JPH0735854A - 超音波センサを利用した障害物の距離測定装置及びその方法 - Google Patents
超音波センサを利用した障害物の距離測定装置及びその方法Info
- Publication number
- JPH0735854A JPH0735854A JP6090123A JP9012394A JPH0735854A JP H0735854 A JPH0735854 A JP H0735854A JP 6090123 A JP6090123 A JP 6090123A JP 9012394 A JP9012394 A JP 9012394A JP H0735854 A JPH0735854 A JP H0735854A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- obstacle
- distance
- ultrasonic sensor
- signal
- ultrasonic
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 18
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 15
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 claims 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 6
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 5
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 5
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 4
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 3
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B17/00—Measuring arrangements characterised by the use of infrasonic, sonic or ultrasonic vibrations
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
- G01S7/52004—Means for monitoring or calibrating
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
- G01S7/523—Details of pulse systems
- G01S7/526—Receivers
- G01S7/527—Extracting wanted echo signals
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明の目的は、超音波センサから超音波が
送信された後、再び受信されるときまでの経過時間をＡ
／Ｄ変換時間に従ってカウントせずに、マイクロコンピ
ュータのメインクロック時間によりカウントすることに
より、障害物測定距離の分解能を高め、自走式ロボット
などの精密作業が出来るようにする超音波センサを利用
した障害物の距離測定装置及びその方法を提供すること
にある。 【構成】 この発明は、障害物までの距離感知をＡ／Ｄ
変換時間に依存せずに、システムクロック（メインクロ
ック）に依存することにより、距離の分解能を高め得る
し、障害物に反射後受信される信号であるかを判断する
ために、基準電圧を変化させることにより、ノイズの区
分が明確にでき、距離を二方法により測定したのち、相
互の補完により正確なデータを区分できるようにするこ
とを特徴とする。
送信された後、再び受信されるときまでの経過時間をＡ
／Ｄ変換時間に従ってカウントせずに、マイクロコンピ
ュータのメインクロック時間によりカウントすることに
より、障害物測定距離の分解能を高め、自走式ロボット
などの精密作業が出来るようにする超音波センサを利用
した障害物の距離測定装置及びその方法を提供すること
にある。 【構成】 この発明は、障害物までの距離感知をＡ／Ｄ
変換時間に依存せずに、システムクロック（メインクロ
ック）に依存することにより、距離の分解能を高め得る
し、障害物に反射後受信される信号であるかを判断する
ために、基準電圧を変化させることにより、ノイズの区
分が明確にでき、距離を二方法により測定したのち、相
互の補完により正確なデータを区分できるようにするこ
とを特徴とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、自走式ロボットなど
に装着されて障害物の距離を探知する装置及びその方法
に関するもので、特に、障害物までの距離感知をＡ／Ｄ
変換時間に依存せずに、システムクロック（メインクロ
ック）に依存することにより、距離の分解能を高め得る
し、障害物に反射後、受信される信号であるかを判断す
るために、基準電圧を変化させることにより、ノイズの
区分が明確に出来、距離を二方法により測定した後、相
互の補完により正確なデータを区分できるようにするこ
とにより、障害物の距離を正確に感知できるようにした
超音波センサを利用した障害物の距離測定装置及び方法
に関するものである。
に装着されて障害物の距離を探知する装置及びその方法
に関するもので、特に、障害物までの距離感知をＡ／Ｄ
変換時間に依存せずに、システムクロック（メインクロ
ック）に依存することにより、距離の分解能を高め得る
し、障害物に反射後、受信される信号であるかを判断す
るために、基準電圧を変化させることにより、ノイズの
区分が明確に出来、距離を二方法により測定した後、相
互の補完により正確なデータを区分できるようにするこ
とにより、障害物の距離を正確に感知できるようにした
超音波センサを利用した障害物の距離測定装置及び方法
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術及びその問題点】一般に、移動及び障害物
の検知可能な走行ロボットにおいて、障害物との距離測
定は、主として超音波センサを使用した。
の検知可能な走行ロボットにおいて、障害物との距離測
定は、主として超音波センサを使用した。
【０００３】上記超音波は、秒当り約３４０ｍを移動す
るため、超音波の送受信時間を測定して、その距離を算
出することが出来る。つまり、超音波を送信し、送信さ
れた超音波が障害物に反射され、再び受信される時まで
の時間を計算して、障害物の距離を測定した。かかる超
音波センサを使用する走行ロボットの距離測定装置は、
