JPH074977A - ナビゲーション装置 - Google Patents
ナビゲーション装置Info
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- JPH074977A JPH074977A JP5148100A JP14810093A JPH074977A JP H074977 A JPH074977 A JP H074977A JP 5148100 A JP5148100 A JP 5148100A JP 14810093 A JP14810093 A JP 14810093A JP H074977 A JPH074977 A JP H074977A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- waypoint
- distance
- point
- data
- route
- Prior art date
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- Granted
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
- G01C21/3415—Dynamic re-routing, e.g. recalculating the route when the user deviates from calculated route or after detecting real-time traffic data or accidents
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
- G01C21/3667—Display of a road map
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
- Reverberation, Karaoke And Other Acoustics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 既に設定された経路データに基づいて、種々
の状況において適切な経路案内をすることができるナビ
ゲーション装置を提供することを目的とする。 【構成】 本発明の構成によれば、経路点データ記憶手
段は、出発地点から目的地点に至る往路において通過す
べき地点である経路点に対応する経路点データを記憶す
る。また、経由地点距離計算手段は、経由地点データに
基づき、現在地点から各経由地点に至るまでの距離であ
る各経由地点距離を、経由地点が最終目的地点の場合か
ら目標経由地点の場合までそれぞれ計算し、経由地点距
離比較手段において、経由地点距離が検出基準距離と順
次比較される。そして、目標地点決定手段は、経由地点
比較手段での比較の結果、経由地点距離が検出基準距離
よりも小さくなった際に経由地点距離の計算対象に用い
た経由地点の次の経由地点を、次の目標地点とするよう
に作用する。
の状況において適切な経路案内をすることができるナビ
ゲーション装置を提供することを目的とする。 【構成】 本発明の構成によれば、経路点データ記憶手
段は、出発地点から目的地点に至る往路において通過す
べき地点である経路点に対応する経路点データを記憶す
る。また、経由地点距離計算手段は、経由地点データに
基づき、現在地点から各経由地点に至るまでの距離であ
る各経由地点距離を、経由地点が最終目的地点の場合か
ら目標経由地点の場合までそれぞれ計算し、経由地点距
離比較手段において、経由地点距離が検出基準距離と順
次比較される。そして、目標地点決定手段は、経由地点
比較手段での比較の結果、経由地点距離が検出基準距離
よりも小さくなった際に経由地点距離の計算対象に用い
た経由地点の次の経由地点を、次の目標地点とするよう
に作用する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、移動体のナビゲーショ
ン装置に係り、特に目的地に至るまでの経路を表示する
とともに、音声による案内が可能な車載用ナビゲーショ
ン装置に関する。
ン装置に係り、特に目的地に至るまでの経路を表示する
とともに、音声による案内が可能な車載用ナビゲーショ
ン装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、例えば自動車、航空機、船舶
等の各種の移動体のための測位装置として、いわゆる自
立型のナビゲーション装置がある。この自立型ナビゲー
ション装置は、方位センサからの方位データと速度セン
サからの速度データから移動体の二次元的変位（ベクト
ル量）を求め、この二次元的変位を基準点に積算して現
在位置を求めるものである。すなわち、例えば自動車の
場合では、ドライブシャフトが１回転する間に発生する
パルス数が予め設定されており、基準点から現在位置ま
でに発生した総パルス数から算出した距離に距離補正係
数を乗じて走行距離が求められていた。
等の各種の移動体のための測位装置として、いわゆる自
立型のナビゲーション装置がある。この自立型ナビゲー
ション装置は、方位センサからの方位データと速度セン
サからの速度データから移動体の二次元的変位（ベクト
ル量）を求め、この二次元的変位を基準点に積算して現
在位置を求めるものである。すなわち、例えば自動車の
場合では、ドライブシャフトが１回転する間に発生する
パルス数が予め設定されており、基準点から現在位置ま
でに発生した総パルス数から算出した距離に距離補正係
数を乗じて走行距離が求められていた。
【０００３】また、人工衛星を利用した測位装置として
ＧＰＳ（Global Positioning System ）型ナビゲーショ
ン装置が開発されている。このＧＰＳ型ナビゲーション
装置は、通常３個以上のＧＰＳ衛星から電波を受信し、
各ＧＰＳ衛星と受信点との間の受信機の時刻オフセット
を含んだ疑似距離データ、および各ＧＰＳ衛星の位置デ
ータより受信点の現在位置を算出し、算出された現在位
置が含まれる地図データを情報処理装置が地図データ記
憶装置から読出し、データを取込み、取込まれた地図デ
ータと現在位置の情報とから画面データを作成し、表示
装置に送って画像表示を行うよう構成されている。この
画像によりユーザである自動車ドライバ等は自己の現在
位置を地図と関連して把握することができる。
ＧＰＳ（Global Positioning System ）型ナビゲーショ
ン装置が開発されている。このＧＰＳ型ナビゲーション
装置は、通常３個以上のＧＰＳ衛星から電波を受信し、
各ＧＰＳ衛星と受信点との間の受信機の時刻オフセット
を含んだ疑似距離データ、および各ＧＰＳ衛星の位置デ
