JPH074979A - ナビゲーション装置 - Google Patents
ナビゲーション装置Info
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- JPH074979A JPH074979A JP5148102A JP14810293A JPH074979A JP H074979 A JPH074979 A JP H074979A JP 5148102 A JP5148102 A JP 5148102A JP 14810293 A JP14810293 A JP 14810293A JP H074979 A JPH074979 A JP H074979A
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- Japan
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- display
- moving body
- target position
- point
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- Prior art date
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- Pending
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
- G01C21/3667—Display of a road map
- G01C21/367—Details, e.g. road map scale, orientation, zooming, illumination, level of detail, scrolling of road map or positioning of current position marker
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system
- G01S19/49—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system whereby the further system is an inertial position system, e.g. loosely-coupled
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 目標位置に移動体が近づいた時に移動***置
表示と目標位置表示が中心からずれず、また、測位精度
が悪化した時でも移動***置表示が大きく移動してしま
う事の無い、ナビゲーション装置を提供する。 【構成】 情報を画像表示する表示手段上において、現
在位置情報と目標位置情報との距離が一定値以内に近づ
いた場合に、前記現在位置情報と前記目標位置情報との
中間位置を中間位置情報として出力する演算手段と、こ
の中間位置情報が表示画面の中心点に表示されるよう
に、画像情報を表示制御する。移動***置と目標地点と
が、予め決められている適当な地図上の距離以内に近づ
いた際に、演算手段が現在位置情報と目標位置情報か
ら、両者の中間位置座標を計算し、表示が成される。
表示と目標位置表示が中心からずれず、また、測位精度
が悪化した時でも移動***置表示が大きく移動してしま
う事の無い、ナビゲーション装置を提供する。 【構成】 情報を画像表示する表示手段上において、現
在位置情報と目標位置情報との距離が一定値以内に近づ
いた場合に、前記現在位置情報と前記目標位置情報との
中間位置を中間位置情報として出力する演算手段と、こ
の中間位置情報が表示画面の中心点に表示されるよう
に、画像情報を表示制御する。移動***置と目標地点と
が、予め決められている適当な地図上の距離以内に近づ
いた際に、演算手段が現在位置情報と目標位置情報か
ら、両者の中間位置座標を計算し、表示が成される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、移動体のナビゲーショ
ン装置に係り、より詳しくは目標位置と現在位置とに関
する情報を表示可能な車載用ナビゲーション装置に関す
る。
ン装置に係り、より詳しくは目標位置と現在位置とに関
する情報を表示可能な車載用ナビゲーション装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】通常、ナビゲーション装置は、いわゆる
自立型のナビゲーションと、人工衛星を利用したＧＰＳ
（Global Positioning System ）型ナビゲーションとが
開発されている。前者は、図１における地磁気センサ１
からの地磁気情報と、角速度センサ２からの方位データ
と、走行距離センサ３からの走行距離データとにより移
動***置の二次元的変位を求め、この二次元的変位を基
準点に積算して、新しい移動***置として測位をするも
のである。また、後者は、通常３個以上のＧＰＳ衛星か
らの電波をＧＰＳレシーバ４が受信し、各ＧＰＳ衛星と
受信点との間の受信機の時刻オフセットを含んだ疑似距
離データ、および各ＧＰＳ衛星の位置データより受信点
の移動***置を算出する。
自立型のナビゲーションと、人工衛星を利用したＧＰＳ
（Global Positioning System ）型ナビゲーションとが