障害物のいろいろな状態を勘案して多くは多数個の超音
波センサを使用し、多数個の超音波センサを順次一つづ
つ通過させながら障害物までの距離を測定している。
るため、超音波の送受信時間を測定して、その距離を算
出することが出来る。つまり、超音波を送信し、送信さ
れた超音波が障害物に反射され、再び受信される時まで
の時間を計算して、障害物の距離を測定した。かかる超
音波センサを使用する走行ロボットの距離測定装置は、
障害物のいろいろな状態を勘案して多くは多数個の超音
波センサを使用し、多数個の超音波センサを順次一つづ
つ通過させながら障害物までの距離を測定している。
【０００４】ところで、多数個の超音波センサを順次一
つずつ通過させることは多数個の超音波センサにより距
離測定が終了されるときまで、かなりの時間がかかるた
め、障害物までの距離を感知する能力に劣るという問題
点があった。
つずつ通過させることは多数個の超音波センサにより距
離測定が終了されるときまで、かなりの時間がかかるた
め、障害物までの距離を感知する能力に劣るという問題
点があった。
【０００５】日本特許平４−１６８５０８号の走行ロボ
ットは、このような問題点を多少とも解決した。上記走
行ロボットによれば、移動物体及び障害物を感知できる
走行ロボットにおいて、同一方向へ超音波を発信して障
害物までの距離を測定する複数個の距離測定用超音波セ
ンサと、上記超音波センサを同時に動作させ、複数同時
距離測定を行い、その結果により得られた複数の測定さ
れた距離値中、最小値を表すものを障害物までの最短距
離として採用する測距制御手段を具えたものである。
ットは、このような問題点を多少とも解決した。上記走
行ロボットによれば、移動物体及び障害物を感知できる
走行ロボットにおいて、同一方向へ超音波を発信して障
害物までの距離を測定する複数個の距離測定用超音波セ
ンサと、上記超音波センサを同時に動作させ、複数同時
距離測定を行い、その結果により得られた複数の測定さ
れた距離値中、最小値を表すものを障害物までの最短距
離として採用する測距制御手段を具えたものである。
【０００６】上記走行ロボットは、走行方向前方の距離
測定用超音波センサ７個、左右距離測定用超音波センサ
夫々１個、合計９個のセンサを利用する場合、前方距離
測定用超音波センサの全てを同時に作動させることによ
り、夫々の方向に対する距離測定動作が９個のセンサを
順次動作させる場合に比べて１／３となる。
測定用超音波センサ７個、左右距離測定用超音波センサ
夫々１個、合計９個のセンサを利用する場合、前方距離
測定用超音波センサの全てを同時に作動させることによ
り、夫々の方向に対する距離測定動作が９個のセンサを
順次動作させる場合に比べて１／３となる。
【０００７】つまり、各距離測定用超音波センサの動作
間隔を１００ｍｓｅｃとする場合、９個のセンサを作動
させるには９００ｍｓｅｃがかかるが、前方距離測定用
超音波センサの全てを同時に作動させることにより、３
００ｍｓｅｃで、前方、左右の障害物の感知が行えるよ
うになる。
間隔を１００ｍｓｅｃとする場合、９個のセンサを作動
させるには９００ｍｓｅｃがかかるが、前方距離測定用
超音波センサの全てを同時に作動させることにより、３
００ｍｓｅｃで、前方、左右の障害物の感知が行えるよ
うになる。
【０００８】しかしながら、上記の如く超音波センサを
使用して障害物を感知する走行ロボットにおいては、超
音波の受信可否を感知するためにマイクロコンピュータ
のＡ／Ｄ変換器を利用した。つまり、マイクロコンピュ
ータがＡ／Ｄ変換端子に入力される信号を一定時間（Ａ
／Ｄ変換時間）間隔でチェックし、超音波の受信可否を
判断し（デジタル信号に変換して入力可否を判断す
る）、超音波が受信されると上記超音波の送受信時間に
より障害物との距離を算出した。
使用して障害物を感知する走行ロボットにおいては、超
音波の受信可否を感知するためにマイクロコンピュータ
のＡ／Ｄ変換器を利用した。つまり、マイクロコンピュ
ータがＡ／Ｄ変換端子に入力される信号を一定時間（Ａ
／Ｄ変換時間）間隔でチェックし、超音波の受信可否を
判断し（デジタル信号に変換して入力可否を判断す
る）、超音波が受信されると上記超音波の送受信時間に
より障害物との距離を算出した。
【０００９】ところが、このような通常の距離測定装置
は、距離の分解能が低下する欠点を有していた。例え
ば、Ａ／Ｄ変換を１ｍｓｅｃ間隔で行おうとすれば、超
音波は３４ｃｍの移動が出来るし（１ｓｅｃ：３４０ｍ
＝１ｍｓｅｃ：３４ｃｍ）、送受信の往復を勘案すれ
ば、送信後約１７ｃｍの距離にある物体に反射されて受
信されるのである。
は、距離の分解能が低下する欠点を有していた。例え
ば、Ａ／Ｄ変換を１ｍｓｅｃ間隔で行おうとすれば、超
音波は３４ｃｍの移動が出来るし（１ｓｅｃ：３４０ｍ
＝１ｍｓｅｃ：３４ｃｍ）、送受信の往復を勘案すれ
ば、送信後約１７ｃｍの距離にある物体に反射されて受
信されるのである。
【００１０】これは、１ｍｓｅｃ毎にＡ／Ｄ変換を行う
と、１７ｃｍの距離分解能をもつということを意味し、
１８〜３４ｃｍは同じ距離であると判断されるのであ
る。従って、１ｃｍの分解能を持つようにするために
は、約５８μｓｅｃ毎にＡ／Ｄ変換を行うべきである
が、通常のマイクロコンピュータでは、かように短時間
毎にＡ／Ｄ変換を行う場合、他の作業が不可能である
か、甚だしくは動作不能状態となる。従って、従来では
距離分解能が５ｃｍ以上であった。
と、１７ｃｍの距離分解能をもつということを意味し、
１８〜３４ｃｍは同じ距離であると判断されるのであ
る。従って、１ｃｍの分解能を持つようにするために
は、約５８μｓｅｃ毎にＡ／Ｄ変換を行うべきである
が、通常のマイクロコンピュータでは、かように短時間
毎にＡ／Ｄ変換を行う場合、他の作業が不可能である
か、甚だしくは動作不能状態となる。従って、従来では
距離分解能が５ｃｍ以上であった。
【００１１】これは、障害物を感知して、ある行動（例
えば、直進走行、ｍａｐｐｉｎｇデータ蓄積）を行わな
ければならない自走式ロボットのような物においては、
５ｃｍ程の距離分解能の限界によって精密な行動を行う
ことができなかった。
えば、直進走行、ｍａｐｐｉｎｇデータ蓄積）を行わな
ければならない自走式ロボットのような物においては、
５ｃｍ程の距離分解能の限界によって精密な行動を行う
ことができなかった。
【００１２】
【発明の目的】従って、この発明は上記の如き従来の問
題点の解決のためなされた物であって、この発明の目的
は、障害物により反射された超音波信号を受信して障害
物の距離を測定するにおいて、超音波センサから超音波
が送信された後、再び受信されるときまでの経過時間を
Ａ／Ｄ変換時間に従ってカウントせずに、マイクロコン
ピュータのメインクロック時間によりカウントすること