ータより受信点の現在位置を算出し、算出された現在位
置が含まれる地図データを情報処理装置が地図データ記
憶装置から読出し、データを取込み、取込まれた地図デ
ータと現在位置の情報とから画面データを作成し、表示
装置に送って画像表示を行うよう構成されている。この
画像によりユーザである自動車ドライバ等は自己の現在
位置を地図と関連して把握することができる。
【０００４】この種の従来のナビゲーション装置の中に
は、予めユーザが設定した経路データ若しくは基点と終
点とを入力することにより当該ナビゲーション装置が自
動生成した経路データに基づいて特定の交差点等の経路
点に対応するディスプレイの表示上で右折、左折を示す
マークを表示できるものも開発されている。
は、予めユーザが設定した経路データ若しくは基点と終
点とを入力することにより当該ナビゲーション装置が自
動生成した経路データに基づいて特定の交差点等の経路
点に対応するディスプレイの表示上で右折、左折を示す
マークを表示できるものも開発されている。
【０００５】このように、従来のナビゲーション装置の
本来の目的は、自動車等の走行中にユーザに対し現在位
置及び進行方向等を知らせ、運転の便に供するためのも
のであり、主としてユーザが自動車等を運転している際
に利用されるものである。よって、ナビゲーション装置
はユーザの運転に支障にならないものでなければなら
ず、右左折マークの表示に代えて、あるいは加えて音声
による右左折案内を行うものが提案されている。
本来の目的は、自動車等の走行中にユーザに対し現在位
置及び進行方向等を知らせ、運転の便に供するためのも
のであり、主としてユーザが自動車等を運転している際
に利用されるものである。よって、ナビゲーション装置
はユーザの運転に支障にならないものでなければなら
ず、右左折マークの表示に代えて、あるいは加えて音声
による右左折案内を行うものが提案されている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のナビゲーション装置を使用している際に、予定通過
経路を一部変更し、予め設定されている経由地点を通過
しなかった場合、その経由地点以降の通過経路の自動変
更が不可能となる。また、自車位置の検出精度に対して
比較的接近して複数の経由地点が設定されている場合、
後で通過するように設定されている経由地点を検出して
しまい、右左折などの音声ガイドが誤ってしまう場合も
多々ある。更に、自車速度、すなわち、目標地点を検出
してから自車が目標地点に到達するまでにかかる時間を
考慮していないため、音声ガイドのタイミングが早すぎ
たり、遅すぎたりしていた。
来のナビゲーション装置を使用している際に、予定通過
経路を一部変更し、予め設定されている経由地点を通過
しなかった場合、その経由地点以降の通過経路の自動変
更が不可能となる。また、自車位置の検出精度に対して
比較的接近して複数の経由地点が設定されている場合、
後で通過するように設定されている経由地点を検出して
しまい、右左折などの音声ガイドが誤ってしまう場合も
多々ある。更に、自車速度、すなわち、目標地点を検出
してから自車が目標地点に到達するまでにかかる時間を
考慮していないため、音声ガイドのタイミングが早すぎ
たり、遅すぎたりしていた。
【０００７】そこで、本発明は、既に設定された経路デ
ータに基づいて、種々の状況において適切な経路案内を
することができるナビゲーション装置を提供することを
目的としている。
ータに基づいて、種々の状況において適切な経路案内を
することができるナビゲーション装置を提供することを
目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明は、自己位置を測位して自己位置データを出
力する測位手段と、地図データを記憶する地図データ記
憶手段と、各種情報を表示する表示手段と、前記地図デ
ータに基づいて前記表示手段に地図表示を行い、当該地
図表示上に前記自己位置データに基づいて自己位置を表
示する表示制御手段と、目標経由地点の位置データに基
づいて自己の案内を行う案内手段と、を有するナビゲー
ション装置において、出発地点から最終目的地点に至る
経路において通過すべき地点である経由地点に対応する
経由地点データを記憶する経由地点データ記憶手段と、
前記経由地点データに基づき、現在地点から各経由地点
に至るまでの距離である各経由地点距離を、前記経由地
点が最終目的地点の場合から目標経由地点の場合までそ
れぞれ計算する経由地点距離計算手段と、前記経由地点
距離を検出基準距離と順次比較する為の経由地点距離比
較手段と、当該経由地点比較手段での比較の結果、前記
経由地点距離が検出基準距離よりも小さくなった際に前
記経由地点距離の計算対象に用いた経由地点の次の経由
地点を、次の目標地点とする目標地点決定手段と、を備
えていることを特徴としている。
め、本発明は、自己位置を測位して自己位置データを出
力する測位手段と、地図データを記憶する地図データ記
憶手段と、各種情報を表示する表示手段と、前記地図デ
ータに基づいて前記表示手段に地図表示を行い、当該地
図表示上に前記自己位置データに基づいて自己位置を表
示する表示制御手段と、目標経由地点の位置データに基
づいて自己の案内を行う案内手段と、を有するナビゲー
ション装置において、出発地点から最終目的地点に至る
経路において通過すべき地点である経由地点に対応する
経由地点データを記憶する経由地点データ記憶手段と、
前記経由地点データに基づき、現在地点から各経由地点
に至るまでの距離である各経由地点距離を、前記経由地
点が最終目的地点の場合から目標経由地点の場合までそ
れぞれ計算する経由地点距離計算手段と、前記経由地点
距離を検出基準距離と順次比較する為の経由地点距離比
較手段と、当該経由地点比較手段での比較の結果、前記
経由地点距離が検出基準距離よりも小さくなった際に前
記経由地点距離の計算対象に用いた経由地点の次の経由
地点を、次の目標地点とする目標地点決定手段と、を備
えていることを特徴としている。
【０００９】
【作用】本発明の構成によれば、経路点データ記憶手段
は、出発地点から目的地点に至る往路において通過すべ
き地点である経路点に対応する経路点データを記憶す
る。また、経由地点距離計算手段は、前記経由地点デー
タに基づき、現在地点から各経由地点に至るまでの距離
である各経由地点距離を、前記経由地点が最終目的地点
の場合から目標経由地点の場合までそれぞれ計算し、前
記経由地点距離比較手段において、前記経由地点距離が
検出基準距離と順次比較される。そして、目標地点決定
手段は、経由地点比較手段での比較の結果、前記経由地
点距離が検出基準距離よりも小さくなった際に前記経由