開発されている。前者は、図１における地磁気センサ１
からの地磁気情報と、角速度センサ２からの方位データ
と、走行距離センサ３からの走行距離データとにより移
動***置の二次元的変位を求め、この二次元的変位を基
準点に積算して、新しい移動***置として測位をするも
のである。また、後者は、通常３個以上のＧＰＳ衛星か
らの電波をＧＰＳレシーバ４が受信し、各ＧＰＳ衛星と
受信点との間の受信機の時刻オフセットを含んだ疑似距
離データ、および各ＧＰＳ衛星の位置データより受信点
の移動***置を算出する。
【０００３】車載用等のナビゲーション装置等に係る画
像表示においては、上記各種の測位データから得られる
移動体の走行地点を画像に表示された地図上に示す移動
***置と、予め使用者によって設定された目標地を地図
上に示す目標位置とが表示される。特に、移動体の走行
地点が目標地に近づくと、上記した移動***置と目標位
置とが、１つの表示画面上に表示されるようになる。
像表示においては、上記各種の測位データから得られる
移動体の走行地点を画像に表示された地図上に示す移動
***置と、予め使用者によって設定された目標地を地図
上に示す目標位置とが表示される。特に、移動体の走行
地点が目標地に近づくと、上記した移動***置と目標位
置とが、１つの表示画面上に表示されるようになる。
【０００４】従来において、この移動***置と目標位置
とを１つの画面上に表示する際、図４に示す如く画像表
示が成されていた。図４（ａ）に示すように、表示画面
上には移動***置を示すＰ点と、目標位置を示すＱ点
と、画像表示の中心点のＡ点とが示されている。Ｄref
はドット（画素）で表された参照半径である。表示画面
はドットの集合によって画像が形成されるため、表示画
面上で距離に置き代わる単位として、ドットを用いるこ
とにする。図４（ａ）では移動体が目標地点に近づき、
移動***置Ｐ点、目標位置Ｑ点とも表示画面Ｇ内に入っ
て来た場合の表示画面を表している。
とを１つの画面上に表示する際、図４に示す如く画像表
示が成されていた。図４（ａ）に示すように、表示画面
上には移動***置を示すＰ点と、目標位置を示すＱ点
と、画像表示の中心点のＡ点とが示されている。Ｄref
はドット（画素）で表された参照半径である。表示画面
はドットの集合によって画像が形成されるため、表示画
面上で距離に置き代わる単位として、ドットを用いるこ
とにする。図４（ａ）では移動体が目標地点に近づき、
移動***置Ｐ点、目標位置Ｑ点とも表示画面Ｇ内に入っ
て来た場合の表示画面を表している。
【０００５】このように、移動***置Ｐ点と目標位置Ｑ
点とが共に表示画面上に存在する場合、移動体の進行方
向前面部が背面の面積に比べ広く表示が成されるよう、
表示画面の中心位置が設定されていた。これは、中心点
であるＡ点からＤref の半径円周上に、常に移動***置
Ｐの表示が位置するような関係になるよう、地図情報の
表示座標を設定する事により達成されていた。
点とが共に表示画面上に存在する場合、移動体の進行方
向前面部が背面の面積に比べ広く表示が成されるよう、
表示画面の中心位置が設定されていた。これは、中心点
であるＡ点からＤref の半径円周上に、常に移動***置
Ｐの表示が位置するような関係になるよう、地図情報の
表示座標を設定する事により達成されていた。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ナビゲーション装置では、移動体が目標地に近づき移動
***置Ｐ点と目標位置Ｑ点との間の距離がＤref より小
さくなった時、画像表示上で移動***置Ｐ点および目標
位置Ｑ点との表示位置が表示画面の中心部からずれてし
まい、図４（ｂ）に示すように、視覚上のバランスが悪
くなるという欠点があった。
ナビゲーション装置では、移動体が目標地に近づき移動
***置Ｐ点と目標位置Ｑ点との間の距離がＤref より小
さくなった時、画像表示上で移動***置Ｐ点および目標
位置Ｑ点との表示位置が表示画面の中心部からずれてし
まい、図４（ｂ）に示すように、視覚上のバランスが悪
くなるという欠点があった。
【０００７】この原因としては、移動***置Ｐ点が限り
なく目標位置Ｑ点に近づいても、移動***置Ｐ点は、上
記した条件に従い、必ず中心点からＤref の距離だけ離
れて表示されてしまうためである。つまり、移動体が目
標地に近づくに連れ、視覚上では移動***置Ｐ点の表示
位置は移動せず、代わりに、目標位置Ｑ点が移動***置
Ｐ点に近づいて行き、最終的にはこの二つの表示が、中
心点からＤref だけ偏位した位置に集まるように認識さ
れてしまうからである。
なく目標位置Ｑ点に近づいても、移動***置Ｐ点は、上
記した条件に従い、必ず中心点からＤref の距離だけ離
れて表示されてしまうためである。つまり、移動体が目
標地に近づくに連れ、視覚上では移動***置Ｐ点の表示
位置は移動せず、代わりに、目標位置Ｑ点が移動***置
Ｐ点に近づいて行き、最終的にはこの二つの表示が、中
心点からＤref だけ偏位した位置に集まるように認識さ
れてしまうからである。
【０００８】また、測位精度や誤差等の原因により表示
位置が頻繁に移動し、特に、目標位置Ｑ点の極近傍にお
いて、移動体が停止しており表示上も移動***置Ｐ点が
静止して表示されるべき条件の時でも、この移動のため
移動***置Ｐ点が目標位置Ｑ点の周囲に度々移動し（ブ