により、障害物測定距離の分解能を高め、自走式ロボッ
トなどの精密作業が出来るようにする超音波センサを利
用した障害物の距離測定装置及びその方法を提供するこ
とにある。
題点の解決のためなされた物であって、この発明の目的
は、障害物により反射された超音波信号を受信して障害
物の距離を測定するにおいて、超音波センサから超音波
が送信された後、再び受信されるときまでの経過時間を
Ａ／Ｄ変換時間に従ってカウントせずに、マイクロコン
ピュータのメインクロック時間によりカウントすること
により、障害物測定距離の分解能を高め、自走式ロボッ
トなどの精密作業が出来るようにする超音波センサを利
用した障害物の距離測定装置及びその方法を提供するこ
とにある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】上記目的達成のための、
この発明による超音波センサを利用した障害物の距離測
定装置は、超音波を送受信する超音波センサと、上記超
音波センサから超音波が送信された後、障害物に反射さ
れ、上記超音波センサを通して受信されるときまで、シ
ステムクロックをカウントして、障害物までの距離を計
算するマイクロコンピュータとから構成される。
この発明による超音波センサを利用した障害物の距離測
定装置は、超音波を送受信する超音波センサと、上記超
音波センサから超音波が送信された後、障害物に反射さ
れ、上記超音波センサを通して受信されるときまで、シ
ステムクロックをカウントして、障害物までの距離を計
算するマイクロコンピュータとから構成される。
【００１４】また、この発明による超音波センサを利用
した障害物の距離測定方法は、超音波センサを駆動し
て、超音波を送信すると共に、メインクロックをカウン
トする超音波送信段階と、上記超音波送信段階後、超音
波が障害物に反射され、上記超音波センサに受信される
と、メインクロックのカウントを中断した後、メインク
ロックのカウント数により障害物までの距離を計算する
距離演算段階とからなる。
した障害物の距離測定方法は、超音波センサを駆動し
て、超音波を送信すると共に、メインクロックをカウン
トする超音波送信段階と、上記超音波送信段階後、超音
波が障害物に反射され、上記超音波センサに受信される
と、メインクロックのカウントを中断した後、メインク
ロックのカウント数により障害物までの距離を計算する
距離演算段階とからなる。
【００１５】
【実施例】以下、この発明による一実施例について添付
図面に沿って詳述する。図１において、１は超音波セン
サであって、上記超音波センサ１は、超音波を空間に放
射し、この超音波が遠隔物体（障害物）に突き当たって
反射された信号を受信する。３は増幅部であって、超音
波センサ１から放射された後、障害物に突き当たって反
射された信号を増幅させる。
図面に沿って詳述する。図１において、１は超音波セン
サであって、上記超音波センサ１は、超音波を空間に放
射し、この超音波が遠隔物体（障害物）に突き当たって
反射された信号を受信する。３は増幅部であって、超音
波センサ１から放射された後、障害物に突き当たって反
射された信号を増幅させる。
【００１６】５は、超音波センサ１を介して空間に放射
された超音波が、障害物に反射されて再び超音波センサ
１に受信されると、増幅部３を介して端子（Ａ／Ｄ）に
入力を受けて障害物の距離を演算し、この発明による距
離測定装置の全体動作を制御するマイクロコンピュータ
である。
された超音波が、障害物に反射されて再び超音波センサ
１に受信されると、増幅部３を介して端子（Ａ／Ｄ）に
入力を受けて障害物の距離を演算し、この発明による距
離測定装置の全体動作を制御するマイクロコンピュータ
である。
【００１７】７は発振部であって、マイクロコンピュー
タ５の出力端子Ｐから出力される駆動パルスを高電圧に
上昇させ、超音波センサ１を駆動させる。
タ５の出力端子Ｐから出力される駆動パルスを高電圧に
上昇させ、超音波センサ１を駆動させる。
【００１８】９は比較器であって、マイクロコンピュー
タ５の出力端子Ｄ／Ａから出力される比較基準信号と増
幅部３から入力された信号とを比較し、その結果をマイ
クロコンピュータ５の入力端子ＩＮＴに入力させ、マイ
クロコンピュータ５で障害物の実際距離を測定できるよ
うにする。
タ５の出力端子Ｄ／Ａから出力される比較基準信号と増
幅部３から入力された信号とを比較し、その結果をマイ
クロコンピュータ５の入力端子ＩＮＴに入力させ、マイ
クロコンピュータ５で障害物の実際距離を測定できるよ
うにする。
【００１９】次に、図２に示す詳細回路図に沿って、上
記各部の動作について述べる。発振部７は、マイクロコ
ンピュータ５から出力される駆動パルス（例えば、５０
ＫＨｚの方形波）を、超音波センサ１を駆動すべき高電
圧（約４００Ｖ）に上昇させる。つまり、マイクロコン
ピュータ５の端子Ｐから生じる駆動パルスが発振部７の
トランジスタＱ１，Ｑ２を介して、昇圧トランスＴ１の
１次巻線Ｌ１に加えられると、昇圧トランスＴ１の２次
巻線Ｌ２では超音波センサ１を駆動すべき高電圧が生成
される。高電圧の駆動パルスは超音波センサ１に加えら
れることにより超音波が空中に放射される。
記各部の動作について述べる。発振部７は、マイクロコ
ンピュータ５から出力される駆動パルス（例えば、５０
ＫＨｚの方形波）を、超音波センサ１を駆動すべき高電
圧（約４００Ｖ）に上昇させる。つまり、マイクロコン
ピュータ５の端子Ｐから生じる駆動パルスが発振部７の
トランジスタＱ１，Ｑ２を介して、昇圧トランスＴ１の
１次巻線Ｌ１に加えられると、昇圧トランスＴ１の２次
巻線Ｌ２では超音波センサ１を駆動すべき高電圧が生成
される。高電圧の駆動パルスは超音波センサ１に加えら
れることにより超音波が空中に放射される。
【００２０】この際、空中に放射される信号は、そのま
ま増幅部３で増幅された後、マイクロコンピュータ５の
端子Ａ／Ｄに入力されると共に、比較器９を介して端子
ＩＮＴに入力される。
ま増幅部３で増幅された後、マイクロコンピュータ５の
端子Ａ／Ｄに入力されると共に、比較器９を介して端子
ＩＮＴに入力される。
【００２１】一方、超音波センサ１から出力された超音
波は障害物から反射され、再び超音波センサ１に受信さ
れ、この信号は増幅部３で増幅された後、マイクロコン
ピュータ５の端子Ａ／Ｄに入力されると共に、比較器９
を介して端子ＩＮＴに入力される。
波は障害物から反射され、再び超音波センサ１に受信さ
れ、この信号は増幅部３で増幅された後、マイクロコン
ピュータ５の端子Ａ／Ｄに入力されると共に、比較器９
を介して端子ＩＮＴに入力される。
【００２２】つまり、障害物から反射された後、超音波
センサ１で受信された信号は、トランスフォーマＴ１の
２次巻線Ｌ２、および抵抗Ｒ６を介して演算増幅器ＯＰ
１の反転端子（−）に入力されて増幅された後、端子Ａ