地点距離の計算対象に用いた経由地点の次の経由地点
を、次の目標地点とするように作用する。
は、出発地点から目的地点に至る往路において通過すべ
き地点である経路点に対応する経路点データを記憶す
る。また、経由地点距離計算手段は、前記経由地点デー
タに基づき、現在地点から各経由地点に至るまでの距離
である各経由地点距離を、前記経由地点が最終目的地点
の場合から目標経由地点の場合までそれぞれ計算し、前
記経由地点距離比較手段において、前記経由地点距離が
検出基準距離と順次比較される。そして、目標地点決定
手段は、経由地点比較手段での比較の結果、前記経由地
点距離が検出基準距離よりも小さくなった際に前記経由
地点距離の計算対象に用いた経由地点の次の経由地点
を、次の目標地点とするように作用する。
【００１０】このようにして、種々の状況において適切
な経路案内をすることができる。
な経路案内をすることができる。
【００１１】
【実施例】以下、図面を参照してを参照して本発明の実
施例を説明する。第１実施例 図１に本発明を車載用ナビゲーションシステムに適用し
た場合の基本構成を示すブロック図を示す。
施例を説明する。第１実施例 図１に本発明を車載用ナビゲーションシステムに適用し
た場合の基本構成を示すブロック図を示す。
【００１２】この車載用ナビゲーションシステム１００
は、自車の進行方向の方位データを出力する地磁気セン
サ１と、自車の回転時の角速度を検出し角速度データを
出力する角速度センサ２と、シャフトの回転数を検出し
積分することにより走行距離データを出力する走行距離
センサ３と、ＧＰＳ衛星からの電波を受信してＧＰＳ測
位データを出力するＧＰＳレシーバ４と、方位データ、
角速度データ、走行距離データおよびＧＰＳ測位データ
に基づいて、ナビゲーションシステム全体の制御を行う
システムコントローラ５と、各種データを入力するため
の入力装置１１と、システムコントローラ５の制御下で
ＣＤ−ＲＯＭディスクＤＫから各種データを読出し、出
力するＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk-Read Only Memory
）ドライブ１２と、システムコントローラ５の制御下
で各種表示データを表示する表示ユニット１３と、シス
テムコントローラ５の制御下で各種音声データを再生し
出力する音響再生ユニット１８と、を備えて構成されて
いる。
は、自車の進行方向の方位データを出力する地磁気セン
サ１と、自車の回転時の角速度を検出し角速度データを
出力する角速度センサ２と、シャフトの回転数を検出し
積分することにより走行距離データを出力する走行距離
センサ３と、ＧＰＳ衛星からの電波を受信してＧＰＳ測
位データを出力するＧＰＳレシーバ４と、方位データ、
角速度データ、走行距離データおよびＧＰＳ測位データ
に基づいて、ナビゲーションシステム全体の制御を行う
システムコントローラ５と、各種データを入力するため
の入力装置１１と、システムコントローラ５の制御下で
ＣＤ−ＲＯＭディスクＤＫから各種データを読出し、出
力するＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk-Read Only Memory
）ドライブ１２と、システムコントローラ５の制御下
で各種表示データを表示する表示ユニット１３と、シス
テムコントローラ５の制御下で各種音声データを再生し
出力する音響再生ユニット１８と、を備えて構成されて
いる。
【００１３】システムコントローラ５は、外部とのイン
ターフェース動作を行うインターフェース部６と、シス
テムコントローラ５全体を制御するＣＰＵ７と、システ
ムコントローラを制御する制御プログラムが格納された
ＲＯＭ（Read Only Memory）８と、図示しない不揮発性
メモリ部を有し、各種データを書込み可能に格納するＲ
ＡＭ（Random Access Memory）９と、を備えており、入
力装置１１、ＣＤ−ＲＯＭドライブ１２、表示ユニット
１３および音響再生ユニット１８とは、バスライン１０
を介して接続されている。
ターフェース動作を行うインターフェース部６と、シス
テムコントローラ５全体を制御するＣＰＵ７と、システ
ムコントローラを制御する制御プログラムが格納された
ＲＯＭ（Read Only Memory）８と、図示しない不揮発性
メモリ部を有し、各種データを書込み可能に格納するＲ
ＡＭ（Random Access Memory）９と、を備えており、入
力装置１１、ＣＤ−ＲＯＭドライブ１２、表示ユニット
１３および音響再生ユニット１８とは、バスライン１０
を介して接続されている。
【００１４】表示ユニット１３は、バスライン１０を介
して送られるＣＰＵ７からの制御データに基づいて表示
ユニット全体の制御を行うグラフィックコントローラ１
４と、ＶＲＡＭ（Video ＲＡＭ）等のメモリからなり即
時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモ
リ１５と、グラフィックコントローラ１４から出力され
る画像データに基づいて液晶表示装置、ＣＲＴ（Cathod
e Ray Tube）等のディスプレイ１７を表示制御する表示
制御部１６と、を備えて構成されている。
して送られるＣＰＵ７からの制御データに基づいて表示
ユニット全体の制御を行うグラフィックコントローラ１
４と、ＶＲＡＭ（Video ＲＡＭ）等のメモリからなり即
時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモ
リ１５と、グラフィックコントローラ１４から出力され
る画像データに基づいて液晶表示装置、ＣＲＴ（Cathod
e Ray Tube）等のディスプレイ１７を表示制御する表示
制御部１６と、を備えて構成されている。
【００１５】音響再生ユニット１８は、ＣＤ−ＲＯＭド
ライブ１２もしくはＲＡＭ９からバスライン１０を介し
て送られる音声デジタルデータのデジタル／アナログ変
換を行うＤ／Ａコンバータ１９と、Ｄ／Ａコンバータ１
９から出力される音響アナログ信号を増幅する増幅器２
０と、増幅された音響アナログ信号を音響振動に変換し
て出力するスピーカ２１と、を備えて構成されている。
ライブ１２もしくはＲＡＭ９からバスライン１０を介し
て送られる音声デジタルデータのデジタル／アナログ変
換を行うＤ／Ａコンバータ１９と、Ｄ／Ａコンバータ１
９から出力される音響アナログ信号を増幅する増幅器２
０と、増幅された音響アナログ信号を音響振動に変換し
て出力するスピーカ２１と、を備えて構成されている。
【００１６】この場合、地磁気センサ１と角速度センサ
２と走行距離センサ３とＧＰＳレシーバ４とが、測位手