レ）、移動***置Ｐと目標位置Ｑとの位置関係が特定で
きなくなる、という問題もあった。この現象は、特に、
ＧＰＳ測位を行った場合に、それまで利用していたＧＰ
Ｓ衛星が受信状態悪化のため使用できなくなり、別のＧ
ＰＳ衛星に切り換える時等に顕著となる。
位置が頻繁に移動し、特に、目標位置Ｑ点の極近傍にお
いて、移動体が停止しており表示上も移動***置Ｐ点が
静止して表示されるべき条件の時でも、この移動のため
移動***置Ｐ点が目標位置Ｑ点の周囲に度々移動し（ブ
レ）、移動***置Ｐと目標位置Ｑとの位置関係が特定で
きなくなる、という問題もあった。この現象は、特に、
ＧＰＳ測位を行った場合に、それまで利用していたＧＰ
Ｓ衛星が受信状態悪化のため使用できなくなり、別のＧ
ＰＳ衛星に切り換える時等に顕著となる。
【０００９】図５は、ＧＰＳによる測位誤差が引き起こ
すブレを示した例で、移動体が静止した状態でナビゲー
ション装置がＧＰＳ衛星からの電波を受信を切り換えて
測位を行なった場合の現象を説明してある。受信対象と
なる複数のＧＰＳ衛星中で受信状態が変化する衛星を、
Ｓ１〜Ｓ４間で切り換えて測位を行うと、その度にその
測位結果が変化し、この結果を画像表示上に反映させる
と、図のＰ１〜Ｐ４、Ｑ１〜Ｑ４の様に移動体および目
標の表示位置が一定せずブレてしまう。
すブレを示した例で、移動体が静止した状態でナビゲー
ション装置がＧＰＳ衛星からの電波を受信を切り換えて
測位を行なった場合の現象を説明してある。受信対象と
なる複数のＧＰＳ衛星中で受信状態が変化する衛星を、
Ｓ１〜Ｓ４間で切り換えて測位を行うと、その度にその
測位結果が変化し、この結果を画像表示上に反映させる
と、図のＰ１〜Ｐ４、Ｑ１〜Ｑ４の様に移動体および目
標の表示位置が一定せずブレてしまう。
【００１０】本発明の目的は、目標位置に移動体が近づ
いた時に移動***置表示と目標位置表示が中心からずれ
ず、また、測位精度が悪化した時でも移動***置表示が
大きくブレてしまう事の無い、ナビゲーション装置を提
供する事である。
いた時に移動***置表示と目標位置表示が中心からずれ
ず、また、測位精度が悪化した時でも移動***置表示が
大きくブレてしまう事の無い、ナビゲーション装置を提
供する事である。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記目的は、現在位置で
ある移動***置と目標位置との間の相対距離が一定値以
内に近づいた場合に、現在位置と目標位置との中間位置
を中間位置情報として出力する演算手段を有し、この中
間位置情報の表示点を表示手段の表示画面の中心に位置
するよう表示制御を行うことを特徴とするナビゲーショ
ン装置により達成される。
ある移動***置と目標位置との間の相対距離が一定値以
内に近づいた場合に、現在位置と目標位置との中間位置
を中間位置情報として出力する演算手段を有し、この中
間位置情報の表示点を表示手段の表示画面の中心に位置
するよう表示制御を行うことを特徴とするナビゲーショ
ン装置により達成される。
【００１２】
【作用】本発明によれば、ナビゲーション装置のディス
プレイ上で、移動***置を示す現在位置情報表示と、目
標地点を示す目標位置表示とが、予め決められている適
当な地図上の距離以内に近づいた際に、演算手段が現在
位置情報と目標位置情報から、両者の中間位置座標を計
算する。
プレイ上で、移動***置を示す現在位置情報表示と、目
標地点を示す目標位置表示とが、予め決められている適
当な地図上の距離以内に近づいた際に、演算手段が現在
位置情報と目標位置情報から、両者の中間位置座標を計
算する。
【００１３】次に、表示制御手段はこの中間位置情報を
入力パラメータとして、この中間位置座標がディスプレ
イ上の中心に位置するように、表示画像情報を制御して
出力する。
入力パラメータとして、この中間位置座標がディスプレ
イ上の中心に位置するように、表示画像情報を制御して
出力する。
【００１４】
【実施例】次に、本発明の好適な実施例によるナビゲー
ション装置を、図１に基づいて説明する。
ション装置を、図１に基づいて説明する。
【００１５】図１に本発明を車載用ナビゲーションシス
テムに適用した場合の、基本構成を示すブロック図を示
す。この車載用ナビゲーションシステム１００は、移動
体の進行方向の方位データを出力する地磁気センサ１
と、移動体の回転時の角速度を検出し角速度データを出
力する角速度センサ２と、シャフトの回転数を検出し積
分することにより走行距離データを出力する走行距離セ
ンサ３と、ＧＰＳ衛星からの電波を受信してＧＰＳ測位
データを出力するＧＰＳレシーバ４と、方位データ、角
速度データ、走行距離データおよびＧＰＳ測位データに
基づいて、ナビゲーションシステム全体の制御を行うシ
ステムコントローラ５と、各種データを入力するための
入力装置１１と、システムコントローラ５の制御下でＣ
Ｄ−ＲＯＭディスクＤＫから各種データを読出し、出力
するＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk-Read Only Memory ）
ドライブ１２と、システムコントローラ５の制御下で各
種表示データを表示する表示ユニット１３と、システム
コントローラ５の制御下で各種音声データを再生し出力
する音響再生ユニット１８と、を備えて構成されてい
る。