／Ｄに入力されると共に、抵抗Ｒ８を通して比較器９の
非反転端子（＋）に入力される。
センサ１で受信された信号は、トランスフォーマＴ１の
２次巻線Ｌ２、および抵抗Ｒ６を介して演算増幅器ＯＰ
１の反転端子（−）に入力されて増幅された後、端子Ａ
／Ｄに入力されると共に、抵抗Ｒ８を通して比較器９の
非反転端子（＋）に入力される。
【００２３】比較器９は出力端子Ｄ／Ａから出力される
比較基準信号を抵抗Ｒ９を通して反転端子（−）で受け
て、増幅器３から出力された増幅信号と比較し、結果、
その信号をマイクロコンピュータ５の入力端子ＩＮＴに
入力させる。
比較基準信号を抵抗Ｒ９を通して反転端子（−）で受け
て、増幅器３から出力された増幅信号と比較し、結果、
その信号をマイクロコンピュータ５の入力端子ＩＮＴに
入力させる。
【００２４】上記マイクロコンピュータ５は、端子Ａ／
Ｄに入力される信号により超音波の送受信時間を感知す
ると共に、端子ＩＮＴに入力される信号により超音波の
送信が感知されるときから超音波が超音波センサ１に受
信され、比較器９の出力端子から出力される信号が端子
ＩＮＴに入力されるときまでシステムクロックをカウン
トして超音波の送受信時間を感知するようになる。
Ｄに入力される信号により超音波の送受信時間を感知す
ると共に、端子ＩＮＴに入力される信号により超音波の
送信が感知されるときから超音波が超音波センサ１に受
信され、比較器９の出力端子から出力される信号が端子
ＩＮＴに入力されるときまでシステムクロックをカウン
トして超音波の送受信時間を感知するようになる。
【００２５】したがって、マイクロコンピュータ５は端
子Ａ／Ｄに入力される信号により感知された送受信時間
により障害物との距離を演算できるのみならず、端子Ｉ
ＮＴに入力される信号により感知された送受信時間によ
り障害物との距離を演算することが出来る。
子Ａ／Ｄに入力される信号により感知された送受信時間
により障害物との距離を演算できるのみならず、端子Ｉ
ＮＴに入力される信号により感知された送受信時間によ
り障害物との距離を演算することが出来る。
【００２６】次に、図４および図５に示す流れ図を参照
し、この発明による超音波センサを利用した障害物の距
離測定方法について述べる。
し、この発明による超音波センサを利用した障害物の距
離測定方法について述べる。
【００２７】まず、図１、図２に示す如く、電源供給部
（図示なし）から電源電圧が印加されると、マイクロコ
ンピュータ５内の制御プログラムにしたがってシステム
が初期化されながら動作を開始する。これによりステッ
プＳ１では超音波を送信する。つまり、マイクロコンピ
ュータ５が出力端子Ｐを介してパルス信号を出力する
と、発振部７ではマイクロコンピュータ５から出力され
る駆動パルスを高電圧に上昇させて超音波センサ１に出
力し、超音波センサ１は障害物を探知するための空間へ
超音波を放射する。この際、発振部７から出力される駆
動パルス信号は、超音波センサ１に出力されると共に、
増幅部３を構成する演算増幅器ＯＰ１の反転端子（−）
に入力される。この入力されたパルス信号は、増幅さ
れ、図３（Ａ）の如くＡ波形となり、入力端子Ａ／Ｄに
入力されると共に、図３（Ｃ）の如く、ａ波形となり、
比較器９の非反転端子（＋）に入力される。
（図示なし）から電源電圧が印加されると、マイクロコ
ンピュータ５内の制御プログラムにしたがってシステム
が初期化されながら動作を開始する。これによりステッ
プＳ１では超音波を送信する。つまり、マイクロコンピ
ュータ５が出力端子Ｐを介してパルス信号を出力する
と、発振部７ではマイクロコンピュータ５から出力され
る駆動パルスを高電圧に上昇させて超音波センサ１に出
力し、超音波センサ１は障害物を探知するための空間へ
超音波を放射する。この際、発振部７から出力される駆
動パルス信号は、超音波センサ１に出力されると共に、
増幅部３を構成する演算増幅器ＯＰ１の反転端子（−）
に入力される。この入力されたパルス信号は、増幅さ
れ、図３（Ａ）の如くＡ波形となり、入力端子Ａ／Ｄに
入力されると共に、図３（Ｃ）の如く、ａ波形となり、
比較器９の非反転端子（＋）に入力される。
【００２８】さらに、上記から超音波が送信されると、
同時に出力端子Ｄ／Ａでは図３（Ｂ）の如く基準信号が
Ａ／Ｄ変換時間毎に出力レベルが変化され出力される。
同時に出力端子Ｄ／Ａでは図３（Ｂ）の如く基準信号が
Ａ／Ｄ変換時間毎に出力レベルが変化され出力される。
【００２９】比較器９は、増幅部３から出力される信号
と、端子Ｄ／Ａから出力される図３（Ｂ）のごとき基準
信号とを比較し、増幅部３から出力される信号が端子Ｄ
／Ａからの出力基準信号より大である場合はハイレベル
の信号を出力する。そののち、ステップ２（Ｓ２）でマ
イクロコンピュータ５は比較器９から出力された図３
（Ｃ）のａ波形信号を入力端子ＩＮＴを介して受けて立
下り区間であるかを判別する。この結果、入力端子ＩＮ
Ｔに入力のａ波形信号の立下り区間と判別される場合
（ＹＥＳの時）は、ステップ（Ｓ３）に進んでマイクロ
コンピュータ５はシステムクロックをカウントするべく
内部カウンタ（図示なし）を動作させる。
と、端子Ｄ／Ａから出力される図３（Ｂ）のごとき基準
信号とを比較し、増幅部３から出力される信号が端子Ｄ
／Ａからの出力基準信号より大である場合はハイレベル
の信号を出力する。そののち、ステップ２（Ｓ２）でマ
イクロコンピュータ５は比較器９から出力された図３
（Ｃ）のａ波形信号を入力端子ＩＮＴを介して受けて立
下り区間であるかを判別する。この結果、入力端子ＩＮ
Ｔに入力のａ波形信号の立下り区間と判別される場合
（ＹＥＳの時）は、ステップ（Ｓ３）に進んでマイクロ
コンピュータ５はシステムクロックをカウントするべく
内部カウンタ（図示なし）を動作させる。
【００３０】上記カウンタ動作が開始されるとともに、
ステップ４（Ｓ４）でマイクロコンピュータ５は超音波
センサ１を通して送信された超音波が障害物に突き当た
って戻ってきた信号があるかを判別するために、端子Ａ
／Ｄを介して入力される信号をデジタル信号に変換す
る。
ステップ４（Ｓ４）でマイクロコンピュータ５は超音波
センサ１を通して送信された超音波が障害物に突き当た
って戻ってきた信号があるかを判別するために、端子Ａ
／Ｄを介して入力される信号をデジタル信号に変換す
る。
【００３１】つまり、Ａ／Ｄ変換時間であるかを判別
し、しかりと判別される場合（ＹＥＳの時）は、ステッ
プ５（Ｓ５）に進んで障害物の距離を判別するためのイ
ンタラプトルーチンを行う。ついで、図３（Ａ）の如き
Ａ波形信号が判別されると、ステップ６（Ｓ６）でマイ
クロコンピュータ５は、Ａ波形信号であることが判別さ
れると、ステップ６（Ｓ６）でマイクロコンピュータ５
は、Ａ波形信号の立上り区間の生じた時間６Ｔを第１時
間として取り上げる。言うまでもなく、ステップ４（Ｓ
