JP2850328B2 - 車両用操舵角検出装置 - Google Patents
車両用操舵角検出装置Info
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- JP2850328B2 JP2850328B2 JP20086988A JP20086988A JP2850328B2 JP 2850328 B2 JP2850328 B2 JP 2850328B2 JP 20086988 A JP20086988 A JP 20086988A JP 20086988 A JP20086988 A JP 20086988A JP 2850328 B2 JP2850328 B2 JP 2850328B2
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- steering
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/40—Steering conditions
- B60G2400/41—Steering angle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
- B60G2600/02—Retarders, delaying means, dead zones, threshold values, cut-off frequency, timer interruption
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
- B60G2800/24—Steering, cornering
- B60G2800/248—Neutral steering behaviour
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、車両の操舵角が操舵中立位置にあることを
検出するのに有効な車両用操舵角検出装置に関する。
検出するのに有効な車両用操舵角検出装置に関する。
［従来の技術］ 車両の姿勢制御や制動制御等を行なう場合に、車両の
操舵角を正確に検出する技術が、従来より知られてい
る。このようなものとして、例えば、「車両の操舵角検
出装置」（特開昭60−176804号公報）等が提案されてい
る。すなわち、ステアリング機構の操舵を検出する操舵
角検出器の相対的変化量を平均化して中立位置情報を算
定し、この中立位置情報と現在の操舵角情報との差値に
基づき操舵角を検出する技術である。
操舵角を正確に検出する技術が、従来より知られてい
る。このようなものとして、例えば、「車両の操舵角検
出装置」（特開昭60−176804号公報）等が提案されてい
る。すなわち、ステアリング機構の操舵を検出する操舵
角検出器の相対的変化量を平均化して中立位置情報を算
定し、この中立位置情報と現在の操舵角情報との差値に
基づき操舵角を検出する技術である。
［発明が解決しようとする課題］ ところで、従来技術では、操舵角検出器の検出信号に
基づいて、操舵方向および操舵量から操舵角情報を求
め、この操舵角情報を車両の所定走行距離毎にサンプリ
ングして平均化し、操舵角の中立位置を算定する構成を
取っていた。しかし、例えば所定走行距離に亘って、車
両が定常円旋回走行状態にあるような場合は、算定され
る操舵角の中立位置が定常円旋回走行時の操舵角に漸近
し、正確な中立位置を検出できず、誤判定を招致すると
いう問題点があった。
基づいて、操舵方向および操舵量から操舵角情報を求
め、この操舵角情報を車両の所定走行距離毎にサンプリ
ングして平均化し、操舵角の中立位置を算定する構成を
取っていた。しかし、例えば所定走行距離に亘って、車
両が定常円旋回走行状態にあるような場合は、算定され
る操舵角の中立位置が定常円旋回走行時の操舵角に漸近
し、正確な中立位置を検出できず、誤判定を招致すると
いう問題点があった。
また、操舵角検出器に、操舵角の中立位置に相当する
操舵中立位置識別信号を発生する機能を付加すると、装
置構成が複雑になると共に、ステアリング機構への機械
的取付精度を高める必要が生じるので、中立位置検出専
用の機能部分を付加する必要を招き、信頼性も低下する
という問題もあった。
操舵中立位置識別信号を発生する機能を付加すると、装
置構成が複雑になると共に、ステアリング機構への機械
的取付精度を高める必要が生じるので、中立位置検出専
用の機能部分を付加する必要を招き、信頼性も低下する
という問題もあった。
本発明は、中立位置識別信号を発生する機能を操舵角
検出器に付加することなく、簡単な構成で正確に操舵中
立位置を識別可能な車両用操舵角検出装置を提供するこ
とを目的とする。
検出器に付加することなく、簡単な構成で正確に操舵中
立位置を識別可能な車両用操舵角検出装置を提供するこ
とを目的とする。
［課題を解決するための手段］ 上記目的を達成するためになされた本発明は、第１図
に例示するように、 車両の操舵状態を検出する操舵状態検出手段M1と、 該操舵状態検出手段M1の検出結果に基づいて上記車両
の操舵角を算出する操舵角算出手段M2と、 上記車両の走行状態を検出する走行状態検出手段M3
と、 該走行状態検出手段M3の検出結果に基づいて、上記車
両が直進走行状態に有るか否かを判定する直進走行状態