テムに適用した場合の、基本構成を示すブロック図を示
す。この車載用ナビゲーションシステム１００は、移動
体の進行方向の方位データを出力する地磁気センサ１
と、移動体の回転時の角速度を検出し角速度データを出
力する角速度センサ２と、シャフトの回転数を検出し積
分することにより走行距離データを出力する走行距離セ
ンサ３と、ＧＰＳ衛星からの電波を受信してＧＰＳ測位
データを出力するＧＰＳレシーバ４と、方位データ、角
速度データ、走行距離データおよびＧＰＳ測位データに
基づいて、ナビゲーションシステム全体の制御を行うシ
ステムコントローラ５と、各種データを入力するための
入力装置１１と、システムコントローラ５の制御下でＣ
Ｄ−ＲＯＭディスクＤＫから各種データを読出し、出力
するＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk-Read Only Memory ）
ドライブ１２と、システムコントローラ５の制御下で各
種表示データを表示する表示ユニット１３と、システム
コントローラ５の制御下で各種音声データを再生し出力
する音響再生ユニット１８と、を備えて構成されてい
る。
【００１６】システムコントローラ５は、外部とのイン
ターフェース動作を行うインターフェース部６と、シス
テムコントローラ５全体を制御するＣＰＵ７と、システ
ムコントローラを制御する制御プログラムが格納された
ＲＯＭ（Read Only Memory）８と、図示しない不揮発性
メモリ部を有し、各種データを書き込み可能に格納する
ＲＡＭ（Random Access Memory）９と、を備えており、
入力装置１１、ＣＤ−ＲＯＭドライブ１２、表示ユニッ
ト１３および音響再生ユニット１８とは、バスライン１
０を介して接続されている。
ターフェース動作を行うインターフェース部６と、シス
テムコントローラ５全体を制御するＣＰＵ７と、システ
ムコントローラを制御する制御プログラムが格納された
ＲＯＭ（Read Only Memory）８と、図示しない不揮発性
メモリ部を有し、各種データを書き込み可能に格納する
ＲＡＭ（Random Access Memory）９と、を備えており、
入力装置１１、ＣＤ−ＲＯＭドライブ１２、表示ユニッ
ト１３および音響再生ユニット１８とは、バスライン１
０を介して接続されている。
【００１７】表示ユニット１３は、バスライン１０を介
して送られるＣＰＵ７からの制御データに基づいて表示
ユニット全体の制御を行うグラフックコントローラ１４
と、ＶＲＡＭ（Video RAM ）等のメモリからなり即時表
示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモリ１
５と、グラフックコントローラ１４から出力される画像
データに基づいて液晶表示装置、ＣＲＴ（Cathode Ray
Tube）等のディスプレイ１７を表示制御する表示制御部
１６と、を備えて構成されている。
して送られるＣＰＵ７からの制御データに基づいて表示
ユニット全体の制御を行うグラフックコントローラ１４
と、ＶＲＡＭ（Video RAM ）等のメモリからなり即時表
示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモリ１
５と、グラフックコントローラ１４から出力される画像
データに基づいて液晶表示装置、ＣＲＴ（Cathode Ray
Tube）等のディスプレイ１７を表示制御する表示制御部
１６と、を備えて構成されている。
【００１８】音響再生ユニット１８は、ＣＤ−ＲＯＭド
ライブ１２若しくはＲＡＭ９からバスライン１０を介し
て送られる音声デジタルデータのデジタル／アナログ変
換を行うＤ／Ａコンバータ１９と、Ｄ／Ａコンバータ１
９から出力される音響アナログ信号を増幅する増幅器２
０と、増幅された音響アナログ信号を音響振動に変換し
て出力するスピーカ２１と、を備えて構成される。
ライブ１２若しくはＲＡＭ９からバスライン１０を介し
て送られる音声デジタルデータのデジタル／アナログ変
換を行うＤ／Ａコンバータ１９と、Ｄ／Ａコンバータ１
９から出力される音響アナログ信号を増幅する増幅器２
０と、増幅された音響アナログ信号を音響振動に変換し
て出力するスピーカ２１と、を備えて構成される。
【００１９】この場合、地磁気センサ１と角速度センサ
２と走行距離センサ３とＧＰＳレシーバ４とは測位手段
を構成している。また、システムコントローラ５は画像
表示手段である表示ユニット１３に対する表示制御手段
に相当し、ＣＤ−ＲＯＭディスクＤＫおよびＣＤ−ＲＯ
Ｍドライブ１２は地図情報記録手段に相当する。
２と走行距離センサ３とＧＰＳレシーバ４とは測位手段
を構成している。また、システムコントローラ５は画像
表示手段である表示ユニット１３に対する表示制御手段
に相当し、ＣＤ−ＲＯＭディスクＤＫおよびＣＤ−ＲＯ
Ｍドライブ１２は地図情報記録手段に相当する。
【００２０】次に、図２に示すフローチャート図に基づ
いて、本実施例の動作を説明する。このフローチャート
は、ナビゲーションを実施する場合に行う各種の制御に
おいて、ディスプレイの表示中心位置を設定するための
サブルーチンとして呼び出されて実行される、画像表示
のための一の制御動作である。
いて、本実施例の動作を説明する。このフローチャート
は、ナビゲーションを実施する場合に行う各種の制御に
おいて、ディスプレイの表示中心位置を設定するための