４）でＡ／Ｄ変換時間毎に端子Ａ／Ｄを介して信号が入
力されないと、ステップ５、６（Ｓ５、Ｓ６）で第１時
間は求められず、ステップＳ７以下の動作を行う。
し、しかりと判別される場合（ＹＥＳの時）は、ステッ
プ５（Ｓ５）に進んで障害物の距離を判別するためのイ
ンタラプトルーチンを行う。ついで、図３（Ａ）の如き
Ａ波形信号が判別されると、ステップ６（Ｓ６）でマイ
クロコンピュータ５は、Ａ波形信号であることが判別さ
れると、ステップ６（Ｓ６）でマイクロコンピュータ５
は、Ａ波形信号の立上り区間の生じた時間６Ｔを第１時
間として取り上げる。言うまでもなく、ステップ４（Ｓ
４）でＡ／Ｄ変換時間毎に端子Ａ／Ｄを介して信号が入
力されないと、ステップ５、６（Ｓ５、Ｓ６）で第１時
間は求められず、ステップＳ７以下の動作を行う。
【００３２】ここで、マイクロコンピュータ５には障害
物との距離によって変化する受信信号の電圧レベルに適
応され設定された基準電圧が予め記憶されている。つま
り、図３（Ｂ）の如く、Ａ／Ｄ変換時間Ｔ、２Ｔ、３Ｔ
…６Ｔにつれて変化する受信信号の電圧レベル値がマイ
クロコンピュータ５の内部メモリに蓄えられている。
物との距離によって変化する受信信号の電圧レベルに適
応され設定された基準電圧が予め記憶されている。つま
り、図３（Ｂ）の如く、Ａ／Ｄ変換時間Ｔ、２Ｔ、３Ｔ
…６Ｔにつれて変化する受信信号の電圧レベル値がマイ
クロコンピュータ５の内部メモリに蓄えられている。
【００３３】従って、障害物の距離によってレベルの低
下した図３（Ａ）の如き受信されるとしても、図３
（Ｂ）の如く低くなった基準電圧Ｖ２、Ｖ３のレベルに
より図３（Ａ）の如きＡ波形の信号が検出されるのであ
る。
下した図３（Ａ）の如き受信されるとしても、図３
（Ｂ）の如く低くなった基準電圧Ｖ２、Ｖ３のレベルに
より図３（Ａ）の如きＡ波形の信号が検出されるのであ
る。
【００３４】この際には、マイクロコンピュータ５の入
力端子Ａ／Ｄに図３（Ａ）に示す如きＡ波形信号が入力
された場合でも、Ｂ波形信号が入力された場合でもすべ
て６Ｔと判定する。
力端子Ａ／Ｄに図３（Ａ）に示す如きＡ波形信号が入力
された場合でも、Ｂ波形信号が入力された場合でもすべ
て６Ｔと判定する。
【００３５】上記ステップ６（Ｓ６）でマイクロコンピ
ュータ５が入力端子Ａ／Ｄに入力されたＡ波形信号によ
り第１時間６Ｔが得られると、ステップＳ７でマイクロ
コンピュータ５は入力端子ＩＮＴに入力された図３
（Ａ）のごときＡ波形信号が立ち上がり区間であるかを
判別して、立ち上がり区間であると判別される場合（Ｙ
ＥＳの時）は、ステップ８（Ｓ８）に進んで、マイクロ
コンピュータ５は入力端子ＩＮＴに入力された信号を受
けて障害物の距離を判別するためのインタラプトルーチ
ンを行う。つまりマイクロコンピュータ５の出力端子Ｄ
／Ａから図３（Ｂ）のごとき比較基準信号が出力される
と、比較器９は増幅器３から入力されたＡ波形信号と比
較基準信号Ｖ２、Ｖ３とを比較して、その比較信号を出
力する。つまり、比較器９は、図３（Ｃ）の如きａ波形
信号を出力する。
ュータ５が入力端子Ａ／Ｄに入力されたＡ波形信号によ
り第１時間６Ｔが得られると、ステップＳ７でマイクロ
コンピュータ５は入力端子ＩＮＴに入力された図３
（Ａ）のごときＡ波形信号が立ち上がり区間であるかを
判別して、立ち上がり区間であると判別される場合（Ｙ
ＥＳの時）は、ステップ８（Ｓ８）に進んで、マイクロ
コンピュータ５は入力端子ＩＮＴに入力された信号を受
けて障害物の距離を判別するためのインタラプトルーチ
ンを行う。つまりマイクロコンピュータ５の出力端子Ｄ
／Ａから図３（Ｂ）のごとき比較基準信号が出力される
と、比較器９は増幅器３から入力されたＡ波形信号と比
較基準信号Ｖ２、Ｖ３とを比較して、その比較信号を出
力する。つまり、比較器９は、図３（Ｃ）の如きａ波形
信号を出力する。
【００３６】上記マイクロコンピュータ５はａ波形信号
の立ち上がり区間の生じた時間までを第２時間ＴＰとし
て取り上げる。
の立ち上がり区間の生じた時間までを第２時間ＴＰとし
て取り上げる。
【００３７】ここで、図３（Ａ）の如く、ノイズ信号が
受信される場合には、マイクロコンピュータ５の出力端
子Ｄ／Ａから出力される図３（Ｂ）の如き一定レベルの
基準電圧より小なるためノイズとして判定する。
受信される場合には、マイクロコンピュータ５の出力端
子Ｄ／Ａから出力される図３（Ｂ）の如き一定レベルの
基準電圧より小なるためノイズとして判定する。
【００３８】上記マイクロコンピュータ５は、ステップ
９（Ｓ９）で入力端子ＩＮＴに入力の図３（Ｃ）の如き
ａ波形信号により第２時間ＴＰを求め、ステップ１０
（Ｓ１０）でマイクロコンピュータ５は入力端子Ａ／
Ｄ、ＩＮＴに入力された信号データによる第１、２時間
６Ｔ、ＴＰが全て求められたかを判別し、全て求められ
ていないと判別される場合（ＮＯの時）は、ステップ３
（Ｓ３）以下の動作を繰り返し行う。
９（Ｓ９）で入力端子ＩＮＴに入力の図３（Ｃ）の如き
ａ波形信号により第２時間ＴＰを求め、ステップ１０
（Ｓ１０）でマイクロコンピュータ５は入力端子Ａ／
Ｄ、ＩＮＴに入力された信号データによる第１、２時間
６Ｔ、ＴＰが全て求められたかを判別し、全て求められ
ていないと判別される場合（ＮＯの時）は、ステップ３
（Ｓ３）以下の動作を繰り返し行う。
【００３９】上記過程で第１、２時間６Ｔ、ＴＰデータ
が全て求められたと判別される場合（ＹＥＳの時）は、
ステップ１１（Ｓ１１）に進んで、マイクロコンピュー
タ５は上記において求めた第１、第２時間６Ｔ、ＴＰデ
ータの設定された誤差範囲内で互いに相応するデータで
あるかを判別する。つまり、第１、２時間６Ｔ、ＴＰデ
ータの差が設定した誤差範囲内に属するのかどうかにつ
いて判別する。
が全て求められたと判別される場合（ＹＥＳの時）は、
ステップ１１（Ｓ１１）に進んで、マイクロコンピュー
タ５は上記において求めた第１、第２時間６Ｔ、ＴＰデ
ータの設定された誤差範囲内で互いに相応するデータで
あるかを判別する。つまり、第１、２時間６Ｔ、ＴＰデ
ータの差が設定した誤差範囲内に属するのかどうかにつ
いて判別する。
【００４０】上記ステップ１１（Ｓ１１）で第１、第２
時間データの設定された誤差範囲内で互いに相応したと
判別される場合（ＹＥＳの時）、つまり、受信された信
号が障害物からの反射信号であると判別される場合には
ステップ１２（Ｓ１２）に進んで上記において求めた第
２時間ＴＰを距離データに換算して、このデータを障害
物の実際距離として取り入れ、障害物の距離を測定する
１サイクルの動作を終了する。
時間データの設定された誤差範囲内で互いに相応したと
判別される場合（ＹＥＳの時）、つまり、受信された信
号が障害物からの反射信号であると判別される場合には
ステップ１２（Ｓ１２）に進んで上記において求めた第