判定手段M4と、 該直進走行状態判定手段M4により上記車両が直進走行
状態にあると判定されている期間中に、所定時間以上継
続して、上記操舵角算出手段M2の算出した操舵角の変化
が所定値以下であるときは、操舵角が操舵中立位置にあ
ると識別する操舵中立位置識別手段M5と、 を備えたことを特徴とする車両用操舵角検出装置を要
旨とするものである。
に例示するように、 車両の操舵状態を検出する操舵状態検出手段M1と、 該操舵状態検出手段M1の検出結果に基づいて上記車両
の操舵角を算出する操舵角算出手段M2と、 上記車両の走行状態を検出する走行状態検出手段M3
と、 該走行状態検出手段M3の検出結果に基づいて、上記車
両が直進走行状態に有るか否かを判定する直進走行状態
判定手段M4と、 該直進走行状態判定手段M4により上記車両が直進走行
状態にあると判定されている期間中に、所定時間以上継
続して、上記操舵角算出手段M2の算出した操舵角の変化
が所定値以下であるときは、操舵角が操舵中立位置にあ
ると識別する操舵中立位置識別手段M5と、 を備えたことを特徴とする車両用操舵角検出装置を要
旨とするものである。
［作用］ 本発明の車両用操舵角検出装置は、第１図に例示する
ように、操舵状態検出手段M1の検出した車両の操舵状態
に基づいて、操舵角算出手段M2が車両の操舵角を算出す
る。また、走行状態検出手段M3の検出した車両の走行状
態に基づいて、車両が直進走行状態に有るか否かを直進
走行状態判定手段M4が判定する。ここで、直進走行状態
判定手段M4により車両が直進走行状態にあると判定され
ている期間中に、所定時間以上継続して、操舵角算出手
段M2の算出した操舵角の変化が所定値以下であるとき
は、操舵角は操舵中立位置にあると操舵中立位置識別手
段M5が識別するよう働く。
ように、操舵状態検出手段M1の検出した車両の操舵状態
に基づいて、操舵角算出手段M2が車両の操舵角を算出す
る。また、走行状態検出手段M3の検出した車両の走行状
態に基づいて、車両が直進走行状態に有るか否かを直進
走行状態判定手段M4が判定する。ここで、直進走行状態
判定手段M4により車両が直進走行状態にあると判定され
ている期間中に、所定時間以上継続して、操舵角算出手
段M2の算出した操舵角の変化が所定値以下であるとき
は、操舵角は操舵中立位置にあると操舵中立位置識別手
段M5が識別するよう働く。
すなわち、車両の走行状態に基づいて、直進走行状態
にあると判定される期間中に、検出された操舵状態から
求まる操舵角の変化が所定時間以上継続して所定値以下
であるときは、車両の操舵角が操舵中立位置にあると識
別するのである 従って、本発明の車両用操舵角検出装置は、検出され
た操舵状態から定まる操舵角を、直進走行状態継続中の
操舵角の変化に応じて補正し、操舵中立位置を正確に識
別するように働く。
にあると判定される期間中に、検出された操舵状態から
求まる操舵角の変化が所定時間以上継続して所定値以下
であるときは、車両の操舵角が操舵中立位置にあると識
別するのである 従って、本発明の車両用操舵角検出装置は、検出され
た操舵状態から定まる操舵角を、直進走行状態継続中の
操舵角の変化に応じて補正し、操舵中立位置を正確に識
別するように働く。
［実施例］ 次に本発明の好適な実施例を図面に基づいて詳細に説
明する。本発明の一実施例である操舵中立位置検出機能
を備えた制動制御装置のシステム構成を第２図に示す。
明する。本発明の一実施例である操舵中立位置検出機能
を備えた制動制御装置のシステム構成を第２図に示す。
同図に示すように、制動制御装置１は、車両の操舵角
を検出して検出信号を出力する操舵角センサ２、操舵角
センサ２の検出信号から操舵角を算出する操舵信号処理
装置３、車両の各車輪4a,5a,6a,7aの回転速度を検出し
て車輪速度信号を出力する車輪速度センサ4,5,6,7、こ
れらを集中制御する電子制御装置（以下、単にECUと呼
ぶ）８から構成されている。
を検出して検出信号を出力する操舵角センサ２、操舵角
センサ２の検出信号から操舵角を算出する操舵信号処理
装置３、車両の各車輪4a,5a,6a,7aの回転速度を検出し
て車輪速度信号を出力する車輪速度センサ4,5,6,7、こ
れらを集中制御する電子制御装置（以下、単にECUと呼
ぶ）８から構成されている。
また、制動制御装置１は、ブレーキペダル9aの踏込量
に応じた油圧を発生するマスタシリンダ９、マスタシリ
ンダ９の油圧をECU8の制御の基に調圧するブレーキ液圧
アクチュエータ10、調圧された油圧の給排により各車輪
4a,5a,6a,7aにより制動力を作用させるホイールシリン
ダ4b,5b,6b,7bを備えている。
に応じた油圧を発生するマスタシリンダ９、マスタシリ
ンダ９の油圧をECU8の制御の基に調圧するブレーキ液圧
アクチュエータ10、調圧された油圧の給排により各車輪
4a,5a,6a,7aにより制動力を作用させるホイールシリン
ダ4b,5b,6b,7bを備えている。
さらに制動制御装置１は、検出器として、ブレーキペ
ダル11の操作を検出するブレーキスイッチ11、車速を検
出する車速センサ12、車両に作用する横加速度を検出す
る横加速度センサ13、車両に作用するヨーレイトを検出
するヨーレイトセンサ14を有する。
ダル11の操作を検出するブレーキスイッチ11、車速を検
出する車速センサ12、車両に作用する横加速度を検出す