サブルーチンとして呼び出されて実行される、画像表示
のための一の制御動作である。
【００２１】フローチャート中の式において、Ｐ（ｘ，
ｙ）は移動***置の座標を示し、Ｑ（ｘ，ｙ）は目標位
置の座標を示し、また、Ａ（ｘ，ｙ）は求めるべき中心
位置の座標を示す。ｘおよびｙは、それぞれ経度に準じ
るもの、および緯度に準じるものである。ナビゲーショ
ン装置で用いる平面地図というものは、球形の地球を平
面上に対し適当な法則で展開したものである。そのた
め、実際の経度および緯度と展開した地図上の座標系と
は厳密には一致せず、そのまま座標等の演算に用いるの
には不適当である。そこで、緯度および経度に準じた座
標系として、ｘおよびｙを用いている。また、当然ここ
で使う距離という概念も、実際のスカラー量であるｋｍ
（キロメートル）等という単位そのもので表されるもの
ではない。
ｙ）は移動***置の座標を示し、Ｑ（ｘ，ｙ）は目標位
置の座標を示し、また、Ａ（ｘ，ｙ）は求めるべき中心
位置の座標を示す。ｘおよびｙは、それぞれ経度に準じ
るもの、および緯度に準じるものである。ナビゲーショ
ン装置で用いる平面地図というものは、球形の地球を平
面上に対し適当な法則で展開したものである。そのた
め、実際の経度および緯度と展開した地図上の座標系と
は厳密には一致せず、そのまま座標等の演算に用いるの
には不適当である。そこで、緯度および経度に準じた座
標系として、ｘおよびｙを用いている。また、当然ここ
で使う距離という概念も、実際のスカラー量であるｋｍ
（キロメートル）等という単位そのもので表されるもの
ではない。
【００２２】さて、初期条件として、ＣＰＵ７はＲＯＭ
８中に格納されている制御プログラムに従い、図１中の
地磁気センサ１、角速度センサ２、走行距離センサ３、
およびＧＰＳ４からインターフェース６およびバスライ
ン１０を経て、各種測位データを入力し各種の補正を行
った後、移動***置情報Ｐ（ｘ，ｙ）としてＲＡＭ９に
記憶する。
８中に格納されている制御プログラムに従い、図１中の
地磁気センサ１、角速度センサ２、走行距離センサ３、
およびＧＰＳ４からインターフェース６およびバスライ
ン１０を経て、各種測位データを入力し各種の補正を行
った後、移動***置情報Ｐ（ｘ，ｙ）としてＲＡＭ９に
記憶する。
【００２３】また、使用者が入力装置１１を操作し、そ
の情報に従ってＣＰＵ７はＣＤ−ＲＯＭドライブ１２に
制御信号を出力し、ＣＤ−ＲＯＭディスクＤＫから該当
する地図情報をグラフィックコントローラ１４に送り、
この地図情報はバッファメモリ１５に記憶されると同時
に表示制御１６を経てディスプレイ１７に地図画像とし
て表示されているとする。そして、使用者が目標地に該
当する地図画像上の目標位置を入力装置１１で指示し、
この情報が目標位置情報Ｑ（ｘ，ｙ）としてＲＡＭ９に
記憶されているとする。
の情報に従ってＣＰＵ７はＣＤ−ＲＯＭドライブ１２に
制御信号を出力し、ＣＤ−ＲＯＭディスクＤＫから該当
する地図情報をグラフィックコントローラ１４に送り、
この地図情報はバッファメモリ１５に記憶されると同時
に表示制御１６を経てディスプレイ１７に地図画像とし
て表示されているとする。そして、使用者が目標地に該
当する地図画像上の目標位置を入力装置１１で指示し、
この情報が目標位置情報Ｑ（ｘ，ｙ）としてＲＡＭ９に
記憶されているとする。
【００２４】次に、実際に移動体の移動が始まり、ナビ
ゲーション装置は通常の移動***置表示と関連する地図
情報の表示、および目標位置表示を行なう必要から本実
施例の動作であるグラフィックコントローラ１４に表示
すべき地図情報の中心座標を与える動作に入る。
ゲーション装置は通常の移動***置表示と関連する地図
情報の表示、および目標位置表示を行なう必要から本実
施例の動作であるグラフィックコントローラ１４に表示
すべき地図情報の中心座標を与える動作に入る。
【００２５】まず、ＣＰＵ７が画像表示の中心座標設定
を行うこの制御動作を要求する（１０１）。上記の手順
によりＲＡＭ９内記憶されている情報である移動***置
情報Ｐ（ｘ，ｙ）と目標位置情報Ｑ（ｘ，ｙ）とから、
両位置の距離が計算される（１０２）。１０２中、 ｜Ｑ（ｘ，ｙ）−Ｐ（ｘ，ｙ）｜ −−− （１） は両位置間の距離を表す。また、Ｒはｘ，ｙ座標系の距
離を、地図情報上のドット数で表される距離に換算する
ための、換算比率であり、用いる地図情報の縮尺によっ
て、適当な値が設定される。
を行うこの制御動作を要求する（１０１）。上記の手順
によりＲＡＭ９内記憶されている情報である移動***置
情報Ｐ（ｘ，ｙ）と目標位置情報Ｑ（ｘ，ｙ）とから、
両位置の距離が計算される（１０２）。１０２中、 ｜Ｑ（ｘ，ｙ）−Ｐ（ｘ，ｙ）｜ −−− （１） は両位置間の距離を表す。また、Ｒはｘ，ｙ座標系の距
離を、地図情報上のドット数で表される距離に換算する
ための、換算比率であり、用いる地図情報の縮尺によっ
て、適当な値が設定される。
【００２６】この計算により、表示画面上での移動***
置Ｐ（ｘ，ｙ）表示（Ｐ点）と目標位置Ｑ（ｘ，ｙ）表
示（Ｑ点）との間が何ドット離れているかが判る。そこ
で、次に１０２での計算結果Ｄと、予め設定された参照
半径の２倍（つまり直径）である２Ｄref とを比較する
（１０３）。この処理の意味は、図４において、Ｑ点が
Ｐ点に対し破線で示されるＤref の半径以内に存在する
かどうかを判定する事である。Ｄref の値は、例えば、