２時間ＴＰを距離データに換算して、このデータを障害
物の実際距離として取り入れ、障害物の距離を測定する
１サイクルの動作を終了する。
【００４１】一方、ステップ１１（Ｓ１１）で、第１、
２時間データの設定された誤差範囲内で互いに相応でな
いと判別された場合（ＮＯの時）は、ステップ１３（Ｓ
１３）に進んで、マイクロコンピュータ５は受信された
入力信号がノイズと判定し、ステップ３（Ｓ３）以下の
動作を繰り返して障害物の距離を測定する動作を続けて
行う。
２時間データの設定された誤差範囲内で互いに相応でな
いと判別された場合（ＮＯの時）は、ステップ１３（Ｓ
１３）に進んで、マイクロコンピュータ５は受信された
入力信号がノイズと判定し、ステップ３（Ｓ３）以下の
動作を繰り返して障害物の距離を測定する動作を続けて
行う。
【００４２】
【発明の効果】上述のように、この発明による超音波セ
ンサを利用した障害物の距離測定装置及びその方法によ
れば、障害物の距離を測定するに当って、マイクロコン
ピュータのＡ／Ｄ変換時間に依らずして、システムクロ
ックにより時間をカウントし、比較器の入力信号にした
がって時間に対し障害物の実際距離を正確に測定出来る
効果を有するものである。この発明は、この発明の範囲
を逸脱せずに、種々の変形が実施できることは明らかで
ある。
ンサを利用した障害物の距離測定装置及びその方法によ
れば、障害物の距離を測定するに当って、マイクロコン
ピュータのＡ／Ｄ変換時間に依らずして、システムクロ
ックにより時間をカウントし、比較器の入力信号にした
がって時間に対し障害物の実際距離を正確に測定出来る
効果を有するものである。この発明は、この発明の範囲
を逸脱せずに、種々の変形が実施できることは明らかで
ある。
【図１】 この発明による超音波センサを利用した障害
物の距離測定装置の一実施例のブロック図。
物の距離測定装置の一実施例のブロック図。
【図２】 同上の詳細回路図。
【図３】 同上に適用される動作波形の一例図であっ
て、（Ａ）図はマイクロコンピュータの端子Ａ／Ｄの入
力信号波形図、（Ｂ）図はマイクロコンピュータの端子
Ｄ／Ａの出力信号波形図、（Ｃ）図はマイクロコンピュ
ータの端子ＩＮＴの入力信号波形図。
て、（Ａ）図はマイクロコンピュータの端子Ａ／Ｄの入
力信号波形図、（Ｂ）図はマイクロコンピュータの端子
Ｄ／Ａの出力信号波形図、（Ｃ）図はマイクロコンピュ
ータの端子ＩＮＴの入力信号波形図。
【図４】 同上の方法を説明するための一実施例の流れ
図である。
図である。
【図５】 同上の方法を説明するための一実施例の流れ
図である。
図である。
１……超音波センサ ３……増幅部 ５……マイクロコンピュータ ７……発振部 ９……比較器
Claims (11)
- 【請求項１】 超音波を送受信する超音波センサと、上
記超音波センサから超音波が送信された後、障害物に反
射され、上記超音波センサを通して受信されるときま
で、システムクロックをカウントして、障害物までの距
離を計算するマイクロコンピュータとから構成されてい
ることを特徴とする超音波センサを利用した障害物の距
離測定装置。 - 【請求項２】 上記マイクロコンピュータは、上記超音
波から受信される信号と基準信号とを比較する比較手段
の出力により受信される信号が、障害物から反射され受
信される信号であるかを判断することを特徴とする請求
項１に記載の超音波センサを利用した障害物の距離測定
装置。 - 【請求項３】 上記比較手段で比較される基準信号は、
上記マイクロコンピュータから出力される信号であるこ
とを特徴とする請求項２に記載の超音波センサを利用し
た障害物の距離測定装置。 - 【請求項４】 上記比較手段で比較される基準信号は、
感知される障害物の距離によって、受信される超音波の
レベルの変化に適応して所定時間間隔でレベルが変化す
ることを特徴とする請求項２又は３に記載の超音波セン
サを利用した障害物の距離測定装置。 - 【請求項５】 上記マイクロコンピュータは、上記超音
波センサから送受信される信号を、Ａ／Ｄ変換端子を介
して入力して障害物までの距離を計算し、上記システム
クロックをカウントし、計算された障害物までの距離と
比較して互いに相応しなければ超音波センサにより受信
された信号をノイズと判定し、互いに相応すれば上記シ
ステムクロックをカウントして計算された障害物までの
距離を実際と判定することを特徴とする請求項１に記載
の超音波センサを利用した障害物の距離測定装置。 - 【請求項６】 上記超音波センサは、上記マイクロコン
ピュータから出力される駆動パルスを昇圧させる発振手
段により駆動されることを特徴とする請求項１に記載の
超音波センサを利用した障害物の距離測定装置。 - 【請求項７】 超音波センサを駆動して超音波を送信す
ると共に、メインクロックをカウントする超音波送信段
階と、上記超音波送信段階後、超音波が障害物に反射さ
れ、上記超音波センサに受信されると、メインクロック
のカウントを中断した後、メインクロックのカウント数
により障害物までの距離を計算する距離演算段階とから
成ることを特徴とする超音波センサを利用した障害物の
距離測定方法。 - 【請求項８】 上記超音波センサから受信される信号
は、基準信号と比較して障害物から反射され受信される
信号であるかを判断することを特徴とする請求項７に記
載の超音波センサを利用した障害物の距離測定方法。 - 【請求項９】 上記基準信号は、上記マイクロコンピュ
ータから出力される信号であることを特徴とする請求項
８に記載の超音波センサを利用した障害物の距離測定方
法。 - 【請求項１０】 上記基準信号は、感知される障害物の
距離に従って受信される超音波レベルの変化に適応して
所定時間間隔でレベルが変化されることを特徴とする請
求項８又は９に記載の超音波センサを利用した障害物の
距離測定方法。 - 【請求項１１】 上記距離演算段階は、上記超音波セン
サから送信される信号をＡ／Ｄ変換端子を介して入力さ
れて障害物までの距離を計算し、上記システムクロック
をカウントして計算された障害物までの距離と比較して
互いに相応しなければ超音波センサにより受信された信
号をノイズと判定し、互いに相応すればシステムクロッ
クをカウントして計算された障害物までの距離を実際距
離であると判定することを特徴とする請求項７に記載の
超音波センサを利用した障害物の距離測定方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR199311953 | 1993-06-29 | ||
| KR1019930011953A KR0168087B1 (ko) | 1993-06-29 | 1993-06-29 | 초음파센서를 이용한 장애물의 거리 측정장치 그 방법 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0735854A true JPH0735854A (ja) | 1995-02-07 |