段を構成し、システムコントローラ５が、経由地点距離
計算手段、経由地点距離計算手段、目標地点決定手段、
検出基準距離変更手段及び検出基準距離補正手段に相当
している。さらにシステムコントローラ５及び音響再生
ユニット１８は共同して音声案内手段を構成している。
また、ＲＡＭ９は、経由地点データ記憶手段として機能
している。
２と走行距離センサ３とＧＰＳレシーバ４とが、測位手
段を構成し、システムコントローラ５が、経由地点距離
計算手段、経由地点距離計算手段、目標地点決定手段、
検出基準距離変更手段及び検出基準距離補正手段に相当
している。さらにシステムコントローラ５及び音響再生
ユニット１８は共同して音声案内手段を構成している。
また、ＲＡＭ９は、経由地点データ記憶手段として機能
している。
【００１７】ここで、ＲＡＭ９内に格納されている経由
地点データ及び案内音声データの構成について図２から
図４を参照して説明する。経由地点データは、図３に示
すような出発地点Ｐ1 から目的地点Ｐn 地点までの移動
経路における右折又は左折を行う地点Ｐ2 〜Ｐn-1 （以
下、経路地点と称する）の位置データ及び当該位置にお
ける右左折データを図２のように有している。すなわ
ち、移動予定経路が出発地点Ｐ1 から複数の経由地点Ｐ
2 〜Ｐn-1 を通過し、目的地点Ｐn に至る経路である場
合、経由地点データは少なくとも各経路点を特定するた
めの経由地点番号データ、当該経由地点の緯度・経度デ
ータ及び当該経由地点で右折するか左折するかを示す右
左折データを有している。
地点データ及び案内音声データの構成について図２から
図４を参照して説明する。経由地点データは、図３に示
すような出発地点Ｐ1 から目的地点Ｐn 地点までの移動
経路における右折又は左折を行う地点Ｐ2 〜Ｐn-1 （以
下、経路地点と称する）の位置データ及び当該位置にお
ける右左折データを図２のように有している。すなわ
ち、移動予定経路が出発地点Ｐ1 から複数の経由地点Ｐ
2 〜Ｐn-1 を通過し、目的地点Ｐn に至る経路である場
合、経由地点データは少なくとも各経路点を特定するた
めの経由地点番号データ、当該経由地点の緯度・経度デ
ータ及び当該経由地点で右折するか左折するかを示す右
左折データを有している。
【００１８】また、案内音声データとしては、例えば図
４に示すようなデータを有しており、この中で、案内音
声番号１は“目標経由地点を先送りしたこと”を示すも
のである。
４に示すようなデータを有しており、この中で、案内音
声番号１は“目標経由地点を先送りしたこと”を示すも
のである。
【００１９】次に、これらのデータを用いたナビゲーシ
ョン装置の案内方法を説明する。システムコントローラ
５は、地磁気センサ１、角速度センサ２、走行距離セン
サ３及びＧＰＳセンサ３及びＧＰＳレシーバ４から出力
される種々のデータ、（方位データ、角速度データ、走
行距離データ及びＧＰＳ測位データ）に基づいて自車の
位置を求め、ＲＡＭ内の経由地点データを参照して自車
の現在位置から検出の範囲距離内に、経由地点データの
緯度・経度データにより示される経由地点が存在するか
否かを判断する。判断の結果、自車の現在位置から前記
範囲距離内に経路点が存在する場合には、当該経由地点
データの右左折データを参照し音声案内を行うととも
に、次の目標経由地点を決定する。
ョン装置の案内方法を説明する。システムコントローラ
５は、地磁気センサ１、角速度センサ２、走行距離セン
サ３及びＧＰＳセンサ３及びＧＰＳレシーバ４から出力
される種々のデータ、（方位データ、角速度データ、走
行距離データ及びＧＰＳ測位データ）に基づいて自車の
位置を求め、ＲＡＭ内の経由地点データを参照して自車
の現在位置から検出の範囲距離内に、経由地点データの
緯度・経度データにより示される経由地点が存在するか
否かを判断する。判断の結果、自車の現在位置から前記
範囲距離内に経路点が存在する場合には、当該経由地点
データの右左折データを参照し音声案内を行うととも
に、次の目標経由地点を決定する。
【００２０】以下、図５のフローチャートを参照して、
経由地点データを用いて次の目標地点を決定するための
方法を説明する。ユーザが入力装置１１を介して経由地
点の設定地点数ｎを入力すると、パラメータｉにｎの値
が入力される（ステップ１０１）。このように、最初に
最終目的地点Ｐn について以下の処理フローが行われる
が、一般性をもたせるため、第ｉ番目の経由地点Ｐi に
ついて以下の説明を行う。
経由地点データを用いて次の目標地点を決定するための
方法を説明する。ユーザが入力装置１１を介して経由地
点の設定地点数ｎを入力すると、パラメータｉにｎの値
が入力される（ステップ１０１）。このように、最初に
最終目的地点Ｐn について以下の処理フローが行われる
が、一般性をもたせるため、第ｉ番目の経由地点Ｐi に
ついて以下の説明を行う。
【００２１】次に、システムコントローラ５は、経由地
点距離Ｄi （現在地点から第ｉ番目の経由地点までの距
離）を前記経由地点データを用いて計算し（ステップ１
０２）、 Ｄi ＜Ｄref であるか否かを判断する（ステップ１０３）。ここで、
Ｄref は、経由地点近傍検出の範囲距離である。すなわ
ち、現在地点からこの範囲距離内において次の経由地点
が探索される。Ｄi ＜Ｄref でない場合、すなわち第ｉ
番目の経由地点が検出の範囲距離外の場合（ステップ１
０３，ＮＯ）、システムコントローラ５は、 ｉ＝ｉ−１ すなわち、ｉの値を１つディクリーメントし（ステップ
１０６）、 ｉ≧ｐ であるか否か、すなわち次の経由地点距離Ｄi の計算対
象となる経由地点Ｐi-1が目標経由地点Ｐp であるか否
かを判断する（ステップ１０７）。ｉ≧ｐの場合、すな
わち経由地点Ｐi が目標経由地点Ｐp に至るまで、上記
ステップ１０２、１０３及び１０６が繰り返される。
点距離Ｄi （現在地点から第ｉ番目の経由地点までの距
離）を前記経由地点データを用いて計算し（ステップ１
０２）、 Ｄi ＜Ｄref であるか否かを判断する（ステップ１０３）。ここで、
Ｄref は、経由地点近傍検出の範囲距離である。すなわ
ち、現在地点からこの範囲距離内において次の経由地点
が探索される。Ｄi ＜Ｄref でない場合、すなわち第ｉ
番目の経由地点が検出の範囲距離外の場合（ステップ１
０３，ＮＯ）、システムコントローラ５は、 ｉ＝ｉ−１ すなわち、ｉの値を１つディクリーメントし（ステップ
１０６）、 ｉ≧ｐ であるか否か、すなわち次の経由地点距離Ｄi の計算対
象となる経由地点Ｐi-1が目標経由地点Ｐp であるか否
かを判断する（ステップ１０７）。ｉ≧ｐの場合、すな
わち経由地点Ｐi が目標経由地点Ｐp に至るまで、上記
ステップ１０２、１０３及び１０６が繰り返される。