表示画面が２８８ドット×２１６ドットのマトリクスで
表示される場合には、１５〜４０ドットの大きさに設定
する。 Ｄ≧２Ｄref の場合 この場合は、図４（ａ）におけるＰ点とＱ点との位置関
係に当たる。まだ、Ｐ点とＱ点間の距離が十分に離れて
いるので、従来の方法である１０４中の中心点の計算
を行い、中心点情報Ａ（ｘ，ｙ）（Ａ点）を求める。１
０４中の、 Ｄref ／Ｒ −−− （２） は、ドット数で表した距離を、ｘおよびｙの座標系に逆
換算するものであり、１０４中の中心点の計算の式に
より、移動***置Ｐ点は中心点Ａ点に対し、常にＤref
だけ離れた位置に設定される事になる（図４（ａ））。
この情報がＲＡＭ９に記憶される。 Ｄ＜２Ｄref の場合 この場合は、図４（ｂ）におけるＰ点とＱ点との位置関
係になった時、つまり、Ｑ点がＤref の半径以内に入っ
てきた時である。この場合は、従来とは別の計算方法で
ある１０５中の中心点の計算に従って、中心点Ａ点の
座標を計算する。１０５中の中心点の計算の式は、Ｐ
点とＱ点との相加平均であり、Ｐ点とＱ点との中間点を
求める演算である。つまり、Ａ点は図３に示すように両
者から相等しい距離に位置する事になる。この情報がＲ
ＡＭ９に記憶される。
置Ｐ（ｘ，ｙ）表示（Ｐ点）と目標位置Ｑ（ｘ，ｙ）表
示（Ｑ点）との間が何ドット離れているかが判る。そこ
で、次に１０２での計算結果Ｄと、予め設定された参照
半径の２倍（つまり直径）である２Ｄref とを比較する
（１０３）。この処理の意味は、図４において、Ｑ点が
Ｐ点に対し破線で示されるＤref の半径以内に存在する
かどうかを判定する事である。Ｄref の値は、例えば、
表示画面が２８８ドット×２１６ドットのマトリクスで
表示される場合には、１５〜４０ドットの大きさに設定
する。 Ｄ≧２Ｄref の場合 この場合は、図４（ａ）におけるＰ点とＱ点との位置関
係に当たる。まだ、Ｐ点とＱ点間の距離が十分に離れて
いるので、従来の方法である１０４中の中心点の計算
を行い、中心点情報Ａ（ｘ，ｙ）（Ａ点）を求める。１
０４中の、 Ｄref ／Ｒ −−− （２） は、ドット数で表した距離を、ｘおよびｙの座標系に逆
換算するものであり、１０４中の中心点の計算の式に
より、移動***置Ｐ点は中心点Ａ点に対し、常にＤref
だけ離れた位置に設定される事になる（図４（ａ））。
この情報がＲＡＭ９に記憶される。 Ｄ＜２Ｄref の場合 この場合は、図４（ｂ）におけるＰ点とＱ点との位置関
係になった時、つまり、Ｑ点がＤref の半径以内に入っ
てきた時である。この場合は、従来とは別の計算方法で
ある１０５中の中心点の計算に従って、中心点Ａ点の
座標を計算する。１０５中の中心点の計算の式は、Ｐ
点とＱ点との相加平均であり、Ｐ点とＱ点との中間点を
求める演算である。つまり、Ａ点は図３に示すように両
者から相等しい距離に位置する事になる。この情報がＲ
ＡＭ９に記憶される。
【００２７】最後に、上記各場合に従って計算され記憶
されたＡ点の座標情報Ａ（ｘ，ｙ）により、ＣＰＵ７は
ＣＤ−ＲＯＭドライブ１２に制御信号を出力し、Ａ
（ｘ，ｙ）を中心とする場合に関連する地図情報をＣＤ
−ＲＯＭディスクＤＫから読出す。この情報をグラフィ
ックコントローラ１４に出力することで、ディスプレイ
１７上にＡ点を中心とした画像表示がに成される事にな
る。
されたＡ点の座標情報Ａ（ｘ，ｙ）により、ＣＰＵ７は
ＣＤ−ＲＯＭドライブ１２に制御信号を出力し、Ａ
（ｘ，ｙ）を中心とする場合に関連する地図情報をＣＤ
−ＲＯＭディスクＤＫから読出す。この情報をグラフィ
ックコントローラ１４に出力することで、ディスプレイ
１７上にＡ点を中心とした画像表示がに成される事にな
る。
【００２８】
【発明の効果】以上の通り、本発明によれば、移動***
置が目標位置と離れている場合には、従来通り移動***
置が表示画面の中心点から一定距離だけ離れた位置に表
示され、フロントワイドの概念の通りバランス良く表示
される。
置が目標位置と離れている場合には、従来通り移動***
置が表示画面の中心点から一定距離だけ離れた位置に表
示され、フロントワイドの概念の通りバランス良く表示
される。
【００２９】更に、目標位置が移動***置に近づいた場
合にも、移動***置および目標位置が表示画面の中心点
を挟んで対象的に表示されるようになり、視覚上のバラ
ンスが、従来に比べ向上する。
合にも、移動***置および目標位置が表示画面の中心点
を挟んで対象的に表示されるようになり、視覚上のバラ
ンスが、従来に比べ向上する。
【００３０】また、ＧＰＳ衛星の受信状態悪化による受
信対象の衛星の切り換えに由来する移動***置表示のブ
レの現象は、中心点が、測位誤差で頻繁に動く可能性の
ある移動***置と、固定点である目標位置との中間に設
定される事から、その表示画面上での変位量が従来例よ
り減少し、視覚上目立たなくなる。
信対象の衛星の切り換えに由来する移動***置表示のブ
レの現象は、中心点が、測位誤差で頻繁に動く可能性の
ある移動***置と、固定点である目標位置との中間に設
定される事から、その表示画面上での変位量が従来例よ
り減少し、視覚上目立たなくなる。
【図１】本発明の実施例によるナビゲーション装置を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図２】本発明の実施例における中心点設定を説明する
フローチャート図である。