Family
ID=19358209
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6090123A Pending JPH0735854A (ja) | 1993-06-29 | 1994-04-27 | 超音波センサを利用した障害物の距離測定装置及びその方法 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5526321A (ja) |
| JP (1) | JPH0735854A (ja) |
| KR (1) | KR0168087B1 (ja) |
| DE (1) | DE4422812C2 (ja) |
| GB (1) | GB2279746B (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20190047295A (ko) * | 2017-10-27 | 2019-05-08 | 주식회사 만도 | 물체 감지 시스템 및 그 방법 |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19517001A1 (de) * | 1995-05-09 | 1996-11-14 | Sick Optik Elektronik Erwin | Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Lichtlaufzeit über eine zwischen einer Meßvorrichtung und einem reflektierenden Objekt angeordnete Meßstrecke |
| US6870792B2 (en) * | 2000-04-04 | 2005-03-22 | Irobot Corporation | Sonar Scanner |
| WO2004072675A1 (en) * | 2002-11-12 | 2004-08-26 | General Dynamics Advanced Information Systems | A method and system for in-air ultrasonic acoustical detection and characterization |
| KR100704836B1 (ko) * | 2005-04-08 | 2007-04-09 | 김대식 | 책장검출장치 |
| EP2045624A1 (en) * | 2007-10-01 | 2009-04-08 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Ultrasonic distance sensor and robot cleaner using the same |
| US20090268553A1 (en) * | 2008-04-24 | 2009-10-29 | Pepperl+Fuchs, Inc. | Ultrasonic sensor system and method for sensing distance |
| GB2475345A (en) * | 2009-11-13 | 2011-05-18 | Jonathan Brown | Semi-autonomous operation of devices. |
| KR102074857B1 (ko) * | 2012-09-26 | 2020-02-10 | 삼성전자주식회사 | 이벤트 기반 비전 센서를 이용한 근접 센서 및 근접 센싱 방법 |
| US9395723B2 (en) | 2013-09-30 | 2016-07-19 | Five Elements Robotics, Inc. | Self-propelled robot assistant |
| CN105093229B (zh) * | 2014-05-19 | 2018-03-27 | 日本电气株式会社 | 多个目标的定位方法及装置 |
| CN106313056B (zh) * | 2016-10-26 | 2019-04-30 | 重庆大学 | 扫雪机器人障碍物检测方法 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57182186A (en) * | 1981-05-01 | 1982-11-09 | Toshiba Corp | Ultrasonic picture device |
| JPH03107786A (ja) * | 1989-09-21 | 1991-05-08 | Fuji Electric Co Ltd | 超音波センサ |
| JPH03211485A (ja) * | 1990-01-17 | 1991-09-17 | Oki Electric Ind Co Ltd | 距離測定装置 |
Family Cites Families (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB1602006A (en) * | 1978-05-23 | 1981-11-04 | Univ Cardiff | Ultrasonic distance measuring in apparatus having relatively movable parts |
| US4315325A (en) * | 1980-07-02 | 1982-02-09 | Purecycle Corporation | Echo ranging pulse discrimination circuit |
| US4887246A (en) * | 1983-09-15 | 1989-12-12 | Ultrasonic Arrays, Inc. | Ultrasonic apparatus, system and method |
| JPS614986A (ja) * | 1984-06-20 | 1986-01-10 | Nissan Motor Co Ltd | 超音波距離測定装置 |
| GB8418216D0 (en) * | 1984-07-17 | 1984-08-22 | Fisco Electronics Ltd | Distance sensing |
| US4845682A (en) * | 1987-08-24 | 1989-07-04 | Electro Corporation | Interference avoidance device for use in a sensor system |