る横加速度センサ13、車両に作用するヨーレイトを検出
するヨーレイトセンサ14を有する。
操舵角センサ２は、第３図に示すように、ステアリン
グシャフト21に圧入され、全周に亘って等間隔でスリッ
ト22が穿設されたスリット板23、スリット板23を挟む位
置に配設された２組のフォトインタラプタ2a,2bから構
成されている。両フォトインタラプタ2a,2bは、発光ダ
イオード24a,25a、フォトトランジスタ24b,25bを備えて
いる。ステアリングシャフト21の回転に伴ってスリット
板23がフォトインタラプタ2a,2bの光路を遮光・透光す
ると、両フォトインタラプタ2a,2bの配設位置に応じて
定まる位相差だけ位相ずれした操舵角センサ検出信号が
出力される。したがって、第４図に示すように、操作角
センサ第１検出信号SS1、操舵角センサ第２検出信号SS2
の出力状態の推移により、操舵方向および操舵量を検出
できる。
グシャフト21に圧入され、全周に亘って等間隔でスリッ
ト22が穿設されたスリット板23、スリット板23を挟む位
置に配設された２組のフォトインタラプタ2a,2bから構
成されている。両フォトインタラプタ2a,2bは、発光ダ
イオード24a,25a、フォトトランジスタ24b,25bを備えて
いる。ステアリングシャフト21の回転に伴ってスリット
板23がフォトインタラプタ2a,2bの光路を遮光・透光す
ると、両フォトインタラプタ2a,2bの配設位置に応じて
定まる位相差だけ位相ずれした操舵角センサ検出信号が
出力される。したがって、第４図に示すように、操作角
センサ第１検出信号SS1、操舵角センサ第２検出信号SS2
の出力状態の推移により、操舵方向および操舵量を検出
できる。
この操舵角センサ第１検出信号SS1、操舵角センサ第
２検出信号SS2は、第２図に示す操舵信号処理装置３に
入力される。操舵信号処理装置３は、CPU3a、ROM3b、RA
M3cを中心に論理演算回路として構成され、コモンバス3
dを介して入力部3e、入出力部3fに接続され、外部との
入出力を行なう。操舵角センサ２の出力する操舵角セン
サ第１検出信号SS1、操舵角センサ第２検出信号SS2は入
力部3eを介して、一方、ECU8からの送信信号は入出力部
3fを介して、各々CPU3aに入力される。一方、CPU3aは、
入出力部3fを介して、ECU8に送信信号を出力する。
２検出信号SS2は、第２図に示す操舵信号処理装置３に
入力される。操舵信号処理装置３は、CPU3a、ROM3b、RA
M3cを中心に論理演算回路として構成され、コモンバス3
dを介して入力部3e、入出力部3fに接続され、外部との
入出力を行なう。操舵角センサ２の出力する操舵角セン
サ第１検出信号SS1、操舵角センサ第２検出信号SS2は入
力部3eを介して、一方、ECU8からの送信信号は入出力部
3fを介して、各々CPU3aに入力される。一方、CPU3aは、
入出力部3fを介して、ECU8に送信信号を出力する。
また、操舵信号処理装置３の送信信号、各センサやス
イッチの検出信号は、ECU8に入力される。ECU8は、CPU8
a、ROM8b、RAM8c、バックアップRAM8dを中心に論理演算
回路として構成され、コモンバス8eを介して入出力部8
f、出力部8gに接続され、外部との入出力を行なう。車
輪速度センサ4,5,6,7の検出した車輪速度信号は、波形
整形回路8h、入出力部8fを介して、操舵信号処理装置３
の送信信号、車速センサ12、横加速度センサ13、ヨーレ
イトセンサ14の検出信号は入出力部8fを介して、各々CP
U8aに入力される。一方、CPU8aは、入出力部8fを介して
操舵信号処理装置３に送信信号を、出力部8g、駆動回路
8iを介してブレーキ液圧アクチュエータ10に制御信号
を、各々出力する。
イッチの検出信号は、ECU8に入力される。ECU8は、CPU8
a、ROM8b、RAM8c、バックアップRAM8dを中心に論理演算
回路として構成され、コモンバス8eを介して入出力部8
f、出力部8gに接続され、外部との入出力を行なう。車
輪速度センサ4,5,6,7の検出した車輪速度信号は、波形
整形回路8h、入出力部8fを介して、操舵信号処理装置３
の送信信号、車速センサ12、横加速度センサ13、ヨーレ
イトセンサ14の検出信号は入出力部8fを介して、各々CP
U8aに入力される。一方、CPU8aは、入出力部8fを介して
操舵信号処理装置３に送信信号を、出力部8g、駆動回路
8iを介してブレーキ液圧アクチュエータ10に制御信号
を、各々出力する。
次に操舵信号処理装置３が実行する操舵角検出処理
を、第５図に示すフローチャートに従って説明する。本
操舵角検出処理は、操舵信号処理装置３の起動に伴って
実行される。まず、ステップ100では、操舵角算出用の
カウンタＣを値０にリセットする等の初期化処理が行わ
れる。続くステップ105では、前回処理時の操舵角セン
サ第１検出信号SS1（ｎ−１）、前回処理時の操舵角セ
ンサ第２検出信号SS2（ｎ−１）、今回処理時の操舵角
センサ第１検出信号SS（ｎ）、今回処理時の操舵角セン
サ第２検出信号SS（ｎ）を全て値０にリセットする処理
が行われる。次にステップ110に進み、後述するよう
に、ECU8から送信される操舵角中立位置信号SCを読む込
む処理が行われる。続くステップ115では、操舵中立位
置信号SCが値１であるか否かを判定し、肯定判断される