【００２２】一方、ステップ１０６においてＤi ＜Ｄ
ref の場合、すなわちステップ１０６及び１０７より ｉ−１≧ｐ 従って、 ｉ＞ｐ であり、予め設定された経路においては目標経由地点Ｐ
p より後順に経由すべき第ｉ番目の経由地点Ｐi が目標
経由地点Ｐp よりも先に検出の範囲距離内に入った場合
（ステップ１０３，ＹＥＳ）、システムコントローラ５
は、ＣＤ−ＲＯＭディスクＤＫから案内音声情報（「目
標経由地点を先送りしました」）に対応する音声ディジ
タルデータを読みだし、当該データがＤ／Ａコンバータ
１９によりディジタル／アナログ変換され、増幅器２０
を介して音声信号として出力され（ステップ１０４）、
次の目標経由地点がＰi+1 に設定される（ステップ１０
５）。すなわち、経路変更などで既に通り過ぎてしまっ
た目標経由地点Ｐp を考慮せずに、先に検出された経由
地点Ｐi+1 を次の目標経由地点とする。第２実施例 本発明の第２実施例によるナビゲーション装置の基本構
成及び経由地点データの構成等は第１の実施例と同様で
ある。
ref の場合、すなわちステップ１０６及び１０７より ｉ−１≧ｐ 従って、 ｉ＞ｐ であり、予め設定された経路においては目標経由地点Ｐ
p より後順に経由すべき第ｉ番目の経由地点Ｐi が目標
経由地点Ｐp よりも先に検出の範囲距離内に入った場合
（ステップ１０３，ＹＥＳ）、システムコントローラ５
は、ＣＤ−ＲＯＭディスクＤＫから案内音声情報（「目
標経由地点を先送りしました」）に対応する音声ディジ
タルデータを読みだし、当該データがＤ／Ａコンバータ
１９によりディジタル／アナログ変換され、増幅器２０
を介して音声信号として出力され（ステップ１０４）、
次の目標経由地点がＰi+1 に設定される（ステップ１０
５）。すなわち、経路変更などで既に通り過ぎてしまっ
た目標経由地点Ｐp を考慮せずに、先に検出された経由
地点Ｐi+1 を次の目標経由地点とする。第２実施例 本発明の第２実施例によるナビゲーション装置の基本構
成及び経由地点データの構成等は第１の実施例と同様で
ある。
【００２３】以下、図６のフローチャートを参照して、
経由地点データを用いて次の目標地点を決定するための
第２の方法を説明する。ユーザが、入力装置１１を介し
て経由地点の設定地点数ｎを入力すると、パラメータｉ
にｎの値が入力される（ステップ１１０）。このよう
に、最初に最終目的地点Ｐn について以下の処理フロー
が行われるが、一般性をもたせるため、第ｉ番目の経由
地点Ｐi について以下の説明を行う。
経由地点データを用いて次の目標地点を決定するための
第２の方法を説明する。ユーザが、入力装置１１を介し
て経由地点の設定地点数ｎを入力すると、パラメータｉ
にｎの値が入力される（ステップ１１０）。このよう
に、最初に最終目的地点Ｐn について以下の処理フロー
が行われるが、一般性をもたせるため、第ｉ番目の経由
地点Ｐi について以下の説明を行う。
【００２４】次に、システムコントローラ５は、経由地
点距離Ｄi （現在地点から第ｉ番目の経由地点までの距
離）を前記経由地点データを用いて計算し（ステップ１
１１）、 ｉ＝ｐ であるか否か、すなわち第ｉ番目の経由地点Ｐi が目標
経由地点であるか否かを判定する（ステップ１１２）。
そして、ｉ＝ｐの場合（ステップ１１２，ＹＥＳ）には Ｄref ＝Ｄfar とし（ステップ１１３）、ｉ＝ｐでない場合（ステップ
１１２，ＮＯ）には Ｄref ＝Ｄnear とする（ステップ１１４）。ここで、Ｄref は、経由地
点近傍検出の範囲距離であり、Ｄnearは、第１のリファ
レンス距離であり、Ｄfar は、第１のリファレンス距離
よりも長い第２のリファレンス距離である。すなわち、
目標地点における検出の範囲距離を、それ以外の経路地
点のものよりも大きく規定している。次に、システムコ
ントローラ５は、 Ｄi ＜Ｄref であるか否かを判断する（ステップ１１５）。すなわ
ち、現在地点からこの範囲距離内において次の経由地点
が探索される。Ｄi ＜Ｄref でない場合、すなわち第ｉ
番目の経由地点が検出の範囲距離外の場合（ステップ１
１５，ＮＯ）、システムコントローラ５は、 ｉ＝ｉ−１ すなわち、ｉの値を１つディクリーメントし（ステップ
１１８）、 ｉ≧ｐ であるか否か、すなわち次の経由地点距離Ｄi の計算対
象となる経由地点Ｐi-1が目標経由地点Ｐp であるか否
かを判断する（ステップ１１９）。ｉ≧ｐの場合、すな
わち経由地点Ｐi が目標経由地点Ｐp に至るまで、上記
ステップ１１１，１１２，１１３，１１４，１１５及び
１１８が繰り返される。
点距離Ｄi （現在地点から第ｉ番目の経由地点までの距
離）を前記経由地点データを用いて計算し（ステップ１
１１）、 ｉ＝ｐ であるか否か、すなわち第ｉ番目の経由地点Ｐi が目標
経由地点であるか否かを判定する（ステップ１１２）。
そして、ｉ＝ｐの場合（ステップ１１２，ＹＥＳ）には Ｄref ＝Ｄfar とし（ステップ１１３）、ｉ＝ｐでない場合（ステップ
１１２，ＮＯ）には Ｄref ＝Ｄnear とする（ステップ１１４）。ここで、Ｄref は、経由地
点近傍検出の範囲距離であり、Ｄnearは、第１のリファ
レンス距離であり、Ｄfar は、第１のリファレンス距離
よりも長い第２のリファレンス距離である。すなわち、
目標地点における検出の範囲距離を、それ以外の経路地
点のものよりも大きく規定している。次に、システムコ
ントローラ５は、 Ｄi ＜Ｄref であるか否かを判断する（ステップ１１５）。すなわ
ち、現在地点からこの範囲距離内において次の経由地点
が探索される。Ｄi ＜Ｄref でない場合、すなわち第ｉ
番目の経由地点が検出の範囲距離外の場合（ステップ１
１５，ＮＯ）、システムコントローラ５は、 ｉ＝ｉ−１ すなわち、ｉの値を１つディクリーメントし（ステップ
１１８）、 ｉ≧ｐ であるか否か、すなわち次の経由地点距離Ｄi の計算対
象となる経由地点Ｐi-1が目標経由地点Ｐp であるか否
かを判断する（ステップ１１９）。ｉ≧ｐの場合、すな
わち経由地点Ｐi が目標経由地点Ｐp に至るまで、上記
ステップ１１１，１１２，１１３，１１４，１１５及び
１１８が繰り返される。
【００２５】一方、ステップ１１５においてＤi ＜Ｄ
ref の場合、すなわちステップ１１８及び１１９より ｉ−１≧ｐ 従って、 ｉ＞ｐ であり、予め設定された経路においては目標経由地点Ｐ
p より後順に経由すべき第ｉ番目の経由地点Ｐi が目標
経由地点Ｐp よりも先に検出の範囲距離内に入った場合
（ステップ１１５，ＹＥＳ）、システムコントローラ５
は、ＣＤ−ＲＯＭディスクＤＫから案内音声情報（「目
標経由地点を先送りしました」）に対応する音声ディジ