| DE3821577A1 (de) * | 1988-06-25 | 1990-01-04 | Hipp Johann F | Verfahren und vorrichtung zur hinderniserkennung mit ultraschallentfernungsmessung |
| DE3822699A1 (de) * | 1988-07-05 | 1990-01-11 | Krautkraemer Gmbh | Verfahren und vorrichtung zur laufzeitmessung mittels ultraschall in fluessigen oder festen materialien nach der impuls-reflexionsmethode |
| JPH04168508A (ja) * | 1990-10-31 | 1992-06-16 | Sanyo Electric Co Ltd | 走行ロボット |
| US5418758A (en) * | 1991-03-22 | 1995-05-23 | Connell Wagner (Old) Pty. Ltd. | Distance measurement system |
-
1993
- 1993-06-29 KR KR1019930011953A patent/KR0168087B1/ko not_active IP Right Cessation
-
1994
- 1994-04-27 JP JP6090123A patent/JPH0735854A/ja active Pending
- 1994-06-29 GB GB9413043A patent/GB2279746B/en not_active Expired - Fee Related
- 1994-06-29 DE DE4422812A patent/DE4422812C2/de not_active Expired - Fee Related
- 1994-06-29 US US08/267,544 patent/US5526321A/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57182186A (en) * | 1981-05-01 | 1982-11-09 | Toshiba Corp | Ultrasonic picture device |
| JPH03107786A (ja) * | 1989-09-21 | 1991-05-08 | Fuji Electric Co Ltd | 超音波センサ |
| JPH03211485A (ja) * | 1990-01-17 | 1991-09-17 | Oki Electric Ind Co Ltd | 距離測定装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20190047295A (ko) * | 2017-10-27 | 2019-05-08 | 주식회사 만도 | 물체 감지 시스템 및 그 방법 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR950001281A (ko) | 1995-01-03 |
| DE4422812A1 (de) | 1995-03-16 |
| DE4422812C2 (de) | 2003-06-26 |
| GB2279746B (en) | 1997-01-22 |
| GB2279746A (en) | 1995-01-11 |
| GB9413043D0 (en) | 1994-08-17 |
| KR0168087B1 (ko) | 1999-05-01 |
| US5526321A (en) | 1996-06-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5360268A (en) | Ultrasonic temperature measuring apparatus | |
| US4868797A (en) | Time-shared AGC for ultra-sound liquid level meter | |
| JPH0735854A (ja) | 超音波センサを利用した障害物の距離測定装置及びその方法 | |
| US4606015A (en) | Method and apparatus for detecting position of object with ultrasonic wave | |
| EP0326600A1 (en) | Apparatus for measuring distances | |
| US5223680A (en) | Measuring elevator car position using ultrasound | |
| US20040102919A1 (en) | Sensor system and method, in particular for determining distances | |
| EP0142733A2 (en) | Ultrasonic rangefinder | |
| JP3117372B2 (ja) | 超音波距離測定装置 | |
| JP2969255B2 (ja) | 超音波レベルセンサ | |
| EP1785701A1 (en) | Apparatus and method for determining a temperature of a volume of gas | |
| JP2828615B2 (ja) | 超音波流量計 | |
| JP3224295B2 (ja) | 超音波を用いた温度測定装置 | |
| JP2002365108A (ja) | 超音波流量計 | |
| JPS6027387B2 (ja) | 超音波式積雪計 | |
| JP2686963B2 (ja) | 超音波検出装置 | |
| JPH0117090B2 (ja) | ||
| KR0152725B1 (ko) | 초음파를 이용한 거리 측정방법 및 측정장치 | |
| JPH06148316A (ja) | 超音波距離センサ | |
| JP2000329623A (ja) | 温度計測装置 | |
| JPH01118790A (ja) | 超音波距離測定器 | |
| JPH08271628A (ja) | 超音波測距システム | |
| JPH045355B2 (ja) | ||
| JPH03130689A (ja) | パルス式超音波距離測定装置 | |
| JPH0545456A (ja) | 超音波検知器 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19980922 |