とステップ120に、一方、否定判断されるとステップ125
に、各々進む。ここで、操舵中立位置信号SCは、操舵角
が操舵中立位置にあるときに値１を、一方、操舵角が操
舵中立位置にないときはその他の値に設定される。操舵
角が操舵中立位置にあるときに実行されるステップ120
では、カウンタＣを値０にリセットする処理を行った
後、ステップ125に進む。ステップ125では、今回処理時
の操舵角センサ第１検出信号SS1（ｎ）および今回処理
時の操舵角センサ第２検出信号SS2（ｎ）を読み込む処
理が行われる。続くステップ130では、記憶されている
前回処理時の操舵角センサ第１検出信号SS1（ｎ−
１）、前回処理時の操舵角センサ第２検出信号SS2（ｎ
−１）、ステップ125で読み込んだ今回処理時の操舵角
センサ第１検出信号SS1（ｎ）、今回処理時の操舵角セ
ンサ第２検出信号SS2（ｎ）に応じて、予めROM3bに記憶
されている、第６図に示すマップに従って、カウンタ尾
Ｃの加算値CIを算出する処理が行われる。加算値CIの値
は操舵量を、正負の符号は操舵方向を、各々示す。次に
ステップ135に進み、カウンタＣの計数値に、ステップ1
30で算出した加算値CIを加算し、カウンタＣの計数値を
更新する処理が行われる。続くステップ140では、カウ
ンタＣの計数値のオーバーフロー、アンダーフローを防
止するガード処理が行われる。次にステップ145に進
み、カウンタＣの計数値が正常であるか否かを判定し、
肯定判断されるとステップ150に、一方、否定判断され
るとステップ155に、各々進む。カウンタＣの計数値が
正常であるときに実行されるステップ150では、操舵角
δＨにカウンタＣの計数値を設定する処理を行った後、
ステップ160に進む。一方、カウンタＣの計数値が正常
でないときに実行されるステップ155では、操舵角δＨ
に異常を示すデータERRを設定する処理を行った後、ス
テップ160に進む。ステップ160では、操舵角δＨの値
を、ECU8に出力する処理が行われる。続くステップ165
では、次回の処理に備えて、今回処理時の操舵角センサ
第１検出信号SS1（ｎ）を前回処理時の操舵角センサ第
１検出信号SS1（ｎ−１）に、今回処理時の操舵角セン
サ第２検出信号SS2（ｎ）を前回処理時の操舵角センサ
第２検出信号SS2（ｎ−１）に、各々設定した後、再び
ステップ110に戻る。以後、本操舵角検出処理は、ステ
ップ110〜ステップ165を繰り返して実行する。
を、第５図に示すフローチャートに従って説明する。本
操舵角検出処理は、操舵信号処理装置３の起動に伴って
実行される。まず、ステップ100では、操舵角算出用の
カウンタＣを値０にリセットする等の初期化処理が行わ
れる。続くステップ105では、前回処理時の操舵角セン
サ第１検出信号SS1（ｎ−１）、前回処理時の操舵角セ
ンサ第２検出信号SS2（ｎ−１）、今回処理時の操舵角
センサ第１検出信号SS（ｎ）、今回処理時の操舵角セン
サ第２検出信号SS（ｎ）を全て値０にリセットする処理
が行われる。次にステップ110に進み、後述するよう
に、ECU8から送信される操舵角中立位置信号SCを読む込
む処理が行われる。続くステップ115では、操舵中立位
置信号SCが値１であるか否かを判定し、肯定判断される
とステップ120に、一方、否定判断されるとステップ125
に、各々進む。ここで、操舵中立位置信号SCは、操舵角
が操舵中立位置にあるときに値１を、一方、操舵角が操
舵中立位置にないときはその他の値に設定される。操舵
角が操舵中立位置にあるときに実行されるステップ120
では、カウンタＣを値０にリセットする処理を行った
後、ステップ125に進む。ステップ125では、今回処理時
の操舵角センサ第１検出信号SS1（ｎ）および今回処理
時の操舵角センサ第２検出信号SS2（ｎ）を読み込む処
理が行われる。続くステップ130では、記憶されている
前回処理時の操舵角センサ第１検出信号SS1（ｎ−
１）、前回処理時の操舵角センサ第２検出信号SS2（ｎ
−１）、ステップ125で読み込んだ今回処理時の操舵角
センサ第１検出信号SS1（ｎ）、今回処理時の操舵角セ
ンサ第２検出信号SS2（ｎ）に応じて、予めROM3bに記憶
されている、第６図に示すマップに従って、カウンタ尾
Ｃの加算値CIを算出する処理が行われる。加算値CIの値
は操舵量を、正負の符号は操舵方向を、各々示す。次に
ステップ135に進み、カウンタＣの計数値に、ステップ1
30で算出した加算値CIを加算し、カウンタＣの計数値を
更新する処理が行われる。続くステップ140では、カウ
ンタＣの計数値のオーバーフロー、アンダーフローを防
止するガード処理が行われる。次にステップ145に進
み、カウンタＣの計数値が正常であるか否かを判定し、
肯定判断されるとステップ150に、一方、否定判断され
るとステップ155に、各々進む。カウンタＣの計数値が
正常であるときに実行されるステップ150では、操舵角
δＨにカウンタＣの計数値を設定する処理を行った後、
ステップ160に進む。一方、カウンタＣの計数値が正常
でないときに実行されるステップ155では、操舵角δＨ
に異常を示すデータERRを設定する処理を行った後、ス
テップ160に進む。ステップ160では、操舵角δＨの値
を、ECU8に出力する処理が行われる。続くステップ165
では、次回の処理に備えて、今回処理時の操舵角センサ