フローチャート図である。
【図３】本発明の実施例における画像表示例を示す説明
図である。
図である。
【図４】従来の画像表示における移動***置と目標位置
との関係を示す説明図である。
との関係を示す説明図である。
【図５】従来の画像表示における移動***置のブレの様
子を示す説明図である。
子を示す説明図である。
１…地磁気センサ ２…角速度センサ ３…走行距離センサ ４…Ｇ・Ｐ・Ｓ（Global Positioning System ） ５…システムコントローラ ６…インターフェース ７…ＣＰＵ ８…ＲＯＭ（Read Only Memory） ９…ＲＡＭ（Random Access Memory） １０…バスライン １１…入力装置 １２…ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk ROM）ドライブ １３…表示ユニット １４…グラフィックコントローラ １５…バッファメモリ １６…表示制御 １７…ディスプレイ １８…音響再生ユニット １９…Ｄ／Ａコンバータ ２０…増幅器 ２１…スピーカ １００…車載用ナビゲーションシステム ＤＫ…ＣＤ−ＲＯＭディスク
Claims (1)
- 【請求項１】 移動体の現在位置を測定し現在位置情報
として出力する測位手段と、地図情報を記憶する地図情
報記憶手段と、情報を表示画面上に画像表示する画像表
示手段と、目標位置として設定された目標位置情報およ
び前記現在位置情報を前記地図情報と共に表示させるよ
うに制御する表示制御手段と、を備えたナビゲーション
装置において、 前記現在位置と前記目標位置との間の相対距離が一定値
以内に近づいた場合に前記現在位置と前記目標位置との
中間位置を中間位置情報として出力する演算手段を有
し、 前記表示制御手段は、前記中間位置情報の表示点を前記
表示手段の表示画面の中心に位置するよう表示制御を行
うことを特徴とするナビゲーション装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5148102A JPH074979A (ja) | 1993-06-18 | 1993-06-18 | ナビゲーション装置 |
| US08/260,833 US5463553A (en) | 1993-06-18 | 1994-06-16 | Navigation apparatus and navigation method |
| DE69412541T DE69412541T2 (de) | 1993-06-18 | 1994-06-17 | Navigationsvorrichtung und -Verfahren |
| EP94304397A EP0629841B1 (en) | 1993-06-18 | 1994-06-17 | Navigation apparatus and navigation method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5148102A JPH074979A (ja) | 1993-06-18 | 1993-06-18 | ナビゲーション装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH074979A true JPH074979A (ja) | 1995-01-10 |
Family
ID=15445293
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5148102A Pending JPH074979A (ja) | 1993-06-18 | 1993-06-18 | ナビゲーション装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5463553A (ja) |
| EP (1) | EP0629841B1 (ja) |
| JP (1) | JPH074979A (ja) |
| DE (1) | DE69412541T2 (ja) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3341955B2 (ja) * | 1994-09-01 | 2002-11-05 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | ナビゲーション装置 |
| US5832247A (en) * | 1995-12-28 | 1998-11-03 | Trimble Navigation Limited | PCI card for receiving a GPS signal |
| JP3798489B2 (ja) * | 1997-01-14 | 2006-07-19 | 株式会社ザナヴィ・インフォマティクス | 車載用ナビゲーション装置 |
| US6018784A (en) * | 1997-07-31 | 2000-01-25 | Trimble Navigation Limited | PCI card for receiving a GPS signal |
| US6031181A (en) * | 1998-11-18 | 2000-02-29 | Professional Partners Ltd., Inc. | Receptacle for enclosing low-voltage electronic devices in a wall |