タルデータを読みだし、当該データがＤ／Ａコンバータ
１９によりディジタル／アナログ変換され、増幅器２０
を介して音声信号として出力され（ステップ１１６）、
次の目標経由地点がＰi+1 に設定される（ステップ１１
７）。すなわち、経路変更などで既に通り過ぎてしまっ
た目標経由地点Ｐp を考慮せずに、先に検出された経由
地点Ｐi+1 を次の目標経由地点とする。第３実施例 本発明の第３実施例によるナビゲーション装置の基本構
成及び経由地点データの構成等は第１の実施例及び第２
実施例と同様である。
ref の場合、すなわちステップ１１８及び１１９より ｉ−１≧ｐ 従って、 ｉ＞ｐ であり、予め設定された経路においては目標経由地点Ｐ
p より後順に経由すべき第ｉ番目の経由地点Ｐi が目標
経由地点Ｐp よりも先に検出の範囲距離内に入った場合
（ステップ１１５，ＹＥＳ）、システムコントローラ５
は、ＣＤ−ＲＯＭディスクＤＫから案内音声情報（「目
標経由地点を先送りしました」）に対応する音声ディジ
タルデータを読みだし、当該データがＤ／Ａコンバータ
１９によりディジタル／アナログ変換され、増幅器２０
を介して音声信号として出力され（ステップ１１６）、
次の目標経由地点がＰi+1 に設定される（ステップ１１
７）。すなわち、経路変更などで既に通り過ぎてしまっ
た目標経由地点Ｐp を考慮せずに、先に検出された経由
地点Ｐi+1 を次の目標経由地点とする。第３実施例 本発明の第３実施例によるナビゲーション装置の基本構
成及び経由地点データの構成等は第１の実施例及び第２
実施例と同様である。
【００２６】以下、図７のフローチャートを参照して、
経由地点データを用いて次の目標地点を決定するための
第３の方法を説明する。ユーザが、入力装置１１を介し
て経由地点の設定地点数ｎを入力すると、パラメータｉ
にｎの値が入力される（ステップ１２０）。このよう
に、最初に最終目的地点Ｐn について以下の処理フロー
が行われるが、一般性をもたせるため、第ｉ番目の経由
地点Ｐi について以下の説明を行う。
経由地点データを用いて次の目標地点を決定するための
第３の方法を説明する。ユーザが、入力装置１１を介し
て経由地点の設定地点数ｎを入力すると、パラメータｉ
にｎの値が入力される（ステップ１２０）。このよう
に、最初に最終目的地点Ｐn について以下の処理フロー
が行われるが、一般性をもたせるため、第ｉ番目の経由
地点Ｐi について以下の説明を行う。
【００２７】次に、システムコントローラ５は、経由地
点距離Ｄi （現在地点から第ｉ番目の経由地点までの距
離）を前記経由地点データを用いて計算し（ステップ１
２１）、 ｉ＝ｐ であるか否か、すなわち第ｉ番目の経由地点Ｐi が目標
経由地点であるか否かを判定する（ステップ１２２）。
そして、ｉ＝ｐの場合（ステップ１２２，ＹＥＳ）には Ｄref ＝Ｄfar とし（ステップ１２３）、更に Ｄref ＝Ｄref ＋（Ｖ−Ｖref ）×Ｃ と補正する（ステップ１２４）。ここで、Ｖは自車速度
であり、Ｖref は速度リファレンス値であり、Ｃは定数
である。すなわち、自車速度に比例させてＤrefを修正
する。
点距離Ｄi （現在地点から第ｉ番目の経由地点までの距
離）を前記経由地点データを用いて計算し（ステップ１
２１）、 ｉ＝ｐ であるか否か、すなわち第ｉ番目の経由地点Ｐi が目標
経由地点であるか否かを判定する（ステップ１２２）。
そして、ｉ＝ｐの場合（ステップ１２２，ＹＥＳ）には Ｄref ＝Ｄfar とし（ステップ１２３）、更に Ｄref ＝Ｄref ＋（Ｖ−Ｖref ）×Ｃ と補正する（ステップ１２４）。ここで、Ｖは自車速度
であり、Ｖref は速度リファレンス値であり、Ｃは定数
である。すなわち、自車速度に比例させてＤrefを修正
する。
【００２８】一方、ｉ＝ｐでない場合（ステップ１２
２，ＮＯ）には Ｄref ＝Ｄnear とする（ステップ１２５）。ここで、Ｄref は、経由地
点近傍検出の範囲距離であり、Ｄnearは、第１のリファ
レンス距離であり、Ｄfar は、第１のリファレンス距離
よりも長い第２のリファレンス距離である。すなわち、
目標地点における検出の範囲距離を、それ以外の経路地
点のものよりも大きく規定している。次に、システムコ
ントローラ５は、 Ｄi ＜Ｄref であるか否かを判断する（ステップ１２６）。すなわ
ち、現在地点からこの範囲距離内において次の経由地点
が探索される。Ｄi ＜Ｄref でない場合、すなわち第ｉ
番目の経由地点が検出の範囲距離外の場合（ステップ１
２６，ＮＯ）、システムコントローラ５は、 ｉ＝ｉ−１ すなわち、ｉの値を１つディクリーメントし（ステップ
１２９）、 ｉ≧ｐ であるか否か、すなわち次の経由地点距離Ｄi の計算対
象となる経由地点Ｐi-1が目標経由地点Ｐp であるか否
かを判断する（ステップ１３０）。ｉ≧ｐの場合、すな
わち経由地点Ｐi が目標経由地点Ｐp に至るまで、上記
ステップ１２１〜１２６及び１２９が繰り返される。
２，ＮＯ）には Ｄref ＝Ｄnear とする（ステップ１２５）。ここで、Ｄref は、経由地
点近傍検出の範囲距離であり、Ｄnearは、第１のリファ
レンス距離であり、Ｄfar は、第１のリファレンス距離
よりも長い第２のリファレンス距離である。すなわち、
目標地点における検出の範囲距離を、それ以外の経路地
点のものよりも大きく規定している。次に、システムコ
ントローラ５は、 Ｄi ＜Ｄref であるか否かを判断する（ステップ１２６）。すなわ
ち、現在地点からこの範囲距離内において次の経由地点
が探索される。Ｄi ＜Ｄref でない場合、すなわち第ｉ
番目の経由地点が検出の範囲距離外の場合（ステップ１
２６，ＮＯ）、システムコントローラ５は、 ｉ＝ｉ−１ すなわち、ｉの値を１つディクリーメントし（ステップ
１２９）、 ｉ≧ｐ であるか否か、すなわち次の経由地点距離Ｄi の計算対
象となる経由地点Ｐi-1が目標経由地点Ｐp であるか否
かを判断する（ステップ１３０）。ｉ≧ｐの場合、すな
わち経由地点Ｐi が目標経由地点Ｐp に至るまで、上記
ステップ１２１〜１２６及び１２９が繰り返される。
【００２９】一方、ステップ１２６においてＤi ＜Ｄ
ref の場合、すなわちステップ１２９及び１３０より ｉ−１≧ｐ 従って、 ｉ＞ｐ であることから、予め設定された経路においては目標経
由地点Ｐp より後順に経由すべき第ｉ番目の経由地点Ｐ
i が目標経由地点Ｐp よりも先に検出の範囲距離内に入
った場合（ステップ１２６，ＹＥＳ）、システムコント
ローラ５は、ＣＤ−ＲＯＭディスクＤＫから案内音声情
報（「目標経由地点を先送りしました」）に対応する音
声ディジタルデータを読みだし、当該データがＤ／Ａコ
ンバータ１９によりディジタル／アナログ変換され、増