第１検出信号SS1（ｎ）を前回処理時の操舵角センサ第
１検出信号SS1（ｎ−１）に、今回処理時の操舵角セン
サ第２検出信号SS2（ｎ）を前回処理時の操舵角センサ
第２検出信号SS2（ｎ−１）に、各々設定した後、再び
ステップ110に戻る。以後、本操舵角検出処理は、ステ
ップ110〜ステップ165を繰り返して実行する。
次に、ECU8が実行する操舵角補正処理を、第７図のフ
ローチャートにしたがって説明する。本操舵角補正処理
は、ECU8の起動に伴って実行される。まずステップ200
では、後述する補正条件成立時間を計数する補正カウン
タCHを値０にリセットする等の初期化処理が行われる。
次にステップ203に進み、後述する補正条件成立後の操
舵中立位置信号出力処理が正常に終了したか否かを示す
補正完了フラグFHを値０にリセットする処理が行われ
る。続くステップ205では、未だ補正条件成立後の操舵
中立位置信号出力処理が正常に終了していないので、操
舵信号処理装置３に操舵中立位置信号SC（値１）を出力
する処理が行われる。次にステップ210に進み、車輪速
度センサ4,5,6,7の検出した各車輪の車輪速度信号を読
み込む処理が行われる。続くステップ215では、ステッ
プ210で読み込んだ各車輪速度信号から、各車輪の車輪
速度Ｖωｉ（ｉ＝FL,FR,RL,RR）および車輪加速度ω
ｉ（ｉ＝FL,FR,RL,RR）を算出する処理が行われる。次
にステップ220に進み、操舵信号処理装置３から送信さ
れる操舵角δＨを読み込む処理が行われる。続くステッ
プ225では、ステップ220で読み込んだ操舵角δＨの値が
異常を示すデータERRであるか否か、または、補正完了
フラグFHが値０にリセットされているか否かを判定し、
肯定判断されると、操舵角δＨの値が異常であるか、あ
るいは、補正条件成立後の操舵中立位置信号出力処理が
正常に終了していないため、ステップ230に進んで操舵
信号処理装置３に操舵中立位置信号SC（値１）を出力す
る処理を行ない、さらに、ステップ233に進んで補正完
了フラグFHを値０にリセットする処理を行った後、ステ
ップ210に戻り、一方、否定判断されると、ステップ235
に進む。操舵角δＨが正常であるときに実行されるステ
ップ235では、補正条件が成立するか否かを判定し、肯
定判断されるとステップ245に、一方、否定判断される
とステップ240に、各々進む。ここで、補正条件とは、
車両が直進走行状態にあることであり、以下の各式
（１）〜（６）が成立することである。すなわち、低速
走行時は誤判定し易いので、次式（１）に示すように、
４輪の車輪速度Ｖωｉが全て基準速度ＶωTH1以上であ
ること。
ローチャートにしたがって説明する。本操舵角補正処理
は、ECU8の起動に伴って実行される。まずステップ200
では、後述する補正条件成立時間を計数する補正カウン
タCHを値０にリセットする等の初期化処理が行われる。
次にステップ203に進み、後述する補正条件成立後の操
舵中立位置信号出力処理が正常に終了したか否かを示す
補正完了フラグFHを値０にリセットする処理が行われ
る。続くステップ205では、未だ補正条件成立後の操舵
中立位置信号出力処理が正常に終了していないので、操
舵信号処理装置３に操舵中立位置信号SC（値１）を出力
する処理が行われる。次にステップ210に進み、車輪速
度センサ4,5,6,7の検出した各車輪の車輪速度信号を読
み込む処理が行われる。続くステップ215では、ステッ
プ210で読み込んだ各車輪速度信号から、各車輪の車輪
速度Ｖωｉ（ｉ＝FL,FR,RL,RR）および車輪加速度ω
ｉ（ｉ＝FL,FR,RL,RR）を算出する処理が行われる。次
にステップ220に進み、操舵信号処理装置３から送信さ
れる操舵角δＨを読み込む処理が行われる。続くステッ
プ225では、ステップ220で読み込んだ操舵角δＨの値が
異常を示すデータERRであるか否か、または、補正完了
フラグFHが値０にリセットされているか否かを判定し、
肯定判断されると、操舵角δＨの値が異常であるか、あ
るいは、補正条件成立後の操舵中立位置信号出力処理が
正常に終了していないため、ステップ230に進んで操舵
信号処理装置３に操舵中立位置信号SC（値１）を出力す
る処理を行ない、さらに、ステップ233に進んで補正完
了フラグFHを値０にリセットする処理を行った後、ステ
ップ210に戻り、一方、否定判断されると、ステップ235
に進む。操舵角δＨが正常であるときに実行されるステ
ップ235では、補正条件が成立するか否かを判定し、肯
定判断されるとステップ245に、一方、否定判断される
とステップ240に、各々進む。ここで、補正条件とは、
車両が直進走行状態にあることであり、以下の各式
（１）〜（６）が成立することである。すなわち、低速
走行時は誤判定し易いので、次式（１）に示すように、
４輪の車輪速度Ｖωｉが全て基準速度ＶωTH1以上であ
ること。
Ｖωｉ≧ＶωTH1 …（１） ４輪の車輪速度ωｉが、全て基準速度ωTH以下で
あり、車両が加減速状態にないこと。
あり、車両が加減速状態にないこと。
ωｉ≦ωTH …（２） 左右前輪の速度差が前輪基準速度ＶωTH2以下であ
り、車両が旋回走行状態にないこと。
り、車両が旋回走行状態にないこと。
|VωFR−ＶωFL|≦ＶωTH2 …（３） 左右後輪の速度差が後輪基準速度差ＶωTH3以下であ
