
両が第２図のＡに示す方向に旋回あるいはスラローム等
の曲線走行をしている場合を想定する。この時の車両の
旋回中心Ｏからの前後方向の加速度はＸ″，車両の横方
向の加速度はＹ″であり、上記Ｘ″とＹ″とを合成した
加速度Ｚが車両が曲線走行したことによって生ずる加速
度である。ここで車両の横方向の加速度Ｙ″が極めて小
さい場合、即ちＹ″の絶対値|Y″｜が予め決定された設
定値Ａに対して |Y″｜≦Ａ の場合には、車両がほとんど直線走行であると判断され
て、車両のスリップ角β１＝０と演算する。
又車両の速度ベクトルをＶとすると、Ｖが一定値の場合
にはＶとＺとが相互に直行しているため、車両のスリッ
プ角β２は 式として演算される。上記（１）式は車両のスリップ角
β２が比較的小さい場合に適用され、上記（２）式は、
車両のスリップ角β２が比較的大きい場合に適用され
る。
第３図は上記作用を示すブロック線図であって、先ず第
１の加速度センサ２によって前後方向の加速度Ｘ″が検
知されるとともに第２の加速度センサ３によって横方向
の加速度Ｙ″が検知され、ステップ101により両者の除
（÷）Ｘ″/Y″が演算されて、前記（１）式に基づいて
β２が演算される。更に車両のスリップ角が比較的大き
い場合にはステップ102に進んで車両のスリップ角β２
が（２）式により演算される。
第４図は本発明の第２実施例を示すものであって、前記
第１の実施例と同一の構成部分に同一の符号を付して表
示してある。即ち本第２実施例の場合には、車体１上に
前記第１の加速度センサ２及び第２の加速度センサ３に
加えて、車輪速度センサ５を付設してあり、この車輪速
度センサ５が検知した車輪速度信号もしくは車輪速度推
定信号が演算手段としてのスリップ角演算器４に入力さ
れる。
かかる第２実施例の作用は以下の通りである。車両が旋
回あるいはスラローム等の曲線走行をしているとともに
加減速状態にある場合は、第５図に示した如く、車両の
前後方向の加速度がＸ″，車両の横方向の加速度がＹ″
が検知されて、上記Ｘ″とＹ″とを合成した加速度Ｚが
求められるとともに、遠心力のＸ成分Ｘ″１と遠心力の
Ｙ成分Ｙ″１（＝Ｙ″）が求められ、更に制動もしくは
駆動力に伴う車輪の前後方向の加速度Ｖ″Ｘが として演算される。上記の加速度Ｖ″Ｘを用いて前記
（１）（２）式を補正することによって、車体のスリッ
プ角β２が 式として演算される。
第６図は上記の作用を示すブロック線図であって、先ず
ステップ201によって第２の加速度センサ３が検知した
横方向の加速度Ｙ″の値から |Y″＞A| であるか否かが判断され、NO,即ちＹ″が予め決定され
た設定値Ａよりも小さい場合には、ステップ202により
車両のスリップ角β１が０であると判定される。又ステ
ップ201でYES,即ちＹ″が予め決定された設定値Ａより
も大きい場合には、ステップ203へ進む。一方第１の加
速度センサ２が検知した前後方向の加速度Ｘ″と、車輪
速度センサ５が検知した車輪速度信号もしくは車輪速度
推定信号VXがともにステップ203へ入り、このステップ2
03によって車両のスリップ角β２が前記した（３）式も
しくは（４）式によって演算される。
発明の効果 以上詳細に説明した如く、本発明にかかる車両スリップ
角測定装置は、車両の前後方向の加速度Ｘ″を検知する
第１の加速度センサと、車両の横方向の加速度Ｙ″を検
知する第２の加速度センサと、予め決定された設定値Ａ
に対して （１）|Y″｜≦Ａの場合は、車両のスリップ角 β１＝０とする一方、 （２）|Y″｜＞Ａの場合は、車体のスリップ角 β２を 式として演算する演算手段を具備して成ることを特徴と
しており、更に車輪速度信号もしくは車輪速度推定信号
VXから車輪の加速度Ｖ″Ｘを として演算して、前記の車両のスリップ角β２を 式として補正する手段を具備した構成にしたので、以下
に記す作用効果がもたらされる。即ち車体に取付けられ
た第１及び第２の加速度センサが、それぞれ車両の前後
方向の加速度Ｘ″と車両の横方向の加速度Ｙ″とを検知
し、上記横方向の加速度Ｙ″が予め決定された設定値Ａ
に対して|Y″｜≦Ａの場合は、前記演算手段が車両のス
リップ角β１＝０とし、且つ|Y″｜＞Ａの場合は、車体
のスリップ角β２を前記（１）式又は（２）式に基づい
て演算することができる。更に車輪速度信号もしくは車
輪速度推定信号VXから車輪の加速度Ｖ″Ｘが演算され
て、該車輪の加速度Ｖ″Ｘから前記（３）式又は（４）
式に基づいて車体のスリップ角β２を補正することが出
来る。上記作用に要する装備は、車体上に配置された第
１及び第２の加速度センサと、該加速度センサからの信
号入力に基づいて車体のスリップ角を演算する演算手段
のみであるから、従来例のように速度計もしくはホトセ
ンサ等を用いた光学的手段，遠心力を利用したセンサ等
の各種速度センサと前記制御システムとを別途に配設す
る必要がなく、各構成部品の点数の減少と搭載スペース
の縮小がはかれて、全体的に車載性が高められるという
効果を有する。更に装置全体の構成が簡易化されている
ので、組付性が向上し、コストの低廉化が可能であると
いう効果を発揮する。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明にかかる車両スリップ角測定装置の第１
実施例を示す概要図、第２図は同作用説明図、第３図は
第１実施例の演算手段を示すブロック線図、第４図は本
発明の第２実施例を示す概要図、第５図は同作用説明
図、第６図は第２実施例の演算手段を示すブロック線図
である。 １……車体、２……第１の加速度センサ、３……第２の
加速度センサ、４……（演算手段としての）スリップ角
演算器、５……車輪速度センサ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 藤村 至 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 (72)発明者 佐藤 正晴 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】車両の前後方向の加速度Ｘ″を検知する第
    １の加速度センサと、車両の横方向の加速度Ｙ″を検知
    する第２の加速度センサと、予め決定された設定値Ａに
    対して （１）|Y″｜≦Ａの場合は、車両のスリップ角 β１＝０とする一方、 （２）|Y″｜＞Ａの場合は、車体のスリップ角 β２を 式として演算する演算手段を具備して成ることを特徴と
    する車両スリップ角測定装置。
  2. 【請求項２】車輪速度信号もしくは車輪速度推定信号VX
    から車輪の加速度Ｖ″Ｘを として演算して、前記の車両のスリップ角β２を 式を用いて補正したことを特徴とする請求項１記載の車
    両スリップ角測定装置。
JP63095859A 1988-04-19 1988-04-19 車両スリップ角測定装置 Expired - Lifetime JPH0750121B2 (ja)

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EP89106920A EP0338506B1 (en) 1988-04-19 1989-04-18 System for monitoring vehicular slip angle
DE68926064T DE68926064T2 (de) 1988-04-19 1989-04-18 Fahrzeug-Gleitwinkelüberwachungssystem
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