幅器２０を介して音声信号として出力され（ステップ１
２７）、次の目標経由地点がＰi+1 に設定される（ステ
ップ１２８）。すなわち、経路変更などで既に通り過ぎ
てしまった目標経由地点Ｐpを考慮せずに、先に検出さ
れた経由地点Ｐi+1 を次の目標経由地点とする。
ref の場合、すなわちステップ１２９及び１３０より ｉ−１≧ｐ 従って、 ｉ＞ｐ であることから、予め設定された経路においては目標経
由地点Ｐp より後順に経由すべき第ｉ番目の経由地点Ｐ
i が目標経由地点Ｐp よりも先に検出の範囲距離内に入
った場合（ステップ１２６，ＹＥＳ）、システムコント
ローラ５は、ＣＤ−ＲＯＭディスクＤＫから案内音声情
報（「目標経由地点を先送りしました」）に対応する音
声ディジタルデータを読みだし、当該データがＤ／Ａコ
ンバータ１９によりディジタル／アナログ変換され、増
幅器２０を介して音声信号として出力され（ステップ１
２７）、次の目標経由地点がＰi+1 に設定される（ステ
ップ１２８）。すなわち、経路変更などで既に通り過ぎ
てしまった目標経由地点Ｐpを考慮せずに、先に検出さ
れた経由地点Ｐi+1 を次の目標経由地点とする。
【００３０】なお、ステップ１２４において、Ｄ
ref を、 Ｄref ＝Ｄref ＋（Ｖ−Ｖref ）×Ｃ と補正しているが、以下のように自車速度Ｖ［ｋｍ／
時］と検出の範囲距離Ｄre f ［ｍ］との関係を規定する
こともできる。すなわち、 Ｖ≦ ４０ の時 Ｄ＝ ３５０ ４０＜Ｖ≦ ５０ の時 Ｄ＝ ４５０ ５０＜Ｖ≦ ６０ の時 Ｄ＝ ５５０ ６０＜Ｖ≦ ７０ の時 Ｄ＝ ６５０ ７０＜Ｖ≦ ８０ の時 Ｄ＝ ７５０ ８０＜Ｖ≦ ９０ の時 Ｄ＝ ８５０ ９０＜Ｖ≦１００ の時 Ｄ＝ ９５０ １００＜Ｖ≦１１０ の時 Ｄ＝１０５０ １１０＜Ｖ≦１２０ の時 Ｄ＝１１５０ １２０＜Ｖ≦１３０ の時 Ｄ＝１２５０ １３０＜Ｖ≦１４０ の時 Ｄ＝１３５０ １４０＜Ｖ≦１５０ の時 Ｄ＝１４５０ １５０＜Ｖ≦１６０ の時 Ｄ＝１５５０ １６０＜Ｖ≦１７０ の時 Ｄ＝１６５０ １７０＜Ｖ≦１８０ の時 Ｄ＝１７５０ １８０＜Ｖ の時 Ｄ＝１８５０
ref を、 Ｄref ＝Ｄref ＋（Ｖ−Ｖref ）×Ｃ と補正しているが、以下のように自車速度Ｖ［ｋｍ／
時］と検出の範囲距離Ｄre f ［ｍ］との関係を規定する
こともできる。すなわち、 Ｖ≦ ４０ の時 Ｄ＝ ３５０ ４０＜Ｖ≦ ５０ の時 Ｄ＝ ４５０ ５０＜Ｖ≦ ６０ の時 Ｄ＝ ５５０ ６０＜Ｖ≦ ７０ の時 Ｄ＝ ６５０ ７０＜Ｖ≦ ８０ の時 Ｄ＝ ７５０ ８０＜Ｖ≦ ９０ の時 Ｄ＝ ８５０ ９０＜Ｖ≦１００ の時 Ｄ＝ ９５０ １００＜Ｖ≦１１０ の時 Ｄ＝１０５０ １１０＜Ｖ≦１２０ の時 Ｄ＝１１５０ １２０＜Ｖ≦１３０ の時 Ｄ＝１２５０ １３０＜Ｖ≦１４０ の時 Ｄ＝１３５０ １４０＜Ｖ≦１５０ の時 Ｄ＝１４５０ １５０＜Ｖ≦１６０ の時 Ｄ＝１５５０ １６０＜Ｖ≦１７０ の時 Ｄ＝１６５０ １７０＜Ｖ≦１８０ の時 Ｄ＝１７５０ １８０＜Ｖ の時 Ｄ＝１８５０
【００３１】
【発明の効果】本発明の第１の態様によれば、経由地点
記憶手段、経由地点距離計算手段、経由地点距離比較手
段及び目標地点決定手段を設けているので、目標地より
も後順の経由予定地点付近を通過していることを検出し
た際に、その次の経由地点を次の目標経由地点とするこ
とができ、運転中に通過道路の一部を変更し、予め設定
された経由地点を通過しなかった場合であっても、その
経由地点以降の目標地点の自動変更が可能となる。
記憶手段、経由地点距離計算手段、経由地点距離比較手
段及び目標地点決定手段を設けているので、目標地より
も後順の経由予定地点付近を通過していることを検出し
た際に、その次の経由地点を次の目標経由地点とするこ
とができ、運転中に通過道路の一部を変更し、予め設定
された経由地点を通過しなかった場合であっても、その
経由地点以降の目標地点の自動変更が可能となる。
【００３２】本発明の第２の態様によれば、前記第１の
実施例の構成とともに、更に検出基準距離（検出の範囲
距離）変更手段を設けているので、目標経由地点におけ
る検出範囲をそれ以外の経由地点における検出範囲より
も広く規定することができるので、他の経由地点と比較
して自車が目標経由地点をやや遠方で検出できるので、
比較的近くに複数の経由地点が設定されている場合であ
っても経由地点を案内する順序を誤る可能性が減少す
る。
実施例の構成とともに、更に検出基準距離（検出の範囲
距離）変更手段を設けているので、目標経由地点におけ
る検出範囲をそれ以外の経由地点における検出範囲より
も広く規定することができるので、他の経由地点と比較
して自車が目標経由地点をやや遠方で検出できるので、
比較的近くに複数の経由地点が設定されている場合であ
っても経由地点を案内する順序を誤る可能性が減少す
る。
【００３３】本発明の第３の態様によれば、前記第２の
実施例の構成とともに、更に検出基準距離（検出の範囲
距離）補正手段を設けているので、自車速度に応じて目
標経由地点の検出範囲を広げることができるので、自車
の速度による目標経由地点を検出してから実際に目標経
由地点に到達するまでの時間の変化を補正することがで
きるので、音声ガイドのタイミングが早すぎたり遅すぎ
たりしないようにすることができる。また、高速道路に
おいて、インターチェンジよりも最終目的地点の方が近
い場合等に、インターチェンジを先に経由しなければな
らないにもかかわらず、最終目的地点を誤って先に検出
してしまうことを防止できる。
実施例の構成とともに、更に検出基準距離（検出の範囲
距離）補正手段を設けているので、自車速度に応じて目
標経由地点の検出範囲を広げることができるので、自車
の速度による目標経由地点を検出してから実際に目標経
由地点に到達するまでの時間の変化を補正することがで
きるので、音声ガイドのタイミングが早すぎたり遅すぎ
たりしないようにすることができる。また、高速道路に
おいて、インターチェンジよりも最終目的地点の方が近
い場合等に、インターチェンジを先に経由しなければな
らないにもかかわらず、最終目的地点を誤って先に検出
してしまうことを防止できる。
【図１】本発明のナビゲーション装置の構成を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図２】ＲＡＭ内のデータ格納状況を説明する図であ
る。
る。
【図３】経由地点データ構成を説明するための図であ
る。
る。
【図４】案内音声データを説明するための図である。
【図５】本発明の第１実施例における次の目標経由地点
を決定するための方法を説明するためのフローチャート
である。