り、車両が旋回走行状態にないこと。
り、車両が旋回走行状態にないこと。
|VωRR−ＶωRL|≦ＶωTH3 …（４） 前後対角輪の速度差が両基準速度差ＶωTH4およびＶ
ωTH5以下であり、左右車輪間のタイヤ直径差に起因し
て直進走行状態を誤判定していないこと。
ωTH5以下であり、左右車輪間のタイヤ直径差に起因し
て直進走行状態を誤判定していないこと。
|VωFR−ＶωRL|≦ＶωTH4 …（５） |VωFL−ＶωRR|≦ＶωTH5 …（６） これらの各式（１）〜（６）の何れか１つでも不成立
の場合、すなわち、補正条件が成立しないときに実行さ
れるステップ240では、補正カウンタCHの計数値を値０
にリセットする処理を行った後、ステップ210に戻る。
一方、各式（１）〜（６）の全てが成立する場合、すな
わち、補正条件が成立するときに実行されるステップ24
5では、補正カウンタCHの計数値に値１を加算する処理
が行われる。続くステップ250では、ステップ220で読み
込み、補正条件成立時間中に亘って記憶されている操舵
角δＨから、操舵角最大値δHMAX、操舵角最小値δMIN
を算出する処理が行われる。次にステップ255に進み、
補正カウンタCHの計数値が基準継続時間に相当する基準
計数値Ｎを上回ったか否かを判定し、否定判断される
と、未だ補正条件成立状態が基準継続時間以上継続して
いないものとしてステップ210に戻り、一方、肯定判断
されると、補正条件成立状態が基準継続時間以上継続し
たものとしてステップ260に進む。補正条件成立状態が
基準継続時間以上継続したときに実行されるステップ26
0では、ステップ250で算出した操舵角最大値δHMAXと操
舵角最小値δHMINとの差が微小角度ε以下であるか否か
を判定し、否定判断されると操舵角が操舵中立位置にな
いものとして、ステップ240を経てステップ210に戻り、
一方、肯定判断されるとステップ265に進む。ステップ2
65では、操舵角が操舵中立位置にあるものとして、操舵
中立位置信号SC（値１）を操舵信号処理装置３に送信す
る処理が行われる。続くステップ270では、補正条件成
立後の操舵中立位置信号出力処理が正常に終了したとを
示す補正完了フラグFHを値１にセットする処理を行った
後、ステップ210に戻る。以後、本操舵角補正処理は、
ステップ210〜ステップ270を繰り返して実行する。
の場合、すなわち、補正条件が成立しないときに実行さ
れるステップ240では、補正カウンタCHの計数値を値０
にリセットする処理を行った後、ステップ210に戻る。
一方、各式（１）〜（６）の全てが成立する場合、すな
わち、補正条件が成立するときに実行されるステップ24
5では、補正カウンタCHの計数値に値１を加算する処理
が行われる。続くステップ250では、ステップ220で読み
込み、補正条件成立時間中に亘って記憶されている操舵
角δＨから、操舵角最大値δHMAX、操舵角最小値δMIN
を算出する処理が行われる。次にステップ255に進み、
補正カウンタCHの計数値が基準継続時間に相当する基準
計数値Ｎを上回ったか否かを判定し、否定判断される
と、未だ補正条件成立状態が基準継続時間以上継続して
いないものとしてステップ210に戻り、一方、肯定判断
されると、補正条件成立状態が基準継続時間以上継続し
たものとしてステップ260に進む。補正条件成立状態が
基準継続時間以上継続したときに実行されるステップ26
0では、ステップ250で算出した操舵角最大値δHMAXと操
舵角最小値δHMINとの差が微小角度ε以下であるか否か
を判定し、否定判断されると操舵角が操舵中立位置にな
いものとして、ステップ240を経てステップ210に戻り、
一方、肯定判断されるとステップ265に進む。ステップ2
65では、操舵角が操舵中立位置にあるものとして、操舵
中立位置信号SC（値１）を操舵信号処理装置３に送信す
る処理が行われる。続くステップ270では、補正条件成
立後の操舵中立位置信号出力処理が正常に終了したとを
示す補正完了フラグFHを値１にセットする処理を行った
後、ステップ210に戻る。以後、本操舵角補正処理は、
ステップ210〜ステップ270を繰り返して実行する。
なお本実施例において、操舵角センサ２が操舵状態検
出手段M1に該当し、操舵信号処理装置３および操舵信号
処理装置３の実行する処理（ステップ125〜ステップ16
5）が操舵角算出手段M2として機能する。また、車輪速
度センサ4,5,6,7が走行状態検出手段M3に該当し、ECU8
およびECU8の実行する処理（ステップ210,215,235）が
直進走行状態判定手段M4として、（ステップ220,245〜2
65）が操舵中立位置識別手段M5として、各々機能する。
出手段M1に該当し、操舵信号処理装置３および操舵信号
処理装置３の実行する処理（ステップ125〜ステップ16
5）が操舵角算出手段M2として機能する。また、車輪速
度センサ4,5,6,7が走行状態検出手段M3に該当し、ECU8
およびECU8の実行する処理（ステップ210,215,235）が
直進走行状態判定手段M4として、（ステップ220,245〜2
65）が操舵中立位置識別手段M5として、各々機能する。
以上説明したように本実施例によれば、操舵角センサ
２の出力した操舵角センサ第１検出信号SS1、操舵角セ
ンサ第２検出信号SS2から定まる操舵角δＨを、車輪速