| JP2004101366A (ja) * | 2002-09-10 | 2004-04-02 | Hitachi Ltd | 携帯通信端末及びこれを用いたナビゲーションシステム |
| JP2005017047A (ja) * | 2003-06-24 | 2005-01-20 | Nec Corp | 位置測位機能付き端末 |
| US7268723B2 (en) * | 2005-05-20 | 2007-09-11 | The Mitre Corporation | System and method for locating targets using measurements from a space based radar |
| JP5682455B2 (ja) * | 2011-05-30 | 2015-03-11 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 走行案内システム、走行案内装置、走行案内方法及びコンピュータプログラム |
Family Cites Families (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5181413A (en) * | 1975-01-10 | 1976-07-16 | Nikkei Aluminium Sales | Sherutaaruino kumitatekoho |
| JPS57186111A (en) * | 1981-05-13 | 1982-11-16 | Nissan Motor Co Ltd | Map display device for vehicle |
| JPS61151417A (ja) * | 1984-12-26 | 1986-07-10 | Mazda Motor Corp | 車両の走行誘導装置 |
| US5270936A (en) * | 1989-09-05 | 1993-12-14 | Pioneer Electronic Corporation | Simplified navigation apparatus |
| US5274387A (en) * | 1990-06-06 | 1993-12-28 | Mazda Motor Corporation | Navigation apparatus for vehicles |
| US5293163A (en) * | 1990-06-06 | 1994-03-08 | Mazda Motor Corporation | Navigation apparatus for vehicles |
| US5323321A (en) * | 1990-06-25 | 1994-06-21 | Motorola, Inc. | Land vehicle navigation apparatus |
| JP2886992B2 (ja) * | 1990-12-28 | 1999-04-26 | アルパイン株式会社 | 車両位置表示方法 |
| JP3235843B2 (ja) * | 1991-03-18 | 2001-12-04 | パイオニア株式会社 | 車載ナビゲーション装置 |
| JP2916295B2 (ja) * | 1991-05-31 | 1999-07-05 | アルパイン株式会社 | 車載ナビゲータ |
| US5345388A (en) * | 1991-08-06 | 1994-09-06 | Pioneer Electronic Corporation | Navigation system utilizing locus data compression |
| JP3305341B2 (ja) * | 1991-09-27 | 2002-07-22 | パイオニア株式会社 | ナビゲーション装置 |
| JP2725928B2 (ja) * | 1991-12-27 | 1998-03-11 | アルパイン株式会社 | 車載ナビゲータの経路誘導方法 |
-
1993
- 1993-06-18 JP JP5148102A patent/JPH074979A/ja active Pending
-
1994
- 1994-06-16 US US08/260,833 patent/US5463553A/en not_active Expired - Lifetime
- 1994-06-17 DE DE69412541T patent/DE69412541T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1994-06-17 EP EP94304397A patent/EP0629841B1/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE69412541T2 (de) | 1999-03-18 |
| EP0629841B1 (en) | 1998-08-19 |
| EP0629841A1 (en) | 1994-12-21 |
| US5463553A (en) | 1995-10-31 |
| DE69412541D1 (de) | 1998-09-24 |
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