を決定するための方法を説明するためのフローチャート
である。
【図６】本発明の第２実施例における次の目標経由地点
を決定するための方法を説明するためのフローチャート
である。
を決定するための方法を説明するためのフローチャート
である。
【図７】本発明の第３実施例における次の目標経由地点
を決定するための方法を説明するためのフローチャート
である。
を決定するための方法を説明するためのフローチャート
である。
１００…車載用ナビゲーションシステム １…地磁気センサ ２…角速度センサ ３…走行距離センサ ４…ＧＰＳレシーバ ５…システムコントローラ ６…インターフェース部 ７…ＣＰＵ ８…ＲＯＭ ９…ＲＡＭ １０…バスライン １１…入力装置 １２…ＣＤ−ＲＯＭドライブ １３…表示ユニット １４…グラフィックコントローラ １５…バッファメモリ １６…表示制御部 １７…ディスプレイ １８…音響再生ユニット １９…Ｄ／Ａコンバータ ２０…増幅器 ２１…スピーカ ＤＫ…ＣＤ−ＲＯＭディスク Ｄ1 〜Ｄn …経路データ Ｐ1 〜Ｐn …経路点
Claims (3)
- 【請求項１】 自己位置を測位して自己位置データを出
力する測位手段と、地図データを記憶する地図データ記
憶手段と、各種情報を表示する表示手段と、前記地図デ
ータに基づいて前記表示手段に地図表示を行い、当該地
図表示上に前記自己位置データに基づいて自己位置を表
示する表示制御手段と、目標経由地点の位置データに基
づいて自己の案内を行う案内手段と、を有するナビゲー
ション装置において、 出発地点から最終目的地点に至る経路において通過すべ
き地点である経由地点に対応する経由地点データを記憶
する経由地点データ記憶手段と、 前記経由地点データに基づき、現在地点から各経由地点
に至るまでの距離である各経由地点距離を、前記経由地
点が最終目的地点の場合から目標経由地点の場合までそ
れぞれ計算する経由地点距離計算手段と、 前記経由地点距離を検出基準距離と順次比較する為の経
由地点距離比較手段と、 前記経由地点比較手段での比較の結果、前記経由地点距
離が検出基準距離よりも小さくなった際に前記経由地点
距離の計算対象に用いた経由地点の次の経由地点を、次
の目標地点とする目標地点決定手段と、 を備えていることを特徴とするナビゲーション装置。 - 【請求項２】 前記経由地点距離の計算対象となる経由
地点が目標経由地点の場合に前記検出基準距離を第１の
基準距離とし、前記経由地点距離の計算対象となる経由
地点が目標経由地点でない場合に前記検出基準距離を前
記第１の検出基準距離より短い第２の検出基準距離とす
る検出基準距離変更手段を更に備えていることを特徴と
する請求項１に記載のナビゲーション装置。 - 【請求項３】 前記第１の検出基準距離を自己の移動速
度に応じて補正する為の検出基準距離補正手段を更に備
えていることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載
のナビゲーション装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14810093A JP3302445B2 (ja) | 1993-06-18 | 1993-06-18 | ナビゲーション装置 |
| US08/260,834 US5463554A (en) | 1993-06-18 | 1994-06-16 | Vehicle navigation system which automatically adjusts to a changed travel route |
| EP94304396A EP0629840B1 (en) | 1993-06-18 | 1994-06-17 | Navigation system |
| DE69415406T DE69415406T2 (de) | 1993-06-18 | 1994-06-17 | Navigationssystem |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14810093A JP3302445B2 (ja) | 1993-06-18 | 1993-06-18 | ナビゲーション装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH074977A true JPH074977A (ja) | 1995-01-10 |
| JP3302445B2 JP3302445B2 (ja) | 2002-07-15 |
Family
ID=15445249
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14810093A Expired - Lifetime JP3302445B2 (ja) | 1993-06-18 | 1993-06-18 | ナビゲーション装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5463554A (ja) |
| EP (1) | EP0629840B1 (ja) |
| JP (1) | JP3302445B2 (ja) |
| DE (1) | DE69415406T2 (ja) |
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| WO2007105521A1 (ja) * | 2006-03-14 | 2007-09-20 | Pioneer Corporation | 経路誘導装置、経路誘導方法、経路誘導プログラム、および記録媒体 |
| JP2016014529A (ja) * | 2014-06-30 | 2016-01-28 | カシオ計算機株式会社 | 電子機器、通過判定方法及びプログラム |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| DE69529871T2 (de) * | 1994-09-20 | 2003-11-20 | Aisin Aw Co | Fahrzeugnavigationssystem |
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| US5724243A (en) * | 1995-02-10 | 1998-03-03 | Highwaymaster Communications, Inc. | Method and apparatus for determining expected time of arrival |
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