度センサ4,5,6,7の検出した車輪速度信号から求まる車
輪速度Ｖωｉ、車輪加速度ωｉに基づいて車両が直進
走行状態にあると判定される補正条件成立状態継続時間
中に、操舵角δＨの変化が微細値ε以下のときは操舵中
立位置にあるものして、操舵角δＨを定めるカウンタＣ
を値０にリセットするので、車両の走行状態によらず、
操舵中立位置誤判定を防止し、常時的確に操舵中立位置
を判定できる。
２の出力した操舵角センサ第１検出信号SS1、操舵角セ
ンサ第２検出信号SS2から定まる操舵角δＨを、車輪速
度センサ4,5,6,7の検出した車輪速度信号から求まる車
輪速度Ｖωｉ、車輪加速度ωｉに基づいて車両が直進
走行状態にあると判定される補正条件成立状態継続時間
中に、操舵角δＨの変化が微細値ε以下のときは操舵中
立位置にあるものして、操舵角δＨを定めるカウンタＣ
を値０にリセットするので、車両の走行状態によらず、
操舵中立位置誤判定を防止し、常時的確に操舵中立位置
を判定できる。
また、操舵角センサ２に操舵中立位置に相当する原点
信号発生機能や、操舵信号処理装置３に操舵中立位置判
定機能を備えなくて済むので、簡単な装置構成で、信頼
性の高い操舵中立位置検出性能を発揮できる。
信号発生機能や、操舵信号処理装置３に操舵中立位置判
定機能を備えなくて済むので、簡単な装置構成で、信頼
性の高い操舵中立位置検出性能を発揮できる。
さらに、操舵角センサ２に原点信号発生機能を必要と
しないので、操舵角センサ２の機械的取付に際し、さほ
ど高い精度を要求されない。
しないので、操舵角センサ２の機械的取付に際し、さほ
ど高い精度を要求されない。
なお、本実施例では、操舵角補正処理で、車輪速度セ
ンサ4,5,6,7の検出した車輪速度信号に基づいて車両が
直進走行状態にある補正条件が成立するか否かを判定し
た。しかし、例えば、横加速センサ13、ヨーレイトセン
サ14等の検出した車両の横加速度、あるいはヨーレイト
が、各々設定された所定基準値以下であるときは、車両
が直進走行状態にあるものとし、補正条件が成立すると
判定するよう構成しても、同様な効果を奏する。
ンサ4,5,6,7の検出した車輪速度信号に基づいて車両が
直進走行状態にある補正条件が成立するか否かを判定し
た。しかし、例えば、横加速センサ13、ヨーレイトセン
サ14等の検出した車両の横加速度、あるいはヨーレイト
が、各々設定された所定基準値以下であるときは、車両
が直進走行状態にあるものとし、補正条件が成立すると
判定するよう構成しても、同様な効果を奏する。
［発明の効果］ 以上詳記したように本発明の車両用操舵角検出装置
は、車両の走行状態に基づいて、直進走行状態にあると
判定される期間中に、検出された操舵状態から求まる操
舵角の変化が所定時間以上継続して所定値以下であると
きは、車両の操舵角が操舵中立位置にあると識別するよ
う構成されている。このため、検出された操舵状態から
定まる操舵角を、直進走行状態継続中の操舵角の変化に
応じて補正するので、操舵角が操舵中立位置にあること
を正確に識別できるという優れた効果を奏する。
は、車両の走行状態に基づいて、直進走行状態にあると
判定される期間中に、検出された操舵状態から求まる操
舵角の変化が所定時間以上継続して所定値以下であると
きは、車両の操舵角が操舵中立位置にあると識別するよ
う構成されている。このため、検出された操舵状態から
定まる操舵角を、直進走行状態継続中の操舵角の変化に
応じて補正するので、操舵角が操舵中立位置にあること
を正確に識別できるという優れた効果を奏する。
また、操舵状態検出手段、あるいは、操舵角算出手段
に、操舵中立位置識別信号を発生、あるいは、判定する
専用の機能を備える必要が無いので、装置構成が簡単で
済み、信頼性も高まる。
に、操舵中立位置識別信号を発生、あるいは、判定する
専用の機能を備える必要が無いので、装置構成が簡単で
済み、信頼性も高まる。
第１図は本発明を概念的に例示した基本的構成図、第２
図は本発明一実施例のシステム構成図、第３図は同じく
その操舵角センサの斜視図、第４図は同じくその操舵角
センサ検出信号のタイミングチャート、第５図は同じく
その制御を示すフローチャート、第６図は同じくその制
御マップを示すグラフ、第７図は同じくその制御を示す
フローチャートである。 M1……操舵状態検出手段、M2……操舵角算出手段、M3…
…走行状態検出手段、M4……直進走行状態判定手段、M5
……操舵中立位置識別手段 １……制動制御装置、２……操舵角センサ、３……操舵
信号処理装置、4,5,6,7……車輪速度センサ、８……電
子制御装置（ECU）、 3a,8a……CPU
図は本発明一実施例のシステム構成図、第３図は同じく
その操舵角センサの斜視図、第４図は同じくその操舵角
センサ検出信号のタイミングチャート、第５図は同じく
その制御を示すフローチャート、第６図は同じくその制
御マップを示すグラフ、第７図は同じくその制御を示す
フローチャートである。 M1……操舵状態検出手段、M2……操舵角算出手段、M3…
…走行状態検出手段、M4……直進走行状態判定手段、M5
……操舵中立位置識別手段 １……制動制御装置、２……操舵角センサ、３……操舵
信号処理装置、4,5,6,7……車輪速度センサ、８……電
子制御装置（ECU）、 3a,8a……CPU
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｂ６２Ｄ 137:00 (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B62D 6/00 B60G 17/00 G01B 21/22
Claims (4)
- 【請求項１】車両の操舵状態を検出する操舵状態検出手
段と、 該操舵状態検出手段の検出結果に基づいて上記車両の操
舵角を算出する操舵角算出手段と、 上記車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、 該走行状態検出手段の検出結果に基づいて、上記車両が
直進走行状態に有るか否かを判定する直進走行状態判定
手段と、 該直進走行状態判定手段により上記車両が直進走行状態
にあると判定されている期間中に、所定時間以上継続し
て、上記操舵角算出手段の算出した操舵角の変化が所定
値以下であるときは、操舵角が操舵中立位置にあると識
別する操舵中立位置識別手段と、 を備えたことを特徴とする車両操舵角検出装置。 - 【請求項２】上記走行状態検出手段は、前記車両の横運
動状態を検出する横運動状態検出手段を備え、前記横運
動状態に基づいて車両の走行状態を判断することを特徴
とする請求項１に記載の車両用操舵角検出装置。 - 【請求項３】前記横運動状態検出手段は、車両の横方向
にかかる加速度を検出する横加速度センサによって構成
されていることを特徴とする請求項２に記載の車両用操
舵角検出装置。 - 【請求項４】前記横運動状態検出手段は、ヨーレートを
検出するヨーレートセンサによって構成されていること
を特徴とする請求項２に記載の車両用操舵角検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20086988A JP2850328B2 (ja) | 1988-08-10 | 1988-08-10 | 車両用操舵角検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20086988A JP2850328B2 (ja) | 1988-08-10 | 1988-08-10 | 車両用操舵角検出装置 |
Related Child Applications (2)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7203492A Division JP2708021B2 (ja) | 1995-08-09 | 1995-08-09 | 車両直進走行状態判定装置 |
| JP7203493A Division JPH0854229A (ja) | 1995-08-09 | 1995-08-09 | 操舵角出力装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0248211A JPH0248211A (ja) | 1990-02-19 |
| JP2850328B2 true JP2850328B2 (ja) | 1999-01-27 |
Family
ID=16431584
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20086988A Expired - Lifetime JP2850328B2 (ja) | 1988-08-10 | 1988-08-10 | 車両用操舵角検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2850328B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3843798B2 (ja) * | 2001-10-15 | 2006-11-08 | 日産自動車株式会社 | 車両用舵角検出装置 |
| JP4696698B2 (ja) * | 2004-08-20 | 2011-06-08 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| JP4501901B2 (ja) * | 2006-06-23 | 2010-07-14 | 株式会社デンソー | ステアリングスイッチ装置 |
| JP5189316B2 (ja) * | 2007-04-25 | 2013-04-24 | 本田技研工業株式会社 | ヨーレートセンサの出力判定装置および追従先行車判定装置 |
| US9073569B2 (en) * | 2013-03-19 | 2015-07-07 | Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. | Determining steering angle of steering column of vehicle |
-
1988
- 1988-08-10 JP JP20086988A patent/JP2850328B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0248211A (ja) | 1990-02-19 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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